CN113950394B - 组装装置以及组装装置的调整方法 - Google Patents

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Abstract

提供具有正交的3个方向的移动机构并且能够使用安装于移动机构之一的机械手来实施多个部件的高精度组装的组装装置。组装装置具有：x轴移动机构(101)；y轴移动机构(103)；z轴移动机构(105)；机械手(107)，其以能够沿z轴方向移动的方式安装于该z轴移动机构，用于对工件进行保持；基座(1000)，其具有与该x轴和该y轴平行的面；第1照相机(201)，其以光轴成为该z轴方向的方式安装于该z轴移动机构；以及第2照相机(203)，其以光轴成为该z轴方向的方式安装于该基座。

Description

组装装置以及组装装置的调整方法
技术领域
本发明涉及组装装置以及组装装置的调整方法。
背景技术
使用一种组装装置，该组装装置具有彼此正交3个方向的移动机构，使用安装于移动机构之一的机械手来实施多个部件的组装。作为一例，这样的组装装置用于实施透镜和镜筒的组装。在实施透镜和镜筒的组装时，通过安装于机械手的照相机来确认透镜的位置，使用机械手抓住透镜，通过安装于机械手的照相机来确认镜筒的位置，使机械手移动到镜筒的位置，以使透镜与镜筒的中心轴线一致的方式将透镜插入于镜筒。当向镜筒插入透镜时，在透镜与镜筒的中心轴线不一致的情况下，需要根据可能的中心轴线间的距离的最大值而使镜筒的内径大于透镜的外径，从而镜筒大型化，因此不优选。特别是在透镜的外径小的情况下，中心轴线间的距离的影响变大。例如，在透镜的外径为1毫米的情况下，10微米的中心轴线间的距离相当于透镜的外径的1％。因此，优选提高机械手相对于透镜和镜筒的位置的对准精度，尽可能减小上述的中心轴线间的距离。
专利文献1公开了使用照相机的机械臂的对准方法。但是，专利文献1没有提及使用照相机的对准方法的高精度化。
这样，尚未开发出具有正交的3个方向的移动机构并且能够使用安装于移动机构之一的机械手来实施多个部件的高精度组装的组装装置以及这样的组装装置的调整方法。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特表2015-530276号公报
发明内容
发明要解决的课题
因此，需要如下的组装装置以及这样的组装装置的调整方法：具有正交的3个方向的移动机构，并且能够使用安装于移动机构之一的机械手来实施多个部件的高精度组装。本发明的课题在于，提供具有正交的3个方向的移动机构并且能够使用安装于移动机构之一的机械手来实施多个部件的高精度组装的组装装置以及这样的组装装置的调整方法。
用于解决课题的技术手段
本发明的第1方式的组装装置具有：x轴移动机构；y轴移动机构；z轴移动机构；机械手，其以能够沿z轴方向移动的方式安装于该z轴移动机构，用于对工件进行保持；基座，其具有与该x轴和该y轴平行的面；第1照相机，其以光轴成为该z轴方向的方式安装于该z轴移动机构；以及第2照相机，其以光轴成为该z轴方向的方式安装于该基座。
根据本方式的组装装置，能够使用第1照相机和第2照相机来高精度地确定机械手的位置的坐标，因此能够实施多个部件的高精度的组装。
在本发明的第1方式的第1实施方式的组装装置中，该第1照相机和该第2照相机构成为能够绕着各自的光轴旋转。
根据本实施方式，由于该第1和第2照相机构成为能够绕着各自的光轴旋转，因此能够容易地实施照相机的位置调整。
在本发明的第2方式的组装装置的调整方法中，该组装装置具有：x轴移动机构；y轴移动机构；z轴移动机构；机械手，其以能够沿z轴方向移动的方式安装于该z轴移动机构，用于对工件进行保持；基座，其具有与该x轴和该y轴平行的面；第1照相机，其以光轴成为该z轴方向的方式安装于该z轴移动机构；以及第2照相机，其以光轴成为该z轴方向的方式安装于该基座，其中，该组装装置的调整方法包含以下的步骤：使用该第2照相机的图像，调整该第2照相机的位置，以使该x轴移动机构的移动成为该第2照相机的图像的x轴的方向，该y轴移动机构的移动成为该第2照相机的图像的y轴的方向；将由彼此正交的第1线和第2线构成的对准标记按照使该第1线和该第2线与该