CN113955478A - 一种自动夹料装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种自动夹料装置，包括用于与机械手可拆卸连接的安装臂，安装臂的两端均设有沿其长度方向可滑动的支撑臂，安装臂上设有用于驱动两个所述支撑臂相互靠拢或者相互分离的第一驱动组件；两个支撑臂上分别设有夹持机构；且两个夹持机构上均设有楔形的导向部，以使得两个夹持机构可以夹取平放于水平台面上的板状料材。本发明提供一种自动夹料装置，能够实现水平放置的板材的自动化稳定夹取，有效提高工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及物料夹取设备技术领域，具体地说是一种自动夹料装置。
背景技术
目前在汽车零部件加工领域中，有一些部件的原材料是板状材料(以下简称板材)，并且板材在加工成成品过程中需要经过多道工序，因此板材需要在各个不同工序对应的工位之间转移，例如：有部分产品的加工板材在模压之前需要先进行加热烘烤，对于板材放入至烘烤设备中烘烤，为传统的方式是人工转移的方式；这种方式不仅工作效率低，劳动力成本增加，而且人工拿取板材过程中与板材的接触面积大，容易在板材上留下痕迹，烘烤后痕迹部分影响最终成品的美观性；另外的由于板材在烘烤设备中是水平放置的，当烘烤完成后需要将其取出转移至下一个模压工序中，现有技术中的机械夹具结构对于这种在平面上夹取板材的使用环境中也不能很好的应用。
因此为了提高工作效率，降低板材转移过程中留下过多的接触痕迹，设计一种能够用于夹取水平面上的板材对其进行位置转移的装置是非常必要的。
发明内容
本发明解决的问题是，为了克服现有技术中的缺陷，提供一种自动夹料装置，能够实现水平放置的板材的自动化稳定夹取，有效提高工作效率。
为解决上述问题，本发明提供一种自动夹料装置，包括用于与机械手可拆卸连接的安装臂，所述安装臂的两端均设有沿其长度方向可滑动的支撑臂，所述安装臂上设有用于驱动两个所述支撑臂相互靠拢或者相互分离的第一驱动组件；两个所述支撑臂上分别设有夹持机构；且两个所述夹持机构上均设有导向部，以使得两个所述夹持机构可以夹取平放于水平台面上的板状料材。
本发明的夹料装置与现有技术相比具有以下优点：
本发明的夹料装置中，是一种用于夹取板材的专用工装，它可以与机械手实现配合使用，充分保证板材转移时的多角度调节灵活性；具体的，该装置包括一个安装臂，在安装臂上滑动设置两个支撑臂以前第一驱动组件，通过第一驱动组件驱动两个支撑臂的活动实现夹取空间的调节，并且在每一个支撑臂上连接有夹持机构，夹持机构上还设有楔形的导向部，在夹取板材时，通过倾斜导向部伸入至板材下部，然后通过夹持机构与第一驱动组件的配合使得两个支撑臂上的夹紧组件分别夹紧配合在板材的两侧，实现水平台面上的板材夹取，相较于传统的人工手动取放方式，自动化程度高，夹取位置准确可控，工作效率同步提升。
进一步的，所述夹持机构包括多个沿所述支撑臂的长度方向排列的夹紧组件，且所述支撑臂上设有用于驱使所述夹紧组件夹紧或松开动作的第二驱动组件。上述结构中，夹持机构包括多个夹紧组件，并且多个夹紧组件通过第二驱动组件进行自动化控制，实现板材的稳定夹取。
