CN113924176A - 弯曲加工系统 - Google Patents

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Abstract

在工作台(24)的背面侧以能够在左右方向上移动的方式设置有移动体(50)。弯曲加工系统(10)具备使移动体(50)相对于工作台(24)在左右方向上移动的移动促动器(52)、以及检测移动体(50)的在左右方向上的位置的位置检测器(54)。在移动体(50)设置有检测装配于模具支架(30)的模具(14)的卡定孔(14h)的孔检测器(68)。弯曲加工系统(10)具备孔位置获取部(100)，其基于在检测到模具(14)的卡定孔(14h)时的移动体(50)的在左右方向上的位置来获取模具(14)的卡定孔(14h)的在左右方向上的位置。

Description

弯曲加工系统
技术领域
本公开涉及用于对板状的工件(金属板)进行弯曲加工的弯曲加工系统。
背景技术
弯曲加工系统具备对工件进行弯曲加工的弯边机，弯边机具有上下的工作台和设置于各工作台且保持模具的模具支架。并且，弯曲加工系统具备配设置于弯边机的侧方且收纳多个模具的模具架台。模具架台具有保持模具的多个储料器，被选择的任意的储料器构成为，能够定位于用于进行模具更换的更换位置。而且，弯曲加工系统具备在模具支架与定位于更换位置的储料器之间移送模具的模具更换单元，模具更换单元具有能够相对于模具的卡定孔卡合或脱离的模具保持部件(参照专利文献1)。
此外，作为与本公开关联的现有技术，除了专利文献1以外，还有专利文献2～4所示的技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第5947861号公报
专利文献2：日本专利第4672868号公报
专利文献3：日本专利第4558852号公报
专利文献4：日本特开2003-71519号公报
发明内容
然而，现有的弯曲加工系统并未识别模具支架上的模具的实际的左右方向位置。因此，在现有的弯曲加工系统中，存在如下问题。
例如，在模具装配在模具支架上的从基于模具布置信息的正规的配置位置偏离的位置，由模具保持部件进行的针对模具的卡定孔的卡合或脱离(保持动作)失败的情况下，产生警报，停止与由模具更换单元进行的模具的移送相关的动作。并且，例如，在将模具装配于模具支架之后，在模具支架的夹持件被错误地解除后的情况下，模具有可能微动而从模具支架上的正规的配置位置偏离，因此无法由模具更换单元进行与模具的移送相关的动作。而且，例如，在通过手动作业等将模具随机地布置在模具支架上的情况下，无法由模具更换单元将该模具再布置在模具支架上的正规的配置位置。也就是说，在上述的情况下，存在难以实现弯曲加工系统的自动运转的稳定化的问题。此处，与模具的移送相关的动作的意思是指包括将装配于模具支架的模具和装配于储料器的模具进行更换的动作、由模具保持部件保持模具的动作、将模具在模具支架上或储料器上进行布置的动作。
此外，在不具备模具更换单元的通用的弯曲加工系统中，在通过手动作业等将模具随机地布置在模具支架上的情况下，也会产生与上述相同的问题。
因此，本公开的目的在于，提供一种能够准确地识别模具支架上或储料器上的模具的实际的左右方向位置的弯曲加工系统。
一个或多个实施方式的第一方式的弯曲加工系统具备：移动体，其以能够在左右方向上移动的方式设置于弯边机中的工作台的背面侧或正面侧；移动促动器，其使上述移动体相对于上述工作台在左右方向上移动；以及位置检测器，其检测上述移动体的左右方向位置。第一实施方式的弯曲加工系统具备：孔检测器，其设置于上述移动体，并检测装配于在上述工作台设置的模具支架的模具的一部分即用于使模具更换单元的模具保持部件卡合或脱离的卡定孔；以及孔位置获取部，其基于在检测到上述模具的上述卡定孔时的上述移动体的左右方向位置，来获取上述模具的上述卡定孔的左右方向位置。