组装装置的该z轴垂直并且该第1线和该第2线中的一方成为该第2照相机的图像的该x轴和该y轴中的一方的方向的方式设置在该第1照相机与该第2照相机之间；使用该第1照相机的图像，调整该第1照相机的位置，以使该第1线和该第2线中的一方成为该第1照相机的图像的x轴和y轴中的一方的方向；使用该第1照相机的图像来确定以该第1照相机的图像的该x轴与该y轴的交点作为基准的该第1线与该第2线的交点的第1坐标组；使用该第2照相机的图像来确定以该第1线与该第2线的交点作为基准的该机械手的基准点的第2坐标组；以及根据该第1坐标组和该第2坐标组来确定以该第1照相机的图像的该x轴与该y轴的交点作为基准的该机械手的该基准点的第3坐标组。
根据本方式的组装装置的调整方法，能够使用第1照相机和第2照相机的图像来高精度地确定机械手的基准点的位置的坐标，因此能够实施多个部件的高精度的组装。
在本发明的第2方式的第1实施方式的组装装置的调整方法中，在调整该第2照相机的位置的步骤中，也调整该组装装置的该x轴与该y轴之间的位置关系。
根据本实施方式，确认x轴移动机构与y轴移动机构正交的情况，如果不正交，则调整两者之间的角度以使它们正交，因此能够降低因组装装置的x轴与y轴不正交而引起的机械手的基准点的位置的坐标的误差。
在本发明的第2方式的第2实施方式的组装装置的调整方法中，调整该第2照相机的位置以及该组装装置的该x轴与该y轴之间的位置关系的步骤包含以下的子步骤：使用该第2照相机的图像，调整该第2照相机的位置，以使该x轴移动机构和该y轴移动机构中的一方的移动成为该第2照相机的相对应的轴的方向；以及使用该第2照相机的图像，调整该组装装置的该x轴与该y轴之间的位置关系，以使该x轴移动机构和该y轴移动机构中的另一方的移动成为该第2照相机的相对应的轴的方向。
在本发明的第2方式的第3实施方式的组装装置的调整方法中，在设置该对准标记的步骤中，按照使在该第2照相机的图像中该第1线与该第2线的交点和该第2照相机的图像的该x轴与该y轴的交点一致的方式设置该对准标记。
根据本实施方式，第2照相机的图像的处理变得更容易。
在本发明的第2方式的第4实施方式的组装装置的调整方法中，该第1照相机的图像的该x轴和该y轴在该第1照相机的图像的中心相交，第2照相机的图像的该x轴和该y轴在该第2照相机的图像的中心相交。
根据本实施方式，更容易了解照相机的图像的坐标。
早本发明的第3方式的组装装置的调整方法中，该组装装置具有：x轴移动机构；y轴移动机构；z轴移动机构；机械手，其以能够沿z轴方向移动的方式安装于该z轴移动机构，用于对工件进行保持；基座，其具有与该x轴和该y轴平行的面；第1照相机，其以光轴成为该z轴方向的方式安装于该z轴移动机构；以及第2照相机，其以光轴成为该z轴方向的方式安装于该基座，其中，该组装装置的调整方法包含以下的步骤：通过该x轴移动机构和该y轴移动机构使该机械手移动，以使在该第2照相机的图像中x轴与y轴的交点和该机械手的基准点一致，并将移动后的位置坐标存储为(Xc，Yc)；在该机械手保持着工件的状态下通过该x轴移动机构和该y轴移动机构使该机械手移动到位置坐标(Xc，Yc)；以及在该第2照相机的图像中，求取以该x轴与该y轴的交点作为基准的该工件的基准点的坐标，由此求取该机械手的基准点的坐标与该工件的基准点的坐标之差。
根据本方式的组装装置的调整方法，能够使用第2照相机的图像，在机械手保持着工件的状态下求取机械手的基准点的坐标与工件的基准点的坐标之差，因此能够实施工件以及其他部件的高精度的组装。
附图说明
图1是本发明的一个实施方式的组装装置的立体图。
图2是本发明的一个实施方式的组装装置的侧视图。
图3是示出卡盘的包含中心轴线的截面的图。
图4是用于对通过组装装置将放置在作业台3上的透镜安装于镜筒的作业进行说明的流程图。
图5是示出使卡盘的中心的坐标(x，y)与镜筒600的中心的坐标(x，y)一致的状态下的透镜和镜筒的包含中心轴线的截面的图。
图6是示出透镜插入于镜筒的状态下的透镜和镜筒的包含中心轴线的截面的图。
图7是用于对本发明的组装装置的确定第1照相机的图像中的卡盘的中心的坐标(x，y)的调整方法进行说明的流程图。
图8是用于对图7的步骤S2010进行说明的流程图。