作为改进的，多个所述夹紧组件均包括固定夹板和活动夹板，所述的固定夹板固定连接在所述支撑臂上；所述第二驱动组件包括连接轴以及驱动所述连接轴沿其轴线转动的驱动缸，多个所述活动夹板通过所述连接轴连接为一体；多个所述活动夹板分别位于多个所述固定夹板的下方，每个所述活动夹板上设有倾斜导向部，且多个所述活动夹板的一端近靠所述支撑臂；当所述驱动缸驱动连接轴转动时，多个所述活动夹板的另一端与多个所述固定夹板相靠近或相背离。上述改进结构中，各个夹紧组件均包括固定夹板和活动夹板，并且活动夹板在固定夹板的下方，活动夹板上设有倾斜导向部，夹取板材时先控制多个活动夹板往下翻转，然后驱使两个支撑臂相互靠拢，在倾斜导向部的作用下，各个活动夹板慢慢的伸入至板材两侧的下方，当左右方向滑动至设定位置后，驱动缸驱动多个活动夹板往上翻转，带动板材同步上移，直至板材的上端面与固定夹板的下端面接触，以实现板材的夹紧限位，然后通过相应的机械手操作即可实现板材的灵活转移。
再改进的，多个所述活动夹板远离所述支撑臂一端的上下两侧均设有导向斜面，以形成所述导向部。上述改进结构中，在每一个活动夹板的端部设置导向斜面，在夹取水平放置的板材时更加的方便、高效。
再改进的，多个所述固定夹板远离所述支撑臂一端的下表面均设有垫块，多个所述活动夹板远离支撑臂一端的上表面均设有与所述垫块相对应的凸边。上述改进结构中，垫块与凸边结构的设置可以有效减小夹紧组件与板状材料上下两端面的接触面积，降低对于板状材料的硬接触损伤。
再改进的，所述驱动缸位于所述支撑臂近所述安装臂的一端，所述连接轴近所述驱动缸的一端连接有与其垂直的联动板，所述联动板的另一端与所述驱动缸的活动杆外端铰接；所述支撑臂另一端的侧壁上设有安装块，所述连接轴的另一端转动配合在所述安装块上。上述改进结构中，通过驱动缸的伸缩即可实现多个活动夹板的上下方向翻转，结构简单，操作方便。
再改进的，所述安装臂的上端面和/或下端面上设有直线滑轨，所述直线滑轨上滑动设有两个滑块组，每个所述支撑臂近所述安装臂的一端均连接有安装座，两个所述安装座与两个滑块组一一对应的连接；所述第一驱动组件包括两根分别与两个安装座连接的拉杆以及用于驱动两根拉杆相互靠拢或相互分离的驱动电机。上述改进结构中，直线滑轨与滑块组结构的设置使得两个支撑臂在安装臂上的滑动更加的顺畅、平稳，从而保证夹取板材时的准确性与平稳性。
再改进的，所述安装臂的中部设有固定座，所述驱动电机安装在所述固定座上端，所述固定座的下端设有固定块，所述固定块的上端设有固定槽，所述驱动电机下端的驱动轴上连接有主动齿轮，所述主动齿轮可转动的容置在所述固定槽内；所述固定块上还设有两个左右贯通的连通孔，且所述连通孔与所述固定槽连通；两个所述拉杆远离安装座的一端滑动配合在所述连通孔内，且所述拉杆远离安装座一端的侧壁上设有沿其长度方向延伸的从动齿条，两根所述拉杆分别通过从动齿条啮合在主动齿轮的前后两侧。上述改进结构中，通过驱动电机驱动主动齿轮的转动，驱动两根拉杆相靠拢运动或者相背离运动，从而实现两个支撑臂的靠拢或者分离，结构简单，驱动方便、稳定。
再改进的，两个所述安装座上均设有定位板，两根所述拉杆的一端分别连接在对应的定位板上，并且每一块所述定位板上设有定位孔，当两个所述支撑臂相互靠拢运动至设定位置时，每一块定位板上的拉杆的另一端分别插装配合在另一块定位板上的定位孔内。上述改进结构中，可以进一步的提升两个支撑臂靠拢运动时的稳定性。
附图说明
图1为本发明的自动夹料装置的结构示意图。
图2为本发明的自动夹料装置的局部示意图。
图3为本发明中的第一驱动组件部分的局部示意图。
图4为图2中的X处放大结构图。
图5为图2中的Y处放大结构图。
图6为本发明中的支撑臂、第一驱动组件与安装臂连接结构的局部示意图。
附图标记说明：
