WO2022210309A1 - 作業機械の起動システム及び作業機械の起動方法 - Google Patents

作業機械の起動システム及び作業機械の起動方法 Download PDF

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WO2022210309A1
WO2022210309A1 PCT/JP2022/014185 JP2022014185W WO2022210309A1 WO 2022210309 A1 WO2022210309 A1 WO 2022210309A1 JP 2022014185 W JP2022014185 W JP 2022014185W WO 2022210309 A1 WO2022210309 A1 WO 2022210309A1
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WO
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operator
work machine
unit
controller
control unit
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Application number
PCT/JP2022/014185
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English (en)
French (fr)
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知史 帆加利
裕一朗 保田
兼史 野崎
耕介 岩田
Original Assignee
株式会社小松製作所
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Publication date
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Priority to KR1020237028648A priority patent/KR20230132581A/ko
Priority to DE112022000484.3T priority patent/DE112022000484T5/de
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2062—Control of propulsion units
    • E02F9/2066—Control of propulsion units of the type combustion engines
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
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    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B60Y2200/412—Excavators

Definitions

  • the present disclosure relates to work machine start-up systems and work machine start-up methods.
  • This application claims priority to Japanese Patent Application No. 2021-061479 filed in Japan on March 31, 2021, the contents of which are incorporated herein.
  • Patent Literature 1 discloses a technique for a keyless entry system.
  • control unit for controlling the work machine since the control unit for controlling the work machine is activated by the operator operating the ignition key or the like after getting on the work machine, it may take some time before the work machine becomes operable.
  • a work machine activation system includes a control unit that controls the work machine, a proximity detection unit that detects that a specific operator has approached the work machine, and a and an activation unit that activates at least a part of the control unit when the condition is detected.
  • the working machine starting system can make the working machine operable early.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of a working machine according to a first embodiment; FIG. It is a figure which shows the structure inside the cab which concerns on 1st Embodiment.
  • 1 is a schematic block diagram showing the hardware configuration of a control system according to a first embodiment;
  • FIG. 3 is a schematic block diagram showing the software configuration of the starter signal unit according to the first embodiment;
  • 4 is a sequence diagram showing an example of a start-up operation of the work machine by the control system in the first embodiment; 4 is a flowchart showing communication processing with an operator terminal by the control system according to the first embodiment; 4 is a flow chart showing the operation of the control system when the door switch is pressed in the first embodiment; 4 is a flow chart showing an authentication operation of an operator on the work machine by the control system according to the first embodiment; 1 is a schematic block diagram showing a configuration of a computer according to at least one embodiment; FIG.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of a working machine 100 according to the first embodiment.
  • the work machine 100 operates at a construction site and constructs a construction target such as earth and sand.
  • a working machine 100 according to the first embodiment is, for example, a hydraulic excavator.
  • the working machine 100 includes a traveling body 110 , a revolving body 120 , a working machine 130 and an operator's cab 140 .
  • the work machine 100 according to the first embodiment performs operator authentication by communicating with an operator terminal 300 such as a smart phone possessed by the operator using BLE (Bluetooth Low Energy, Bluetooth is a registered trademark).
  • BLE Bluetooth Low Energy
  • work machine 100 and operator terminal 300 may communicate using a short-range wireless communication method other than BLE, such as Bluetooth (registered trademark) or Zigbee (registered trademark).
  • Traveling body 110 supports work machine 100 so that it can travel.
  • the traveling body 110 includes two endless tracks 111 provided on the left and right sides and two traveling motors 112 for driving each endless track 111 .
  • the revolving body 120 is supported by the traveling body 110 so as to be able to revolve about a revolving center.
  • Work implement 130 is hydraulically driven.
  • Work implement 130 is supported on the front portion of revolving body 120 so as to be vertically drivable.
  • the operator's cab 140 is a space for an operator to operate the work machine 100 .
  • the driver's cab 140 is provided in the front left portion of the revolving body 120 .
  • a portion of the revolving body 120 to which the work implement 130 is attached is referred to as a front portion.
  • the front portion is referred to as the rear portion
  • the left portion is referred to as the left portion
  • the right portion is referred to as the right portion.
  • the swing body 120 includes an engine 121 , a hydraulic pump 122 , a control valve 123 , a swing motor 124 and a fuel injection device 125 .
  • the engine 121 is a prime mover that drives the hydraulic pump 122 .
  • Engine 121 is an example of a power source.
  • a starter motor 1211 is provided in the engine 121 .
  • the engine 121 is started by rotation of the starter motor 1211 .
  • Hydraulic pump 122 is a variable displacement pump driven by engine 121 .
  • the hydraulic pump 122 supplies hydraulic fluid to each actuator (boom cylinder 131C, arm cylinder 132C, bucket cylinder 133C, travel motor 112, and swing motor 124) through a control valve 123.
  • the control valve 123 controls the flow rate of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 122 .
  • the swing motor 124 is driven by hydraulic fluid supplied from the hydraulic pump 122 via the control valve 123 to swing the swing body 120 .
  • Fuel injector 125 injects fuel into engine 121 .
  • Work implement 130 includes boom 131, arm 132, bucket 133, boom cylinder 131C, arm cylinder 132C, and bucket cylinder 133C.
  • a base end of the boom 131 is attached to the revolving body 120 via a boom pin.
  • Arm 132 connects boom 131 and bucket 133 .
  • the base end of the arm 132 is attached to the tip of the boom 131 via an arm pin.
  • the bucket 133 includes a blade for excavating earth and sand and a container for containing the excavated earth and sand.
  • the base end of the bucket 133 is attached to the tip of the arm 132 via a bucket pin.
  • a boom cylinder 131C is a hydraulic cylinder for operating the boom 131 .
  • a base end portion of the boom cylinder 131 ⁇ /b>C is attached to the revolving body 120 .
  • a tip portion of the boom cylinder 131 ⁇ /b>C is attached to the boom 131 .
  • Arm cylinder 132C is a hydraulic cylinder for driving arm 132 .
  • a base end portion of the arm cylinder 132C is attached to the boom 131 .
  • a tip portion of the arm cylinder 132C is attached to the arm 132 .
  • Bucket cylinder 133C is a hydraulic cylinder for driving bucket 133 .
  • a base end of the bucket cylinder 133C is attached to the arm 132 .
  • a tip of the bucket cylinder 133 ⁇ /b>C is attached to a link member connected to the bucket 133 .
  • a door 141 is provided on the left side of the operator's cab 140 for an operator to board.
  • the door 141 is provided with a lock actuator 1411 for locking the door 141 and a door switch 1412 for unlocking.
  • FIG. 2 is a diagram showing the internal configuration of the driver's cab 140 according to the first embodiment.
  • a driver's seat 142, an operation device 143, a rotary switch 144, and a touch panel 145D are provided in the driver's cab 140.
  • the rotary switch 144 is a switch that takes four positions of OFF, ACC (accessory), IG (ignition), and ST (start) by being rotated. When the finger is released from the rotary switch 144 at the ST position, it automatically returns to the IG position by a spring mechanism (not shown).
  • the operation device 143 is a device for driving the traveling body 110, the revolving body 120, and the working machine 130 by manual operation by the operator.
  • the operating device 143 includes a left operating lever 143LO, a right operating lever 143RO, a left foot pedal 143LF, a right foot pedal 143RF, a left travel lever 143LT, and a right travel lever 143RT.
  • the left operating lever 143LO is provided on the left side of the driver's seat 142.
  • the right operating lever 143RO is provided on the right side of the driver's seat 142. As shown in FIG.
  • the left operation lever 143LO is an operation mechanism for rotating the rotating body 120 and excavating/dumping the arm 132. Specifically, when the operator of work machine 100 tilts left operation lever 143LO forward, arm 132 performs a dump operation. When the operator of work machine 100 tilts left operation lever 143LO rearward, arm 132 excavates. Further, when the operator of work machine 100 tilts left operation lever 143LO rightward, revolving body 120 turns rightward. When the operator of work machine 100 tilts left operation lever 143LO leftward, revolving body 120 turns left.
  • the revolving body 120 when the left operating lever 143LO is tilted in the front-rear direction, the revolving body 120 turns to the right or left, and when the left control lever 143LO is tilted in the left-right direction, the arm 132 performs excavation or excavation. Dump operation is allowed.
  • the right operation lever 143RO is an operation mechanism for performing excavation/dumping operations of the bucket 133 and raising/lowering operations of the boom 131. Specifically, when the operator of work machine 100 tilts right operation lever 143RO forward, boom 131 is lowered. Further, when the operator of work machine 100 tilts right operation lever 143RO rearward, boom 131 is raised. When the operator of work machine 100 tilts right operation lever 143RO rightward, bucket 133 is dumped. When the operator of work machine 100 tilts right operation lever 143RO leftward, bucket 133 performs an excavation operation.
  • the bucket 133 when the right operating lever 143RO is tilted in the front-rear direction, the bucket 133 performs a dump operation or excavation operation, and when the right control lever 143RO is tilted in the left-right direction, the boom 131 performs a lifting operation or an excavation operation. Lowering may be performed.
  • the left foot pedal 143LF is arranged on the left side of the floor in front of the driver's seat 142 .
  • the right foot pedal 143RF is arranged on the right side of the floor in front of the driver's seat 142 .
  • the left travel lever 143LT is pivotally supported by the left foot pedal 143LF, and configured so that the inclination of the left travel lever 143LT and the depression of the left foot pedal 143LF are interlocked.
  • the right running lever 143RT is pivotally supported by the right foot pedal 143RF, and configured so that the tilting of the right running lever 143RT and the depression of the right foot pedal 143RF are interlocked.