图9是示出对准标记的一例的图。
图10是用于对图7的步骤S2030进行说明的流程图。
图11是用于对现有的组装装置的确定第1照相机的图像中的卡盘的中心的坐标(x，y)的方法进行说明的流程图。
图12是用于对本发明的组装装置的调整方法进行说明的流程图。
具体实施方式
图1是本发明的一个实施方式的组装装置100的立体图。
图2是本发明的一个实施方式的组装装置100的侧视图。
组装装置100具有作为x轴方向的移动机构的x轴移动机构101、作为y轴方向的移动机构的y轴移动机构103以及作为z轴方向的移动机构的z轴移动机构105。用于保持工件的机械手107以能够沿z轴方向移动的方式安装于z轴移动机构105。z轴方向的移动可以通过气缸来实施。z轴移动机构105以能够沿y轴方向移动的方式安装于y轴移动机构103。y轴移动机构103以能够沿x轴方向移动的方式安装于x轴移动机构101。x轴移动机构101隔着间隔件109安装于基座1000。在基座1000上设置有配置搬运对象物的作业台300。因此，能够通过x轴移动机构101、y轴移动机构103以及z轴移动机构105而使机械手107相对于基座1000在x轴、y轴以及z轴方向上移动。在本实施方式中，以机械手107为吸引式卡盘的情况进行说明。
图3是示出卡盘107的包含中心轴线的截面的图。卡盘107具有吸附部109，通过经由空气配管111对吸附部109与工件500之间的空气进行排气，使吸附部109与工件500之间成为真空而将工件500固定于吸附部109。机械手也可以是吸引式卡盘以外的机构，例如机械式的机构。
第1照相机201以光轴的方向与z轴的方向一致的方式安装于z轴移动机构105的主体。z轴移动机构105的主体是指对沿z轴方向移动的移动部分进行保持的部分。另外，第2照相机203以光轴的方向与z轴的方向一致并与第1照相机201大致对置的方式设置于基座1000。第1照相机201和第2照相机203优选安装为能够绕光轴旋转。例如，可以安装在可旋转调整的旋转台上。另外，也可以组合使用能够对安装照相机的面的倾斜进行调整的倾斜台。
接下来，作为一例，对通过组装装置100将放置在作业台300上的透镜500安装于放置在作业台300上的镜筒600的作业进行说明。
图4是用于对通过组装装置100将放置在作业台300上的透镜500安装到镜筒600上的作业的流程图。
在图4的步骤S1010中，使用第1照相机201的图像，通过x轴移动机构101和y轴移动机构103使卡盘107移动，以使卡盘107的中心的坐标(x，y)与透镜500的中心的坐标(x，y)一致。
在图4的步骤S1020中，通过z轴移动机构105使卡盘107移动，以使卡盘107与透镜500的面接触。
在图4的步骤S1030中，使卡盘107的吸附部109与透镜500之间成为真空而将透镜固定于卡盘107。
在图4的步骤S1040中，通过z轴移动机构105使卡盘107移动到规定的高度。
在图4的步骤S1050中，使用第1照相机201的图像，通过x轴移动机构101和y轴移动机构103使卡盘107移动，以使卡盘107的中心的坐标(x，y)与镜筒600的中心的坐标(x，y)一致。
图5是示出使卡盘107的中心的坐标(x，y)与镜筒600的中心的坐标(x，y)一致的状态下的透镜500和镜筒600的包含中心轴线的截面的图。在图5中，用单点划线表示透镜500和镜筒600的中心轴线。
在图4的步骤S1060中，解除卡盘107与透镜500之间的真空状态，从卡盘107释放透镜500，将透镜500插入于镜筒600。之后，利用粘接剂或螺纹式的保持器等而将透镜500固定于镜筒600。
图6是示出透镜500插入于镜筒600的状态下的透镜500和镜筒600的包含中心轴线的截面的图。
在图5中，优选为，透镜500的中心轴线与镜筒600的中心轴线一致。但是，实际上，有时在透镜500的中心轴线与镜筒600的中心轴线之间存在规定的距离。在本说明书中，将透镜500的中心轴线与镜筒600的中心轴线之间的距离称为中心轴线误差。镜筒600具有锥形形状的外壁，使得即使存在中心轴线误差也能够收纳透镜500。镜筒600的锥形形状的部分601的最小内径等于透镜500的外径。镜筒600的锥形形状的部分的最大内径是上述最小内径加上可能的中心轴线误差的最大值T的2倍而得到的值。另一方面，需要使镜筒600的外壁厚度的最小值为规定的值Wmin以上。镜筒600的与中心轴线垂直的截面的外径的值Db是透镜500的外径的值Dl、可能的中心轴线误差的最大值T的2倍的值以及镜筒600的外壁厚度的最小值Wmin的2倍的值之和，由下式表示。