第一方式的弯曲加工系统也可以具备信息读取器，该信息读取器设置于上述移动体，从附加于上述模具的存储介质读取模具信息，该模具信息包括上述模具的在左右方向上的宽度尺寸以及上述模具中的上述卡定孔的相对位置。
根据第一方式，一边由上述位置检测器检测上述移动体的左右方向位置，一边通过上述移动促动器的驱动使上述移动体相对于上述工作台在左右方向上移动。并且，在上述移动体的移动中，由上述模具检测器检测上述模具的上述卡定孔。然后，上述孔位置获取部基于在检测到上述模具的上述卡定孔时的上述移动体的左右方向位置，来获取上述模具的上述卡定孔的在左右方向上的位置。由此，上述弯曲加工系统能够识别上述模具支架上的上述模具的卡定孔的实际的左右方向位置。
一个或多个实施方式的第二方式的弯曲加工系统具备：移动体，其以能够在左右方向上移动的方式设置于弯边机中的工作台的背面侧或正面侧；移动促动器，其使上述移动体相对于上述工作台在左右方向上移动；以及位置检测器，其检测上述移动体的左右方向位置。第二实施方式的弯曲加工系统具备：端面检测器，其设置于上述移动体，并检测装配于在上述工作台设置的模具支架的模具的端面；以及信息读取器，其设置于上述移动体，从附加于上述模具的存储介质读取模具信息，该模具信息包括上述模具的在左右方向上的宽度尺寸以及上述模具的一部分即用于使模具更换单元的模具保持部件卡合或脱离的卡定孔在上述模具中的相对位置。第二实施方式的弯曲加工系统具备孔位置获取部，该孔位置获取部基于在检测到上述模具的端面时的上述移动体的左右方向位置以及读取到的上述模具的模具信息，来获取上述模具的上述卡定孔的左右方向位置。
根据第二方式，一边由上述位置检测器检测上述移动体的在左右方向上的位置，一边通过上述移动促动器的驱动使上述移动体在左右方向上移动。在上述移动体的移动中，由上述模具检测器检测上述模具的端面，并且由上述信息读取器读取上述模具的模具信息。然后，上述孔位置获取部基于在检测到上述模具的端面时的上述移动体的在左右方向上的位置以及读取到的上述模具的模具信息，来获取上述模具的上述卡定孔的左右方向位置。由此，上述弯曲加工系统能够识别上述模具支架上的上述模具的卡定孔的实际的左右方向位置。
一个或多个实施方式的第三方式的弯曲加工系统具备：移动体，其以能够在左右方向上移动的方式设置于弯边机中的工作台的背面侧或正面侧；移动促动器，其使上述移动体相对于上述工作台沿左右方向移动；以及位置检测器，其检测上述移动体的左右方向位置。第三实施方式的弯曲加工系统具备：端面检测器，其设置于上述移动体，并检测装配于在上述工作台设置的模具支架的模具的端面；以及信息读取器，其设置于上述移动体，从附加于上述模具的存储介质读取模具信息，该模具信息包括上述模具的在左右方向上的宽度尺寸。第三实施方式的弯曲加工系统具备模具位置获取部，该模具位置获取部基于在检测到上述模具的端面时的上述移动体的左右方向位置以及读取到的上述模具的模具信息，来获取上述模具的左右方向位置(上述模具的端面的左右方向位置或者上述模具的中心的左右方向位置)。
第三方式的弯曲加工系统也可以具备信息读取器，该信息读取器设置于上述移动体，从附加于上述模具的存储介质读取模具信息，该模具信息包括上述模具的在左右方向上的宽度尺寸。
根据第三方式，一边由上述位置检测器检测上述移动体的在左右方向上的位置，一边通过上述移动促动器的驱动使上述移动体在左右方向上移动。在上述移动体的移动中，由上述孔检测器检测上述模具的上述卡定孔，并且由上述信息读取器读取上述模具的模具信息。然后，上述模具位置获取部根据在检测到上述模具的上述卡定孔时的上述移动体的在左右方向上的位置以及读取到的上述模具的模具信息，来获取上述模具的左右方向位置。由此，上述弯曲加工系统能够识别上述模具支架上的上述模具的实际的左右方向位置。