  • the left foot pedal 143LF and the left traveling lever 143LT correspond to rotational driving of the left crawler belt of the traveling body 110. Specifically, when the operator of work machine 100 tilts left foot pedal 143LF or left travel lever 143LT forward, the left crawler belt rotates forward. Further, when the operator of work machine 100 tilts left foot pedal 143LF or left travel lever 143LT backward, the left crawler belt rotates backward.
  • the right foot pedal 143RF and the right travel lever 143RT correspond to rotational driving of the right crawler belt of the travel body 110. Specifically, when the operator of work machine 100 tilts right foot pedal 143RF or right travel lever 143RT forward, the right crawler belt rotates forward. Further, when the operator of work machine 100 tilts right foot pedal 143RF or right travel lever 143RT backward, the right crawler belt rotates backward.
  • FIG. 3 is a schematic block diagram showing the hardware configuration of the control system 145 according to the first embodiment.
  • solid lines represent power lines and dashed lines represent signal lines.
  • the dashed-dotted line represents wireless communication.
  • the control system 145 includes a power supply section 201 , a starter signal unit 202 , a gateway function controller 203 , a monitor controller 204 , a control controller 205 and an engine controller 206 .
  • Starter signal unit 202, gateway function controller 203, monitor controller 204, control controller 205, and engine controller 206 are connected to each other via an in-vehicle network such as CAN (Controller Area Network) or Ethernet (registered trademark).
  • Gateway function controller 203 , monitor controller 204 , control controller 205 and engine controller 206 constitute a control unit that controls work machine 100 .
  • the power supply unit 201 supplies electrical energy to each device that configures the control system 145 .
  • Starter signal unit 202 receives signal inputs from door switch 1412 , rotary switch 144 , operator terminal 300 and monitor controller 204 .
  • Starter signal unit 202 outputs a start signal to gateway function controller 203, monitor controller 204, control controller 205, engine controller 206, lock actuator 1411 or starter motor 1211 based on the input signal.
  • the controller to which the activation signal is input is activated by electrical energy supplied by the power supply unit 201 and operates. It should be noted that the starter signal unit 202 always operates by being supplied with electric energy from the power supply section 201 even when the other controllers are in a stopped state.
  • the starter signal unit 202 when the work machine 100 is not started, only the BLE communication unit 221, which will be described later, may be in an activated state, and the other components may be in an inactive state, or may be activated intermittently. It may be configured as
  • the gateway function controller 203 relays communication between controllers such as the starter signal unit 202, the monitor controller 204, the control controller 205, and the engine controller 206.
  • Gateway function controller 203 is an example of a second control unit that controls communication.
  • the monitor controller 204 controls the display by the touch panel 145D provided in the control system 145, and notifies the occurrence of the touch operation on the touch panel 145D.
  • the control system 145 may include a monitor and physical buttons that do not have a touch input function, such as an LCD (Liquid Crystal Display), instead of the touch panel 145D. In this case, the monitor controller 204 controls display on the monitor and notifies pressing of the physical button.
  • the controller 205 acquires various data related to the hydraulic equipment that controls the operation of the work machine 130 using a sensor (not shown) and outputs a control signal for controlling the hydraulic equipment according to the operation of the operating device 143 . That is, the controller 205 controls driving of the boom cylinder 131C, the arm cylinder 132C, the bucket cylinder 133C, the travel motor 112, the turning motor 124, and the like.
  • the controller 205 is an example of a first control unit that outputs a control signal for driving the vehicle body of the work machine 100 with the power supplied by the power source.
  • the engine controller 206 acquires various data related to the engine 121 using a sensor (not shown), and controls the engine 121 by instructing the fuel injection device 125 about the fuel injection amount.
  • the gateway function controller 203 may have a longer startup time than other controllers such as the starter signal unit 202, monitor controller 204, control controller 205 and engine controller 206.
  • the control system 145 has a function of performing authentication processing for an operator in the driver's cab 140 by operating the touch panel 145D.
  • the control system 145 may include a controller that performs the authentication process, or the starter signal unit 202, the gateway function controller 203, and the monitor controller 204 may have the function of performing the authentication process.
  • the control system 145 displays an operator ID selection screen on the touch panel 145D via the monitor controller 204, and accepts selection of the operator ID. If the selected operator ID indicates an authorized operator who is in the vicinity of work machine 100, control system 145 authenticates that the operator in cab 140 is authorized to operate.
  • Monitor controller 204 is an example of an authentication unit that authenticates an operator of work machine 100 .
  • FIG. 4 is a schematic block diagram showing the software configuration of the starter signal unit 202 according to the first embodiment.
  • Starter signal unit 202 includes BLE communication unit 221 , network communication unit 222 , signal input unit 223 , operator storage unit 224 , proximity detection unit 225 , activation unit 226 and state storage unit 227 .
  • the BLE communication unit 221 operates as a BLE central and communicates with the operator terminal 300 .
  • the BLE communication unit 221 searches for a communicable operator terminal 300 and receives an advertisement packet from the found operator terminal 300 .
  • the advertisement packet includes an operator ID that identifies the operator and a machine ID that indicates the work machine 100 to be activated.
  • the operator ID may be, for example, the Bluetooth (registered trademark) device address of the operator terminal 300 .
  • a network communication unit 222 communicates with other controllers via an in-vehicle network.
  • Signal input unit 223 receives signals from door switch 1412 and rotary switch 144 .
  • the operator storage unit 224 stores an operator ID, a display name, and an authority flag indicating whether or not the operator has the authority to operate the work machine 100 for each operator.
  • An ON authority flag value indicates that the operator has the authority to operate work machine 100
  • an OFF authority flag value indicates that the operator does not have the authority to operate work machine 100 .
  • an operator whose authority flag is ON that is, an operator who has the authority to operate work machine 100 is also referred to as a specific operator.
  • the proximity detection unit 225 determines whether or not a specific operator exists in the vicinity of the work machine 100 based on the advertising packet received by the BLE communication unit 221 and information stored in the operator storage unit 224 . In other words, the proximity detector 225 detects that the specific operator has approached the work machine 100 . Specifically, the proximity detection unit 225 identifies the operator ID included in the advertising packet received by the BLE communication unit 221, and when the authority flag associated with the identified operator ID in the operator storage unit 224 is ON, , that the specific operator is close to the work machine 100 . The proximity detection unit 225 records the operator ID of the specific operator who is approaching in the state storage unit 227 as the proximity state of the specific operator.
  • the starting unit 226 outputs a starting signal to the gateway function controller 203, the monitor controller 204, the control controller 205, the engine controller 206, the lock actuator 1411 or the starter motor 1211.
  • the operator terminal 300 functions as a BLE peripheral by executing a pre-installed startup program for the work machine 100 .
  • the activation program When executed, operator terminal 300 displays a list of work machines 100 and accepts selection of work machine 100 to be activated from the operator.
  • operator terminal 300 Upon receiving the selection of work machine 100 , operator terminal 300 starts transmitting an advertisement packet containing the operator ID and the machine ID of work machine 100 selected.
  • Control system 145 is an example of an activation system for work machine 100 .
  • FIG. 5 is a sequence diagram showing an example of the startup operation of work machine 100 by control system 145 in the first embodiment.
  • step S1 When the operator operates the operator terminal 300 and executes the activation program, a list of the work machines 100 is displayed, and the operator selects the work machine 100 to be activated (step S1). Upon receiving the selection of work machine 100, operator terminal 300 transmits an advertisement packet including the operator ID and the machine ID of selected work machine 100 (step S2).
  • the starter signal unit 202 When the starter signal unit 202 receives the advertisement packet and determines that the specific operator is approaching, it transmits a start signal to the gateway function controller 203 (step S3). As a result, the gateway function controller 203 starts activation (step S4). After that, the gateway function controller 203 completes activation (step S5).
  • the advertising packet first reaches work machine 100, operator terminal 300 and work machine 100 are separated by the BLE communicable distance. Therefore, if the time required for activation of the gateway function controller 203 is shorter than the time required for the operator to reach the work machine 100, activation of the gateway function controller 203 is completed before the operator reaches the work machine 100. (step S5).
  • starter signal unit 202 receives a signal indicating ON from door switch 1412 (step S6).
  • the starter signal unit 202 confirms the proximity state of the specific operator, and then drives the lock actuator 1411 to unlock the door 141 (step S7).
  • the starter signal unit 202 receives a signal indicating ACC from the rotary switch 144 (step S8).
  • the starter signal unit 202 confirms the proximity state of the specific operator and then transmits a start signal to the monitor controller 204 (step S9). This activates the monitor controller 204 (step S10).
  • the monitor controller 204 outputs a signal for displaying the operator list screen to the touch panel 145D (step S11). As a result, an operator list screen is displayed on the touch panel 145D.
  • the monitor controller 204 accepts selection of one operator ID from the operator list screen by the operation of the operator (step S12).
  • the starter signal unit 202 confirms that the selected operator ID indicates a specific operator, and transmits a start signal to the controller 205 (step S13). This activates the controller 205 (step S14).
  • the starter signal unit 202 When the operator turns the rotary switch 144 to the IG position, the starter signal unit 202 receives a signal indicating IG from the rotary switch 144 (step S15). The starter signal unit 202 transmits a start signal to the engine controller 206 (step S16). This activates the engine controller 206 (step S17).
  • the starter signal unit 202 When the operator turns the rotary switch 144 to the ST position, the starter signal unit 202 receives a signal indicating ST from the rotary switch 144 (step S18). Starter signal unit 202 drives starter motor 1211 (step S19). As a result, the engine 121 is started, and the work machine 100 becomes operable.
