JPH0719816A - カメラ取付位置測定方法 - Google Patents
カメラ取付位置測定方法Info
- Publication number
- JPH0719816A JPH0719816A JP5160801A JP16080193A JPH0719816A JP H0719816 A JPH0719816 A JP H0719816A JP 5160801 A JP5160801 A JP 5160801A JP 16080193 A JP16080193 A JP 16080193A JP H0719816 A JPH0719816 A JP H0719816A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- head
- mounting
- reference mark
- jig
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡単にかつ正確なカメラ取付位置の測定を行
う方法を提供する。 【構成】 ヘッドに取り付け位置とその際のカメラ対向
位置とにほぼ対応する位置に基準となる第１、第２の基
準マークを設けた測定治具を実装ヘッドに取付け、部品
認識用カメラにて第１の基準マークを認識させて、実装
ヘッドの基準となる座標値を求め、第２の基準マークが
部品認識用カメラの真上にくるように実装ヘッドを移動
させ、第２の基準マークの下面を部品認識用カメラで認
識させ、この認識結果と実装ヘッドの座標値とから実装
ヘッドの移動後の座標値を求め、上記座標値より基準マ
ーク間の正確な距離を求め、第２の基準マークの上面を
基板認識用カメラで認識させ、この認識結果と基準マー
ク間の正確な距離とを足し合わせて、実装ヘッドと基板
認識用カメラとの間の取付位置を正確に得る。
う方法を提供する。 【構成】 ヘッドに取り付け位置とその際のカメラ対向
位置とにほぼ対応する位置に基準となる第１、第２の基
準マークを設けた測定治具を実装ヘッドに取付け、部品
認識用カメラにて第１の基準マークを認識させて、実装
ヘッドの基準となる座標値を求め、第２の基準マークが
部品認識用カメラの真上にくるように実装ヘッドを移動
させ、第２の基準マークの下面を部品認識用カメラで認
識させ、この認識結果と実装ヘッドの座標値とから実装
ヘッドの移動後の座標値を求め、上記座標値より基準マ
ーク間の正確な距離を求め、第２の基準マークの上面を
基板認識用カメラで認識させ、この認識結果と基準マー
ク間の正確な距離とを足し合わせて、実装ヘッドと基板
認識用カメラとの間の取付位置を正確に得る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットのヘッドに取
り付けたヘッド取付カメラの位置を測定するカメラ取付
位置測定方法に関するものである。
り付けたヘッド取付カメラの位置を測定するカメラ取付
位置測定方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、直交ロボットの形態をとる電子部
品実装機は、精度良く部品実装を行うために視覚認識装
置を搭載して、基板および部品の位置ずれを検出し位置
補正をしながら部品の実装を行っている。たとえば特開
昭６３−１３７５００号公報においては、基板の位置を
検出するために直交ロボットのヘッド上に視覚認識用の
カメラを搭載した構成が示されている。
品実装機は、精度良く部品実装を行うために視覚認識装
置を搭載して、基板および部品の位置ずれを検出し位置
補正をしながら部品の実装を行っている。たとえば特開
昭６３−１３７５００号公報においては、基板の位置を
検出するために直交ロボットのヘッド上に視覚認識用の
カメラを搭載した構成が示されている。
【０００３】以下、図面を参照しながら上述したカメラ
取付位置測定方法について説明する。図３は直交ロボッ
トの形態をとる電子部品実装機の実装ヘッド周辺の斜視
図である。図３において、１は電子部品実装機の実装ヘ
ッド、２は基板認識用カメラ、３は電子部品、４は部品
認識用カメラ、６は実装対象の基板である。
取付位置測定方法について説明する。図３は直交ロボッ
トの形態をとる電子部品実装機の実装ヘッド周辺の斜視
図である。図３において、１は電子部品実装機の実装ヘ
ッド、２は基板認識用カメラ、３は電子部品、４は部品
認識用カメラ、６は実装対象の基板である。
【０００４】電子部品３の実装は、実装ヘッド１により