根据本公开，能够准确地识别模具支架上或储料器上的模具的实际的左右方向位置。
附图说明
图1是第一实施方式以及第二实施方式的弯曲加工系统的示意性主视图。
图2是第一实施方式的弯曲加工系统的示意性右视图，示出了由下部模具保持部件保持冲模且由上部模具保持部件保持冲头的状况。图2中省略了下部连接块以及上部连接块。
图3是图2中的III部的放大图。
图4的(a)是示出在第一实施方式中检测冲模的卡定孔的状况以及读取冲模的识别信息的状况的示意图。图4的(b)是示出在第一实施方式中监视光在左右方向上移动的状况的示意图。
图5的(a)是示出在第一实施方式中检测冲头的卡定孔的状况以及读取冲头的识别信息的状况的示意图。图5的(b)是示出在第一实施方式中监视光在左右方向上移动的状况的示意图。
图6是第一实施方式以及第二实施方式的弯曲加工系统的控制框图。
图7A的(a)及图7A的(b)是说明第一实施方式的下部模具更换单元等的重试处理的示意图。
图7B的(a)及图7B的(b)是说明第一实施方式的下部模具更换单元等的重试处理的示意图。
图8A的(a)及图8A的(b)是说明下部模具更换单元等的布置处理的示意图。
图8B的(a)及图8B的(b)是说明下部模具更换单元等的布置处理的示意图。
图9的(a)是示出在第二实施方式中检测冲模的端面的状况以及读取冲模的识别信息的状况的示意图。图9的(b)是示出在第二实施方式中监视光在左右方向上移动的状况的示意图。
图10的(a)是示出在第二实施方式中检测冲头的端面的状况以及读取冲头的识别信息的状况的示意图。图10的(b)是示出在第二实施方式中监视光在左右方向上移动的状况的示意图。
图11A的(a)及图11A的(b)是说明第二实施方式的下部模具更换单元等的重试处理的示意图。
图11B的(a)及图11B的(b)是说明第二实施方式的下部模具更换单元等的重试处理的示意图。
图12A的(a)及图12A的(b)是说明第二实施方式的下部模具更换单元等的布置处理的示意图。
图12B的(a)及图12B的(b)是说明第二实施方式的下部模具更换单元等的布置处理的示意图。
图13是第三实施方式的弯曲加工系统的控制框图。
图14的(a)及图14的(b)是说明第三实施方式中的冲模的端面的检测处理的示意图。
图15是第四实施方式的弯曲加工系统的控制框图。
具体实施方式
以下，参照图1至图15对第一实施方式至第四实施方式进行说明。
此外，在本申请的说明书以及权利要求书中，“设置”是除了直接设置之外还包括经由其它部件间接设置的意思。“左右方向”是水平方向之一，与弯边机、模具架台、模具支架或者模具的宽度方向同义。“前后方向”是指与左右方向正交的水平方向，与弯边机或模具架台的进深方向同义。“读取模具的模具信息”是包括读取与模具的模具信息对应的模具的识别信息的意思。附图中，“FF”是指前方向，“FR”是指后方向，“L”是指左方向，“R”是指右方向，“U”是指上方向，“D”是指下方向。
(第一实施方式)
如图1至图3所示，第一实施方式的弯曲加工系统10是用于使用能够自动更换的作为上部模具的冲头(パンチ金型)12以及作为下部模具的冲模14对板状的工件(金属板)W进行弯曲加工的系统。并且，弯曲加工系统10具备通过冲头12与冲模14的配合来对工件W进行弯曲加工的弯边机16。首先，对弯边机16的结构具体地进行说明。
弯边机16具备主体框架18，主体框架18具有在左右方向上分离地对置的一对侧板20和连结一对侧板20的多个连结部件22。并且，在主体框架18的下部设置有在左右方向上延伸的下部工作台24。在主体框架18的上部以能够在上下方向上移动的方式设置有沿左右方向延伸的上部工作台26。在各侧板20的上部设置有液压缸28作为使上部工作台26相对于主体框架18在上下方向上移动的上下移动促动器。