因此，如果可能的中心轴线误差的最大值T变大，则镜筒600的与中心轴线垂直的截面的外径Db会变大，从而镜筒600大型化，因此不优选。
[数学式1]
Db＝Dl+2·T+2·Wmin
以下，考察中心轴线误差的原因。在图4的步骤S1010中，使用第1照相机201的图像，使机械手107移动，以使卡盘107的中心的坐标(x，y)与透镜500的中心的坐标(x，y)一致。这里，如果卡盘107的中心的坐标(x，y)与透镜500的中心的坐标(x，y)一致，则卡盘107的中心轴线与透镜500的中心轴线应该一致。并且，在图4的步骤S1050中，使用第1照相机201的图像，使卡盘107移动，以使卡盘107的中心的坐标(x，y)与镜筒600的中心的坐标(x，y)一致。这里，如果卡盘107的中心的坐标(x，y)与镜筒600的中心的坐标(x，y)一致，则卡盘107的中心轴线与镜筒600的中心轴线应该一致。即，如果卡盘107的中心的坐标(x，y)与透镜500的中心的坐标(x，y)一致，并且卡盘107的中心的坐标(x，y)与镜筒600的中心的坐标(x，y)一致，则透镜的中心轴线与镜筒600的中心轴线应该一致，不会产生中心轴线误差。因此，可以认为中心轴线误差的主要原因之一是第1照相机的图像中的卡盘107的中心的坐标(x，y)的误差。
以下，对现有的组装装置的确定第1照相机的图像中的卡盘的中心的坐标(x，y)的方法进行说明。除了包含第2照相机203这一点以及第1照相机201安装为能够绕光轴旋转这一点之外，现有的组装装置与上述的组装装置100相同。
图11是用于对现有的组装装置的确定第1照相机的图像中的卡盘的中心的坐标(x，y)的方法进行说明的流程图。
在图11的步骤S5010中，在卡盘位于基准位置时，根据第1照相机的图像来确定以第1照相机的图像的中心作为基准的透镜的中心的坐标。
在图11的步骤S5020中，使卡盘移动至透镜的中心以使卡盘的中心轴线与透镜的中心轴线一致，确定与卡盘的移动对应的坐标之差。卡盘的中心轴线与透镜的中心轴线一致的情况例如是通过目视来确认的。
在图11的步骤S5030中，根据上述的透镜的中心的坐标和上述的坐标之差来确定以第1照相机的图像的中心作为基准的卡盘的中心坐标。
以下，对本发明的组装装置100的确定第1照相机201的图像中的卡盘107的中心的坐标(x，y)的方法进行说明。卡盘107的中心相当于权利要求书中的机械手的基准点。
图7是用于对本发明的组装装置100的确定第1照相机201的图像中的卡盘107的中心的坐标(x，y)的调整方法进行说明的流程图。
在图7的步骤S2010中，根据第2照相机203的图像来调整第2照相机203的位置以及x轴移动机构或y轴移动机构的位置。
如上所述，第1照相机201以光轴的方向与z轴的方向一致的方式安装于z轴移动机构105。第2照相机203以光轴的方向与z轴的方向一致并且在卡盘107位于基准位置时与第1照相机201大致对置的方式安装于基座1000。作为一例，第1照相机201和第2照相机203的传感器的像素数为4000×3000(＝12M)像素，当设像素分辨率为5微米时，照相机的视野为20.0mm×15.0mm。
图8是用于对图7的步骤S2010进行说明的流程图。
在图8的步骤S3010中，调整第2照相机203的位置，以使在第2照相机203的图像中组装装置100的x轴和y轴中的一方的方向与第2照相机203的图像的x轴和y轴中的相对应的轴的方向一致。具体而言，可以是，使卡盘107沿着x轴移动机构和y轴移动机构中的一方移动，通过旋转台使第2照相机203的位置绕中心轴线旋转以与第2照相机203的图像的x轴和y轴中的相对应的轴的方向一致而进行调整。
这里，照相机的图像的x轴和y轴是指与照相机的光轴垂直并且彼此正交的2个方向。x轴和y轴被设定为在照相机的光轴上相交。因此，在照相机的图像中，x轴与y轴的交点位于图像的中心。照相机的图像的坐标(x，y)根据照相机的图像的x轴和y轴来确定。