電子部品３を吸着する一方、基板６の位置を基板認識用
カメラ２で検出し、吸着した電子部品３の位置および姿
勢を部品認識用カメラ４で検出した後に、電子部品３と
基板６の位置合わせをすることで行う。このとき、実装
ヘッド１と基板認識用カメラ２の取付位置の位置関係を
精度良く測定しておかなければ、電子部品３と基板６の
位置関係を合わせるときに電子部品３と基板６の相対位
置および姿勢を正確に結び付けることができない。
電子部品３を吸着する一方、基板６の位置を基板認識用
カメラ２で検出し、吸着した電子部品３の位置および姿
勢を部品認識用カメラ４で検出した後に、電子部品３と
基板６の位置合わせをすることで行う。このとき、実装
ヘッド１と基板認識用カメラ２の取付位置の位置関係を
精度良く測定しておかなければ、電子部品３と基板６の
位置関係を合わせるときに電子部品３と基板６の相対位
置および姿勢を正確に結び付けることができない。
【０００５】図４，図５の（ａ），（ｂ）はそれぞれ従
来のカメラ取付位置を測定するためのフローチャートお
よび治具８を用いた各工程の概略図である。図４の
（ａ），（ｂ）において、ステップＳ１１で基板認識用
カメラ２で認識可能な電子部品または治具８を実装ヘッ
ド１により吸着する。ステップＳ１２でステップＳ１１
において吸着した電子部品または治具８を適当な基板６
に実装する。ステップＳ１３で基板認識用カメラ２が、
実装した電子部品または治具８の真上にくるように実装
ヘッド１を移動させる。ステップＳ１４で実装した電子
部品または治具８を基板認識用カメラ２により認識させ
る。そして、ステップＳ１５で認識結果から、基板６上
にある電子部品または治具８を基準にして実装ヘッド１
の移動量を算出する。この移動量が実装ヘッド１と基板
認識用カメラ２の取付位置の位置関係を示すことにな
る。必要があれば、上記したステップＳ１１からステッ
プＳ１４を必要回数繰り返し、それぞれで得られた取付
位置の値を平均することで最終的な取付位置とする場合
もある。
来のカメラ取付位置を測定するためのフローチャートお
よび治具８を用いた各工程の概略図である。図４の
（ａ），（ｂ）において、ステップＳ１１で基板認識用
カメラ２で認識可能な電子部品または治具８を実装ヘッ
ド１により吸着する。ステップＳ１２でステップＳ１１
において吸着した電子部品または治具８を適当な基板６
に実装する。ステップＳ１３で基板認識用カメラ２が、
実装した電子部品または治具８の真上にくるように実装
ヘッド１を移動させる。ステップＳ１４で実装した電子
部品または治具８を基板認識用カメラ２により認識させ
る。そして、ステップＳ１５で認識結果から、基板６上
にある電子部品または治具８を基準にして実装ヘッド１
の移動量を算出する。この移動量が実装ヘッド１と基板
認識用カメラ２の取付位置の位置関係を示すことにな
る。必要があれば、上記したステップＳ１１からステッ
プＳ１４を必要回数繰り返し、それぞれで得られた取付
位置の値を平均することで最終的な取付位置とする場合
もある。
【０００６】図５の（ａ），（ｂ）においては、ステッ
プＳ２１で実装ヘッド１にはめ込み治具９を取り付け
る。ステップＳ２２で基板の位置にあるはめ込み穴治具
１０のはめ込み穴１０ａにはめ込み治具９をはめ込む。
ステップＳ２３で、はめ込み治具９をはめ込み穴治具１
０から抜きとる。ステップＳ２４で基板認識用カメラ２
が実装したはめ込み穴治具１０の真上にくるように実装
ヘッド１を移動させる。ステップＳ２５で基板認識用カ
メラ２によりはめ込み穴治具１０のはめ込み穴１０ａを
認識させる。そして、ステップＳ２６で認識結果から、
はめ込み治具１０のはめ込み穴１０ａを基準にして実装
ヘッドの移動量を算出する。この移動量が実装ヘッド１
と基板認識用カメラ２の取付位置の位置関係を示すこと
になる。この場合においても、ステップＳ２１からステ
ップＳ２６の各工程を必要回数繰り返し、それぞれで得
られた取付位置の値を平均することで最終的な取付位置
とする場合もある。
プＳ２１で実装ヘッド１にはめ込み治具９を取り付け
る。ステップＳ２２で基板の位置にあるはめ込み穴治具
１０のはめ込み穴１０ａにはめ込み治具９をはめ込む。
ステップＳ２３で、はめ込み治具９をはめ込み穴治具１
０から抜きとる。ステップＳ２４で基板認識用カメラ２
が実装したはめ込み穴治具１０の真上にくるように実装
ヘッド１を移動させる。ステップＳ２５で基板認識用カ
メラ２によりはめ込み穴治具１０のはめ込み穴１０ａを
認識させる。そして、ステップＳ２６で認識結果から、