1-安装臂，2-支撑臂，3-夹紧组件，3.1-固定夹板，3.2-活动夹板， 3.2.1-导向斜面，3.2.2-凸边，4-连接轴，5-驱动缸，6-垫块，7-联动板， 8-安装块，9-直线滑轨，10-滑块组，11-安装座，12-拉杆，13-驱动电机，14-固定座，15-固定块，15.1-固定槽，15.2-连通孔，16-主动齿轮，17- 从动齿条，18-快装接头，19-定位板，19.1-定位孔，20-减速机组件。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上表面”、“下表面”、“前后”、“左右”、“上端”、“下端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1所示，本发明提供了一种自动夹料装置，一种自动夹料装置，包括用于与机械手可拆卸连接的安装臂1，具体的是指在安装臂1的后侧连接有一个快装接头18，用于实现与机械手的连接端快速安装。另外的，在安装臂1的左右两端均设有沿其长度方向可滑动的支撑臂2，并且安装臂1 上连接有用于驱动两个支撑臂2相互靠拢或者相互分离的第一驱动组件；再一方面的，上述两个支撑臂2上分别设有夹持机构；且两个夹持机构上均设有楔形的导向部，以使得两个夹持机构可以夹取平放于水平台面上的板状料材。
具体的，如图1、2所示，夹持机构包括多个沿支撑臂2的长度方向排列的夹紧组件3，且支撑臂2上设有用于驱使夹紧组件3夹紧或松开动作的第二驱动组件。更加具体的，多个夹紧组件3均包括固定夹板3.1和活动夹板3.2，其中固定夹板3.1固定连接在支撑臂2上；另外的，第二驱动组件包括连接轴4以及驱动连接轴4沿其轴线转动的驱动缸5，连接轴4沿着支撑臂2的长度方向延伸，并且与支撑臂2呈平行设置，多个活动夹板3.2 通过连接轴4连接为一体；此结构中，为了实现平台上水平放置的板状材料的夹取，此结构中多个活动夹板3.2分别位于多个固定夹板3.1的下方，每个活动夹板3.2上设有倾斜导向部，并且多个活动夹板3.2的一端近靠支撑臂2；当驱动缸5驱动连接轴4转动时，多个活动夹板3.2的另一端与多个固定夹板3.1相靠近或相背离。
上述结构中，如图2、4所示，为了更加方便夹紧组件对于板状材料的夹取，在多个活动夹板3.2远离支撑臂2一端的上下两侧均设有导向斜面 3.2.1，以形成楔形的导向部；在夹取板材时，首先通过驱动缸5驱使连接轴4转动，驱使多个活动夹板3.2往下翻转，然后通过第一驱动组件驱使两个支撑臂2相互靠拢运动，在楔形的导向部的作用下，可以使得两个支撑臂2上的各个活动夹板3.2运动伸入至板状材料的下端，驱动缸5反向运动，驱使各个活动夹板3.2与固定夹板3.1相互靠近运动，从而实现板状材料的左右两侧夹紧限位在各个对应的夹紧组件3上。
再一方面的，如图4所示，多个固定夹板3.1远离支撑臂2一端的下表面均设有垫块6，多个活动夹板3.2远离支撑臂2一端的上表面均设有与垫块6相对应的凸边3.2.2，这样设置后在夹紧组件3夹取板状材料时，可以有效减小夹紧组件3与板状材料上下两端面的接触面积，降低对于板状材料的硬接触损伤。为了更好的避免对于板状材料夹取时留下夹痕或者损伤材料外表面，此结构中，优选的将垫块6设置成软质材料。
本实施例中，驱动缸5设置在支撑臂2靠近安装臂1的一端，以更好的保证结构强度，另外的，在连接轴4近驱动缸5的一端连接有与其垂直的联动板7，并且联动板7的另一端与驱动缸5的活动杆外端铰接，如图5 所示；支撑臂2另一端的侧壁上设有安装块8，连接轴4的另一端转动配合在安装块8上，如图4所示。此结构中，在安装块8上开设有安装孔，并且可以在安装孔配装有轴承，连接轴4远离安装臂1的一端配装在轴承的内圈上，以实现连接轴4与安装座4之间的灵活转动。
