CN114161445A - 机器人打磨通用平台 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人打磨通用平台，包括整体式平台、高度调节装置以及定位紧固装置；所述高度调节装置固定设置在地面上，所述整体式平台设置在所述高度调节装置上，所述高度调节装置用于支撑调节所述整体式平台；所述定位紧固装置设置在所述整体式平台上，所述定位紧固装置用于固定定位机器人及其工装。本发明实现了机器人安装时的快速落位、定位和找平，进而有助于减小机器人安装时的定位误差、找平误差，且安装调试方便。

Description

机器人打磨通用平台

技术领域

本发明涉及机器人打磨技术领域，具体地，涉及一种机器人打磨通用平台。

背景技术

在机器人打磨、机器人自动化焊接等领域，机器人配合工装和多机器人协同工作应用广泛，而机器人打磨领域多使用离线编程，这对机器人的摆放水平度，和机器人相对工装的距离精度要求严格。

目前，机器人安装常使用预先打水泥地面找平的方式进行安装，而这种方式对现场施工工人技术要求较高，灵活型较差，老旧厂房想引进新机器人设备时往往需要将原来的地面去除，装上机器人后也需要另外找平，机器人的相对位置和相对高度难以保证。目前现有的安装方式，安装不便，且难以保证机器人与工装之间的距离精度要求，无法满足机器人离线编程打磨需求。

公开号为CN104999360A的专利文献公开了一种打磨机器人平台，包括有机器人手臂；还包括至少一个工装夹具分置在所述机器人手臂周围；机器人手臂和工装夹具均安装在打磨平台上；机器人手臂具有固定设置在所述打磨平台上的底座，底座上安装有支撑座，支撑座上活动安装有旋转手臂。但是该专利文献仍然存在安装不便，且难以保证机器人与工装之间的距离精度要求的缺陷。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种机器人打磨通用平台。

根据本发明提供的一种机器人打磨通用平台，包括整体式平台、定位紧固装置以及多个高度调节装置；

多个所述高度调节装置分布设置在所述整体式平台上，所述高度调节装置固定设置在地面上；所述高度调节装置用于支撑调节所述整体式平台；

所述定位紧固装置设置在所述整体式平台上，所述定位紧固装置用于固定定位机器人及其工装。

优选的，所述高度调节装置包括调节装置、支撑板以及连接固定装置；

所述支撑板设置在地面上，所述调节装置设置在所述支撑板上；

所述调节装置与所述整体式平台连接设置，所述调节装置用于调节所述整体式平台的高度与水平；

所述连接固定装置与所述整体式平台连接设置，所述连接固定装置用于防止所述整体式平台窜动。

优选的，所述调节装置可拆卸固定在所述整体式平台上。

优选的，所述调节装置包括顶升螺纹和顶升螺栓；

所述顶升螺纹设置在所述整体式平台和所述顶升螺栓上，所述顶升螺栓通过所述顶升螺纹连接设置在所述整体式平台上。

优选的，所述连接固定装置与所述整体式平台通过螺栓固定连接。

优选的，所述支撑板上设置有第一固定孔和顶升槽，所述第一固定孔用于连接地面，所述顶升槽用于防止所述整体式平台扭转。

优选的，所述整体式平台上设置有八个所述高度调节装置。

优选的，所述定位紧固装置包括第二固定孔，机器人通过所述第二固定孔与所述整体式平台连接。

优选的，所述整体式平台整体焊接。

优选的，所述整体式平台采用H型钢材加强结构。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明通过高度调节装置固定在地面上，并连接上整体式平台，在整体式平台周围设置多个高度调节装置，保证其在不平整的地面上也可以保证平台是水平状态，降低了机器人安装成本，提高了安装标准化程度；