はめ込み治具１０のはめ込み穴１０ａを基準にして実装
ヘッドの移動量を算出する。この移動量が実装ヘッド１
と基板認識用カメラ２の取付位置の位置関係を示すこと
になる。この場合においても、ステップＳ２１からステ
ップＳ２６の各工程を必要回数繰り返し、それぞれで得
られた取付位置の値を平均することで最終的な取付位置
とする場合もある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図４に
示すカメラ取付位置測定方法では、測定の度に多くの電
子部品または治具８を使用する必要があるために、電子
部品または治具８の形状誤差と、電子部品または治具８
の実装ヘッド１による吸着位置の誤差とを必ず含んでし
まうという問題があった。
示すカメラ取付位置測定方法では、測定の度に多くの電
子部品または治具８を使用する必要があるために、電子
部品または治具８の形状誤差と、電子部品または治具８
の実装ヘッド１による吸着位置の誤差とを必ず含んでし
まうという問題があった。
【０００８】また、図５に示すカメラ取付位置測定方法
では、はめ込み治具９とはめ込み穴治具１０とにそれぞ
れ高精度が要求され、精度が高くなればなるほどはめ込
み治具９とはめ込み穴治具１０とをはめ込む作業が難し
くなるという問題がある。
では、はめ込み治具９とはめ込み穴治具１０とにそれぞ
れ高精度が要求され、精度が高くなればなるほどはめ込
み治具９とはめ込み穴治具１０とをはめ込む作業が難し
くなるという問題がある。
【０００９】さらにこれらの取付位置測定方法では、必
ず作業者による操作がステップの途中で必要になるた
め、作業者の熟練度による計測誤差が含まれるという問
題もあった。
ず作業者による操作がステップの途中で必要になるた
め、作業者の熟練度による計測誤差が含まれるという問
題もあった。
【００１０】本発明は上記問題を解決するもので、正確
なカメラ取付位置の測定を簡単に行うことのできるカメ
ラ取付位置測定方法を提供することを目的とする。
なカメラ取付位置の測定を簡単に行うことのできるカメ
ラ取付位置測定方法を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記した問題を解決する
ために、本発明のカメラ取付位置測定方法は、ヘッドに
取り付けられる位置とその際のカメラが対向する位置と
にほぼ対応する位置に基準となる第１，第２のマークが
設けられている測定治具を用い、これらの基準マークを
あらかじめ教示する教示工程と、ヘッドに測定治具をそ
の第１の基準マークが対応するように取り付けた状態
で、ロボット外部の外部認識手段により第１の基準マー
クを認識させてヘッドの位置を検出する第１の認識工程
と、測定治具を取り付けたヘッドを外部認識手段に対し
て相対的に移動させて第２の基準マークを外部認識手段
により認識させる移動工程と、第２の基準マークをヘッ
ド取付カメラで認識させる第２の認識工程と、ヘッド取
付カメラで認識した第２の基準マークの位置と前記移動
工程での移動距離とからカメラ取付位置を算出する計算
工程とを有するものである。
ために、本発明のカメラ取付位置測定方法は、ヘッドに
取り付けられる位置とその際のカメラが対向する位置と
にほぼ対応する位置に基準となる第１，第２のマークが
設けられている測定治具を用い、これらの基準マークを
あらかじめ教示する教示工程と、ヘッドに測定治具をそ
の第１の基準マークが対応するように取り付けた状態
で、ロボット外部の外部認識手段により第１の基準マー
クを認識させてヘッドの位置を検出する第１の認識工程
と、測定治具を取り付けたヘッドを外部認識手段に対し
て相対的に移動させて第２の基準マークを外部認識手段
により認識させる移動工程と、第２の基準マークをヘッ
ド取付カメラで認識させる第２の認識工程と、ヘッド取
付カメラで認識した第２の基準マークの位置と前記移動
工程での移動距離とからカメラ取付位置を算出する計算
工程とを有するものである。
【００１２】
【作用】上記した構成によって、簡単な測定治具を１つ
だけ用意すれば良いために測定に必要な部材コストを抑
ることができながら、かつ充分な精度でカメラ取付位置
を測定することができる。
だけ用意すれば良いために測定に必要な部材コストを抑
ることができながら、かつ充分な精度でカメラ取付位置
を測定することができる。
【００１３】また、測定治具をヘッドに取り付けると、
電子部品実装機などにより自動的に測定を実行すること