再一方面的，为了使得两个支撑臂2在安装臂1上的滑动更加的平稳与顺畅，如图1、2所示，在安装臂1的上端面和/或下端面上设有直线滑轨9，直线滑轨9上滑动设有两个滑块组10，每个支撑臂2近安装臂1的一端均连接有安装座11，两个安装座11与两个滑块组10一一对应的连接；所述第一驱动组件包括两根分别与两个安装座11连接的拉杆12以及用于驱动两根拉杆12相互靠拢或相互分离的驱动电机13，通过两根拉杆12的水平运动带动两侧的支撑臂2相互靠拢或者分离。本实施例中，在安装臂1 的上下两侧壁上均设置有直线滑轨9，已充分保证滑动的稳定性。
更加具体的，如图2、3所示，安装臂1的中部设有固定座14，驱动电机13安装在固定座14上端，固定座14的下端设有固定块15，固定块15 的上端设有固定槽15.1，驱动电机13下端的驱动轴上连接有主动齿轮16，主动齿轮16可转动的容置在固定槽15.1内；固定块15上还设有两个左右贯通的连通孔15.2，且连通孔15.2与固定槽15.1连通；两个拉杆12远离安装座11的一端滑动配合在连通孔15.2内，且拉杆12远离安装座11一端的侧壁上设有沿其长度方向延伸的从动齿条17，两根拉杆12分别通过从动齿条17啮合在主动齿轮16的前后两侧。此结构中，驱动电机13驱动主齿轮16旋转，在相应的从动齿条17的传动作用下，即可两根拉杆12相互靠近或者相互分离。并且上述结构中，在两根拉杆12侧壁上直接设置相应的齿形槽，并且各齿形槽与主动齿轮16配合，以形成从动齿条17的结构功能，加工方便，不需要另外安装齿条结构，降低成本。此结构中，为了使得驱动电机13能够更加准确的控制主动齿轮16的转动，在驱动电机13 的输出端连接有相应的减速机组件20。
另外的，如图6所示，在两个安装座11上分别设有定位板19，两根拉杆12的一端分别连接在对应的定位板19上，并且每一块定位板19上设有定位孔19.1，当安装臂1两侧的支撑臂2相互靠拢运动时，两根拉杆12也是相向靠近运动，当两个支撑臂2慢慢靠拢至设定位置时，每一块定位板 19上的拉杆12的另一端分别插装配合在另一块定位板19上的定位孔19.1 内，可以进一步的提升两个支撑臂2再次靠拢运动时的稳定性。
虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员，在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种自动夹料装置，其特征在于：包括用于与机械手可拆卸连接的安装臂(1)，所述安装臂(1)的两端均设有沿其长度方向可滑动的支撑臂(2)，所述安装臂(1)上设有用于驱动两个所述支撑臂(2)相互靠拢或者相互分离的第一驱动组件；两个所述支撑臂(2)上分别设有夹持机构；且两个所述夹持机构上均设有楔形的导向部，以使得两个所述夹持机构可以夹取平放于水平台面上的板状料材。
2.根据权利要求1所述的自动夹料装置，其特征在于：所述夹持机构包括多个沿所述支撑臂(2)的长度方向排列的夹紧组件(3)，且所述支撑臂(2)上设有用于驱使所述夹紧组件(3)夹紧或松开动作的第二驱动组件。