此外，也可以代替将上部工作台26构成为能够在上下方向上移动，而将下部工作台24构成为能够在上下方向上移动。作为上下移动促动器，也可以使用伺服马达(省略图示)来代替液压缸28。
在下部工作台24的上侧设置有能够装卸地保持冲模(ダイ金型)14的下部模具支架30，下部模具支架30在左右方向上延伸。在下部模具支架30，沿左右方向形成有支架槽30g，该支架槽30g例如如专利文献2及专利文献3所示地由公知的结构构成，并且用于插入冲模14的模柄部(基部)14s。下部模具支架30具有将冲模14固定于下部工作台24的液压式的夹紧件32。
此处，如图4所示，在冲模14的左右方向(宽度方向)的中央部贯通地形成有作为冲模14的一部分的卡定孔14h。在冲模14的两面(表面和背面)的与卡定孔14h对应的部位(例如，卡定孔14h的下侧)，通过刻印而附加有作为存储冲模14的识别信息的存储介质的识别标记14m，识别标记14m由二维码构成。冲模14的识别信息与冲模14的模具信息对应，冲模14的模具信息包括冲模14的种类、形状、在左右方向上的宽度尺寸、高度尺寸以及冲模14中的卡定孔14h的中心的相对位置等。冲模14的在左右方向上的宽度尺寸是包括从冲模14的端面14e到冲模14的中心为止在左右方向上的尺寸的意思。冲模14中的卡定孔14h的中心的相对位置是包括从冲模14的端面14e到卡定孔14h的中心为止在左右方向上的尺寸、卡定孔14h的中心相对于冲模14的中心在左右方向上的偏离量的意思。
如图1至图3所示，在上部工作台26的下侧设置有能够装卸地保持冲头12的上部模具支架34，上部模具支架34沿左右方向延伸。在上部模具支架34，沿左右方向形成有支架槽34g，该支架槽34g例如如专利文献2及专利文献3所示地由公知的结构构成，并且用于使冲头12的模柄部(基部)12s插入。上部模具支架34具有将冲头12固定于上部工作台26的液压式的夹紧件36。
此处，如图5所示，在冲头12的左右方向的中央部贯通地形成有作为冲头12的一部分的卡定孔12h。在冲头12的两面的与卡定孔12h对应的部位(例如，卡定孔12h的下侧)，通过刻印而附加有作为存储冲头12的识别信息的存储介质的识别标记12m，识别标记12m由二维码构成。冲头12的识别信息与冲头12的模具信息对应，冲头12的模具信息包括冲头12的种类、形状、在左右方向上的宽度尺寸、高度尺寸以及冲头12中的卡定孔12h的中心的相对位置等。冲头12的在左右方向上的宽度尺寸是包括从冲头12的端面12e到中心为止在左右方向上的尺寸的意思。冲头12中的卡定孔12h的中心的相对位置是包括从冲头12的端面12e到卡定孔12h的中心为止在左右方向上的尺寸、卡定孔12h的中心相对于冲头12的中心在左右方向上的偏离量的意思。
如图1所示，在下部模具支架30的左右方向的一侧(右侧)设置有沿左右方向延伸的下部连接块38。在下部连接块38，沿左右方向形成有用于插入冲模14的模柄部14s的连接槽(省略图示)。下部连接块38的连接槽与下部模具支架30的支架槽30g(参照图3)连接。并且，在上部模具支架34的左右方向的一侧设置有沿左右方向延伸的上部连接块40。在上部连接块40，沿左右方向形成有用于插入冲头12的模柄部12s的连接槽(省略图示)。上部连接块40的连接槽40g与上部模具支架34的支架槽34g(参照图3)连接。
如图1及图2所示，弯曲加工系统10具备配设于弯边机的左右方向的侧方(右侧方)且收纳多个冲模14及多个冲头12的模具架台42。模具架台42例如由专利文献1及专利文献4所示的公知的结构构成，对模具架台42的结构简单地进行说明。
