CN214682701U - 机器人自动取件夹具装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人自动取件夹具装置，它包括连接座、左夹紧装置、右夹紧装置和移动驱动装置；其中，所述左夹紧装置滑动连接在所述连接座上并适于动作以夹住板材的一端部；所述右夹紧装置滑动连接在所述连接座上并适于动作以夹住所述板材的另一端部；所述移动驱动装置安装在所述连接座上、分别与所述左夹紧装置和所述右夹紧装置相连并适于动作以驱动所述左夹紧装置和所述右夹紧装置相向或背向移动。本实用新型能够简化整体结构，降低制造成本。

Description

机器人自动取件夹具装置

技术领域

本实用新型涉及一种机器人自动取件夹具装置。

背景技术

目前，在门板的生产过程中需要在门板上涂胶，涂胶时需要通过夹具将门板夹紧固定起来。但是，现有的夹具结构比较复杂，制造成本高，实用性差。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种机器人自动取件夹具装置，它能够简化整体结构，降低制造成本。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种机器人自动取件夹具装置，它包括：

连接座；

左夹紧装置，所述左夹紧装置滑动连接在所述连接座上并适于动作以夹住板材的一端部；

右夹紧装置，所述右夹紧装置滑动连接在所述连接座上并适于动作以夹住所述板材的另一端部；

移动驱动装置，所述移动驱动装置安装在所述连接座上、分别与所述左夹紧装置和所述右夹紧装置相连并适于动作以驱动所述左夹紧装置和所述右夹紧装置相向或背向移动。

进一步提供一种所述移动驱动装置的具体结构，所述移动驱动装置包括：

旋转连接在所述连接座上的双向丝杠，所述双向丝杠的一端部具有与所述左夹紧装置螺纹连接的左旋螺纹部，所述双向丝杠的另一端部具有与所述右夹紧装置螺纹连接的右旋螺纹部；

安装在所述连接座上、与所述双向丝杠相连并适于动作以驱动所述双向丝杠旋转的驱动电机。

进一步提供一种所述左夹紧装置和所述右夹紧装置的具体结构，所述左夹紧装置和/或所述右夹紧装置分别包括：

滑动连接在所述连接座上的滑动座；

至少一个连接在所述滑动座上的固定夹爪；

旋转连接在所述滑动座上的活动夹爪；

连接在所述滑动座上、与所述活动夹爪相连并适于动作以驱动所述活动夹爪旋转至将所述板材压紧在所述固定夹爪上的夹紧驱动机构。

进一步提供一种所述固定夹爪的具体布置方式，所述滑动座上设有与所述固定夹爪对应的安装槽，所述固定夹爪通过紧固件锁紧连接在对应的安装槽中；

和/或所述夹紧驱动机构包括旋转气缸。

进一步提供一种所述活动夹爪的具体结构，所述活动夹爪包括转轴和至少一个爪体；其中，

所述转轴旋转连接在所述滑动座上，所述夹紧驱动机构与所述转轴相连；

所述爪体的固定端部连接在所述转轴上，所述爪体的活动端部适于转动至将所述板材压紧在所述固定夹爪上。

进一步为了防止板材松动，所述爪体的活动端部上设有适于在所述爪体压紧所述板材时至少部分刺入所述板材中的刺针。

进一步，所述爪体设有至少两个并沿所述转轴的轴向依次分布；

所述固定夹爪设有至少两个、沿所述转轴的轴向依次分布并连接在所述滑动座上。

进一步，所述滑动座上还连接有适于包罩住所述活动夹爪和所述固定夹爪的罩壳；

所述罩壳上设有与所述活动夹爪和所述爪体分别对应的伸出槽；

所述固定夹爪的一端部和所述爪体的一端部均从对应的伸出槽中伸出至所述罩壳外。

进一步提供一种所述滑动座的具体结构，所述滑动座包括滑块、连接板和安装平台；其中，

所述滑块滑动连接在所述连接座上；

所述连接板的一端部连接在所述滑块上；

所述安装平台的一端部连接在所述连接板的另一端部，所述固定夹爪、活动夹爪和所述夹紧驱动机构均连接在所述安装平台上。

进一步，所述安装平台的长度方向垂直于所述滑块的滑动方向；

和/或所述安装平台的下端部连接有支撑肋板；

和/或所述安装平台上还连接有至少一个轴承座。

采用了上述技术方案后，所述移动驱动装置先驱动所述左夹紧装置和所述右夹紧装置相向或背向移动，以使所述左夹紧装置和右夹紧装置之间的距离与板材的长度匹配，然后将所述板材的一端部放置在所述左夹紧装置上，将所述板材的另一端部放置在所述右夹紧装置上。然后所述夹紧驱动机构驱动所述活动夹爪旋转至将所述板材压紧在所述固定夹爪上的，进而夹紧所述板材并固定所述板材，进而对所述板材进行涂胶。本夹具简化了整体结构，进而降低了制造成本，提高了所述机器人自动取件夹具装置的实用性。