ができるので、作業者の熟練度などによる計測誤差を含
むこともない。
電子部品実装機などにより自動的に測定を実行すること
ができるので、作業者の熟練度などによる計測誤差を含
むこともない。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の一実施例にかかるカメラ取付
位置測定方法を図１および図２に基づき説明する。
位置測定方法を図１および図２に基づき説明する。
【００１５】図２の（ａ）〜（ｃ）は本実施例における
電子部品実装機での斜視図，各工程を示す図および測定
治具の斜視図であり、従来と同機能のものには同符号を
付す。１は直交ロボットのヘッドからなる電子部品実装
機の実装ヘッド、２は直交ロボットのヘッドに取り付け
られている取付カメラとしての基板認識用カメラ、４は
ロボット外部に配置されている外部認識手段としての部
品認識用カメラ、５は基板認識用カメラ２の取付位置を
測定するための測定治具、５ａ，５ｂ，５ｃは測定治具
５上にある認識するための基準マークである。特に第１
の基準マーク５ａ（以下基準マーク５ａと略す）は実装
ヘッド１に取り付けた（取付箇所を斜線部で示す）とき
の真下に位置されて吸着され、第２の基準マークの上面
部５ｂおよび下面部５ｃ（以下基準マーク５ｂ，５ｃと
略す）は基準マーク５ａに対して、実装ヘッド１と基板
認識用カメラ２の相対位置とおおよそ同じ相対位置関係
にある。
電子部品実装機での斜視図，各工程を示す図および測定
治具の斜視図であり、従来と同機能のものには同符号を
付す。１は直交ロボットのヘッドからなる電子部品実装
機の実装ヘッド、２は直交ロボットのヘッドに取り付け
られている取付カメラとしての基板認識用カメラ、４は
ロボット外部に配置されている外部認識手段としての部
品認識用カメラ、５は基板認識用カメラ２の取付位置を
測定するための測定治具、５ａ，５ｂ，５ｃは測定治具
５上にある認識するための基準マークである。特に第１
の基準マーク５ａ（以下基準マーク５ａと略す）は実装
ヘッド１に取り付けた（取付箇所を斜線部で示す）とき
の真下に位置されて吸着され、第２の基準マークの上面
部５ｂおよび下面部５ｃ（以下基準マーク５ｂ，５ｃと
略す）は基準マーク５ａに対して、実装ヘッド１と基板
認識用カメラ２の相対位置とおおよそ同じ相対位置関係
にある。
【００１６】以上の構成におけるカメラ取付位置の測定
方法を図２の（ｂ）および図１に示すフローチャートに
基づいて説明する。ステップＳ１で実装ヘッド１に測定
治具５を取り付ける。ステップＳ２で測定治具５上の３
箇所の基準マーク５ａ〜５ｃを基板認識用カメラ２およ
び部品認識用カメラ４にて認識するために認識教示を実
行する。次に、ステップＳ３で部品認識用カメラ４にて
実装ヘッド１の下側にある基準マーク５ａを認識させ
る。このときに認識結果と実装ヘッド１の座標値とから
実装ヘッド１の基準となる座標値（Ｘ１，Ｙ１）を求め
る。ステップＳ４で基板認識用カメラ２のほぼ下側の基
準マーク５ｂが部品認識用カメラ４の真上にくるように
実装ヘッド１を移動させる。ステップＳ５で基準マーク
５ｂを部品認識用カメラ４にて認識させる。この認識結
果と実装ヘッド１の座標値とから実装ヘッド１の移動後
の座標値（Ｘ２，Ｙ２）を求める。さらにステップＳ６
で基準マーク５ｃを基板認識用カメラ２で認識する。ス
テップＳ７では、ステップＳ３とステップＳ５で求めた
座標値（Ｘ１，Ｙ１），（Ｘ２，Ｙ２）より基準マーク
５ａ，５ｂ間の正確な距離を次の（１式）で求める。
方法を図２の（ｂ）および図１に示すフローチャートに
基づいて説明する。ステップＳ１で実装ヘッド１に測定
治具５を取り付ける。ステップＳ２で測定治具５上の３
箇所の基準マーク５ａ〜５ｃを基板認識用カメラ２およ
び部品認識用カメラ４にて認識するために認識教示を実
行する。次に、ステップＳ３で部品認識用カメラ４にて
実装ヘッド１の下側にある基準マーク５ａを認識させ
る。このときに認識結果と実装ヘッド１の座標値とから
実装ヘッド１の基準となる座標値（Ｘ１，Ｙ１）を求め
る。ステップＳ４で基板認識用カメラ２のほぼ下側の基
準マーク５ｂが部品認識用カメラ４の真上にくるように
実装ヘッド１を移動させる。ステップＳ５で基準マーク
５ｂを部品認識用カメラ４にて認識させる。この認識結
果と実装ヘッド１の座標値とから実装ヘッド１の移動後
の座標値（Ｘ２，Ｙ２）を求める。さらにステップＳ６
で基準マーク５ｃを基板認識用カメラ２で認識する。ス
テップＳ７では、ステップＳ３とステップＳ５で求めた
座標値（Ｘ１，Ｙ１），（Ｘ２，Ｙ２）より基準マーク
５ａ，５ｂ間の正確な距離を次の（１式）で求める。
【００１７】 （Ｘ，Ｙ）＝（Ｘ２，Ｙ２）−（Ｘ１，Ｙ１） （１式） 次にステップＳ６で求めた認識結果と（１式）で求めた
基準マーク５ａ，５ｂ間の正確な距離とを足し合わせる
ことで、実装ヘッド１と基板認識用カメラ２との間の取
付位置を正確に得ることができる。
基準マーク５ａ，５ｂ間の正確な距離とを足し合わせる
ことで、実装ヘッド１と基板認識用カメラ２との間の取
付位置を正確に得ることができる。
【００１８】さらに、あかじめおおよその実装ヘッド１
と基板認識用カメラ２との間の取付位置を電子部品実装
機で記憶しておくことにより、図１におけるステップＳ
３からステップＳ７までを自動的に実行することができ
る。
と基板認識用カメラ２との間の取付位置を電子部品実装
機で記憶しておくことにより、図１におけるステップＳ
３からステップＳ７までを自動的に実行することができ
る。
【００１９】なお、上記実施例においては、測定治具５
上に基準マークを３箇所設けた場合について述べたが、
測定治具５を透明な部材で構成して２つの基準マーク５
ａ，５ｂだけを設け、基準マーク５ｂを両認識用カメラ
２，４で認識するように構成してもよい。また、測定治
具５であるロボットのヘッドを実装ヘッドとして用いて
いる場合を示したが、ロボットのヘッドを他の目的に用
いている場合にも適用できることは申すまでもない。
上に基準マークを３箇所設けた場合について述べたが、
測定治具５を透明な部材で構成して２つの基準マーク５
ａ，５ｂだけを設け、基準マーク５ｂを両認識用カメラ
２，４で認識するように構成してもよい。また、測定治
具５であるロボットのヘッドを実装ヘッドとして用いて
いる場合を示したが、ロボットのヘッドを他の目的に用
いている場合にも適用できることは申すまでもない。
【００２０】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、ヘッドに
取り付けられる位置とその際のカメラが対向する位置と
にほぼ対応する位置に基準となる第１，第２のマークが
設けられている測定治具を用い、これらの基準マークを
あらかじめ教示し、ヘッドに測定治具をその第１の基準
マークが対応するように取り付けた状態で、ロボット外
部の外部認識手段により第１の基準マークを認識させて
ヘッドの位置を検出し、測定治具を取り付けたヘッドを
外部認識手段に対して相対的に移動させて第２の基準マ
ークを外部認識手段により認識させ、第２の基準マーク
をヘッド取付カメラで認識させ、ヘッド取付カメラで認
識した第２の基準マークの位置と移動距離とからカメラ
取付位置を算出することにより、簡単な治具を１つだけ
用意すれば良いために測定に必要な部材コストを抑えな
がら、充分な精度でカメラ取付位置を測定することがで
きる。
取り付けられる位置とその際のカメラが対向する位置と
にほぼ対応する位置に基準となる第１，第２のマークが
設けられている測定治具を用い、これらの基準マークを
あらかじめ教示し、ヘッドに測定治具をその第１の基準
マークが対応するように取り付けた状態で、ロボット外
部の外部認識手段により第１の基準マークを認識させて
ヘッドの位置を検出し、測定治具を取り付けたヘッドを
外部認識手段に対して相対的に移動させて第２の基準マ
ークを外部認識手段により認識させ、第２の基準マーク
をヘッド取付カメラで認識させ、ヘッド取付カメラで認
識した第２の基準マークの位置と移動距離とからカメラ
取付位置を算出することにより、簡単な治具を１つだけ
用意すれば良いために測定に必要な部材コストを抑えな
がら、充分な精度でカメラ取付位置を測定することがで
きる。
【００２１】また、治具をヘッドに取り付けると、電子
部品実装機などで自動的に測定を実行することができる
ので、作業者の熟練度などによる計測誤差を含むことな
くカメラ取付位置を測定することができる。
部品実装機などで自動的に測定を実行することができる
ので、作業者の熟練度などによる計測誤差を含むことな
くカメラ取付位置を測定することができる。
【図１】本発明の実施例にかかるカメラ取付位置測定方
法を示すフローチャートである。
法を示すフローチャートである。
【図２】（ａ）〜（ｃ）は本実施例における電子部品実
装機での斜視図，各工程を示す図および測定治具の斜視
図である。
装機での斜視図，各工程を示す図および測定治具の斜視
図である。
【図３】従来の実装ヘッド周辺の斜視図である。
【図４】（ａ）および（ｂ）は従来のカメラ取付位置測
定方法のフローチャートおよびカメラ取付位置を測定す
るための各工程を示す図である。
定方法のフローチャートおよびカメラ取付位置を測定す
るための各工程を示す図である。
【図５】（ａ）および（ｂ）は従来のカメラ取付位置測
定方法のフローチャートおよびカメラ取付位置を測定す
るための各工程を示す図である。
定方法のフローチャートおよびカメラ取付位置を測定す
るための各工程を示す図である。
１ 実装ヘッド ２ 基板認識用カメラ（ヘッド取付カメラ） ４ 部品認識用カメラ（外部認識手段） ５ 測定治具 ５ａ 基準マーク（第１の基準マーク） ５ｂ，５ｃ 基準マーク（第２の基準マーク）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高倉 裕一 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 清水 隆 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットのヘッドに取り付けたヘッド取
付カメラの位置を測定するカメラ取付位置測定方法であ
って、前記ヘッドに取り付けられる位置とその際のカメ
ラが対向する位置とにほぼ対応する位置に基準となる第
１，第２のマークが設けられている測定治具を用い、こ
れらの基準マークをあらかじめ教示する教示工程と、ヘ
ッドに測定治具をその第１の基準マークが対応するよう
に取り付けた状態で、ロボット外部の外部認識手段によ
り第１の基準マークを認識させてヘッドの位置を検出す
る第１の認識工程と、測定治具を取り付けたヘッドを外
部認識手段に対して相対的に移動させて第２の基準マー
クを外部認識手段により認識させる移動工程と、第２の
基準マークをヘッド取付カメラで認識させる第２の認識
工程と、ヘッド取付カメラで認識した第２の基準マーク
の位置と前記移動工程での移動距離とからカメラ取付位
置を算出する計算工程とを有するカメラ取付位置測定方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16080193A JP3333001B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | カメラ取付位置測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16080193A JP3333001B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | カメラ取付位置測定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0719816A true JPH0719816A (ja) | 1995-01-20 |
| JP3333001B2 JP3333001B2 (ja) | 2002-10-07 |
Family
ID=15722744
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16080193A Expired - Fee Related JP3333001B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | カメラ取付位置測定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3333001B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2010223909A (ja) * | 2009-03-25 | 2010-10-07 | Fuji Xerox Co Ltd | 位置・姿勢認識方法、部品把持方法、部品配置方法、部品組立方法、位置・姿勢認識装置、部品把持装置、部品配置装置、および部品組立装置 |
| JP2011179885A (ja) * | 2010-02-26 | 2011-09-15 | Seiko Epson Corp | キャリブレーション装置及びキャリブレーション方法及び位置検出用治具及び部品検査装置 |
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1993
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