在图8的步骤S3020中，调整x轴和y轴中的与另一方的方向对应的移动机构的位置，以使在第2照相机203的图像中组装装置100的x轴和y轴中的另一方的方向与第2照相机203的图像的x轴和y轴中的相对应的轴的方向一致。通过本步骤，确认x轴移动机构101和y轴移动机构103正交的情况，如果不正交，则调整两者之间的角度以使它们正交。可以预先准备角度调整用的螺钉或垫片。
在图7的步骤S2020中，在第1照相机201与第2照相机203之间设置对准标记400。
图9是示出对准标记400的一例的图。本例的对准标记400由标记在透明平板上的彼此正交的2条线构成。可以如图1所示，将具有对准标记400的平板安装于作业台300。具有对准标记400的平板的位置与组装装置100的x轴和y轴平行，在机械手107位于基准位置的情况下，对准标记400位于安装于z轴移动机构105的第1照相机201和安装于基座1000的第2照相机203的视野内。另外，关于具有对准标记400的平板的位置，在第2照相机203的图像中，对准标记400的彼此正交的2条线的交点与图像的中心一致，上述2条线中的一条线与第2照相机203的图像的x轴或y轴一致。
将第1照相机201和第2照相机203的焦点位置设为对准标记400的位置。
在图7的步骤S2030中，根据第1照相机201的图像来调整第1照相机201的位置。具体而言，在第1照相机201的图像中，通过旋转台等使第1照相机201绕光轴旋转，以使图像的x轴和y轴中的一方与相对应的对准标记400的线一致。
在图7的步骤S2040中，使用第1和第2照相机的图像来确定以第1照相机201的图像的中心作为基准的卡盘107的中心的坐标。
图10是用于对图7的步骤S2040进行说明的流程图。
在图10的步骤S4010中，根据第1照相机201的图像来确定以第1照相机201的图像的中心作为基准的对准标记400的交点的第1坐标。
在图10的步骤S4020中，根据第2照相机203的图像来确定以对准标记400的交点作为基准的卡盘107的中心的第2坐标。
在图10的步骤S4030中，根据第1和第2坐标来确定以第1照相机201的图像的中心作为基准的卡盘107的中心的坐标。
在通过图7所示的调整方法确定出卡盘107的中心坐标之后，按照图4的流程图将透镜500安装于镜筒600，由此能够实施高精度的组装。
图12是用于对本发明的组装装置100的另一调整方法进行说明的流程图。本调整方法在图4的流程图所示的作业之中确定作为工件的透镜500的中心的坐标。图12的流程图中的步骤S6020-S6050对应于图4的流程图中的步骤S1010-S1040，图12的流程图中的步骤S6090对应于图4的流程图中的步骤S1060。
在图12的步骤S6010中，通过x轴移动机构101和y轴移动机构103使卡盘107移动，以使第2照相机203的图像的中心与卡盘107的中心一致。将移动后的位置坐标存储为(Xc，Yc)。位置坐标是表示x轴移动机构101和y轴移动机构103的位置的坐标。这里，图像的中心是图像的x轴与y轴的交点。
在图12的步骤S6020中，使用第1照相机201的图像，通过x轴移动机构101和y轴移动机构103使卡盘107移动，以使卡盘107的中心的坐标(x，y)与透镜500的中心的坐标(x，y)一致。
在图12的步骤S6030中，通过z轴移动机构105使卡盘107移动，以使卡盘107与透镜500的面接触。
在图12的步骤S6040中，使卡盘107的吸附部109与透镜500之间成为真空而将透镜固定于卡盘107。
在图12的步骤S6050中，通过z轴移动机构105将卡盘107移动到规定的高度。
在图12的步骤S6060中，通过x轴移动机构101和y轴移动机构103使卡盘107移动到位置坐标(Xc，Yc)。
在图12的步骤S6070中，在第2照相机203的图像中求取透镜500的中心的坐标。在位置坐标(Xc，Yc)中，卡盘107的中心与第2照相机203的图像的中心一致，因此以第2照相机203的图像的中心作为基准的上述的透镜500的中心的坐标对应于卡盘107的中心的坐标与透镜500的中心的坐标之差。
在图12的步骤S6080中，使用第1照相机201的图像，通过x轴移动机构101和y轴移动机构103使卡盘107移动，以使透镜500的中心的坐标(x，y)与镜筒600的中心的坐标(x，y)一致。此时，能够根据上述的坐标之差来高精度地确定透镜500的中心的坐标(x，y)。
在图12的步骤S6090中，解除卡盘107与透镜500之间的真空状态，从卡盘107释放透镜500，将透镜500插入于镜筒600。之后，利用粘接剂或螺纹式的保持器等而将透镜500固定于镜筒600。
通过图12所示的调整方法，能够求取卡盘的中心的坐标与透镜的中心的坐标之差，因此即使在卡盘保持着透镜的状态下卡盘的中心轴线与透镜的中心轴线不一致的情况下，也能够高精度地使透镜的中心轴线与镜筒的中心轴线一致。
根据本发明的方法，与现有方法相比，可能的中心轴线误差的最大值T能够减小数十微米。在透镜500的外径为1毫米-2毫米的情况下，镜筒600的外径能够减小百分之几。

Claims (7)

1.一种组装装置，其具有：
x轴移动机构；
y轴移动机构；
z轴移动机构；
机械手，其以能够沿z轴方向移动的方式安装于该z轴移动机构，用于对工件进行保持；
基座，其具有与该x轴和该y轴平行的面；
第1照相机，其以光轴成为该z轴方向的方式安装于该z轴移动机构；以及
第2照相机，其以光轴成为该z轴方向的方式安装于该基座，
该第1照相机和该第2照相机构成为能够绕着各自的光轴旋转。
2.根据权利要求1所述的组装装置，其中，
分别安装该第1照相机和该第2照相机的面构成为能够倾斜。
3.一种组装装置的调整方法，
该组装装置具有：
x轴移动机构；
y轴移动机构；
z轴移动机构；
机械手，其以能够沿z轴方向移动的方式安装于该z轴移动机构，用于对工件进行保持；
基座，其具有与该x轴和该y轴平行的面；
第1照相机，其以光轴成为该z轴方向的方式安装于该z轴移动机构；以及
第2照相机，其以光轴成为该z轴方向的方式安装于该基座，
其中，
该组装装置的调整方法包含以下的步骤：
使用该第2照相机的图像，调整该第2照相机的位置，以使该x轴移动机构的移动成为该第2照相机的图像的x轴的方向，该y轴移动机构的移动成为该第2照相机的图像的y轴的方向；
将由彼此正交的第1线和第2线构成的对准标记按照使该第1线和该第2线与该组装装置的该z轴垂直并且该第1线和该第2线中的一方成为该第2照相机的图像的该x轴和该y轴中的一方的方向的方式设置在该第1照相机与该第2照相机之间；
使用该第1照相机的图像，调整该第1照相机的位置，以使该第1线和该第2线中的一方成为该第1照相机的图像的x轴和y轴中的一方的方向；
使用该第1照相机的图像来确定以该第1照相机的图像的该x轴与该y轴的交点作为基准的该第1线与该第2线的交点的第1坐标组；
使用该第2照相机的图像来确定以该第1线与该第2线的交点作为基准的该机械手的基准点的第2坐标组；以及
根据该第1坐标组和该第2坐标组来确定以该第1照相机的图像的该x轴与该y轴的交点作为基准的该机械手的该基准点的第3坐标组。
4.根据权利要求3所述的组装装置的调整方法，其中，
在调整该第2照相机的位置的步骤中，也调整该组装装置的该x轴与该y轴之间的位置关系。
5.根据权利要求4所述的组装装置的调整方法，其中，
调整该第2照相机的位置以及该组装装置的该x轴与该y轴之间的位置关系的步骤包含以下的子步骤：
使用该第2照相机的图像，调整该第2照相机的位置，以使该x轴移动机构和该y轴移动机构中的一方的移动成为该第2照相机的相对应的轴的方向；以及
使用该第2照相机的图像，调整该组装装置的该x轴与该y轴之间的位置关系，以使该x轴移动机构和该y轴移动机构中的另一方的移动成为该第2照相机的相对应的轴的方向。
6.根据权利要求3所述的组装装置的调整方法，其中，
在设置该对准标记的步骤中，按照使在该第2照相机的图像中该第1线与该第2线的交点和该第2照相机的图像的该x轴与该y轴的交点一致的方式设置该对准标记。
7.根据权利要求3所述的组装装置的调整方法，其中，
该第1照相机的图像的该x轴和该y轴在该第1照相机的图像的中心相交，第2照相机的图像的该x轴和该y轴在该第2照相机的图像的中心相交。
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