附图说明

图1为本实用新型的机器人自动取件夹具装置的结构示意图；

图2为本实用新型的机器人自动取件夹具装置的俯视图；

图3为本实用新型的左夹紧装置的结构示意图；

图4为图3的局部详图；

图5为本实用新型的滑动座的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。

如图1~5所示，一种机器人自动取件夹具装置，它包括：

连接座100；

左夹紧装置200，所述左夹紧装置200滑动连接在所述连接座100上并适于动作以夹住板材的一端部；

右夹紧装置300，所述右夹紧装置300滑动连接在所述连接座100上并适于动作以夹住所述板材的另一端部；

移动驱动装置，所述移动驱动装置安装在所述连接座100上、分别与所述左夹紧装置200和所述右夹紧装置300相连并适于动作以驱动所述左夹紧装置200和所述右夹紧装置300相向或背向移动；具体的，所述移动驱动装置先驱动所述左夹紧装置200和所述右夹紧装置300相向或背向移动，以使左夹紧装置200和右夹紧装置300之间的距离与板材的长度匹配，然后所述左夹紧装置200夹住板材的一端部，所述右夹紧装置300夹住板材的另一端部以固定所述板材，进而对所述板材进行涂胶，本夹具简化了整体结构，进而降低了制造成本，提高了所述机器人自动取件夹具装置的实用性；具体的，所述板材可以是门板。

如图1~3所示，所述移动驱动装置例如但不限于以下结构，它包括：

旋转连接在所述连接座100上的双向丝杠1，所述双向丝杠1的一端部具有与所述左夹紧装置200螺纹连接的左旋螺纹部，所述双向丝杠1的另一端部具有与所述右夹紧装置300螺纹连接的右旋螺纹部；

安装在所述连接座100上、与所述双向丝杠1相连并适于动作以驱动所述双向丝杠1旋转的驱动电机2；具体的，当所述驱动电机2驱动所述双向丝杠1旋转时，通过所述左旋螺纹部和所述右旋螺纹部带动所述左夹紧装置200和右夹紧装置300相向或背向移动。

如图1~4所示，所述左夹紧装置200和所述右夹紧装置300分别例如但不限于以下结构，它包括：

滑动连接在所述连接座100上的滑动座3；

至少一个连接在所述滑动座3上的固定夹爪4；

旋转连接在所述滑动座3上的活动夹爪5；

连接在所述滑动座3上、与所述活动夹爪5相连并适于动作以驱动所述活动夹爪5旋转至将所述板材压紧在所述固定夹爪4上的夹紧驱动机构6，进而夹紧所述板材。

如图4、5所示，所述滑动座3上可以设有与所述固定夹爪4对应的安装槽7，所述固定夹爪4通过紧固件锁紧连接在对应的安装槽7中；

所述夹紧驱动机构6可以包括旋转气缸；具体的，所述旋转气缸的具体结构为本领域的技术人员熟知的现有技术，本实施例中不作具体赘述。

如图3、4所示，所述活动夹爪5可以包括转轴8和至少一个爪体9；其中，

所述转轴8旋转连接在所述滑动座3上，所述夹紧驱动机构6与所述转轴8相连并适于驱动所述转轴8旋转；

所述爪体9的固定端部连接在所述转轴8上，所述爪体9的活动端部适于转动至将所述板材压紧在所述固定夹爪4上。

如图3、4所示，所述爪体9的活动端部上可以设有适于在所述爪体9压紧所述板材时至少部分刺入所述板材中的刺针10。

如图1~5所示，所述爪体9可以设有至少两个并沿所述转轴8的轴向依次分布；

所述固定夹爪4设有至少两个、沿所述转轴8的轴向依次分布并连接在所述滑动座3上。

如图1~3所示，所述滑动座3上还可以连接有适于包罩住所述活动夹爪5和所述固定夹爪4的罩壳11；

所述罩壳11上设有与所述活动夹爪5和所述爪体9分别对应的伸出槽12；

所述固定夹爪4的一端部和所述爪体9的一端部均从对应的伸出槽12中伸出至所述罩壳11外；具体的，所述固定夹爪4、所述爪体9和所述伸出槽12均一一对应。

如图1、2、3、5所示，所述滑动座3可以包括滑块13、连接板14和安装平台15；其中，

所述滑块13滑动连接在所述连接座100上；

所述连接板14的一端部连接在所述滑块13上；

所述安装平台15的一端部连接在所述连接板14的另一端部，所述固定夹爪4、活动夹爪5和所述夹紧驱动机构6均连接在所述安装平台15上；具体的，所述双向丝杠1与所述滑块13螺纹连接。