  • control system 145 activates the gateway function controller 203 when a specific operator approaches, and then activates the control controller 205 after the specific operator is authenticated.
  • the activation of the gateway function controller 203 is performed before the activation of the control controller 205 because the operator needs to get into the operator's cab 140 in order to authenticate the operator.
  • control system 145 can ensure the security of work machine 100 by activating a device such as gateway function controller 203 that does not perform body control of work machine 100 when a specific operator approaches.
  • the gateway function controller 203 takes longer time to activate than other devices, it is possible to shorten the waiting time for operating the work machine 100 by activating the gateway function controller 203 on the condition that a specific operator approaches.
  • FIG. 6 is a flow chart showing communication processing with the operator terminal 300 by the control system 145 according to the first embodiment.
  • the BLE communication unit 221 of the starter signal unit 202 scans at predetermined scan timings and determines whether or not an advertise packet has been received (step S101). If no advertising packet is received (step S101: NO), the proximity detection unit 225 determines that the specific operator does not exist in the vicinity, and rewrites the proximity data indicating the proximity state of the specific operator stored in the state storage unit 227 to blank ( Step S102), waiting until the next scan timing.
  • step S101 when an advertising packet is received (step S101: YES), the BLE communication unit 221 reads the device ID and operator ID from the advertising packet.
  • Proximity detection unit 225 determines whether or not there is an advertising packet whose device ID indicates work machine 100 (step S103). If there is no advertising packet indicating the work machine 100 with the device ID (step S103: NO), the proximity detection unit 225 determines that the specific operator does not exist in the vicinity, and the proximity state of the specific operator stored in the state storage unit 227 is determined. is rewritten to blank (step S102), and the system waits until the next scan timing.
  • the proximity detection unit 225 determines whether the authority flag associated with the operator ID of the advertising packet is ON in the operator storage unit 224. It is determined whether or not (step S104). If the authority flag associated with the operator ID is OFF (step S104: NO), the proximity detection unit 225 determines that the specific operator does not exist in the vicinity, and changes the proximity state of the specific operator stored in the state storage unit 227 to The displayed proximity data is rewritten to blank (step S102), and the next scan timing is awaited.
  • step S104 If the authority flag associated with the operator ID is ON (step S104: YES), the proximity detection unit 225 determines that the specific operator exists in the vicinity, and indicates the proximity state of the specific operator stored in the state storage unit 227. The proximity data is updated to the operator ID contained in the advertising packet (step S105).
  • the activation unit 226 transmits an activation signal to the gateway function controller 203 (step S106). This allows starter signal unit 202 to initiate activation of gateway function controller 203 before a particular operator boards work machine 100 . In addition, activation unit 226 turns on the illumination (not shown) of work machine 100 (step S107). As a result, the starter signal unit 202 can inform a specific operator of the position of the work machine 100 to be boarded.
  • the starter signal unit 202 may not perform the processing of steps S102, S103, S105, and step S107.
  • FIG. 7 is a flow chart showing the operation of the control system 145 when the door switch 1412 is pressed in the first embodiment.
  • the signal input section 223 of the starter signal unit 202 receives a signal indicating ON from the door switch 1412 (step S121).
  • the proximity detection unit 225 refers to the proximity data in the state storage unit 227 and determines whether or not the operator ID of at least one specific operator is included (step S122).
  • the proximity detection unit 225 determines that the specific operator exists in the vicinity, and the activation unit 226 drives the lock actuator 1411 to lock the door 141. Release (step S123).
  • the activation unit 226 may sound a buzzer indicating that the lock has been released from a speaker (not shown).
  • control system 145 unlocks door 141 when a specific operator is in the vicinity of work machine 100 and does not unlock door 141 when the specific operator is not in the vicinity of work machine 100 .
  • FIG. 8 is a flow chart showing the authentication operation of the operator on the working machine 100 by the control system 145 according to the first embodiment.
  • signal input section 223 of starter signal unit 202 receives a signal indicating ACC from rotary switch 144 (step S141).
  • the activation unit 226 transmits an activation signal to the monitor controller 204 (step S142).
  • the monitor controller 204 outputs to the touch panel 145D a signal for displaying an operator list screen for accepting operator ID selection (step S143).
  • the information indicating the list of operators for accepting operator ID selection may be stored by the starter signal unit 202, may be stored by the gateway function controller 203, or may be stored by the monitor controller 204. Other controllers may store it. Further, monitor controller 204 may receive information indicating an operator list from a control device external to work machine 100 and output a signal for displaying the operator list screen to touch panel 145D. Since the gateway function controller 203 is activated in advance by the processing shown in FIG. 6, the monitor controller 204 can immediately communicate with other controllers upon activation.
  • the operator list screen includes a plurality of operator IDs read in step S143. Thereby, touch panel 145D accepts one selection from a plurality of operators.
  • the control system 145 acquires the selected operator ID (step S144). The control system 145 determines whether or not the selected operator ID is included in the proximity data stored in the state storage unit 227 (step S145). If the selected operator ID is included in the proximity data (step S145: YES), the control system 145 authenticates that the operator on board is the specific operator. The activation unit 226 transmits an activation signal to the controller 205 (step S146).
  • step S145 determines that the authentication of the operator on board has failed.
  • the activation unit 226 does not transmit the activation signal to the controller 205 .
  • the approach of a specific operator activates the gateway function controller 203, and even if the door 141 is unlocked, the work machine 100 is driven by power unless the operator on board is authenticated as the specific operator.
  • controller 205 does not start. Thereby, control system 145 can prevent work machine 100 from being operated by an outsider who does not have the operation authority.
  • control system 145 performs authentication by having one operator ID selected from a plurality of operator IDs. If the operator on board is a specific operator who owns the operator terminal 300, the operator can find and press his/her own operator ID from the operator list screen. On the other hand, the control system 145 can prevent unauthorized login because an outsider who does not have the operation authority cannot know which operator ID indicates a specific operator existing nearby.
  • control system 145 may request a password or the like to further enhance security.
  • operator authentication may be performed using a biometrics authentication device, a face authentication device, or the like instead of the touch panel 145D.
  • operator authentication may be performed by obtaining an operator ID from the operator terminal 300 by connecting the operator terminal 300 to the control system 145 .
  • steps S144 to S145 described above may be performed by the starter signal unit 202, by the gateway function controller 203, by the monitor controller 204, or by other controllers.
  • the controller that performs authentication acquires the selected operator ID and the proximity data stored in the state storage unit 227, and determines whether or not the selected operator ID is included in the proximity data stored in the state storage unit 227. can do.
  • the activation unit 226 transmits a start signal to the engine controller 206, and when the rotary switch 144 is turned to the ST position, the activation unit 226 drives the starter motor 1211, The engine 121 is driven. However, even if the engine 121 is driven, the work machine 100 cannot be driven by the power of the engine 121 unless the operator is authenticated and the controller 205 is activated. If the starter motor 1211 has a starter cut relay, the starting unit 226 turns on the starter cut output when the operator is authenticated so that the engine 121 cannot be driven unless the operator is authenticated. good too.
  • control system 145 activates gateway function controller 203 before control controller 205 when a particular operator is detected in proximity to work machine 100 .
  • control system 145 can enable work machine 100 early by activating gateway function controller 203 upon detection of a particular operator.
  • the control system 145 can enhance security by activating the control controller 205 after activating the gateway function controller 203 . By not starting the controller 205, cracking of the controller 205 can be prevented.
  • the activation time of the gateway function controller 203 according to the first embodiment is longer than the activation time of the control controller 205, by activating the gateway function controller 203 first, the time to wait for activation of the gateway function controller 203 is reduced. can be omitted.
  • the control system 145 detects that the specific operator has approached the work machine 100 by detecting a radio signal emitted by the operator terminal 300 possessed by the specific operator. As a result, the operator can activate gateway function controller 203 of work machine 100 simply by approaching work machine 100 while holding operator terminal 300 .
  • the radio signal emitted by the operator terminal 300 includes a machine ID indicating the working machine 100 to be activated, and the proximity detector 225 detects the gateway function based on the machine ID included in the radio signal. It is determined whether or not to activate the controller 203 . As a result, control system 145 can prevent work machine 100 that is not to be activated from being unnecessarily activated.
  • control system 145 After detecting that a specific operator approaches the work machine 100, the control system 145 uses the touch panel 145D provided in the operator's cab 140 of the work machine 100 to authenticate the operator. As a result, the control system 145 not only confirms that the specific operator is not only in the vicinity of the work machine 100, but also confirms that the operator on board the work machine 100 is the specific operator, and then activates the controller 205. can be made
  • the starter signal unit 202 may be configured by a single computer, or the configuration of the starter signal unit 202 may be divided into a plurality of computers, and the plurality of computers may cooperate with each other. It may function as the starter signal unit 202 by doing so.
  • the function of outputting the activation signal and the function of authenticating the operator may be implemented in separate computers.
  • a part of the computers constituting starter signal unit 202 may be mounted inside working machine 100 and the other computers may be provided outside working machine 100 .
  • control system 145 In the control system 145 according to the above-described embodiment, a part of the components constituting the control system 145 may be mounted inside the work machine 100 and the other components may be provided outside the work machine 100 .
  • the operator terminal 300 is a terminal such as a smartphone capable of executing an application program, but is not limited to this.
  • the operator terminal 300 according to another embodiment may be a key fob that only has a function of outputting a predetermined advertisement packet. Note that if the operator terminal 300 is a key fob, the application program cannot accept the selection of the work machine 100 to be activated. In this case, among the work machines 100 that have received the advertising packet, all those for which the operator ID included in the advertising packet is set as the specific operator may be activated.
  • control system 145 displays an operator list screen including a plurality of operator IDs, it is not limited to this.
  • the control system 145 may display only operator IDs corresponding to specific operators determined by the proximity detector 225 to be in proximity to the work machine 100 on the operator list screen. In this case, if the number of specific operators determined to be close is one, the one operator determined to be close is displayed on the operator list screen, and the number of specific operators determined to be close is two. With the above, two or more operators determined to be close to each other can be displayed on the operator list screen.
  • the starter signal unit 202 activates the gateway function controller 203 when a specific operator approaches, but is not limited to this.
  • the starter signal unit 202 may activate other controllers (monitor controller 204, camera controller (not shown), etc.) other than the control controller 205 instead of or in addition to the gateway function controller 203.
  • the gateway function controller 203, the monitor controller 204, the control controller 205, and the engine controller 206 constitute a control unit that controls the work machine 100, but is not limited to this.
  • part of the gateway function controller 203, the monitor controller 204, the control controller 205, and the engine controller 206 may constitute a control unit that controls the working machine 100.
  • the controller may further include another controller.
  • working machine 100 is a hydraulic excavator, it may be another working machine in other embodiments.
  • work machines 100 include bulldozers, dump trucks, forklifts, wheel loaders, motor graders, and the like.
  • FIG. 9 is a schematic block diagram showing the configuration of a computer according to at least one embodiment.
  • Each device (starter signal unit 202 , gateway function controller 203 , monitor controller 204 , control controller 205 , engine controller 206 , etc.) included in control system 145 described above is implemented in computer 50 .
  • Computer 50 includes processor 51 , main memory 52 , storage 53 and interface 54 .
  • the operation of each processing unit described above is stored in the storage 53 in the form of a program.
  • the processor 51 reads a program from the storage 53, develops it in the main memory 52, and executes the above processes according to the program.
  • the processor 51 secures storage areas corresponding to the storage units described above in the main memory 52 according to the program. Examples of the processor 51 include a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphic Processing Unit), a microprocessor, and the like.
  • the program may be for realizing part of the functions to be exhibited by the computer 50.
  • the program may function in combination with another program already stored in the storage or in combination with another program installed in another device.
  • the computer 50 may include a custom LSI (Large Scale Integrated Circuit) such as a PLD (Programmable Logic Device) in addition to or instead of the above configuration.
  • PLDs include PAL (Programmable Array Logic), GAL (Generic Array Logic), CPLD (Complex Programmable Logic Device), and FPGA (Field Programmable Gate Array).
  • part or all of the functions implemented by processor 51 may be implemented by the integrated circuit.
  • Such an integrated circuit is also included as an example of a processor.
  • Examples of the storage 53 include magnetic disks, magneto-optical disks, optical disks, and semiconductor memories.
  • the storage 53 may be an internal medium directly connected to the bus of the computer 50, or an external medium connected to the computer 50 via the interface 54 or communication line. Further, when this program is distributed to the computer 50 via a communication line, the computer 50 receiving the distribution may develop the program in the main memory 52 and execute the above process.
  • storage 53 is a non-transitory, tangible storage medium.
  • the program may be for realizing part of the functions described above.
  • the program may be a so-called difference file (difference program) that implements the above-described functions in combination with another program already stored in the storage 53 .
  • the working machine starting system can make the working machine operable early.

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Abstract

作業機械の起動システムは、作業機械を制御する制御部と、特定オペレータが作業機械に近接したことを検出する近接検出部と、特定オペレータが作業機械に近接したことが検出された場合に、制御部の少なくとも一部を起動する起動部とを備える。

Description

作業機械の起動システム及び作業機械の起動方法
　本開示は、作業機械の起動システム及び作業機械の起動方法に関する。
　本願は、２０２１年３月３１日に日本に出願された特願２０２１－０６１４７９号について優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　作業機械の分野において、キーレスエントリーシステムによって無線信号でオペレータの存在を判断し、ドアを開錠可能にする技術が知られている。例えば、特許文献１には、キーレスエントリーシステムについての技術が開示されている。
特開２０１４－２０５４６９号公報
　一方で、作業機械を制御するための制御部は、オペレータは作業機械に搭乗した後にイグニッションキー操作などによって起動するため、作業機械を操作可能になるまで時間がかかる可能性がある。
　本開示の目的は、作業機械を早期に操作可能にすることができる作業機械の起動システム及び作業機械の起動方法を提供することにある。