2、本发明采用螺纹顶升，且所述连接紧固装置向下压紧整体式平台，防止其受到振动发生窜动；

3、本发明采用整体焊接框架，采用H型钢材加强结构，保证其承重能力，刚性好不变形；

4、本发明整体式平台和定位紧固装置均在同一工序下完成，定位精度高，可以保证机器人相对于工装之间的距离精度，直接的提高了离线编程的精度；

5、本发明的整体式平台使机器人及配套工装可以快速定位，多个高度调节装置使平台可以快速找平，从而实现了机器人安装时的快速落位、定位和找平，进而有助于减小机器人安装时的定位误差、找平误差，且安装调试方便。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明的机器人打磨通用平台的结构图；

图2为图1中A部的放大图；

图3为本发明焊接整体框架示意图；

图4为本发明的应用结构图；

图5为本发明在机器人安装处施加10000N，在工装安装位置施加8000N的几何和载荷工况受力分析图。

图中示出：

整体式平台1 第一固定孔221

高度调节装置2 顶升槽222

调节装置21 连接固定装置23

顶升螺纹211 定位紧固装置3

支撑板22 第二固定孔31

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

实施例1：

如图1～3所示，本实施例提供一种机器人打磨通用平台，包括整体式平台1、定位紧固装置3以及多个高度调节装置2，多个高度调节装置2分布设置在整体式平台1上，高度调节装置2固定设置在地面上，高度调节装置2用于支撑调节整体式平台1，定位紧固装置3设置在整体式平台1上，定位紧固装置3用于固定定位机器人及其工装。整体式平台1上设置有八个高度调节装置2。定位紧固装置3包括固定孔31，机器人通过固定孔31与整体式平台1连接。整体式平台1整体焊接。整体式平台1采用H型钢材加强结构。

高度调节装置2包括调节装置21、支撑板22以及连接固定装置23，支撑板22设置在地面上，调节装置21设置在支撑板22上，调节装置21与整体式平台1连接设置，调节装置21用于调节整体式平台1的高度与水平，连接固定装置23与整体式平台1连接设置，连接固定装置23用于防止整体式平台1窜动。调节装置22可拆卸固定在整体式平台1上。连接固定装置23与整体式平台1通过螺栓固定连接。

调节装置21包括顶升螺纹211和顶升螺栓，顶升螺纹211设置在整体式平台1和顶升螺栓上，顶升螺栓通过顶升螺纹211连接设置在整体式平台1上。支撑板22上设置有第一固定孔221和顶升槽222，第一固定孔221用于连接地面，顶升槽222用于防止整体式1平台扭转。

实施例2：

本领域技术人员可以将本实施例理解为实施例1的更为具体的说明。

如图1～3所示，本实施例提供一种机器人打磨通用平台，包括整体式平台1、高度调节装置2以及定位紧固装置3，高度调节装置2固定地面且支撑起整体式平台1，并设置连接固定装置防止窜动。

高度调节装置2包括用于调节的调节装置21、用于接触固定与地面的支撑板22、用于连接的连接固定装置23。定位紧固装置3设置在整体式平台1上，用于固定、定位机器人及其工装。连接固定装置23调节装置可拆卸固定在整体式平台1上，调节装置21在整体式平台1上共设置有八个，支撑板22与调节装置21可固定连接，调节装置21可快速顶升调节整体式平台1的高度与水平，调节装置21在整体式平台1上设置顶升螺纹211，用顶升螺栓顶升支撑整体式平台1。

连接固定装置23与整体式平台1螺栓固定连接，固定装置23与调节装置21分别顶升和压紧整体式平台1，保证其稳定性

支撑板22上设置有第一固定孔221与地面连接，支撑板上设置有顶升槽222，调节装置2顶升整体式平台1时防止其扭转。

紧固装置3包括第二固定孔31，根据机器人型号定位。

整体式平台1整体焊接，H型钢材加强结构，上表面整体加工。

实施例3：

本领域技术人员可以将本实施例理解为实施例1的更为具体的说明。

如图1～5所示，本实施例提供的一种机器人打磨通用平台，包括整体式平台1、高度调节装置2、定位紧固装置3。高度调节装置2可拆卸固定在整体式平台1上，在整体式平台1上安装有八个高度调节装置2，均可独立调节平台高度，且可与地面紧固连接。

高度调节装置2在地面与整体式平台1之间，可自由调节高度，高度调节装置2用化学螺栓将其固定在地面。整体式平台1包括用于支撑机器人的整体大板、用于加强整体结构的型材。高度调节装置2在整体式平台1的四周设置多组，定位紧固装置3用于安装机器人与其他配套的工装，定位紧固装置3可视自身设备情况配套加工。

如图1所示，整体式平台1整体焊接框架，采用H型钢材加强结构，保证其承重能力，刚性好不变形。

如图1和所示，高度调节装置2使用螺纹顶升，下部支撑板上设置用于顶升螺栓放置的顶升槽222，防止窜动。同时支撑板22上设置有和地面连接的孔，采用化学螺栓与地面固定。

如图1所示，支撑板22上设置螺纹孔，高度调节完成后，向下锁紧螺母，保证调节装置自身的稳定性。

如图1所示整体式平台1和定位紧固装置3均在同一工序下完成，定位精度高，可以保证机器人相对于工装之间的距离精度。

工作原理：

工作中，工作人员先通过螺栓将高度调节装置2使用连接固定装置23预先锁在整体式平台1上，放置在地面后通过调节装置21调整整体式平台1为水平，再用螺栓通过固定孔221将支撑板22锁紧在地面上，将连接固定装置(23)锁紧。之后就可以吊装机器人或者工装通过定位紧固装置3将机器人锁紧在机器人平台上。

本发明实现了机器人安装时的快速落位、定位和找平，进而有助于减小机器人安装时的定位误差、找平误差，且安装调试方便。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种机器人打磨通用平台，其特征在于，包括整体式平台(1)、定位紧固装置(3)以及多个高度调节装置(2)；

多个所述高度调节装置(2)分布设置在所述整体式平台(1)上，所述高度调节装置(2)固定设置在地面上；所述高度调节装置(2)用于支撑调节所述整体式平台(1)；

所述定位紧固装置(3)设置在所述整体式平台(1)上，所述定位紧固装置(3)用于固定定位机器人及其工装。

2.根据权利要求1所述的机器人打磨通用平台，其特征在于，所述高度调节装置(2)包括调节装置(21)、支撑板(22)以及连接固定装置(23)；

所述支撑板(22)设置在地面上，所述调节装置(21)设置在所述支撑板(22)上；

所述调节装置(21)与所述整体式平台(1)连接设置，所述调节装置(21)用于调节所述整体式平台(1)的高度与水平；

所述连接固定装置(23)与所述整体式平台(1)连接设置，所述连接固定装置(23)用于防止所述整体式平台(1)窜动。

3.根据权利要求2所述的机器人打磨通用平台，其特征在于，所述调节装置(22)可拆卸固定在所述整体式平台(1)上。

4.根据权利要求2所述的机器人打磨通用平台，其特征在于，所述调节装置(21)包括顶升螺纹(211)和顶升螺栓；

所述顶升螺纹(211)设置在所述整体式平台(1)和所述顶升螺栓上，所述顶升螺栓通过所述顶升螺纹(211)连接设置在所述整体式平台(1)上。

5.根据权利要求2所述的机器人打磨通用平台，其特征在于，所述连接固定装置(23)与所述整体式平台(1)通过螺栓固定连接。

6.根据权利要求2所述的机器人打磨通用平台，其特征在于，所述支撑板(22)上设置有第一固定孔(221)和顶升槽(222)，所述第一固定孔(221)用于连接地面，所述顶升槽(222)用于防止所述整体式(1)平台扭转。

7.根据权利要求1所述的机器人打磨通用平台，其特征在于，所述整体式平台(1)上设置有八个所述高度调节装置(2)。

8.根据权利要求1所述的机器人打磨通用平台，其特征在于，所述定位紧固装置(3)包括第二固定孔(31)，机器人通过所述第二固定孔(31)与所述整体式平台(1)连接。

9.根据权利要求1所述的机器人打磨通用平台，其特征在于，所述整体式平台(1)整体焊接。

10.根据权利要求1所述的机器人打磨通用平台，其特征在于，所述整体式平台(1)采用H型钢材加强结构。

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