如图1、2、3、5所示，所述安装平台15的长度方向垂直于所述滑块13的滑动方向；

所述安装平台15的下端部连接有支撑肋板16；

所述安装平台15上还连接有至少一个轴承座17；具体的，所述转轴8旋转连接在所述轴承座17上。

在本实施例中，所述连接座100包括座体18、法兰部19和至少一根滑杆20；其中，

所述滑杆20连接在所述座体18上，所述左夹紧装置200和所述右夹紧装置300均滑动连接在所述滑杆20上；

所述法兰部19连接在所述座体18上并适于与外部部件连接；具体的，所述外部部件可以为涂胶设备。

本实用新型的工作原理如下：

所述移动驱动装置先驱动所述左夹紧装置200和所述右夹紧装置300相向或背向移动，以使所述左夹紧装置200和右夹紧装置300之间的距离与板材的长度匹配，然后将所述板材的一端部放置在所述左夹紧装置200上，将所述板材的另一端部放置在所述右夹紧装置300上。然后所述夹紧驱动机构6驱动所述活动夹爪5旋转至将所述板材压紧在所述固定夹爪4上的，进而夹紧所述板材并固定所述板材，进而对所述板材进行涂胶。本夹具简化了整体结构，进而降低了制造成本，提高了实用性。

以上所述的具体实施例，对本实用新型解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

Claims (10)

1.一种机器人自动取件夹具装置，其特征在于，它包括：

连接座（100）；

左夹紧装置（200），所述左夹紧装置（200）滑动连接在所述连接座（100）上并适于动作以夹住板材的一端部；

右夹紧装置（300），所述右夹紧装置（300）滑动连接在所述连接座（100）上并适于动作以夹住所述板材的另一端部；

移动驱动装置，所述移动驱动装置安装在所述连接座（100）上、分别与所述左夹紧装置（200）和所述右夹紧装置（300）相连并适于动作以驱动所述左夹紧装置（200）和所述右夹紧装置（300）相向或背向移动。

2.根据权利要求1所述的机器人自动取件夹具装置，其特征在于，所述移动驱动装置包括：

旋转连接在所述连接座（100）上的双向丝杠（1），所述双向丝杠（1）的一端部具有与所述左夹紧装置（200）螺纹连接的左旋螺纹部，所述双向丝杠（1）的另一端部具有与所述右夹紧装置（300）螺纹连接的右旋螺纹部；

安装在所述连接座（100）上、与所述双向丝杠（1）相连并适于动作以驱动所述双向丝杠（1）旋转的驱动电机（2）。

3.根据权利要求1所述的机器人自动取件夹具装置，其特征在于，所述左夹紧装置（200）和/或所述右夹紧装置（300）分别包括：

滑动连接在所述连接座（100）上的滑动座（3）；

至少一个连接在所述滑动座（3）上的固定夹爪（4）；

旋转连接在所述滑动座（3）上的活动夹爪（5）；

连接在所述滑动座（3）上、与所述活动夹爪（5）相连并适于动作以驱动所述活动夹爪（5）旋转至将所述板材压紧在所述固定夹爪（4）上的夹紧驱动机构（6）。

4.根据权利要求3所述的机器人自动取件夹具装置，其特征在于，

所述滑动座（3）上设有与所述固定夹爪（4）对应的安装槽（7），所述固定夹爪（4）通过紧固件锁紧连接在对应的安装槽（7）中；

和/或所述夹紧驱动机构（6）包括旋转气缸。

5.根据权利要求3所述的机器人自动取件夹具装置，其特征在于，所述活动夹爪（5）包括转轴（8）和至少一个爪体（9）；其中，

所述转轴（8）旋转连接在所述滑动座（3）上，所述夹紧驱动机构（6）与所述转轴（8）相连；

所述爪体（9）的固定端部连接在所述转轴（8）上，所述爪体（9）的活动端部适于转动至将所述板材压紧在所述固定夹爪（4）上。

6.根据权利要求5所述的机器人自动取件夹具装置，其特征在于，所述爪体（9）的活动端部上设有适于在所述爪体（9）压紧所述板材时至少部分刺入所述板材中的刺针（10）。

7.根据权利要求5所述的机器人自动取件夹具装置，其特征在于，所述爪体（9）设有至少两个并沿所述转轴（8）的轴向依次分布；

所述固定夹爪（4）设有至少两个、沿所述转轴（8）的轴向依次分布并连接在所述滑动座（3）上。

8.根据权利要求5所述的机器人自动取件夹具装置，其特征在于，

所述滑动座（3）上还连接有适于包罩住所述活动夹爪（5）和所述固定夹爪（4）的罩壳（11）；

所述罩壳（11）上设有与所述活动夹爪（5）和所述爪体（9）分别对应的伸出槽（12）；

所述固定夹爪（4）的一端部和所述爪体（9）的一端部均从对应的伸出槽（12）中伸出至所述罩壳（11）外。

9.根据权利要求3所述的机器人自动取件夹具装置，其特征在于，所述滑动座（3）包括滑块（13）、连接板（14）和安装平台（15）；其中，

所述滑块（13）滑动连接在所述连接座（100）上；

所述连接板（14）的一端部连接在所述滑块（13）上；

所述安装平台（15）的一端部连接在所述连接板（14）的另一端部，所述固定夹爪（4）、活动夹爪（5）和所述夹紧驱动机构（6）均连接在所述安装平台（15）上。

10.根据权利要求9所述的机器人自动取件夹具装置，其特征在于，

所述安装平台（15）的长度方向垂直于所述滑块（13）的滑动方向；

和/或所述安装平台（15）的下端部连接有支撑肋板（16）；

和/或所述安装平台（15）上还连接有至少一个轴承座（17）。

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