　一態様によれば、作業機械の起動システムは、作業機械を制御する制御部と、特定オペレータが前記作業機械に近接したことを検出する近接検出部と、前記特定オペレータが前記作業機械に近接したことが検出された場合に、前記制御部の少なくとも一部を起動する起動部とを備える。
　上記態様によれば、作業機械の起動システムは、作業機械を早期に操作可能にすることができる。
第１の実施形態に係る作業機械の構成を示す概略図である。 第１の実施形態に係る運転室の内部の構成を示す図である。 第１の実施形態に係る制御システムのハードウェア構成を示す概略ブロック図である。 第１の実施形態に係るスタータ信号ユニットのソフトウェア構成を示す概略ブロック図である。 第１の実施形態における制御システムによる作業機械の起動動作の一例を示すシーケンス図である。 第１の実施形態に係る制御システムによるオペレータ端末との通信処理を示すフローチャートである。 第１の実施形態においてドアスイッチが押下されたときの制御システムの動作を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る制御システムによる作業機械に搭乗したオペレータの認証動作を示すフローチャートである。 少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
〈第１の実施形態〉
　以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
《作業機械１００の構成》
　図１は、第１の実施形態に係る作業機械１００の構成を示す概略図である。
　作業機械１００は、施工現場にて稼働し、土砂などの施工対象を施工する。第１の実施形態に係る作業機械１００は、例えば油圧ショベルである。作業機械１００は、走行体１１０、旋回体１２０、作業機１３０及び運転室１４０を備える。第１の実施形態に係る作業機械１００は、オペレータが所持するスマートフォンなどのオペレータ端末３００とＢＬＥ（Bluetooth Low Energy、Bluetoothは登録商標）による通信を行うことで、オペレータの認証を行う。なお、他の実施形態においては、作業機械１００とオペレータ端末３００とは、Bluetooth（登録商標）、Zigbee（登録商標）などＢＬＥ以外の近距離無線通信方式で通信を行ってもよい。
　走行体１１０は、作業機械１００を走行可能に支持する。走行体１１０は、左右に設けられた２つの無限軌道１１１と、各無限軌道１１１を駆動するための２つの走行モータ１１２を備える。
　旋回体１２０は、走行体１１０に旋回中心回りに旋回可能に支持される。
　作業機１３０は、油圧により駆動する。作業機１３０は、旋回体１２０の前部に上下方向に駆動可能に支持される。運転室１４０は、オペレータが搭乗し、作業機械１００の操作を行うためのスペースである。運転室１４０は、旋回体１２０の左前部に設けられる。
　ここで、旋回体１２０のうち作業機１３０が取り付けられる部分を前部という。また、旋回体１２０について、前部を基準に、反対側の部分を後部、左側の部分を左部、右側の部分を右部という。
《旋回体１２０の構成》
　旋回体１２０は、エンジン１２１、油圧ポンプ１２２、コントロールバルブ１２３、旋回モータ１２４、燃料噴射装置１２５を備える。
　エンジン１２１は、油圧ポンプ１２２を駆動する原動機である。エンジン１２１は、動力源の一例である。エンジン１２１にはセルモータ１２１１が設けられる。エンジン１２１は、セルモータ１２１１の回転により起動する。
　油圧ポンプ１２２は、エンジン１２１により駆動される可変容量ポンプである。油圧ポンプ１２２は、コントロールバルブ１２３を介して各アクチュエータ（ブームシリンダ１３１Ｃ、アームシリンダ１３２Ｃ、バケットシリンダ１３３Ｃ、走行モータ１１２、及び旋回モータ１２４）に作動油を供給する。
　コントロールバルブ１２３は、油圧ポンプ１２２から供給される作動油の流量を制御する。
　旋回モータ１２４は、コントロールバルブ１２３を介して油圧ポンプ１２２から供給される作動油によって駆動し、旋回体１２０を旋回させる。
　燃料噴射装置１２５は、燃料をエンジン１２１に噴射する。
《作業機１３０の構成》
　作業機１３０は、ブーム１３１、アーム１３２、バケット１３３、ブームシリンダ１３１Ｃ、アームシリンダ１３２Ｃ、及びバケットシリンダ１３３Ｃを備える。
　ブーム１３１の基端部は、旋回体１２０にブームピンを介して取り付けられる。
　アーム１３２は、ブーム１３１とバケット１３３とを連結する。アーム１３２の基端部は、ブーム１３１の先端部にアームピンを介して取り付けられる。
　バケット１３３は、土砂などを掘削するための刃と掘削した土砂を収容するための収容部とを備える。バケット１３３の基端部は、アーム１３２の先端部にバケットピンを介して取り付けられる。
　ブームシリンダ１３１Ｃは、ブーム１３１を作動させるための油圧シリンダである。ブームシリンダ１３１Ｃの基端部は、旋回体１２０に取り付けられる。ブームシリンダ１３１Ｃの先端部は、ブーム１３１に取り付けられる。
　アームシリンダ１３２Ｃは、アーム１３２を駆動するための油圧シリンダである。アームシリンダ１３２Ｃの基端部は、ブーム１３１に取り付けられる。アームシリンダ１３２Ｃの先端部は、アーム１３２に取り付けられる。
　バケットシリンダ１３３Ｃは、バケット１３３を駆動するための油圧シリンダである。バケットシリンダ１３３Ｃの基端部は、アーム１３２に取り付けられる。バケットシリンダ１３３Ｃの先端部は、バケット１３３に接続されるリンク部材に取り付けられる。
《運転室１４０の構成》
　運転室１４０の左面には、オペレータが搭乗するためのドア１４１が設けられる。ドア１４１には、ドア１４１をロックするためのロックアクチュエータ１４１１と、ロックを解除するためのドアスイッチ１４１２が設けられる。
　図２は、第１の実施形態に係る運転室１４０の内部の構成を示す図である。
　運転室１４０内には、運転席１４２、操作装置１４３、ロータリスイッチ１４４及びタッチパネル１４５Ｄが設けられる。ロータリスイッチ１４４は、回転されることでＯＦＦ、ＡＣＣ（アクセサリー）、ＩＧ（イグニッション）、ＳＴ（スタート）の４つのポジションをとるスイッチである。なお、ロータリスイッチ１４４をＳＴポジションで指を離すと、図示しないばね機構により、自動的にＩＧポジションに戻る。
　操作装置１４３は、オペレータの手動操作によって走行体１１０、旋回体１２０及び作業機１３０を駆動させるための装置である。操作装置１４３は、左操作レバー１４３ＬＯ、右操作レバー１４３ＲＯ、左フットペダル１４３ＬＦ、右フットペダル１４３ＲＦ、左走行レバー１４３ＬＴ、右走行レバー１４３ＲＴを備える。
　左操作レバー１４３ＬＯは、運転席１４２の左側に設けられる。右操作レバー１４３ＲＯは、運転席１４２の右側に設けられる。
　左操作レバー１４３ＬＯは、旋回体１２０の旋回動作、及び、アーム１３２の掘削／ダンプ動作を行うための操作機構である。具体的には、作業機械１００のオペレータが左操作レバー１４３ＬＯを前方に倒すと、アーム１３２がダンプ動作する。また、作業機械１００のオペレータが左操作レバー１４３ＬＯを後方に倒すと、アーム１３２が掘削動作する。また、作業機械１００のオペレータが左操作レバー１４３ＬＯを右方向に倒すと、旋回体１２０が右旋回する。また、作業機械１００のオペレータが左操作レバー１４３ＬＯを左方向に倒すと、旋回体１２０が左旋回する。なお、他の実施形態においては、左操作レバー１４３ＬＯを前後方向に倒した場合に旋回体１２０が右旋回又は左旋回し、左操作レバー１４３ＬＯを左右方向に倒した場合にアーム１３２が掘削動作又はダンプ動作してもよい。
　右操作レバー１４３ＲＯは、バケット１３３の掘削／ダンプ動作、及び、ブーム１３１の上げ／下げ動作を行うための操作機構である。具体的には、作業機械１００のオペレータが右操作レバー１４３ＲＯを前方に倒すと、ブーム１３１の下げ動作が実行される。また、作業機械１００のオペレータが右操作レバー１４３ＲＯを後方に倒すと、ブーム１３１の上げ動作が実行される。また、作業機械１００のオペレータが右操作レバー１４３ＲＯを右方向に倒すと、バケット１３３のダンプ動作が行われる。また、作業機械１００のオペレータが右操作レバー１４３ＲＯを左方向に倒すと、バケット１３３の掘削動作が行われる。なお、他の実施形態においては、右操作レバー１４３ＲＯを前後方向に倒した場合に、バケット１３３がダンプ動作又は掘削動作し、右操作レバー１４３ＲＯを左右方向に倒した場合にブーム１３１が上げ動作又は下げ動作してもよい。
　左フットペダル１４３ＬＦは、運転席１４２の前方の床面の左側に配置される。右フットペダル１４３ＲＦは、運転席１４２の前方の床面の右側に配置される。左走行レバー１４３ＬＴは、左フットペダル１４３ＬＦに軸支され、左走行レバー１４３ＬＴの傾斜と左フットペダル１４３ＬＦの押し下げが連動するように構成される。右走行レバー１４３ＲＴは、右フットペダル１４３ＲＦに軸支され、右走行レバー１４３ＲＴの傾斜と右フットペダル１４３ＲＦの押し下げが連動するように構成される。
　左フットペダル１４３ＬＦ及び左走行レバー１４３ＬＴは、走行体１１０の左側履帯の回転駆動に対応する。具体的には、作業機械１００のオペレータが左フットペダル１４３ＬＦ又は左走行レバー１４３ＬＴを前方に倒すと、左側履帯は前進方向に回転する。また、作業機械１００のオペレータが左フットペダル１４３ＬＦ又は左走行レバー１４３ＬＴを後方に倒すと、左側履帯は後進方向に回転する。
　右フットペダル１４３ＲＦ及び右走行レバー１４３ＲＴは、走行体１１０の右側履帯の回転駆動に対応する。具体的には、作業機械１００のオペレータが右フットペダル１４３ＲＦ又は右走行レバー１４３ＲＴを前方に倒すと、右側履帯は前進方向に回転する。また、作業機械１００のオペレータが右フットペダル１４３ＲＦ又は右走行レバー１４３ＲＴを後方に倒すと、右側履帯は後進方向に回転する。
《制御システム１４５の構成》
　図３は、第１の実施形態に係る制御システム１４５のハードウェア構成を示す概略ブロック図である。図３において、実線は電力線を表し、破線は信号線を表す。また、図３において一点鎖線は、無線通信を表す。
　制御システム１４５は、電源部２０１、スタータ信号ユニット２０２、ゲートウェイ機能コントローラ２０３、モニタコントローラ２０４、制御コントローラ２０５、エンジンコントローラ２０６を備える。スタータ信号ユニット２０２、ゲートウェイ機能コントローラ２０３、モニタコントローラ２０４、制御コントローラ２０５及びエンジンコントローラ２０６は、互いにＣＡＮ（Controller Area Network）やイーサネット（登録商標）などの車内ネットワークを介して接続される。ゲートウェイ機能コントローラ２０３、モニタコントローラ２０４、制御コントローラ２０５及びエンジンコントローラ２０６は、作業機械１００を制御する制御部を構成する。
　電源部２０１は、制御システム１４５を構成する各機器に電気エネルギーを供給する。
　スタータ信号ユニット２０２は、ドアスイッチ１４１２、ロータリスイッチ１４４、オペレータ端末３００及びモニタコントローラ２０４から信号の入力を受ける。スタータ信号ユニット２０２は、入力された信号に基づいて、ゲートウェイ機能コントローラ２０３、モニタコントローラ２０４、制御コントローラ２０５、エンジンコントローラ２０６、ロックアクチュエータ１４１１又はセルモータ１２１１に起動信号を出力する。起動信号が入力されたコントローラは、電源部２０１が供給する電気エネルギーにより起動し、動作する。なお、スタータ信号ユニット２０２は、他のコントローラが停止状態にあるときも、常に電源部２０１からの電気エネルギーの供給を受けて動作している。一方で、スタータ信号ユニット２０２は、作業機械１００が起動していないときは、後述するＢＬＥ通信部２２１のみが起動状態となり、他の構成が休止状態にあってもよいし、間欠的に起動するように構成されてもよい。
　ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、スタータ信号ユニット２０２、モニタコントローラ２０４、制御コントローラ２０５、エンジンコントローラ２０６などのコントローラ同士の通信を中継する。ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、通信を制御する第２の制御部の一例である。
　モニタコントローラ２０４は、制御システム１４５が備えるタッチパネル１４５Ｄによる表示を制御し、タッチパネル１４５Ｄのタッチ操作の発生を通知する。なお、他の実施形態に係る制御システム１４５は、タッチパネル１４５Ｄでなく、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などのタッチ入力機能を有しないモニタ及び物理ボタンを備えてもよい。この場合、モニタコントローラ２０４は、モニタによる表示を制御し、物理ボタンの押下を通知する。
　制御コントローラ２０５は、作業機１３０の動作を制御する油圧機器に関連する各種データを図示しないセンサにより取得し、操作装置１４３の操作に従って油圧機器を制御するための制御信号を出力する。つまり、制御コントローラ２０５は、ブームシリンダ１３１Ｃ、アームシリンダ１３２Ｃ、バケットシリンダ１３３Ｃ、走行モータ１１２、旋回モータ１２４などの駆動を制御する。制御コントローラ２０５は、動力源が供給する動力によって作業機械１００の車体を駆動するための制御信号を出力する第１の制御部の一例である。
　エンジンコントローラ２０６は、エンジン１２１に関連する各種データを図示しないセンサにより取得し、燃料噴射装置１２５に燃料噴射量を指示することで、エンジン１２１を制御する。
　各コントローラの起動時間には差がある。各コントローラのうち、ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、スタータ信号ユニット２０２、モニタコントローラ２０４、制御コントローラ２０５及びエンジンコントローラ２０６などの他のコントローラより起動時間が長い場合がある。
　制御システム１４５は、タッチパネル１４５Ｄの操作により、運転室１４０に搭乗しているオペレータの認証処理を行う機能を有する。例えば、制御システム１４５は、認証処理を行うコントローラを備えていてもよいし、スタータ信号ユニット２０２、ゲートウェイ機能コントローラ２０３、モニタコントローラ２０４が認証処理を行う機能を有していてもよい。具体的には、制御システム１４５は、モニタコントローラ２０４を介してタッチパネル１４５ＤにオペレータＩＤの選択画面を表示させ、オペレータＩＤの選択を受け付ける。制御システム１４５は、選択されたオペレータＩＤが、作業機械１００に近接している操作権限を有するオペレータを示す場合に、運転室１４０に搭乗しているオペレータが操作権限を有するオペレータであると認証する。モニタコントローラ２０４は、作業機械１００のオペレータを認証する認証部の一例である。
　図４は、第１の実施形態に係るスタータ信号ユニット２０２のソフトウェア構成を示す概略ブロック図である。
　スタータ信号ユニット２０２は、ＢＬＥ通信部２２１、ネットワーク通信部２２２、信号入力部２２３、オペレータ記憶部２２４、近接検出部２２５、起動部２２６、状態記憶部２２７を備える。
　ＢＬＥ通信部２２１は、ＢＬＥのセントラルとして動作し、オペレータ端末３００との通信を行う。ＢＬＥ通信部２２１は、通信可能なオペレータ端末３００を探索し、発見されたオペレータ端末３００からアドバタイズパケットを受信する。アドバタイズパケットには、オペレータを識別するオペレータＩＤ及び起動対象の作業機械１００を示す機械ＩＤが含まれる。オペレータＩＤは、例えばオペレータ端末３００のBluetooth（登録商標）デバイスアドレスであってよい。
　ネットワーク通信部２２２は、車内ネットワークを介して他のコントローラとの通信を行う。
　信号入力部２２３は、ドアスイッチ１４１２及びロータリスイッチ１４４から信号の入力を受ける。
　オペレータ記憶部２２４は、オペレータごとに、オペレータＩＤと、表示名と、作業機械１００の操作権限を有するか否かを示す権限フラグとを記憶する。権限フラグの値がＯＮであることは、作業機械１００の操作権限を有することを示し、権限フラグの値がＯＦＦであることは、作業機械１００の操作権限を有しないことを示す。以下、権限フラグの値がＯＮであるオペレータ、即ち作業機械１００の操作権限を有するオペレータを、特定オペレータともいう。
　近接検出部２２５は、ＢＬＥ通信部２２１が受信するアドバタイズパケットとオペレータ記憶部２２４が記憶する情報とに基づいて、作業機械１００の近傍に特定オペレータが存在するか否かを判定する。つまり、近接検出部２２５は、特定オペレータが作業機械１００に近接したことを検出する。具体的には、近接検出部２２５は、ＢＬＥ通信部２２１が受信するアドバタイズパケットに含まれるオペレータＩＤを特定し、オペレータ記憶部２２４において特定したオペレータＩＤに関連付けられた権限フラグがＯＮである場合に、特定オペレータが作業機械１００に近接していると判定する。近接検出部２２５は、特定オペレータの近接状態として、近接している特定オペレータのオペレータＩＤを状態記憶部２２７に記録する。
　起動部２２６は、ゲートウェイ機能コントローラ２０３、モニタコントローラ２０４、制御コントローラ２０５、エンジンコントローラ２０６、ロックアクチュエータ１４１１又はセルモータ１２１１に起動信号を出力する。
《オペレータ端末３００》
　オペレータ端末３００は、予めインストールされた作業機械１００の起動プログラムを実行することで、ＢＬＥのペリフェラルとして機能する。オペレータ端末３００は、起動プログラムを実行すると、作業機械１００の一覧を表示させ、オペレータから起動対象の作業機械１００の選択を受け付ける。オペレータ端末３００は、作業機械１００の選択を受け付けると、オペレータＩＤと選択された作業機械１００の機械ＩＤとを含むアドバタイズパケットの送信を開始する。
《制御システム１４５の動作》
　ここで、作業機械１００の操作権限を有するオペレータ（特定オペレータ）が作業機械１００に搭乗するときの作業機械１００の起動動作について説明する。制御システム１４５は、作業機械１００の起動システムの一例である。図５は、第１の実施形態における制御システム１４５による作業機械１００の起動動作の一例を示すシーケンス図である。
　オペレータがオペレータ端末３００を操作し、起動プログラムを実行すると、作業機械１００の一覧を表示させ、オペレータから起動対象の作業機械１００の選択を受け付ける（ステップＳ１）。オペレータ端末３００は、作業機械１００の選択を受け付けると、オペレータＩＤと選択された作業機械１００の機械ＩＤとを含むアドバタイズパケットを送信する（ステップＳ２）。
　スタータ信号ユニット２０２は、アドバタイズパケットを受信し、特定オペレータが近接していると判定すると、ゲートウェイ機能コントローラ２０３に起動信号を送信する（ステップＳ３）。これにより、ゲートウェイ機能コントローラ２０３は起動を開始する（ステップＳ４）。その後、ゲートウェイ機能コントローラ２０３は起動を完了する（ステップＳ５）。なお、アドバタイズパケットが初めに作業機械１００に到達するとき、オペレータ端末３００と作業機械１００とはＢＬＥの通信可能距離だけ離れている。そのため、オペレータが作業機械１００に到達するまでに要する時間より、ゲートウェイ機能コントローラ２０３の起動に要する時間が短ければ、オペレータが作業機械１００に到達するまでにゲートウェイ機能コントローラ２０３の起動を完了させておくことができる（ステップＳ５）。
　オペレータは、作業機械１００に到達するとドア１４１を開けるためにドアスイッチ１４１２を押下する。これにより、スタータ信号ユニット２０２は、ドアスイッチ１４１２からＯＮを示す信号を受信する（ステップＳ６）。スタータ信号ユニット２０２は、特定オペレータの近接状態を確認したうえで、ロックアクチュエータ１４１１を駆動させ、ドア１４１のロックを解除する（ステップＳ７）。
　オペレータが運転室１４０に乗り込み、ロータリスイッチ１４４をＡＣＣポジションに入れると、スタータ信号ユニット２０２は、ロータリスイッチ１４４からＡＣＣを示す信号を受信する（ステップＳ８）。スタータ信号ユニット２０２は、特定オペレータの近接状態を確認したうえで、モニタコントローラ２０４に起動信号を送信する（ステップＳ９）。これにより、モニタコントローラ２０４が起動する（ステップＳ１０）。
　モニタコントローラ２０４は、オペレータの一覧画面の表示をするための信号をタッチパネル１４５Ｄに出力する（ステップＳ１１）。これにより、タッチパネル１４５Ｄにオペレータの一覧画面が表示される。モニタコントローラ２０４はオペレータの操作により、オペレータの一覧画面から１つのオペレータＩＤの選択を受け付ける（ステップＳ１２）。スタータ信号ユニット２０２は、選択されたオペレータＩＤが特定オペレータを示すことを確認し、制御コントローラ２０５に起動信号を送信する（ステップＳ１３）。これにより、制御コントローラ２０５が起動する（ステップＳ１４）。
　オペレータがロータリスイッチ１４４をＩＧポジションに入れると、スタータ信号ユニット２０２は、ロータリスイッチ１４４からＩＧを示す信号を受信する（ステップＳ１５）。スタータ信号ユニット２０２は、エンジンコントローラ２０６に起動信号を送信する（ステップＳ１６）。これにより、エンジンコントローラ２０６が起動する（ステップＳ１７）。
　オペレータがロータリスイッチ１４４をＳＴポジションに入れると、スタータ信号ユニット２０２は、ロータリスイッチ１４４からＳＴを示す信号を受信する（ステップＳ１８）。スタータ信号ユニット２０２は、セルモータ１２１１を駆動させる（ステップＳ１９）。これにより、エンジン１２１が始動し、作業機械１００が操作可能な状態となる。
　上述の通り、制御システム１４５は、特定オペレータが近接したときにゲートウェイ機能コントローラ２０３を起動させ、その後、特定オペレータの認証がされた後に制御コントローラ２０５を起動する。オペレータの認証を行うためにはオペレータが運転室１４０内に乗り込む必要があるため、ゲートウェイ機能コントローラ２０３の起動は、制御コントローラ２０５の起動の前に行われる。これにより、制御システム１４５は、特定オペレータが近接した時点ではゲートウェイ機能コントローラ２０３のような作業機械１００の車体制御を行わない機器を起動させることで、作業機械１００のセキュリティを確保することができる。また、ゲートウェイ機能コントローラ２０３は他の機器と比べて起動に時間がかかることから、特定オペレータの近接を条件に起動することで、作業機械１００の操作の待ち時間を短縮することができる。
　以下、スタータ信号ユニット２０２の動作について説明する。
　図６は、第１の実施形態に係る制御システム１４５によるオペレータ端末３００との通信処理を示すフローチャートである。
　スタータ信号ユニット２０２のＢＬＥ通信部２２１は、所定のスキャンタイミングごとにスキャンを行い、アドバタイズパケットを受信したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。アドバタイズパケットを受信しない場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、近接検出部２２５は近傍に特定オペレータが存在しないと判定し、状態記憶部２２７が記憶する特定オペレータの近接状態を示す近接データを空白に書き換え（ステップＳ１０２）、次のスキャンタイミングまで待機する。
　他方、アドバタイズパケットを受信した場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、ＢＬＥ通信部２２１はアドバタイズパケットから機器ＩＤ及びオペレータＩＤを読み出す。近接検出部２２５は、機器ＩＤが当該作業機械１００を示すアドバタイズパケットが存在するか否かを判定する（ステップＳ１０３）。機器ＩＤが当該作業機械１００を示すアドバタイズパケットが存在しない場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、近接検出部２２５は近傍に特定オペレータが存在しないと判定し、状態記憶部２２７が記憶する特定オペレータの近接状態を示す近接データを空白に書き換え（ステップＳ１０２）、次のスキャンタイミングまで待機する。
　機器ＩＤが当該作業機械１００を示すアドバタイズパケットが存在する場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、近接検出部２２５は、オペレータ記憶部２２４において当該アドバタイズパケットのオペレータＩＤに関連付けられた権限フラグがＯＮであるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。オペレータＩＤに関連付けられた権限フラグがＯＦＦである場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、近接検出部２２５は、近傍に特定オペレータが存在しないと判定し、状態記憶部２２７が記憶する特定オペレータの近接状態を示す近接データを空白に書き換え（ステップＳ１０２）、次のスキャンタイミングまで待機する。
　オペレータＩＤに関連付けられた権限フラグがＯＮである場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、近接検出部２２５は、近傍に特定オペレータが存在すると判定し、状態記憶部２２７が記憶する特定オペレータの近接状態を示す近接データを、アドバタイズパケットに含まれるオペレータＩＤに更新する（ステップＳ１０５）。
　次に、起動部２２６は、ゲートウェイ機能コントローラ２０３に起動信号を送信する（ステップＳ１０６）。これにより、スタータ信号ユニット２０２は特定オペレータが作業機械１００に搭乗する前にゲートウェイ機能コントローラ２０３の起動を開始させることができる。また起動部２２６は、作業機械１００の図示しない照明を点灯させる（ステップＳ１０７）。これにより、スタータ信号ユニット２０２は特定オペレータに搭乗すべき作業機械１００の位置を知らせることができる。
　なお、他の実施形態においては、上記処理の一部が実施されなくてもよい。例えば、他の実施形態に係るスタータ信号ユニット２０２は、ステップＳ１０２、Ｓ１０３、Ｓ１０５、ステップＳ１０７の処理を行わなくてもよい。
　図７は、第１の実施形態においてドアスイッチ１４１２が押下されたときの制御システム１４５の動作を示すフローチャートである。
　ドアスイッチ１４１２が押下されると、スタータ信号ユニット２０２の信号入力部２２３はドアスイッチ１４１２からＯＮを示す信号の入力を受け付ける（ステップＳ１２１）。近接検出部２２５は、状態記憶部２２７の近接データを参照し、少なくとも１つの特定オペレータのオペレータＩＤが含まれるか否かを判定する（ステップＳ１２２）。近接データに特定オペレータのオペレータＩＤが含まれる場合（ステップＳ１２２：ＹＥＳ）、近接検出部２２５は近傍に特定オペレータが存在すると判定し、起動部２２６はロックアクチュエータ１４１１を駆動させ、ドア１４１のロックを解除する（ステップＳ１２３）。このとき、起動部２２６は図示しないスピーカからロックが解除されたことを表すブザーを鳴らしてもよい。
　他方、近接データに特定オペレータのオペレータＩＤが含まれない場合（ステップＳ１２２：ＮＯ）、近接検出部２２５は近傍に特定オペレータが存在しないと判定し、起動部２２６はロックアクチュエータ１４１１を駆動させない。
　このように、制御システム１４５は、特定オペレータが作業機械１００の近傍に存在する場合にドア１４１のロックを解除させ、特定オペレータが作業機械１００の近傍に存在しない場合にロックを解除させない。
　なお、他の実施形態に係る作業機械１００は、図７のフローチャートによらず物理キーによるロック解除を行ってもよい。
　図８は、第１の実施形態に係る制御システム１４５による作業機械１００に搭乗したオペレータの認証動作を示すフローチャートである。
　作業機械１００に搭乗したオペレータがロータリスイッチ１４４をＡＣＣポジションまで回すと、スタータ信号ユニット２０２の信号入力部２２３はロータリスイッチ１４４からＡＣＣを示す信号の入力を受け付ける（ステップＳ１４１）。ＡＣＣを示す信号が入力されると、起動部２２６は、モニタコントローラ２０４に起動信号を送信する（ステップＳ１４２）。
　モニタコントローラ２０４は、オペレータＩＤの選択を受け付けるためのオペレータ一覧画面の表示をするための信号をタッチパネル１４５Ｄに出力する（ステップＳ１４３）。オペレータＩＤの選択を受け付けるためのオペレータ一覧を示す情報は、スタータ信号ユニット２０２が記憶しても良いし、ゲートウェイ機能コントローラ２０３が記憶しても良いし、モニタコントローラ２０４が記憶しても良いし、その他のコントローラが記憶していてもよい。また、モニタコントローラ２０４は、作業機械１００の外部の制御装置からオペレータ一覧を示す情報を受信し、オペレータ一覧画面を表示するための信号をタッチパネル１４５Ｄに出力するようにしてもよい。なお、図６に示す処理により、ゲートウェイ機能コントローラ２０３が予め起動されるため、モニタコントローラ２０４は、起動次第、直ぐに他のコントローラと通信可能となる。したがって、モニタコントローラ２０４がオペレータ一覧画面の表示をするための信号を他のコントローラから取得する場合にも、モニタコントローラ２０４は起動次第直ぐに当該信号を取得することができる。オペレータ一覧画面には、ステップＳ１４３で読み出した複数のオペレータＩＤが含まれる。これにより、タッチパネル１４５Ｄは複数のオペレータの中から１つの選択を受け付ける。
　タッチパネル１４５Ｄの操作によりオペレータが１つのオペレータＩＤを選択すると、制御システム１４５は、選択されたオペレータＩＤを取得する（ステップＳ１４４）。制御システム１４５は、選択されたオペレータＩＤが、状態記憶部２２７が記憶する近接データに含まれるか否かを判定する（ステップＳ１４５）。制御システム１４５は、選択されたオペレータＩＤが近接データに含まれる場合（ステップＳ１４５：ＹＥＳ）、搭乗しているオペレータが特定オペレータであると認証する。起動部２２６は、制御コントローラ２０５に起動信号を送信する（ステップＳ１４６）。
　他方、選択されたオペレータＩＤが近接データに含まれない場合（ステップＳ１４５：ＮＯ）、制御システム１４５は、搭乗しているオペレータの認証に失敗したものと判定する。このとき、起動部２２６は、制御コントローラ２０５に起動信号を送信しない。つまり、特定オペレータの近接により、ゲートウェイ機能コントローラ２０３が起動し、またドア１４１のロックが解除されていても、搭乗したオペレータが特定オペレータであると認証されない限り、動力で作業機械１００を駆動させるための制御コントローラ２０５が起動しない。これにより、制御システム１４５は、操作権限を有しない部外者によって作業機械１００が操作されることを防ぐことができる。
　上述の通り、制御システム１４５は、複数のオペレータＩＤの中から１つのオペレータＩＤを選択させることにより認証を行う。搭乗しているオペレータがオペレータ端末３００を所持する特定オペレータであれば、当該オペレータは、オペレータ一覧画面から自分のオペレータＩＤを見つけて押下することができる。他方、操作権限を有しない部外者には、どのオペレータＩＤが近傍に存在する特定オペレータを示すのかがわからないため、制御システム１４５は、不正なログインを防ぐことができる。
　このとき、制御システム１４５さらにパスワードなどを要求することで、よりセキュリティを高めてもよい。また、他の実施形態においては、タッチパネル１４５Ｄでなく、バイオメトリクス認証装置や顔認証装置などを用いてオペレータの認証を行ってもよい。また他の実施形態においては、オペレータ端末３００を制御システム１４５に接続することで、オペレータ端末３００からオペレータＩＤを取得することオペレータの認証を行ってもよい。
　上述のステップＳ１４４～ステップＳ１４５の処理は、スタータ信号ユニット２０２が行っても良いし、ゲートウェイ機能コントローラ２０３が行っても良いし、モニタコントローラ２０４が行っても良いし、その他のコントローラが行ってよい。例えば、認証を行うコントローラは、選択されたオペレータＩＤと状態記憶部２２７が記憶する近接データを取得し、選択されたオペレータＩＤが、状態記憶部２２７が記憶する近接データに含まれるか否か判定することができる。
　その後、ロータリスイッチ１４４がＩＧポジションまで回されると、起動部２２６はエンジンコントローラ２０６に起動信号を送信し、ロータリスイッチ１４４がＳＴポジションまで回されると、起動部２２６はセルモータ１２１１を駆動させ、エンジン１２１を駆動させる。ただし、エンジン１２１が駆動しても、オペレータの認証がなされて制御コントローラ２０５が起動しなければ、エンジン１２１の動力で作業機械１００を駆動させることができない。また、セルモータ１２１１がスタータカットリレーを有する場合、起動部２２６は、オペレータの認証がなされたときにスタータカット出力をＯＮにすることで、オペレータの認証がなされない限りエンジン１２１を駆動できないようにしてもよい。
《作用・効果》
　このように、第１の実施形態によれば、制御システム１４５は、特定オペレータが作業機械１００に近接したことが検出された場合に、制御コントローラ２０５より前にゲートウェイ機能コントローラ２０３を起動する。このように、制御システム１４５は、特定オペレータの検出によりゲートウェイ機能コントローラ２０３を起動することで、作業機械１００を早期に操作可能にすることができる。また制御システム１４５は、制御コントローラ２０５の起動をゲートウェイ機能コントローラ２０３の起動より後にすることで、セキュリティを高めることができる。制御コントローラ２０５が起動しないことで、制御コントローラ２０５のクラッキングがなされることを防ぐことができる。
　特に、第１の実施形態に係るゲートウェイ機能コントローラ２０３の起動時間は制御コントローラ２０５の起動時間より長いことから、先にゲートウェイ機能コントローラ２０３を起動させることで、ゲートウェイ機能コントローラ２０３の起動を待機する時間を省略することができる。
　第１の実施形態に係る制御システム１４５は、特定オペレータが所持するオペレータ端末３００が発する無線信号を検出することによって、特定オペレータが作業機械１００に近接したことを検出する。これにより、オペレータは、オペレータ端末３００を所持したまま作業機械１００に近づくだけで、作業機械１００のゲートウェイ機能コントローラ２０３を起動させることができる。
　第１の実施形態において、オペレータ端末３００が発する無線信号には、起動対象の作業機械１００を示す機械ＩＤが含まれ、近接検出部２２５は、無線信号に含まれる機械ＩＤに基づいて、ゲートウェイ機能コントローラ２０３を起動させるか否かを判定する。これにより、制御システム１４５は、起動対象でない作業機械１００が無用に起動することを防ぐことができる。
　制御システム１４５は、特定オペレータが作業機械１００に近接したことを検出した後に、作業機械１００の運転室１４０に設けられるタッチパネル１４５Ｄを用いてオペレータの認証を行う。これにより、制御システム１４５は、特定オペレータが単に作業機械１００の近傍に存在するだけでなく、作業機械１００に搭乗しているオペレータが特定オペレータであることを確認したうえで、制御コントローラ２０５を起動させることができる。
〈他の実施形態〉
　以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。すなわち、他の実施形態においては、上述の処理の順序が適宜変更されてもよい。また、一部の処理が並列に実行されてもよい。
　上述した実施形態に係るスタータ信号ユニット２０２は、単独のコンピュータによって構成されるものであってもよいし、スタータ信号ユニット２０２の構成を複数のコンピュータに分けて配置し、複数のコンピュータが互いに協働することでスタータ信号ユニット２０２として機能するものであってもよい。例えば、スタータ信号ユニット２０２のうち、起動信号を出力する機能と、オペレータの認証を行う機能とは別個のコンピュータに実装されてもよい。スタータ信号ユニット２０２を構成する一部のコンピュータが作業機械１００の内部に搭載され、他のコンピュータが作業機械１００の外部に設けられてもよい。
　上述した実施形態に係る制御システム１４５は、制御システム１４５を構成する一部の構成が作業機械１００の内部に搭載され、他の構成が作業機械１００の外部に設けられてもよい。
　上述した実施形態に係るオペレータ端末３００は、スマートフォンなどのアプリケーションプログラムを実行可能な端末であるが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係るオペレータ端末３００は、予め定められたアドバタイズパケットを出力する機能のみを持つキーフォブであってもよい。なお、オペレータ端末３００がキーフォブである場合、アプリケーションプログラムによって起動対象の作業機械１００の選択を受け付けることができない。この場合、アドバタイズパケットを受信した作業機械１００のうち、アドバタイズパケットに含まれるオペレータＩＤが特定オペレータとして設定されているものが、すべて起動するようにしてもよい。
　上述した実施形態に係る制御システム１４５は、複数のオペレータＩＤが含まれるオペレータ一覧画面の表示を行うが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る制御システム１４５は、近接検出部２２５が作業機械１００に近接していると判定した特定オペレータに対応するオペレータＩＤのみをオペレータ一覧画面に表示するようにしてもよい。この場合、近接していると判定した特定オペレータが１人であれば、近接していると判定した１人のオペレータをオペレータ一覧画面に表示し、近接していると判定した特定オペレータが２人以上であれば、近接していると判定した２人以上のオペレータをオペレータ一覧画面に表示することができる。
　上述した実施形態に係るスタータ信号ユニット２０２は、特定オペレータの近接によってゲートウェイ機能コントローラ２０３を起動するが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係るスタータ信号ユニット２０２は、ゲートウェイ機能コントローラ２０３に代えて又は加えて、制御コントローラ２０５でない他のコントローラ（モニタコントローラ２０４、図示しないカメラコントローラなど）を起動させてもよい。
　上述した実施形態に係るゲートウェイ機能コントローラ２０３、モニタコントローラ２０４、制御コントローラ２０５及びエンジンコントローラ２０６は、作業機械１００を制御する制御部を構成するが、これに限られない。例えば、他の実施形態においては、ゲートウェイ機能コントローラ２０３、モニタコントローラ２０４、制御コントローラ２０５及びエンジンコントローラ２０６の一部によって作業機械１００を制御する制御部を構成してもよい。また例えば、他の実施形態においては、制御部がさらに他のコントローラを含むものであってもよい。
　上述した実施形態に係る作業機械１００は油圧ショベルであるが、他の実施形態においては、他の作業機械であってもよい。作業機械１００の例としては、ブルドーザ、ダンプトラック、フォークリフト、ホイールローダ、モータグレーダなどが挙げられる。
〈コンピュータ構成〉
　図９は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
　上述の制御システム１４５が備える各機器（スタータ信号ユニット２０２、ゲートウェイ機能コントローラ２０３、モニタコントローラ２０４、制御コントローラ２０５、エンジンコントローラ２０６など）は、コンピュータ５０に実装される。コンピュータ５０は、プロセッサ５１、メインメモリ５２、ストレージ５３、インタフェース５４を備える。上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ５３に記憶されている。プロセッサ５１は、プログラムをストレージ５３から読み出してメインメモリ５２に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、プロセッサ５１は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域をメインメモリ５２に確保する。プロセッサ５１の例としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphic Processing Unit）、マイクロプロセッサなどが挙げられる。
　プログラムは、コンピュータ５０に発揮させる機能の一部を実現するためのものであってもよい。例えば、プログラムは、ストレージに既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせ、又は他の装置に実装された他のプログラムとの組み合わせによって機能を発揮させるものであってもよい。なお、他の実施形態においては、コンピュータ５０は、上記構成に加えて、又は上記構成に代えてＰＬＤ（Programmable Logic Device）などのカスタムＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ(Programmable Array Logic)、ＧＡＬ(Generic Array Logic)、ＣＰＬＤ(Complex Programmable Logic Device)、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）が挙げられる。この場合、プロセッサ５１によって実現される機能の一部又は全部が当該集積回路によって実現されてよい。このような集積回路も、プロセッサの一例に含まれる。
　ストレージ５３の例としては、磁気ディスク、光磁気ディスク、光ディスク、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ５３は、コンピュータ５０のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース５４又は通信回線を介してコンピュータ５０に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ５０に配信される場合、配信を受けたコンピュータ５０が当該プログラムをメインメモリ５２に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、ストレージ５３は、一時的でない有形の記憶媒体である。
　また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、当該プログラムは、前述した機能をストレージ５３に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
　上記態様によれば、作業機械の起動システムは、作業機械を早期に操作可能にすることができる。
　１００…作業機械　１１０…走行体　１２０…旋回体　１２１…エンジン　１２１１…セルモータ　１３０…作業機　１４０…運転室　１４１１…ロックアクチュエータ　１４１２…ドアスイッチ　１４２…運転席　１４３…操作装置　１４４…ロータリスイッチ　１４５…制御システム　１４５Ｄ…タッチパネル　２０１…電源部　２０２…スタータ信号ユニット　２０３…ゲートウェイ機能コントローラ　２０４…モニタコントローラ　２０５…制御コントローラ　２０６…エンジンコントローラ　２２１…ＢＬＥ通信部　２２２…ネットワーク通信部　２２３…信号入力部　２２４…オペレータ記憶部　２２５…近接検出部　２２６…起動部　２２７…状態記憶部　３００…オペレータ端末

Claims (8)

  1. 　作業機械を制御する制御部と、
    　特定オペレータが前記作業機械に近接したことを検出する近接検出部と、
    　前記特定オペレータが前記作業機械に近接したことが検出された場合に、前記制御部の少なくとも一部を起動する起動部と
    　を備える作業機械の起動システム。
  2. 　前記制御部は、
    　動力源が供給する動力によって車体を駆動するための制御信号を出力する第１の制御部と、
    　前記制御部を構成する機器同士の通信を制御する第２の制御部と、
    　を備え、
    　前記起動部は、前記特定オペレータが前記作業機械に近接したことが検出された場合に前記第２の制御部を起動し、前記第２制御部の起動開始より後に、前記第１の制御部を起動する
    　請求項１に記載の作業機械の起動システム。
  3. 　前記第１の制御部の起動時間は前記第２の制御部の起動時間より短い
    　請求項２に記載の作業機械の起動システム。
  4. 　前記作業機械の運転室に設けられ、前記運転室に存在するオペレータを認証する認証部を備え、
    　前記起動部は、前記特定オペレータが前記作業機械に近接したことを検出した後に、前記オペレータが前記特定オペレータであることが認証された場合に、前記第１の制御部を起動する
    　請求項２又は請求項３に記載の作業機械の起動システム。
  5. 　前記近接検出部は、前記特定オペレータが所持する端末が発する無線信号を検出することによって、前記特定オペレータが前記作業機械に近接したことを検出する
    　請求項１から請求項４の何れか１項に記載の作業機械の起動システム。
  6. 　前記端末が発する無線信号には、オペレータを示すオペレータＩＤが含まれ、
    　前記近接検出部は、前記無線信号に含まれる前記オペレータＩＤに基づいて、前記作業機械に近接する人物が前記特定オペレータであるか否かを判定する
    　請求項５に記載の作業機械の起動システム。
  7. 　前記端末が発する無線信号には、起動対象の作業機械を示す機械ＩＤが含まれ、
    　前記近接検出部は、前記無線信号に含まれる前記機械ＩＤに基づいて、前記第２の制御部を起動させるか否かを判定する
    　請求項５又は請求項６に記載の作業機械の起動システム。
  8. 　特定オペレータが作業機械に近接したことを検出するステップと、
    　前記特定オペレータが前記作業機械に近接したことが検出された場合に、作業機械を制御する制御部の少なくとも一部を起動するステップと、
    　を備える作業機械の起動方法。
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