3.根据权利要求2所述的自动夹料装置，其特征在于：多个所述夹紧组件(3)均包括固定夹板(3.1)和活动夹板(3.2)，所述的固定夹板(3.1)固定连接在所述支撑臂(2)上；所述第二驱动组件包括连接轴(4)以及驱动所述连接轴(4)沿其轴线转动的驱动缸(5)，多个所述活动夹板(3.2)通过所述连接轴(4)连接为一体；多个所述活动夹板(3.2)分别位于多个所述固定夹板(3.1)的下方，每个所述活动夹板(3.2)上设有倾斜导向部；且多个所述活动夹板(3.2)的一端近靠所述支撑臂(2)；当所述驱动缸(5)驱动连接轴(4)转动时，多个所述活动夹板(3.2)的另一端与多个所述固定夹板(3.1)相靠近或相背离。
4.根据权利要求3所述的自动夹料装置，其特征在于：多个所述活动夹板(3.2)远离所述支撑臂(2)一端的上下两侧均设有导向斜面(3.2.1)，以形成所述导向部。
5.根据权利要求4所述的自动夹料装置，其特征在于：多个所述固定夹板(3.1)远离所述支撑臂(2)一端的下表面均设有垫块(6)，多个所述活动夹板(3.2)远离支撑臂(2)一端的上表面均设有与所述垫块(6)相对应的凸边(3.2.2)。
6.根据权利要求3所述的自动夹料装置，其特征在于：所述驱动缸(5)位于所述支撑臂(2)近所述安装臂(1)的一端，所述连接轴(4)近所述驱动缸(5)的一端连接有与其垂直的联动板(7)，所述联动板(7)的另一端与所述驱动缸(5)的活动杆外端铰接；所述支撑臂(2)另一端的侧壁上设有安装块(8)，所述连接轴(4)的另一端转动配合在所述安装块(8)上。
7.根据权利要求1所述的自动夹料装置，其特征在于：所述安装臂(1)的上端面和/或下端面上设有直线滑轨(9)，所述直线滑轨(9)上滑动设有两个滑块组(10)，每个所述支撑臂(2)近所述安装臂(1)的一端均连接有安装座(11)，两个所述安装座(11)与两个滑块组(10)一一对应的连接；所述第一驱动组件包括两根分别与两个安装座(11)连接的拉杆(12)以及用于驱动两根拉杆(12)相互靠拢或相互分离的驱动电机(13)。
8.根据权利要求7所述的自动夹料装置，其特征在于：所述安装臂(1)的中部设有固定座(14)，所述驱动电机(13)安装在所述固定座(14)上端，所述固定座(14)的下端设有固定块(15)，所述固定块(15)的上端设有固定槽(15.1)，所述驱动电机(13)下端的驱动轴上连接有主动齿轮(16)，所述主动齿轮(16)可转动的容置在所述固定槽(15.1)内；所述固定块(15)上还设有两个左右贯通的连通孔(15.2)，且所述连通孔(15.2)与所述固定槽(15.1)连通；两个所述拉杆(12)远离安装座(11)的一端滑动配合在所述连通孔(15.2)内，且所述拉杆(12)远离安装座(11)一端的侧壁上设有沿其长度方向延伸的从动齿条(17)，两根所述拉杆(12)分别通过从动齿条(17)啮合在主动齿轮(16)的前后两侧。
9.根据权利要求7或8所述的自动夹料装置，其特征在于：两个所述安装座(11)上均设有定位板(19)，两根所述拉杆(12)的一端分别连接在对应的定位板(19)上，并且每一块所述定位板(19)上设有定位孔(19.1)，当两个所述支撑臂(2)相互靠拢运动至设定位置时，每一块定位板(19)上的拉杆(12)的另一端分别插装配合在另一块定位板(19)上的定位孔(19.1)内。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20220121 |
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |