WO2023054470A1 - 作業機械の起動システム、作業機械の起動方法および作業機械 - Google Patents

作業機械の起動システム、作業機械の起動方法および作業機械 Download PDF

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WO2023054470A1
WO2023054470A1 PCT/JP2022/036164 JP2022036164W WO2023054470A1 WO 2023054470 A1 WO2023054470 A1 WO 2023054470A1 JP 2022036164 W JP2022036164 W JP 2022036164W WO 2023054470 A1 WO2023054470 A1 WO 2023054470A1
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WO
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operator
work machine
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controller
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PCT/JP2022/036164
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English (en)
French (fr)
Inventor
勇人 松元
俊輔 杉村
剛宏 柴田
知史 帆加利
裕一朗 保田
兼史 野崎
朋隆 小松
洋祐 山越
遼平 菊澤
Original Assignee
株式会社小松製作所
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Publication date
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
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    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B60Y2200/412—Excavators
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    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers

Definitions

  • TECHNICAL FIELD The present disclosure relates to a work machine start-up system, a work machine start-up method, and a work machine.
  • This application claims priority to Japanese Patent Application No. 2021-161106 filed in Japan on September 30, 2021, the content of which is incorporated herein.
  • a known technique is to monitor the surroundings of a work machine so that the work machine does not come into contact with obstacles, including people, and take prescribed safety measures when an obstacle exists within a prescribed area.
  • safety measures include outputting an alarm using a buzzer or the like, locking the working machine, and the like (see Patent Document 1, for example).
  • An object of the present disclosure is to provide a system for starting a working machine, a method for starting a working machine, and a working machine that can omit the display of the precautions for an operator who has confirmed precautions related to additional functions. It is in.
  • a starting system for a working machine is a starting system for a working machine that includes a power source and an additional function section that implements a predetermined additional function
  • the precautions regarding the additional function are: A communication unit that receives confirmation history information indicating an operator who has confirmed from a server device, a presentation unit that presents the caution, and based on the confirmation history information, determines whether or not to omit presentation of the caution. and a determination unit for performing the determination.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of a working machine according to a first embodiment
  • FIG. It is a figure which shows the imaging range of several cameras with which the work machine which concerns on 1st Embodiment is provided. It is a figure which shows the structure inside the cab which concerns on 1st Embodiment.
  • 1 is a schematic block diagram showing the hardware configuration of a control system according to a first embodiment
  • FIG. FIG. 4 is a sequence diagram (Part 1) showing an example of the startup operation of the work machine by the control system in the first embodiment
  • FIG. 2 is a sequence diagram (Part 2) showing an example of a work machine start-up operation by the control system in the first embodiment
  • 4 is a flow chart showing the operation of the gateway function controller according to the first embodiment
  • 1 is a schematic block diagram showing a configuration of a computer according to at least one embodiment
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of a working machine 100 according to the first embodiment.
  • the work machine 100 operates at a construction site and constructs a construction target such as earth and sand.
  • a working machine 100 according to the first embodiment is, for example, a hydraulic excavator.
  • Work machine 100 includes traveling body 110 , revolving body 120 , work machine 130 and cab 140 .
  • the work machine 100 according to the first embodiment has a safety function that detects obstacles around the work machine 100, and based on the detection result, restricts the movements of the traveling body 110, the revolving body 120, and the work machine 130. have a function.
  • the work machine 100 authenticates the operator by communicating with an operator terminal 300 such as a smartphone owned by the operator using BLE (Bluetooth Low Energy, Bluetooth is a registered trademark).
  • BLE Bluetooth Low Energy, Bluetooth is a registered trademark
  • work machine 100 and operator terminal 300 may communicate using a short-range wireless communication method other than BLE, such as Bluetooth (registered trademark) or Zigbee (registered trademark).
  • Work machine 100 also receives master data and confirmation history data used for operator authentication from remote server device 500 via wide area communication such as the Internet. As a result, work machine 100 can perform authentication processing using the latest master data even if the available operator changes.
  • the master data stored by the server device 500 includes an operator ID, a password, a display name, information indicating the operation authority of the work machine 100, operation setting data, and a Bluetooth (registered trademark) device address for each operator. is data associated with The operation setting data is data used when controlling the hydraulic circuit. From the information indicating the operation authority, it is possible to identify whether or not the user has the operation authority for the work machine 100, and what can be set on the monitor. Further, the operation setting data is data representing the relationship between the operation amount and the control amount. The operation setting data may be, for example, a weight value for the control amount or a function indicating the relationship between the operation amount and the control amount.
  • the confirmation history data stored by server device 500 is data indicating the operator IDs of operators who have confirmed precautions regarding additional functions of work machine 100 .
  • Traveling body 110 supports work machine 100 so that it can travel.
  • the traveling body 110 includes two endless tracks 111 provided on the left and right sides and two traveling motors 112 for driving each endless track 111 .
  • the revolving body 120 is supported by the traveling body 110 so as to be able to revolve about a revolving center.
  • Work implement 130 is hydraulically driven.
  • Work implement 130 is supported on the front portion of revolving body 120 so as to be vertically drivable.
  • the operator's cab 140 is a space for an operator to operate the work machine 100 .
  • the driver's cab 140 is provided in the front left portion of the revolving body 120 .
  • a portion of the revolving body 120 to which the work implement 130 is attached is referred to as a front portion.
  • the front portion is referred to as the rear portion
  • the left portion is referred to as the left portion
  • the right portion is referred to as the right portion.
  • the swing body 120 includes an engine 121 , a hydraulic pump 122 , a control valve 123 , a swing motor 124 and a fuel injection device 125 .
  • the engine 121 is a prime mover that drives the hydraulic pump 122 .
  • a starter motor 1211 is provided in the engine 121 .
  • the engine 121 is started by rotation of the starter motor 1211 .
  • Hydraulic pump 122 is a variable displacement pump driven by engine 121 . Hydraulic pump 122 supplies hydraulic fluid to each actuator (boom cylinder 131C, arm cylinder 132C, bucket cylinder 133C, travel motor 112, and swing motor 124) through control valve 123.
  • the control valve 123 controls the flow rate of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 122 .
  • the swing motor 124 is driven by hydraulic fluid supplied from the hydraulic pump 122 via the control valve 123 to swing the swing body 120 .
  • Fuel injector 125 injects fuel into engine 121 .
  • Revolving body 120 is provided with a plurality of cameras 208 that capture images of the surroundings of work machine 100 .
  • FIG. 2 is a diagram showing imaging ranges of a plurality of cameras 208 included in work machine 100 according to the first embodiment.
  • the revolving body 120 includes a left rear camera 208A that images a left rear range Ra of the periphery of the revolving body 120, a rear camera 208B that images a rear range Rb of the periphery of the revolving body 120, and a revolving body 120.
  • a right rear camera 208C that captures an image of a right rear range Rc of the periphery of the rotating body 120 and a right front camera 208D that captures an image of a right front range Rd of the periphery of the revolving body 120 are provided. Part of the imaging ranges of the multiple cameras 208 may overlap each other.
  • the imaging range of the plurality of cameras 208 covers the entire perimeter of work machine 100 excluding left front range Re visible from operator's cab 140 .
  • the camera 208 according to the first embodiment captures images of the left rear, rear, right rear, and right front of the revolving body 120, but other embodiments are not limited to this.
  • the number and coverage of cameras 208 according to other embodiments may differ from the examples shown in FIGS.
  • Work implement 130 includes boom 131, arm 132, bucket 133, boom cylinder 131C, arm cylinder 132C, and bucket cylinder 133C.
  • a base end of the boom 131 is attached to the revolving body 120 via a boom pin.
  • Arm 132 connects boom 131 and bucket 133 .
  • the base end of the arm 132 is attached to the tip of the boom 131 via an arm pin.
  • the bucket 133 includes a blade for excavating earth and sand and a container for containing the excavated earth and sand.
  • the base end of the bucket 133 is attached to the tip of the arm 132 via a bucket pin.
  • a boom cylinder 131C is a hydraulic cylinder for operating the boom 131 .
  • a base end portion of the boom cylinder 131 ⁇ /b>C is attached to the revolving body 120 .
  • a tip portion of the boom cylinder 131 ⁇ /b>C is attached to the boom 131 .
  • Arm cylinder 132C is a hydraulic cylinder for driving arm 132 .
  • a base end portion of the arm cylinder 132C is attached to the boom 131 .
  • a tip portion of the arm cylinder 132C is attached to the arm 132 .
  • Bucket cylinder 133C is a hydraulic cylinder for driving bucket 133 .
  • a base end of the bucket cylinder 133C is attached to the arm 132 .
  • a tip of the bucket cylinder 133 ⁇ /b>C is attached to a link member connected to the bucket 133 .
  • a door 141 is provided on the left side of the operator's cab 140 for an operator to board.
  • the door 141 is provided with a lock actuator 1411 for locking the door 141 and a door switch 1412 for unlocking.
  • FIG. 3 is a diagram showing the internal configuration of the driver's cab 140 according to the first embodiment.
  • a driver's seat 142, an operation device 143, a rotary switch 144, and a touch panel 145D are provided in the driver's cab 140.
  • the rotary switch 144 is a switch that takes four positions of OFF, ACC (accessory), IG (ignition), and ST (start) by being rotated. When the finger is released from the rotary switch 144 at the ST position, it automatically returns to the IG position by a spring mechanism (not shown).
  • Rotary switch 144 is an example of a start switch for driving engine controller 206 .
  • the operation device 143 is a device for driving the traveling body 110, the revolving body 120, and the working machine 130 by manual operation by the operator.
  • the operating device 143 includes a left operating lever 143LO, a right operating lever 143RO, a left foot pedal 143LF, a right foot pedal 143RF, a left travel lever 143LT, and a right travel lever 143RT.
  • Left operating lever 143 LO is provided on the left side of driver's seat 142 .
  • the right operating lever 143RO is provided on the right side of the driver's seat 142.
  • the left foot pedal 143LF is arranged on the left side of the floor in front of the driver's seat 142 .
  • the right foot pedal 143RF is arranged on the right side of the floor in front of the driver's seat 142 .
  • the left travel lever 143LT is pivotally supported by the left foot pedal 143LF, and configured so that the inclination of the left travel lever 143LT and the depression of the left foot pedal 143LF are interlocked.
  • the right running lever 143RT is pivotally supported by the right foot pedal 143RF, and configured so that the tilting of the right running lever 143RT and the depression of the right foot pedal 143RF are interlocked.
  • the left foot pedal 143LF and the left traveling lever 143LT correspond to rotational driving of the left crawler belt of the traveling body 110. Specifically, when the operator of work machine 100 tilts left foot pedal 143LF or left travel lever 143LT forward, the left crawler belt rotates forward. When the operator of work machine 100 pushes left foot pedal 143LF or left travel lever 143LT backward, the left crawler belt rotates backward.
  • the right foot pedal 143RF and the right traveling lever 143RT correspond to rotational driving of the right crawler belt of the traveling body 110. Specifically, when the operator of work machine 100 tilts right foot pedal 143RF or right travel lever 143RT forward, the right crawler belt rotates forward. Further, when the operator of work machine 100 tilts right foot pedal 143RF or right travel lever 143RT backward, the right crawler belt rotates backward.
  • the left operation lever 143LO and the right operation lever 143RO are operation mechanisms for turning the revolving body 120, raising/lowering the boom 131, digging/dumping the arm 132, and digging/dumping the bucket 133. .
  • the operation pattern of each operation lever is individually set for each operator. Examples of operation patterns include the following patterns. When the left operating lever 143LO is tilted forward, the dump operation of the arm 132 is performed. When the left operating lever 143LO is tilted backward, the excavation operation of the arm 132 is executed. When the left operating lever 143LO is tilted to the right, the rotating body 120 is rotated to the right.
  • FIG. 4 is a schematic block diagram showing the hardware configuration of the control system 145 according to the first embodiment.
  • solid lines represent power lines and dashed lines represent signal lines.
  • the dashed-dotted line represents wireless communication.
  • the control system 145 includes a power supply section 201 , a starter signal unit 202 , a gateway function controller 203 , a monitor controller 204 , a control controller 205 , an engine controller 206 , a wide area communication controller 207 , a camera 208 and a perimeter monitoring component 209 .
  • Starter signal unit 202, gateway function controller 203, monitor controller 204, control controller 205, and engine controller 206 are connected to each other via first internal network N1 of work machine 100 such as a CAN (Controller Area Network).
  • Gateway function controller 203, wide area communication controller 207, camera 208, and perimeter monitoring component 209 are connected to each other via second internal network N2 of working machine 100 such as Ethernet (registered trademark).
  • the power supply unit 201 supplies electrical energy to each device that configures the control system 145 .
  • Starter signal unit 202 receives signal inputs from door switch 1412 , rotary switch 144 , operator terminal 300 and monitor controller 204 .
  • the starter signal unit 202 controls the gateway function controller 203, monitor controller 204, control controller 205, engine controller 206, wide area communication controller 207, camera 208, perimeter monitoring component 209, lock actuator 1411 or starter motor 1211 based on the input signal.
  • output a start signal or drive signal to The controller to which the activation signal is input is activated by electrical energy supplied by the power supply unit 201 and operates.
  • the starter signal unit 202 always operates by being supplied with electric energy from the power supply section 201 even when the other controllers are in a stopped state.
  • the starter signal unit 202 when the working machine 100 is not activated, only the circuit having the BLE communication function may be in the activated state, and the other components may be in the dormant state, or may be intermittently activated. may be configured to
  • the gateway function controller 203 relays communication between the controller connected to the first internal network N1 and the controller connected to the second internal network N2.
  • the gateway function controller 203 stores the operator's authentication master data that the wide area communication controller 207 receives from the server device 500 via the wide area network, and transmits it to the components connected via the first internal network N1.
  • the monitor controller 204 controls the display by the touch panel 145D provided in the control system 145 and notifies the occurrence of the touch operation on the touch panel 145D.
  • the control system 145 may include a monitor and physical buttons that do not have a touch input function, such as an LCD (Liquid Crystal Display), instead of the touch panel 145D.
  • the monitor controller 204 controls display on the monitor and notifies pressing of the physical button.
  • the controller 205 acquires various data related to the hydraulic equipment that controls the operation of the working machine 130 using a sensor (not shown) and outputs a control signal for controlling the hydraulic equipment according to the operation of the operating device 143 . That is, the controller 205 controls driving of the boom cylinder 131C, the arm cylinder 132C, the bucket cylinder 133C, the travel motor 112, the turning motor 124, and the like. Controller 205 is an example of a work machine control device that controls an actuator that drives work machine 130 .
  • the engine controller 206 acquires various data related to the engine 121 using a sensor (not shown) and controls the engine 121 by instructing the fuel injection device 125 on the fuel injection amount.
  • the engine controller 206 is an example of a power source control section that controls the power source.
  • the wide area communication controller 207 has a function of communicating via the wide area network.
  • the wide area communication controller 207 receives the master data and confirmation history data received from the server device 500 by communication via the wide area network.
  • the wide area communication controller 207 is activated intermittently at predetermined intervals (for example, 24-hour intervals) and receives data from the server device 500 .
  • the wide area communication controller 207 may receive data by periodic push transmission from the server device 500, or transmit a data request to the server device 500 at an arbitrary timing and receive data in response to the request. good too.
  • the camera 208 images the surroundings of the work machine 100 as shown in FIG.
  • the perimeter monitoring component 209 generates a bird's-eye view image based on the image captured by the camera 208, and displays the bird's-eye view image on the touch panel 145D via the monitor controller 204.
  • Perimeter monitoring component 209 also detects obstacles that are within a predetermined distance from work machine 100 .
  • the perimeter monitoring component 209 is an example of an additional function unit that implements a predetermined additional function.
  • the control system 145 has a function of performing login processing for an operator in the operator's cab 140 by operating the touch panel 145D.
  • the control system 145 may include a controller that performs the login process, or the starter signal unit 202, the gateway function controller 203, and the monitor controller 204 may have the function of performing the login process.
  • the control system 145 displays an operator ID selection screen on the touch panel 145D via the monitor controller 204, and accepts selection of the operator ID. If the selected operator ID indicates an authorized operator who is in the vicinity of work machine 100, control system 145 authenticates that the operator in cab 140 is authorized to operate. .
  • the operator terminal 300 functions as a BLE peripheral by executing a pre-installed startup program for the work machine 100 .
  • the activation program When executed, operator terminal 300 displays a list of work machines 100 and accepts selection of work machine 100 to be activated from the operator.
  • operator terminal 300 Upon receiving the selection of work machine 100 , operator terminal 300 starts transmitting an advertisement packet containing the device address of operator terminal 300 and the machine ID of selected work machine 100 .
  • Control system 145 is an example of an activation system for work machine 100 .
  • FIG. 5 is a sequence diagram (Part 1) showing an example of the startup operation of the work machine 100 by the control system 145 in the first embodiment.
  • FIG. 6 is a sequence diagram (Part 2) showing an example of the activation operation of the work machine 100 by the control system 145 according to the first embodiment.
  • FIG. 7 is an example of a screen displayed on the touch panel 145D according to the first embodiment.
  • the gateway function controller 203 periodically receives master data and confirmation history data from the server device 500 via the wide area communication controller 207 and stores the latest data before executing the following processing. .
  • step S1 When the operator operates the operator terminal 300 and executes the activation program, a list of the work machines 100 is displayed, and the operator selects the work machine 100 to be activated (step S1). Upon receiving the selection of work machine 100, operator terminal 300 transmits an advertisement packet containing the device address and the machine ID of selected work machine 100 (step S2).
  • the starter signal unit 202 receives the advertising packet and determines that the specific operator is close when the operator terminal 300 that is the transmission source of the advertising packet is already paired.
  • the starter signal unit 202 determines that the specific operator is approaching, it sends a start signal to the gateway function controller 203 (step S3).
  • the gateway function controller 203 starts activation (step S4).
  • the gateway function controller 203 completes activation (step S5).
  • starter signal unit 202 receives a signal indicating ON from door switch 1412 (step S6).
  • the starter signal unit 202 confirms the proximity state of the specific operator, and then drives the lock actuator 1411 to unlock the door 141 (step S7).
  • the starter signal unit 202 receives a signal indicating ACC from the rotary switch 144 (step S8).
  • the starter signal unit 202 confirms the proximity state of the specific operator and drives the lock actuator 1411 to unlock the door 141 .
  • the starter signal unit 202 confirms the proximity state of the specific operator and then transmits a start signal to the monitor controller 204 (step S9). This activates the monitor controller 204 (step S10).
  • the monitor controller 204 outputs a signal for displaying the operator list screen D11 shown in FIG. 7 to the touch panel 145D (step S11). As a result, the monitor controller 204 displays the operator list screen D11 on the touch panel 145D. Note that when the rotary switch 144 is in the ACC position, the engine 121 is not running. That is, the starter signal unit 202 displays the operator list screen D11 while the engine 121 is stopped. The monitor controller 204 receives the selection of one operator ID from the operator list screen D11 by the operation of the operator (step S12).
  • the monitor controller 204 receives the information of the operator terminal 300 connected in step S2 from the starter signal unit 202 via the second internal network N2, and acquires the operator ID associated with the operator terminal 300 from the gateway function controller 203. (Step S13).
  • the monitor controller 204 collates the operator ID selected in step S12 with the operator ID acquired in step S13 to authenticate the operator (step S14).
  • monitor controller 204 is an example of an authentication unit that authenticates an operator who operates work machine 100 .
  • the monitor controller 204 may transmit the selected operator ID to the gateway function controller 203, and the gateway function controller 203 may authenticate the operator. If the operator can be authenticated, the monitor controller 204 outputs the authentication result via the first internal network N1 (step S15). It should be noted that if the operator authentication fails, the monitor controller 204 returns the process to acceptance of operator ID selection in step S12.
  • the starter signal unit 202 When the starter signal unit 202 acquires the authentication result via the first internal network N1, it transmits a start signal to the control controller 205, wide area communication controller 207, camera 208 and perimeter monitoring component 209 (step S16). That is, the starter signal unit 202 transmits a start signal to components other than the engine controller 206 that have not been started yet. As a result, the control controller 205, the wide area communication controller 207, the camera 208, and the perimeter monitoring component 209 are activated (step S17). Note that in other embodiments, the starter signal unit 202 may activate the control controller 205, the wide area communication controller 207, the camera 208, and the perimeter monitoring component 209 at the same timing as the monitor controller 204 in step S9.
  • the gateway function controller 203 when the gateway function controller 203 receives the authentication result output in step S15, it reads the operation setting data associated with the selected operator ID from the stored master data (step S18). Based on the read operation setting data, the gateway function controller 203 generates an operation setting confirmation screen D12 for confirming the operation setting contents as shown in FIG. (step S19). Upon receiving the display instruction, the monitor controller 204 displays the operation setting confirmation screen D12 on the touch panel 145D (step S20). On the operation setting confirmation screen D12, the speed of the work machine 130 with respect to the operation amount of the control lever, the correspondence relationship between the operation direction of the control lever and each part of the work machine 130, and the functions assigned to the buttons (not shown) provided on the control lever. It contains information for checking etc. On the operation setting confirmation screen D12, a change button for changing the setting content and an OK button for not changing are displayed.
  • the monitor controller 204 transmits information indicating that the operation setting data will not be changed to the gateway function controller 203 via the first internal network N1 as a confirmation result of the operation setting confirmation screen D12 (step S21).
  • the monitor controller 204 accepts the input of the operation setting change details from the operator, and changes to the gateway function controller 203 via the first internal network N1 as a confirmation result of the operation setting confirmation screen D12. Send later operation setting data.
  • the gateway function controller 203 updates the stored operation setting data.
  • the gateway function controller 203 acquires the confirmation result of the operation setting confirmation screen D12 from the monitor controller 204, it transmits the operation setting data to the control controller 205 (step S22). Thereby, the control controller 205 reflects the operation setting data (step S23).
  • the gateway function controller 203 determines whether or not the operator ID indicated by the authentication result received from the monitor controller 204 in step S15 is included in the confirmation history data previously received from the server device 500 (step S24).
  • the gateway function controller 203 is an example of a determination unit that determines whether or not to omit presentation of notes based on the confirmation history information. If the confirmation history data does not include the authenticated operator ID, that is, if the authenticated operator has not confirmed the precautions related to the additional function in the past, the gateway function controller 203 sends the A notice request is sent to the connected component (step S25).
  • Each component connected via the second internal network N2 determines whether or not there are notes to be confirmed by the operator before starting the engine 121, and if there are notes, information indicating the notes is sent to the gateway function controller. 203 (step S26).
  • the perimeter monitoring component 209 since precautions are set in the perimeter monitoring component 209, the perimeter monitoring component 209 transmits information indicating cautions to the gateway function controller 203 via the second internal network N2. do.
  • the gateway function controller 203 When the gateway function controller 203 receives the information indicating the precautions, the gateway function controller 203 generates the precautions confirmation screen D13 for confirming the precautions as shown in FIG. Send (step S27). Upon receiving the display instruction, the monitor controller 204 displays the operation setting confirmation screen D13 on the touch panel 145D (step S28).
  • the precautions confirmation screen D13 includes precautions for using the perimeter monitoring component 209 .
  • the caution confirmation screen D ⁇ b>13 describes that the perimeter monitoring component 209 may restrict the operation of the work machine 100 .
  • a confirmation button is displayed on the notice confirmation screen D13 for indicating the intention of confirming the content.
  • the monitor controller 204 is an example of a presenting unit that presents notes regarding additional functions.
  • the monitor controller 204 transmits information indicating that the precaution confirmation screen D13 has been confirmed via the first internal network N1 (step S29). Thereby, the starter signal unit 202 can recognize that the caution has been confirmed by the operator.
  • the gateway function controller 203 receives the information indicating that the precaution confirmation screen D13 has been confirmed from the monitor controller 204, the gateway function controller 203 generates confirmation history data indicating that the operator indicated by the operator ID received in step S15 has confirmed the precaution. Generate.
  • the gateway function controller 203 transmits the generated confirmation history data to the server device 500 via the wide area communication controller 207 (step S30).
  • the gateway function controller 203 performs the precautions in step S25. It does not transmit the request for the matter, and does not transmit the generation and display instruction of the caution confirmation screen D13 in step S27. Instead, the gateway function controller 203 transmits information via the first internal network N1 indicating that the precaution confirmation screen D13 has already been confirmed. Thereby, the gateway function controller 203 can omit the display of the precaution confirmation screen D13.
  • starter signal unit 202 receives a signal indicating IG from rotary switch 144 (step S31). .
  • the starter signal unit 202 transmits a start signal to the engine controller 206 (step S32). This activates the engine controller 206 (step S33).
  • starter signal unit 202 When the operator places rotary switch 144 in the ST position, starter signal unit 202 receives a signal indicating ST from rotary switch 144 (step S34). The starter signal unit 202 drives the starter motor 1211 (step S35). As a result, the engine 121 is started, and the work machine 100 becomes operable.
  • the control controller 205 is activated in step S17 when the monitor controller 204 authenticates in step S15, but the present invention is not limited to this. For example, in another embodiment, the controller 205 may be activated after the operator confirms the precautions in step S29.
  • FIG. 8 is a flow chart showing the operation of the gateway function controller 203 according to the first embodiment.
  • the gateway function controller 203 determines whether or not the operator ID indicated by the authentication result received from the monitor controller 204 is included in the confirmation history data previously received from the server device 500 (step S101). If the operator ID indicated by the authentication result is not included in the confirmation history data (step S101: NO), the gateway function controller 203 sends a notice request to the component connected via the second internal network N2 (step S102). As a result, the gateway function controller 203 receives information indicating cautions from the component having cautions (step S103). Next, the gateway function controller 203 generates the precaution confirmation screen D13 and transmits an instruction to display the precaution confirmation screen D13 to the monitor controller 204 (step S104).
  • the gateway function controller 203 when the gateway function controller 203 receives information indicating that the precaution confirmation screen D13 has been confirmed from the monitor controller 204 (step S105), it generates confirmation history data including the operator ID indicated by the authentication result. The gateway function controller 203 then transmits the generated confirmation history data to the server device 500 via the wide area communication controller 207 (step S106).
  • the wide area communication controller 207 may transmit the confirmation history data to the server device 500 immediately after receiving it, or buffer it in an internal memory and transmit it to the server device 500 at a predetermined timing.
  • step S101 YES
  • the gateway function controller 203 sends a notification indicating that the precaution confirmation screen D13 has already been confirmed to the first It is transmitted to the starter signal unit 202 via the internal network N1 (step S107).
  • the control system 145 receives from the server device 500 confirmation history information indicating the operator who confirmed the precautions related to the additional function, and based on the confirmation history information, the operator It is determined whether or not to omit the presentation of precautions for As a result, it is possible to omit the display of the cautions for the operator who has confirmed the cautions related to the additional function.
  • the starter signal unit 202 may be configured by a single computer, or the configuration of the starter signal unit 202 may be divided into a plurality of computers, and the plurality of computers may cooperate with each other. It may function as the starter signal unit 202 by doing so. For example, in the starter signal unit 202, the function of outputting the activation signal and the function of authenticating the operator may be implemented in separate computers. A part of the computers constituting starter signal unit 202 may be mounted inside working machine 100 and the other computers may be provided outside working machine 100 .
  • control system 145 In the control system 145 according to the above-described embodiment, a part of the components constituting the control system 145 may be mounted inside the work machine 100 and the other components may be provided outside the work machine 100 .
  • the operator terminal 300 is a terminal such as a smartphone capable of executing an application program, but is not limited to this.
  • the operator terminal 300 according to another embodiment may be a key fob that only has the function of outputting a predetermined advertisement packet. Note that if the operator terminal 300 is a key fob, the application program cannot accept the selection of the work machine 100 to be activated. In this case, among the work machines 100 that have received the advertising packet, all the work machines 100 that have been paired with the operator terminal 300 that has transmitted the advertising packet may be activated.
  • the work machine 100 detects an obstacle around the work machine 100, and based on the detection result, has a collision prevention function that restricts the movements of the traveling body 110, the revolving body 120, and the work machine 130. has, but is not limited to.
  • the additional function according to another embodiment may be another safety function such as displaying the obstacle detection result on the touch panel 145D and outputting a sound as an alarm.
  • the additional function according to another embodiment may be a function of automatically controlling the work implement 130 so that the bucket 133 does not enter below a preset working surface.
  • work machine 100 recognizes that the setting of the operation lever and the precautions have been confirmed by the input to the touch panel 145D, it is not limited to this.
  • work machine 100 according to another embodiment has a voice recognition function, outputs operation lever settings and notes by voice instead of displaying them on touch panel 145D, and outputs operation lever settings and notes by voice recognition. It may be determined whether or not the notes have been confirmed.
  • the gateway function controller 203 determines whether or not to omit the additional function precaution confirmation screen D13, but is not limited to this.
  • the gateway function controller 203 may further determine whether or not to omit the operation setting confirmation screen D12 for confirming the operation setting contents.
  • the confirmation history data of the server device 500 is associated with the operator ID, and includes a caution flag indicating whether or not the caution regarding the additional function has been confirmed and a setting flag indicating whether or not the operation setting has been confirmed.
  • the gateway function controller 203 determines whether or not to omit the precaution confirmation screen D13 based on the True/False of the caution flag associated with the operator ID, and determines whether the operation setting confirmation screen D13 can be omitted based on the True/False of the setting flag. Determine whether D12 can be omitted.
  • an operator who has previously checked the operation setting confirmation screen D12 on a work machine without additional functions can omit the display of the operation setting confirmation screen D12 when he/she boards a work machine with additional functions.
  • the notes confirmation screen D13 is displayed without omission.
  • the operator can omit confirmation of operation settings as well as precautions for additional functions.
  • the gateway function controller 203 omits the precaution confirmation screen D13 if the operator has confirmed the precautions for the additional function even once, but the present invention is not limited to this.
  • the gateway function controller 203 may present the notice again when a certain period of time has passed since the last time the operator checked the notice.
  • the confirmation history data is data that associates an operator ID with a confirmation date and time, and the gateway function controller 203 determines that the current time is within a certain period from the date and time associated with the operator ID in the confirmation history data. In some cases, it may be determined that the precaution confirmation screen D13 is omitted.
  • the gateway function controller 203 may present the cautionary note again when the operator omits the display a certain number of times (for example, 5 times) since he last checked the cautionary note.
  • the confirmation history data is data in which the operator ID and the number of omissions are associated, and the gateway function controller 203 adds the number of omissions each time it determines to omit the precaution confirmation screen D13.
  • the history data may be transmitted to the server device 500, and when the number of times of omission becomes a multiple of a certain number of times, the precaution confirmation screen D13 may be displayed.
  • the gateway function controller 203 may add a new function when an additional function is added by a software update or when an additional function is updated after the operator last confirms the precautions.
  • the caution confirmation screen D13 may be displayed when an additional function becomes available due to the addition of a component.
  • the gateway function controller 203 omits the precaution confirmation screen D13 if the operator has confirmed precautions for additional functions in any of the work machines 100 regardless of the model of the work machine 100.
  • the gateway function controller 203 may determine whether or not to omit the display of the caution confirmation screen D13 for each model of the work machine 100 .
  • the confirmation history data may be data that associates the model of the work machine 100 with the ID of the operator who confirmed the precautions on the work machine 100 related to the model. The gateway function controller 203 determines whether or not the combination of the authenticated operator ID and the model of the work machine 100 is included in the confirmation history data.
  • the precaution confirmation screen D13 is omitted. For example, even if the operator gets on the hydraulic excavator after confirming the precaution confirmation screen D13 on the bulldozer, the precaution confirmation screen D13 is displayed without being omitted.
  • the working machine 100 is a hydraulic excavator, but other embodiments are not limited to this.
  • the work machine 100 may be other work machines such as dump trucks, wheel loaders, and motor graders.
  • FIG. 9 is a schematic block diagram showing the configuration of a computer according to at least one embodiment.
  • Each device included in control system 145 described above is implemented in computer 900 .
  • Computer 900 comprises processor 910 , main memory 930 , storage 950 and interface 970 .
  • the operation of each processing unit described above is stored in the storage 950 in the form of a program.
  • the processor 910 reads a program from the storage 950, develops it in the main memory 930, and executes the above processes according to the program. Further, the processor 910 secures storage areas corresponding to the storage units described above in the main memory 930 according to the program. Examples of the processor 910 include a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphic Processing Unit), a microprocessor, and the like.
  • the program may be for realizing a part of the functions to be exhibited by the computer 900.
  • the program may function in combination with another program already stored in the storage or in combination with another program installed in another device.
  • the computer 900 may include a custom LSI (Large Scale Integrated Circuit) such as a PLD (Programmable Logic Device) in addition to or instead of the above configuration.
  • PLDs include PAL (Programmable Array Logic), GAL (Generic Array Logic), CPLD (Complex Programmable Logic Device), and FPGA (Field Programmable Gate Array).
  • part or all of the functions implemented by processor 910 may be implemented by the integrated circuit.
  • Such an integrated circuit is also included as an example of a processor.
  • Examples of the storage 950 include magnetic disks, magneto-optical disks, optical disks, and semiconductor memories.
  • the storage 950 may be an internal medium directly connected to the bus of the computer 900, or an external medium connected to the computer 900 via the interface 970 or communication line. Further, when this program is distributed to the computer 900 via a communication line, the computer 900 receiving the distribution may develop the program in the main memory 930 and execute the above process.
  • storage 950 is a non-transitory, tangible storage medium.
  • the program may be for realizing part of the functions described above.
  • the program may be a so-called difference file (difference program) that realizes the functions described above in combination with another program already stored in the storage 950 .
  • Working machine 110 Traveling body 111... Endless track 112... Traveling motor 120... Rotating body 121... Engine 1211... Starter motor 122... Hydraulic pump 123... Control valve 124... Swing motor 125... Fuel injection device 130... Working machine 131...

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Abstract

付加機能部は、所定の付加機能を実現する。通信部は、付加機能に係る注意事項の確認をしたオペレータを示す確認履歴情報をサーバ装置から受信する。提示部は、注意事項を提示する。判定部は、確認履歴情報に基づいて、注意事項の提示を省略するか否かを判定する。

Description

作業機械の起動システム、作業機械の起動方法および作業機械
　本開示は、作業機械の起動システム、作業機械の起動方法および作業機械に関する。
　本願は、２０２１年９月３０日に日本に出願された特願２０２１－１６１１０６号について優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　作業機械が人物を含む障害物に接触しないように、作業機械の周囲を監視し、所定の領域内に障害物が存在する場合に、所定の安全措置を取る技術が知られている。安全措置は、ブザー等による警報の出力、作業機械のロックなどが挙げられる（例えば、特許文献１を参照）。
特開２０２１－０１４７３６号公報
　作業機械の起動時に、上述の安全機能のような付加機能を有していることを表示することがある。一方で、同様の機能を有する作業機械に頻繁に搭乗するオペレータとしては、作業機械を起動するたびに当該表示がなされることが煩わしく感じることがある。
　本開示の目的は、付加機能に係る注意事項を確認したことのあるオペレータに、当該注意事項の表示を省略することができる作業機械の起動システム、作業機械の起動方法および作業機械を提供することにある。
　本発明の一態様によれば、作業機械の起動システムは、動力源と、所定の付加機能を実現する付加機能部とを備える作業機械の起動システムであって、前記付加機能に係る注意事項の確認をしたオペレータを示す確認履歴情報をサーバ装置から受信する通信部と、前記注意事項を提示する提示部と、前記確認履歴情報に基づいて、前記注意事項の提示を省略するか否かを判定する判定部とを備える。
　上記態様によれば、付加機能に係る注意事項を確認したことのあるオペレータに、当該注意事項の表示を省略することができる。
第１の実施形態に係る作業機械の構成を示す概略図である。 第１の実施形態に係る作業機械が備える複数のカメラの撮像範囲を示す図である。 第１の実施形態に係る運転室の内部の構成を示す図である。 第１の実施形態に係る制御システムのハードウェア構成を示す概略ブロック図である。 第１の実施形態における制御システムによる作業機械の起動動作の一例を示すシーケンス図（その１）である。 第１の実施形態における制御システムによる作業機械の起動動作の一例を示すシーケンス図（その２）である。 第１の実施形態に係るタッチパネルに表示される画面の一例である。 第１の実施形態に係るゲートウェイ機能コントローラの動作を示すフローチャートである。 少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
〈第１の実施形態〉
　以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
《作業機械１００の構成》
　図１は、第１の実施形態に係る作業機械１００の構成を示す概略図である。
　作業機械１００は、施工現場にて稼働し、土砂などの施工対象を施工する。第１の実施形態に係る作業機械１００は、例えば油圧ショベルである。作業機械１００は、走行体１１０、旋回体１２０、作業機１３０および運転室１４０を備える。第１の実施形態に係る作業機械１００は、安全機能として作業機械１００の周辺の障害物を検知し、検知結果に基づいて走行体１１０、旋回体１２０および作業機１３０の動作を制限する衝突防止機能を有する。
　第１の実施形態に係る作業機械１００は、オペレータが所持するスマートフォンなどのオペレータ端末３００とＢＬＥ（Bluetooth Low Energy、Bluetoothは登録商標）による通信を行うことで、オペレータの認証を行う。なお、他の実施形態においては、作業機械１００とオペレータ端末３００とは、Bluetooth（登録商標）、Zigbee（登録商標）などＢＬＥ以外の近距離無線通信方式で通信を行ってもよい。また、作業機械１００は、インターネットなどの広域通信を介して遠隔のサーバ装置５００からオペレータの認証に用いるマスタデータおよび確認履歴データを受信する。これにより、作業機械１００は、利用可能なオペレータが変化したとしても最新のマスタデータを用いた認証処理を行うことができる。
　サーバ装置５００が記憶するマスタデータは、オペレータごとに、オペレータＩＤと、パスワードと、表示名と、作業機械１００の操作権限を示す情報と、操作設定データと、Bluetooth（登録商標）のデバイスアドレスとを関連付けたデータである。操作設定データは、油圧回路を制御する際に用いられるデータである。操作権限を示す情報により、作業機械１００の操作権限を有するか否か、モニタにて設定できる内容等を識別することができる。また操作設定データは、操作量と制御量との関係を表すデータである。操作設定データは、例えば、制御量に対する重み値や、操作量と制御量との関係を示す関数であってよい。
　サーバ装置５００が記憶する確認履歴データは、作業機械１００が有する付加機能に関する注意事項を確認したオペレータのオペレータＩＤを示すデータである。
　走行体１１０は、作業機械１００を走行可能に支持する。走行体１１０は、左右に設けられた２つの無限軌道１１１と、各無限軌道１１１を駆動するための２つの走行モータ１１２を備える。
　旋回体１２０は、走行体１１０に旋回中心回りに旋回可能に支持される。
　作業機１３０は、油圧により駆動する。作業機１３０は、旋回体１２０の前部に上下方向に駆動可能に支持される。運転室１４０は、オペレータが搭乗し、作業機械１００の操作を行うためのスペースである。運転室１４０は、旋回体１２０の左前部に設けられる。
　ここで、旋回体１２０のうち作業機１３０が取り付けられる部分を前部という。また、旋回体１２０について、前部を基準に、反対側の部分を後部、左側の部分を左部、右側の部分を右部という。
《旋回体１２０の構成》
　旋回体１２０は、エンジン１２１、油圧ポンプ１２２、コントロールバルブ１２３、旋回モータ１２４、燃料噴射装置１２５を備える。
　エンジン１２１は、油圧ポンプ１２２を駆動する原動機である。エンジン１２１にはセルモータ１２１１が設けられる。エンジン１２１は、セルモータ１２１１の回転により起動する。
　油圧ポンプ１２２は、エンジン１２１により駆動される可変容量ポンプである。油圧ポンプ１２２は、コントロールバルブ１２３を介して各アクチュエータ（ブームシリンダ１３１Ｃ、アームシリンダ１３２Ｃ、バケットシリンダ１３３Ｃ、走行モータ１１２、および旋回モータ１２４）に作動油を供給する。
　コントロールバルブ１２３は、油圧ポンプ１２２から供給される作動油の流量を制御する。
　旋回モータ１２４は、コントロールバルブ１２３を介して油圧ポンプ１２２から供給される作動油によって駆動し、旋回体１２０を旋回させる。
　燃料噴射装置１２５は、燃料をエンジン１２１に噴射する。
　旋回体１２０には、作業機械１００の周囲を撮像する複数のカメラ２０８が設けられる。図２は、第１の実施形態に係る作業機械１００が備える複数のカメラ２０８の撮像範囲を示す図である。
　具体的には、旋回体１２０には、旋回体１２０の周囲のうち左後方範囲Ｒａを撮像する左後方カメラ２０８Ａ、旋回体１２０の周囲のうち後方範囲Ｒｂを撮像する後方カメラ２０８Ｂ、旋回体１２０の周囲のうち右後方範囲Ｒｃを撮像する右後方カメラ２０８Ｃ、旋回体１２０の周囲の右前方範囲Ｒｄを撮像する右前方カメラ２０８Ｄが設けられる。なお、複数のカメラ２０８の撮像範囲の一部は、互いに重複していてもよい。
　複数のカメラ２０８の撮像範囲は、作業機械１００の全周のうち、運転室１４０から視認可能な左前方範囲Ｒｅを除く範囲をカバーする。なお、第１の実施形態に係るカメラ２０８は、旋回体１２０の左後方、後方、右後方、および右前方を撮像するが、他の実施形態においてはこれに限られない。例えば、他の実施形態に係るカメラ２０８の数および撮像範囲は、図１、図２に示す例と異なっていてよい。
《作業機１３０の構成》
　作業機１３０は、ブーム１３１、アーム１３２、バケット１３３、ブームシリンダ１３１Ｃ、アームシリンダ１３２Ｃ、およびバケットシリンダ１３３Ｃを備える。
　ブーム１３１の基端部は、旋回体１２０にブームピンを介して取り付けられる。
　アーム１３２は、ブーム１３１とバケット１３３とを連結する。アーム１３２の基端部は、ブーム１３１の先端部にアームピンを介して取り付けられる。
　バケット１３３は、土砂などを掘削するための刃と掘削した土砂を収容するための収容部とを備える。バケット１３３の基端部は、アーム１３２の先端部にバケットピンを介して取り付けられる。
　ブームシリンダ１３１Ｃは、ブーム１３１を作動させるための油圧シリンダである。ブームシリンダ１３１Ｃの基端部は、旋回体１２０に取り付けられる。ブームシリンダ１３１Ｃの先端部は、ブーム１３１に取り付けられる。
　アームシリンダ１３２Ｃは、アーム１３２を駆動するための油圧シリンダである。アームシリンダ１３２Ｃの基端部は、ブーム１３１に取り付けられる。アームシリンダ１３２Ｃの先端部は、アーム１３２に取り付けられる。
　バケットシリンダ１３３Ｃは、バケット１３３を駆動するための油圧シリンダである。バケットシリンダ１３３Ｃの基端部は、アーム１３２に取り付けられる。バケットシリンダ１３３Ｃの先端部は、バケット１３３に接続されるリンク部材に取り付けられる。
《運転室１４０の構成》
　運転室１４０の左面には、オペレータが搭乗するためのドア１４１が設けられる。ドア１４１には、ドア１４１をロックするためのロックアクチュエータ１４１１と、ロックを解除するためのドアスイッチ１４１２が設けられる。
　図３は、第１の実施形態に係る運転室１４０の内部の構成を示す図である。
　運転室１４０内には、運転席１４２、操作装置１４３、ロータリスイッチ１４４およびタッチパネル１４５Ｄが設けられる。ロータリスイッチ１４４は、回転されることでＯＦＦ、ＡＣＣ（アクセサリー）、ＩＧ（イグニッション）、ＳＴ（スタート）の４つのポジションをとるスイッチである。なお、ロータリスイッチ１４４をＳＴポジションで指を離すと、図示しないばね機構により、自動的にＩＧポジションに戻る。ロータリスイッチ１４４は、エンジンコントローラ２０６を駆動させるための始動スイッチの一例である。
　操作装置１４３は、オペレータの手動操作によって走行体１１０、旋回体１２０および作業機１３０を駆動させるための装置である。操作装置１４３は、左操作レバー１４３ＬＯ、右操作レバー１４３ＲＯ、左フットペダル１４３ＬＦ、右フットペダル１４３ＲＦ、左走行レバー１４３ＬＴ、右走行レバー１４３ＲＴを備える。
　左操作レバー１４３ＬＯは、運転席１４２の左側に設けられる。右操作レバー１４３ＲＯは、運転席１４２の右側に設けられる。
　左フットペダル１４３ＬＦは、運転席１４２の前方の床面の左側に配置される。右フットペダル１４３ＲＦは、運転席１４２の前方の床面の右側に配置される。左走行レバー１４３ＬＴは、左フットペダル１４３ＬＦに軸支され、左走行レバー１４３ＬＴの傾斜と左フットペダル１４３ＬＦの押し下げが連動するように構成される。右走行レバー１４３ＲＴは、右フットペダル１４３ＲＦに軸支され、右走行レバー１４３ＲＴの傾斜と右フットペダル１４３ＲＦの押し下げが連動するように構成される。
　左フットペダル１４３ＬＦおよび左走行レバー１４３ＬＴは、走行体１１０の左側履帯の回転駆動に対応する。具体的には、作業機械１００のオペレータが左フットペダル１４３ＬＦまたは左走行レバー１４３ＬＴを前方に倒すと、左側履帯は前進方向に回転する。また、作業機械１００のオペレータが左フットペダル１４３ＬＦまたは左走行レバー１４３ＬＴを後方に倒すと、左側履帯は後進方向に回転する。
　右フットペダル１４３ＲＦおよび右走行レバー１４３ＲＴは、走行体１１０の右側履帯の回転駆動に対応する。具体的には、作業機械１００のオペレータが右フットペダル１４３ＲＦまたは右走行レバー１４３ＲＴを前方に倒すと、右側履帯は前進方向に回転する。また、作業機械１００のオペレータが右フットペダル１４３ＲＦまたは右走行レバー１４３ＲＴを後方に倒すと、右側履帯は後進方向に回転する。
　左操作レバー１４３ＬＯおよび右操作レバー１４３ＲＯは、旋回体１２０の旋回動作、ブーム１３１の上げ／下げ動作、アーム１３２の掘削／ダンプ動作、及びバケット１３３の掘削／ダンプ動作を行うための操作機構である。第１の実施形態に係る作業機械１００において、各操作レバーの操作パターンは、オペレータごとに個別に設定される。操作パターンの例としては、例えば以下のようなパターンが挙げられる。
　左操作レバー１４３ＬＯを前方に倒すと、アーム１３２のダンプ動作が実行される。左操作レバー１４３ＬＯを後方に倒すと、アーム１３２の掘削動作が実行される。左操作レバー１４３ＬＯを右方向に倒すと、旋回体１２０の右旋回が実行される。左操作レバー１４３ＬＯを左方向に倒すと、旋回体１２０の左旋回が実行される。右操作レバー１４３ＲＯを前方に倒すと、ブーム１３１の下げ動作が実行される。右操作レバー１４３ＲＯを後方に倒すと、ブーム１３１の上げ動作が実行される。右操作レバー１４３ＲＯを右方向に倒すと、バケット１３３のダンプ動作が行われる。右操作レバー１４３ＲＯを左方向に倒すと、バケット１３３の掘削動作が行われる。
《制御システム１４５の構成》
　図４は、第１の実施形態に係る制御システム１４５のハードウェア構成を示す概略ブロック図である。図４において、実線は電力線を表し、破線は信号線を表す。また、図４において一点鎖線は、無線通信を表す。
　制御システム１４５は、電源部２０１、スタータ信号ユニット２０２、ゲートウェイ機能コントローラ２０３、モニタコントローラ２０４、制御コントローラ２０５、エンジンコントローラ２０６、広域通信コントローラ２０７、カメラ２０８、周辺監視コンポーネント２０９を備える。スタータ信号ユニット２０２、ゲートウェイ機能コントローラ２０３、モニタコントローラ２０４、制御コントローラ２０５、エンジンコントローラ２０６は、互いにＣＡＮ（Controller Area Network）などの作業機械１００の第１内部ネットワークＮ１を介して接続される。またゲートウェイ機能コントローラ２０３、広域通信コントローラ２０７、カメラ２０８、周辺監視コンポーネント２０９は、互いにイーサネット（登録商標）などの作業機械１００の第２内部ネットワークＮ２を介して接続される。
　電源部２０１は、制御システム１４５を構成する各機器に電気エネルギーを供給する。
　スタータ信号ユニット２０２は、ドアスイッチ１４１２、ロータリスイッチ１４４、オペレータ端末３００及びモニタコントローラ２０４から信号の入力を受ける。スタータ信号ユニット２０２は、入力された信号に基づいて、ゲートウェイ機能コントローラ２０３、モニタコントローラ２０４、制御コントローラ２０５、エンジンコントローラ２０６、広域通信コントローラ２０７、カメラ２０８、周辺監視コンポーネント２０９、ロックアクチュエータ１４１１又はセルモータ１２１１に起動信号又は駆動信号を出力する。起動信号が入力されたコントローラは、電源部２０１が供給する電気エネルギーにより起動し、動作する。なお、スタータ信号ユニット２０２は、他のコントローラが停止状態にあるときも、常に電源部２０１からの電気エネルギーの供給を受けて動作している。一方で、スタータ信号ユニット２０２は、作業機械１００が起動していないときは、ＢＬＥの通信機能を有する回路のみが起動状態となり、他の構成が休止状態にあってもよいし、間欠的に起動するように構成されてもよい。
　ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、第１内部ネットワークＮ１に接続されるコントローラと第２内部ネットワークＮ２に接続されるコントローラ同士の通信を中継する。特に、ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、広域通信コントローラ２０７が広域通信網を介してサーバ装置５００から受信したオペレータの認証マスタデータを記憶し、第１内部ネットワークＮ１を介して接続されるコンポーネントに伝送する。
　モニタコントローラ２０４は、制御システム１４５が備えるタッチパネル１４５Ｄによる表示を制御し、タッチパネル１４５Ｄのタッチ操作の発生を通知する。なお、他の実施形態に係る制御システム１４５は、タッチパネル１４５Ｄでなく、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などのタッチ入力機能を有しないモニタ及び物理ボタンを備えてもよい。この場合、モニタコントローラ２０４は、モニタによる表示を制御し、物理ボタンの押下を通知する。
　制御コントローラ２０５は、作業機１３０の動作を制御する油圧機器に関連する各種データを図示しないセンサにより取得し、操作装置１４３の操作に従って油圧機器を制御するための制御信号を出力する。つまり、制御コントローラ２０５は、ブームシリンダ１３１Ｃ、アームシリンダ１３２Ｃ、バケットシリンダ１３３Ｃ、走行モータ１１２、旋回モータ１２４などの駆動を制御する。制御コントローラ２０５は、作業機１３０を駆動させるアクチュエータを制御する作業機制御装置の一例である。
　エンジンコントローラ２０６は、エンジン１２１に関連する各種データを図示しないセンサにより取得し、燃料噴射装置１２５に燃料噴射量を指示することで、エンジン１２１を制御する。エンジンコントローラ２０６は、動力源を制御する動力源制御部の一例である。
　広域通信コントローラ２０７は、広域通信網を介した通信を行う機能を有する。広域通信コントローラ２０７は、広域通信網を介した通信により、サーバ装置５００から受信したマスタデータおよび確認履歴データを受信する。広域通信コントローラ２０７は、所定周期（例えば、２４時間周期）で間欠的に起動し、サーバ装置５００からデータの受信を行う。なお、広域通信コントローラ２０７は、サーバ装置５００からの定期的なプッシュ伝送によってデータを受信してもよいし、任意のタイミングでサーバ装置５００にデータリクエストを送信し、その応答によってデータを受信してもよい。
　カメラ２０８は、図２に示すように、作業機械１００の周囲を撮像する。
　周辺監視コンポーネント２０９は、カメラ２０８が撮像した画像に基づいて俯瞰画像を生成し、モニタコントローラ２０４を介してタッチパネル１４５Ｄに俯瞰画像を表示させる。また周辺監視コンポーネント２０９は、作業機械１００から所定の距離以内に存在する障害物を検知する。つまり、周辺監視コンポーネント２０９は、所定の付加機能を実現する付加機能部の一例である。
　制御システム１４５は、タッチパネル１４５Ｄの操作により、運転室１４０に搭乗しているオペレータのログイン処理を行う機能を有する。例えば、制御システム１４５は、ログイン処理を行うコントローラを備えていてもよいし、スタータ信号ユニット２０２、ゲートウェイ機能コントローラ２０３、モニタコントローラ２０４がログイン処理を行う機能を有していてもよい。具体的には、制御システム１４５は、モニタコントローラ２０４を介してタッチパネル１４５ＤにオペレータＩＤの選択画面を表示させ、オペレータＩＤの選択を受け付ける。制御システム１４５は、選択されたオペレータＩＤが、作業機械１００に近接している操作権限を有するオペレータを示す場合に、運転室１４０に搭乗しているオペレータが操作権限を有するオペレータであると認証する。
《オペレータ端末３００》
　オペレータ端末３００は、予めインストールされた作業機械１００の起動プログラムを実行することで、ＢＬＥのペリフェラルとして機能する。オペレータ端末３００は、起動プログラムを実行すると、作業機械１００の一覧を表示させ、オペレータから起動対象の作業機械１００の選択を受け付ける。オペレータ端末３００は、作業機械１００の選択を受け付けると、オペレータ端末３００のデバイスアドレスと選択された作業機械１００の機械ＩＤとを含むアドバタイズパケットの送信を開始する。
《制御システム１４５の動作》
　ここで、作業機械１００の操作権限を有するオペレータ（特定オペレータ）が作業機械１００に搭乗するときの作業機械１００の起動動作について説明する。制御システム１４５は、作業機械１００の起動システムの一例である。図５は、第１の実施形態における制御システム１４５による作業機械１００の起動動作の一例を示すシーケンス図（その１）である。図６は、第１の実施形態における制御システム１４５による作業機械１００の起動動作の一例を示すシーケンス図（その２）である。図７は、第１の実施形態に係るタッチパネル１４５Ｄに表示される画面の一例である。なお、ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、以下の処理を実行する以前に、広域通信コントローラ２０７を介して、定期的にサーバ装置５００からマスタデータおよび確認履歴データを受信し、最新のデータを記憶している。
　オペレータがオペレータ端末３００を操作し、起動プログラムを実行すると、作業機械１００の一覧を表示させ、オペレータから起動対象の作業機械１００の選択を受け付ける（ステップＳ１）。オペレータ端末３００は、作業機械１００の選択を受け付けると、デバイスアドレスと選択された作業機械１００の機械ＩＤとを含むアドバタイズパケットを送信する（ステップＳ２）。
　スタータ信号ユニット２０２は、アドバタイズパケットを受信し、アドバタイズパケットの送信元のオペレータ端末３００がペアリング済みである場合に、特定オペレータが近接していると判定する。スタータ信号ユニット２０２は、特定オペレータが近接していると判定すると、ゲートウェイ機能コントローラ２０３に起動信号を送信する（ステップＳ３）。これにより、ゲートウェイ機能コントローラ２０３は起動を開始する（ステップＳ４）。その後、ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、起動を完了する（ステップＳ５）。
　オペレータは、作業機械１００に到達するとドア１４１を開けるためにドアスイッチ１４１２を押下する。これにより、スタータ信号ユニット２０２は、ドアスイッチ１４１２からＯＮを示す信号を受信する（ステップＳ６）。スタータ信号ユニット２０２は、特定オペレータの近接状態を確認したうえで、ロックアクチュエータ１４１１を駆動させ、ドア１４１のロックを解除する（ステップＳ７）。
　オペレータが運転室１４０に乗り込み、ロータリスイッチ１４４をＡＣＣポジションに入れると、スタータ信号ユニット２０２は、ロータリスイッチ１４４からＡＣＣを示す信号を受信する（ステップＳ８）。スタータ信号ユニット２０２は、特定オペレータの近接状態を確認したうえで、ロックアクチュエータ１４１１を駆動させ、ドア１４１のロックを解除する。スタータ信号ユニット２０２は、特定オペレータの近接状態を確認したうえで、モニタコントローラ２０４に起動信号を送信する（ステップＳ９）。これにより、モニタコントローラ２０４が起動する（ステップＳ１０）。
　モニタコントローラ２０４は、図７に示すオペレータの一覧画面Ｄ１１の表示をするための信号をタッチパネル１４５Ｄに出力する（ステップＳ１１）。これにより、モニタコントローラ２０４はタッチパネル１４５Ｄにオペレータの一覧画面Ｄ１１が表示される。なお、ロータリスイッチ１４４がＡＣＣポジションにある場合、エンジン１２１は起動していない。つまり、スタータ信号ユニット２０２は、エンジン１２１の停止中に、オペレータの一覧画面Ｄ１１を表示させる。モニタコントローラ２０４はオペレータの操作により、オペレータの一覧画面Ｄ１１から１つのオペレータＩＤの選択を受け付ける（ステップＳ１２）。モニタコントローラ２０４は、第２内部ネットワークＮ２を介してスタータ信号ユニット２０２からステップＳ２で接続したオペレータ端末３００の情報を受信し、ゲートウェイ機能コントローラ２０３から当該オペレータ端末３００に関連付けられたオペレータＩＤを取得する（ステップＳ１３）。モニタコントローラ２０４はステップＳ１２で選択されたオペレータＩＤとステップＳ１３で取得されたオペレータＩＤを照合し、オペレータの認証を行う（ステップＳ１４）。つまり、モニタコントローラ２０４は、作業機械１００を操作するオペレータを認証する認証部の一例である。なお、他の実施形態においては、モニタコントローラ２０４が選択されたオペレータＩＤをゲートウェイ機能コントローラ２０３に送信し、ゲートウェイ機能コントローラ２０３にてオペレータの認証を行ってもよい。オペレータが認証できた場合、モニタコントローラ２０４は第１内部ネットワークＮ１を介して認証結果を出力する（ステップＳ１５）。
　なお、オペレータの認証に失敗した場合、モニタコントローラ２０４は、ステップＳ１２によるオペレータＩＤの選択受け付けへ処理を戻す。
　スタータ信号ユニット２０２は、第１内部ネットワークＮ１を介して認証結果を取得すると、制御コントローラ２０５、広域通信コントローラ２０７、カメラ２０８および周辺監視コンポーネント２０９に起動信号を送信する（ステップＳ１６）。つまり、スタータ信号ユニット２０２は、エンジンコントローラ２０６以外の未起動のコンポーネントに起動信号を送信する。これにより、制御コントローラ２０５、広域通信コントローラ２０７、カメラ２０８および周辺監視コンポーネント２０９が起動する（ステップＳ１７）。なお、他の実施形態においては、スタータ信号ユニット２０２は、制御コントローラ２０５、広域通信コントローラ２０７、カメラ２０８および周辺監視コンポーネント２０９を、モニタコントローラ２０４と同じステップＳ９のタイミングで起動させてもよい。
　一方で、ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、ステップＳ１５で出力された認証結果を受信すると、記憶しているマスタデータから、選択されたオペレータＩＤに関連付けられた操作設定データを読み出す（ステップＳ１８）。ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、読み出した操作設定データに基づいて、図７に示すように操作設定内容を確認するための操作設定確認画面Ｄ１２を生成し、操作設定確認画面Ｄ１２の表示指示をモニタコントローラ２０４に送信する（ステップＳ１９）。モニタコントローラ２０４は、表示指示を受信すると、操作設定確認画面Ｄ１２をタッチパネル１４５Ｄに表示させる（ステップＳ２０）。操作設定確認画面Ｄ１２には、操作レバーの操作量に対する作業機１３０の速度、操作レバーの操作方向と作業機１３０の各パーツの対応関係、操作レバーに設けられた図示しないボタンに割り当てられた機能などを確認するための情報が含まれる。操作設定確認画面Ｄ１２には、設定内容を変更する変更ボタンと、変更しないＯＫボタンとが表示される。
　オペレータがＯＫボタンを押下すると、モニタコントローラ２０４は、操作設定確認画面Ｄ１２の確認結果として第１内部ネットワークＮ１を介してゲートウェイ機能コントローラ２０３に操作設定データの変更をしないことを示す情報を送信する（ステップＳ２１）。なお、オペレータが変更ボタンを押下した場合、モニタコントローラ２０４はオペレータから操作設定の変更内容の入力を受け付け、操作設定確認画面Ｄ１２の確認結果として第１内部ネットワークＮ１を介してゲートウェイ機能コントローラ２０３に変更後の操作設定データを送信する。この場合、ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、記憶している操作設定データを更新する。
　ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、モニタコントローラ２０４から操作設定確認画面Ｄ１２の確認結果を取得すると、操作設定データを制御コントローラ２０５に送信する（ステップＳ２２）。これにより、制御コントローラ２０５は操作設定データを反映する（ステップＳ２３）。
　ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、ステップＳ１５でモニタコントローラ２０４から受信した認証結果が示すオペレータＩＤが、予めサーバ装置５００から受信していた確認履歴データに含まれるか否かを判定する（ステップＳ２４）。ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、確認履歴情報に基づいて、注意事項の提示を省略するか否かを判定する判定部の一例である。確認履歴データに認証されたオペレータＩＤが含まれない場合、つまり認証されたオペレータが過去に付加機能に係る注意事項を確認していない場合、ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、第２内部ネットワークＮ２を介して接続されるコンポーネントに、注意事項のリクエストを送信する（ステップＳ２５）。第２内部ネットワークＮ２を介して接続される各コンポーネントは、エンジン１２１の始動前にオペレータに確認させるべき注意事項の有無を判定し、注意事項がある場合はその注意事項を示す情報をゲートウェイ機能コントローラ２０３に送信する（ステップＳ２６）。第１の実施形態に係る制御システム１４５では、周辺監視コンポーネント２０９に注意事項が設定されるため、周辺監視コンポーネント２０９が第２内部ネットワークＮ２を介して注意事項を示す情報をゲートウェイ機能コントローラ２０３に送信する。
　ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、注意事項を示す情報を受信すると、図７に示すように注意事項を確認するための注意事項確認画面Ｄ１３を生成し、注意事項確認画面Ｄ１３の表示指示をモニタコントローラ２０４に送信する（ステップＳ２７）。モニタコントローラ２０４は、表示指示を受信すると、操作設定確認画面Ｄ１３をタッチパネル１４５Ｄに表示させる（ステップＳ２８）。注意事項確認画面Ｄ１３には、周辺監視コンポーネント２０９の利用に際する注意事項が含まれる。具体的には、周辺監視コンポーネント２０９によって作業機械１００の動作が制限されることがあることが、注意事項確認画面Ｄ１３に記載される。注意事項確認画面Ｄ１３には、内容を確認した意思表示をするための確認ボタンが表示される。つまり、モニタコントローラ２０４は、付加機能に係る注意事項を提示する提示部の一例である。
　オペレータが確認ボタンを押下すると、モニタコントローラ２０４は、注意事項確認画面Ｄ１３が確認されたことを示す情報を第１内部ネットワークＮ１を介して送信する（ステップＳ２９）。これにより、スタータ信号ユニット２０２は、オペレータによって注意事項が確認されたことを認識することができる。ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、モニタコントローラ２０４から注意事項確認画面Ｄ１３が確認されたことを示す情報を受信すると、ステップＳ１５で受信したオペレータＩＤが示すオペレータが注意事項を確認したことを示す確認履歴データを生成する。ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、生成した確認履歴データを広域通信コントローラ２０７を介してサーバ装置５００へ送信する（ステップＳ３０）。
　なお、ステップＳ２４において確認履歴データに認証されたオペレータＩＤが含まれる場合、つまり認証されたオペレータが過去に付加機能に係る注意事項を確認している場合、ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、ステップＳ２５の注意事項のリクエストの送信、およびステップＳ２７の注意事項確認画面Ｄ１３の生成および表示指示の送信を行わない。代わりに、ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、注意事項確認画面Ｄ１３が既に確認されていることを示す情報を第１内部ネットワークＮ１を介して送信する。これにより、ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、注意事項確認画面Ｄ１３の表示を省略することができる。
　注意事項が確認された後に、または注意事項が省略された後に、オペレータがロータリスイッチ１４４をＩＧポジションに入れると、スタータ信号ユニット２０２は、ロータリスイッチ１４４からＩＧを示す信号を受信する（ステップＳ３１）。スタータ信号ユニット２０２は、エンジンコントローラ２０６に起動信号を送信する（ステップＳ３２）。これにより、エンジンコントローラ２０６が起動する（ステップＳ３３）。
　オペレータがロータリスイッチ１４４をＳＴポジションに入れると、スタータ信号ユニット２０２は、ロータリスイッチ１４４からＳＴを示す信号を受信する（ステップＳ３４）。スタータ信号ユニット２０２は、セルモータ１２１１を駆動させる（ステップＳ３５）。これにより、エンジン１２１が始動し、作業機械１００が操作可能な状態となる。
　なお、図５および図６に示すシーケンス図では、ステップＳ１５でモニタコントローラ２０４による認証がなされたときに、ステップＳ１７で制御コントローラ２０５が起動するが、これに限られない。例えば、他の実施形態においては、ステップＳ２９でオペレータによって注意事項が確認された後に、制御コントローラ２０５が起動するものであってもよい。
《ゲートウェイ機能コントローラ２０３の動作》
　ここで、上述したステップＳ２４からステップＳ３０の処理で説明したゲートウェイ機能コントローラ２０３による注意事項の表示を省略するか否かの判定手順を説明する。図８は、第１の実施形態に係るゲートウェイ機能コントローラ２０３の動作を示すフローチャートである。
　ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、モニタコントローラ２０４から受信した認証結果が示すオペレータＩＤが、予めサーバ装置５００から受信していた確認履歴データに含まれるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。認証結果が示すオペレータＩＤが確認履歴データに含まれない場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、第２内部ネットワークＮ２を介して接続されるコンポーネントに、注意事項のリクエストを送信する（ステップＳ１０２）。これにより、ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、注意事項を有するコンポーネントから注意事項を示す情報を受信する（ステップＳ１０３）。次に、ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、注意事項確認画面Ｄ１３を生成し、注意事項確認画面Ｄ１３の表示指示をモニタコントローラ２０４に送信する（ステップＳ１０４）。
　その後、ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、モニタコントローラ２０４から、注意事項確認画面Ｄ１３が確認されたことを示す情報を受信すると（ステップＳ１０５）、認証結果が示すオペレータＩＤを含む確認履歴データを生成する。そして、ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、生成した確認履歴データを広域通信コントローラ２０７を介してサーバ装置５００へ送信する（ステップＳ１０６）。広域通信コントローラ２０７は、確認履歴データを受信次第サーバ装置５００へ送信してもよいし、内部メモリにバッファしておき、予め定められたタイミングでサーバ装置５００へ送信してもよい。
　他方、ステップＳ１０１において確認履歴データに認証されたオペレータＩＤが含まれる場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、注意事項確認画面Ｄ１３が既に確認されていることを示す通知を、第１内部ネットワークＮ１を介してスタータ信号ユニット２０２に送信する（ステップＳ１０７）。
《作用・効果》
　このように、第１の実施形態によれば、制御システム１４５は、付加機能に係る注意事項の確認をしたオペレータを示す確認履歴情報をサーバ装置５００から受信し、確認履歴情報に基づいて、オペレータに対する注意事項の提示を省略するか否かを判定する。これにより、付加機能に係る注意事項を確認したことのあるオペレータに、当該注意事項の表示を省略することができる。
〈他の実施形態〉
　以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。すなわち、他の実施形態においては、上述の処理の順序が適宜変更されてもよい。また、一部の処理が並列に実行されてもよい。
　上述した実施形態に係るスタータ信号ユニット２０２は、単独のコンピュータによって構成されるものであってもよいし、スタータ信号ユニット２０２の構成を複数のコンピュータに分けて配置し、複数のコンピュータが互いに協働することでスタータ信号ユニット２０２として機能するものであってもよい。例えば、スタータ信号ユニット２０２のうち、起動信号を出力する機能と、オペレータの認証を行う機能とは別個のコンピュータに実装されてもよい。スタータ信号ユニット２０２を構成する一部のコンピュータが作業機械１００の内部に搭載され、他のコンピュータが作業機械１００の外部に設けられてもよい。
　上述した実施形態に係る制御システム１４５は、制御システム１４５を構成する一部の構成が作業機械１００の内部に搭載され、他の構成が作業機械１００の外部に設けられてもよい。
　上述した実施形態に係るオペレータ端末３００は、スマートフォンなどのアプリケーションプログラムを実行可能な端末であるが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係るオペレータ端末３００は、予め定められたアドバタイズパケットを出力する機能のみを持つキーフォブであってもよい。なお、オペレータ端末３００がキーフォブである場合、アプリケーションプログラムによって起動対象の作業機械１００の選択を受け付けることができない。この場合、アドバタイズパケットを受信した作業機械１００のうち、アドバタイズパケットの送信元のオペレータ端末３００とペアリング済みの作業機械１００が、すべて起動するようにしてもよい。
　上述した実施形態に係る作業機械１００は、付加機能として作業機械１００の周辺の障害物を検知し、検知結果に基づいて走行体１１０、旋回体１２０および作業機１３０の動作を制限する衝突防止機能を有するが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る付加機能は、障害物の検知結果をタッチパネル１４５Ｄに表示し、アラームとして音声を出力するような他の安全機能であってもよい。また例えば、他の実施形態に係る付加機能は、予め設定された施工面より下方にバケット１３３が侵入しないように作業機１３０を自動的に制御する機能であってもよい。
　上述した実施形態に係る作業機械１００は、タッチパネル１４５Ｄへの入力によって操作レバーの設定および注意事項が確認されたことを認識するが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る作業機械１００は、音声認識機能を有し、タッチパネル１４５Ｄへの表示に代えて、音声により操作レバーの設定および注意事項を出力し、音声認識によって操作レバーの設定および注意事項が確認されたか否かを判定してもよい。
　上述した実施形態に係るゲートウェイ機能コントローラ２０３は、付加機能の注意事項確認画面Ｄ１３を省略するか否かを判定するが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係るゲートウェイ機能コントローラ２０３は、さらに操作設定内容を確認するための操作設定確認画面Ｄ１２を省略するか否かを判定してもよい。この場合、サーバ装置５００の確認履歴データは、オペレータＩＤに関連付けて、付加機能に係る注意事項を確認したか否かを示す注意フラグと、操作設定を確認したか否かを示す設定フラグとを記憶する。この場合、ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、オペレータＩＤに関連付けられた注意フラグのＴｒｕｅ／Ｆａｌｓｅに基づいて注意事項確認画面Ｄ１３の省略の可否を判定し、設定フラグのＴｒｕｅ／Ｆａｌｓｅに基づいて操作設定確認画面Ｄ１２の省略の可否を判定する。これにより、例えば過去に付加機能を有しない作業機械に搭乗して操作設定確認画面Ｄ１２を確認していたオペレータが、付加機能を有する作業機械に搭乗すると、操作設定確認画面Ｄ１２の表示が省略され、注意事項確認画面Ｄ１３が省略されずに表示される。これにより、オペレータは、付加機能の注意事項のみならず、操作設定についても確認を省略することができる。
　上述した実施形態に係るゲートウェイ機能コントローラ２０３は、オペレータが１度でも付加機能の注意事項を確認していれば、注意事項確認画面Ｄ１３を省略するが、これに限られない。
　例えば、他の実施形態に係るゲートウェイ機能コントローラ２０３は、オペレータが最後に注意事項を確認したときから一定期間が経過したときに、再度注意事項を提示してもよい。他の実施形態に係る確認履歴データは、オペレータＩＤと確認日時とを関連付けたデータであって、ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、現在時刻が確認履歴データにおいてオペレータＩＤに関連付けられた日時から一定期間以内である場合に、注意事項確認画面Ｄ１３を省略すると判定してよい。
　また例えば、他の実施形態に係るゲートウェイ機能コントローラ２０３は、オペレータが最後に注意事項を確認したときから一定回数（例えば５回）表示を省略したときに、再度注意事項を提示してもよい。他の実施形態に係る確認履歴データは、オペレータＩＤと省略回数とを関連付けたデータであって、ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、注意事項確認画面Ｄ１３を省略すると判定するたびに、省略回数を加算した確認履歴データをサーバ装置５００に送信し、省略回数が一定回数の倍数となったときに、注意事項確認画面Ｄ１３を表示するようにしてよい。
　また例えば、他の実施形態に係るゲートウェイ機能コントローラ２０３は、オペレータが最後に注意事項を確認したときから、ソフトウェアのアップデートによって付加機能が追加された場合や、付加機能がアップデートされた場合、新たなコンポーネントの追加によって付加機能が使用可能となった場合などに、注意事項確認画面Ｄ１３を表示するようにしてよい。
　上述した実施形態に係るゲートウェイ機能コントローラ２０３は、作業機械１００の機種によらず、オペレータがいずれかの作業機械１００において付加機能の注意事項を確認していれば、注意事項確認画面Ｄ１３を省略するが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係るゲートウェイ機能コントローラ２０３は、作業機械１００の機種ごとに注意事項確認画面Ｄ１３の表示を省略するか否かを決定してもよい。他の実施形態に係る確認履歴データは、作業機械１００の機種と、その機種に係る作業機械１００において注意事項を確認したオペレータＩＤとを関連付けたデータであってよい。ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、確認履歴データに、認証されたオペレータＩＤと作業機械１００の機種の組み合わせが含まれるか否かを判定し、同一の機種の作業機械１００で注意事項が確認されている場合に、注意事項確認画面Ｄ１３を省略すると判定してよい。例えば、オペレータがブルドーザにおいて注意事項確認画面Ｄ１３を確認した後、油圧ショベルに搭乗したとしても注意事項確認画面Ｄ１３が省略されずに表示される。
　上述した実施形態に係る作業機械１００は、油圧ショベルであるが、他の実施形態においてはこれに限られない。例えば、他の実施形態に係る作業機械１００は、ダンプトラック、ホイールローダ、モータグレーダなどの他の作業機械であってよい。
〈コンピュータ構成〉
　図９は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
　上述の制御システム１４５が備える各機器（スタータ信号ユニット２０２、ゲートウェイ機能コントローラ２０３、モニタコントローラ２０４、制御コントローラ２０５など）は、コンピュータ９００に実装される。コンピュータ９００は、プロセッサ９１０、メインメモリ９３０、ストレージ９５０、インタフェース９７０を備える。上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ９５０に記憶されている。プロセッサ９１０は、プログラムをストレージ９５０から読み出してメインメモリ９３０に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、プロセッサ９１０は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域をメインメモリ９３０に確保する。プロセッサ９１０の例としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphic Processing Unit）、マイクロプロセッサなどが挙げられる。
　プログラムは、コンピュータ９００に発揮させる機能の一部を実現するためのものであってもよい。例えば、プログラムは、ストレージに既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせ、または他の装置に実装された他のプログラムとの組み合わせによって機能を発揮させるものであってもよい。なお、他の実施形態においては、コンピュータ９００は、上記構成に加えて、または上記構成に代えてＰＬＤ（Programmable Logic Device）などのカスタムＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ(Programmable Array Logic)、ＧＡＬ(Generic Array Logic)、ＣＰＬＤ(Complex Programmable Logic Device)、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）が挙げられる。この場合、プロセッサ９１０によって実現される機能の一部または全部が当該集積回路によって実現されてよい。このような集積回路も、プロセッサの一例に含まれる。
　ストレージ９５０の例としては、磁気ディスク、光磁気ディスク、光ディスク、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ９５０は、コンピュータ９００のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース９７０または通信回線を介してコンピュータ９００に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ９００に配信される場合、配信を受けたコンピュータ９００が当該プログラムをメインメモリ９３０に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、ストレージ９５０は、一時的でない有形の記憶媒体である。
　また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、当該プログラムは、前述した機能をストレージ９５０に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
　上記態様によれば、付加機能に係る注意事項を確認したことのあるオペレータに、当該注意事項の表示を省略することができる。
１００…作業機械　１１０…走行体　１１１…無限軌道　１１２…走行モータ　１２０…旋回体　１２１…エンジン　１２１１…セルモータ　１２２…油圧ポンプ　１２３…コントロールバルブ　１２４…旋回モータ　１２５…燃料噴射装置　１３０…作業機　１３１…ブーム　１３１Ｃ…ブームシリンダ　１３２…アーム　１３２Ｃ…アームシリンダ　１３３…バケット　１３３Ｃ…バケットシリンダ　１４０…運転室　１４１…ドア　１４１１…ロックアクチュエータ　１４１２…ドアスイッチ　１４２…運転席　１４３…操作装置　１４３ＬＦ…左フットペダル　１４３ＬＯ…左操作レバー　１４３ＬＴ…左走行レバー　１４３ＲＦ…右フットペダル　１４３ＲＯ…右操作レバー　１４３ＲＴ…右走行レバー　１４４…ロータリスイッチ　１４５…制御システム　１４５Ｄ…タッチパネル　２０１…電源部　２０２…スタータ信号ユニット　２０３…ゲートウェイ機能コントローラ　２０４…モニタコントローラ　２０５…制御コントローラ　２０６…エンジンコントローラ　２０７…広域通信コントローラ　３００…オペレータ端末　５００…サーバ装置　９００…コンピュータ　９１０…プロセッサ　９３０…メインメモリ　９５０…ストレージ　９７０…インタフェース　

Claims (11)

  1. 　動力源と、所定の付加機能を実現する付加機能部とを備える作業機械の起動システムであって、
    　前記付加機能に係る注意事項の確認をしたオペレータを示す確認履歴情報をサーバ装置から受信する通信部と、
    　前記注意事項を提示する提示部と、
    　前記確認履歴情報に基づいて、前記注意事項の提示を省略するか否かを判定する判定部と
    　を備える作業機械の起動システム。
  2. 　前記付加機能は、前記作業機械に備えられる撮像装置を用いて前記作業機械の周辺の障害物を検知する機能を含む
    　請求項１に記載の作業機械の起動システム。
  3. 　前記付加機能は、前記障害物の検知結果に基づいて前記動力源によって駆動するアクチュエータの出力を制御する機能を含む
    　請求項２に記載の作業機械の起動システム。
  4. 　前記作業機械を操作するオペレータを認証する認証部を備え、
    　前記判定部は、認証された前記オペレータが前記確認履歴情報に含まれる場合に、前記注意事項の提示を省略すると判定する
    　請求項１から請求項３の何れか１項に記載の作業機械の起動システム。
  5. 　前記通信部は、認証された前記オペレータが前記確認履歴情報に含まれない場合に、認証された前記オペレータによって前記注意事項が確認された後に、認証された前記オペレータを示す確認履歴情報を前記サーバ装置に送信する
    　請求項４に記載の作業機械の起動システム。
  6. 　前記通信部は、前記オペレータの認証前に前記サーバ装置から前記確認履歴情報を受信し、前記オペレータの認証後に前記サーバ装置に前記オペレータを示す前記確認履歴情報を送信する
    　請求項５に記載の作業機械の起動システム。
  7. 　前記作業機械は作業機を備え、
    　前記提示部は、前記注意事項に加え前記作業機の操作の設定情報を提示し、
    　前記判定部は、確認履歴情報に基づいて、前記注意事項および前記設定情報の提示を省略するか否かを判定する
    　請求項１から請求項６の何れか１項に記載の作業機械の起動システム。
  8. 　前記提示部は、前記注意事項をモニタに表示させ、前記モニタに対する入力によって前記注意事項が確認されたか否かを判定する
    　請求項１から請求項７の何れか１項に記載の作業機械の起動システム。
  9. 　前記提示部は、前記注意事項を音声出力させ、音声認識によって前記注意事項が確認されたか否かを判定する
    　請求項１から請求項７の何れか１項に記載の作業機械の起動システム。
  10. 　動力源と、所定の付加機能を実現する付加機能部とを備える作業機械の起動方法であって、
    　前記付加機能に係る注意事項の確認をしたオペレータを示す確認履歴情報をサーバ装置から受信するステップと、
    　前記確認履歴情報に基づいて、前記注意事項の提示を省略するか否かを判定するステップと、
    　前記注意事項の提示を省略しないと判定した場合に、前記注意事項を提示するステップと、
    　を備える作業機械の起動方法。
  11. 　動力源と、
    　前記動力源によって駆動する作業機と、
    　前記作業機を操作するための操作レバーと、
    　所定の付加機能を実現する付加機能部と、
    　前記付加機能に係る注意事項の確認をしたオペレータを示す確認履歴情報をサーバ装置から受信する通信部と、
    　前記注意事項を表示するモニタと、
    　前記確認履歴情報に基づいて、前記注意事項の提示を省略するか否かを判定する判定部と
    　を備える作業機械。
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