模具架台42具有保持一个或多个冲模14的多个下部储料器44，多个下部储料器44在前后方向上配置。各下部储料器44沿左右方向延伸，在各下部储料器44，沿左右方向形成有用于插入冲模14的模柄部14s的储料器槽44g。
所选择到的任意的下部储料器44构成为，通过专利文献1所示的下部储料器移动机构(省略图示)而能够在前后方向上移动。或者，多个下部储料器44构成为，通过专利文献4所示的下部储料器移动机构(省略图示)而能够在前后方向上同步地移动。而且，所选择到的任意的下部储料器44构成为，通过其前后方向的移动而定位于在左右方向上与下部连接块38相邻的下部模具更换位置。若任意的下部储料器44位于下部模具更换位置，则该下部储料器44的储料器槽44g与下部连接块38的连接槽连接。
模具架台42具有保持一个或多个冲头12的多个上部储料器46，多个上部储料器46沿前后方向配置。各上部储料器46沿左右方向延伸，在各上部储料器46，沿左右方向形成有用于插入冲头12的模柄部12s的储料器槽46g。
所选择到的任意的上部储料器46构成为，通过专利文献1所示的上部储料器移动机构(省略图示)而能够在前后方向上移动。或者，多个上部储料器46构成为，通过专利文献4所示的上部储料器移动机构(省略图示)而能够在前后方向上同步地移动。而且，所选择到的任意的上部储料器46构成为，通过其前后方向的移动而定位于在左右方向上与上部连接块40相邻的上部模具更换位置。若任意的上部储料器46位于上部模具更换位置，则该上部储料器46的储料器槽46g与上部连接块40的连接槽连接。
如图1至图3所示，在下部模具支架30的背面侧(后侧)设置有沿左右方向延伸的下部导向件48，下部导向件48比下部连接块38更向右方向突出。在下部工作台24的背面侧，经由下部导向件48能够在左右方向上移动地设置有作为下部移动体的一对下部模具更换单元50。各下部模具更换单元50在下部模具支架30与定位于下部模具更换位置的下部储料器44之间移送冲模14。各下部模具更换单元50通过设置于其适当位置的作为左右移动促动器的伺服马达52的驱动而相对于下部工作台24在左右方向上移动。各伺服马达52具有编码器54，其作为检测各下部模具更换单元50的在左右方向上的位置的位置检测器。
各下部模具更换单元50如专利文献2及专利文献3所示地由公知的结构构成，具有：下部单元主体56，其以能够在左右方向移动的方式设置于下部导向件48；以及下部支撑部件58，其以能够在前后方向及上下方向上移动的方式设置于下部单元主体56。各下部支撑部件58通过设置于各下部单元主体56的适当位置的作为前后移动促动器的气缸60的驱动而相对于各下部单元主体56在前后方向上移动。各下部支撑部件58通过设置于各下部单元主体56的适当位置的作为上下移动促动器的气缸62的驱动而相对于各下部单元主体56在上下方向上移动。
各下部模具更换单元50具有以能够在前后方向上移动的方式设置于各下部支撑部件58的下部模具保持部件(下部钩挂部件)64，各下部模具保持部件64能够相对于冲模14的卡定孔14h卡合或脱离。各模具保持部件64通过设置于各下部支撑部件58的适当位置的作为其它前后移动促动器的气缸66的驱动而相对于各下部支撑部件58在前后方向上移动。
此外，由下部模具保持部件64进行的冲模14的保持动作如专利文献2及专利文献3所示是公知的，因此省略其详细说明。
如图3及图4所示，在下部支撑部件58的适当位置设置有光电传感器68，其作为检测装配于下部模具支架30的冲模14的卡定孔14h的孔检测器。光电传感器68构成为，在位于与冲模14的卡定孔14h相同的高度的状态下，投射检查光B且根据检查光B的反射光的受光结果来检测冲模14的卡定孔14h。
在下部支撑部件58中的光电传感器68的下侧设置有作为信息读取器的二维码读取器70，二维码读取器70在位于与识别标记14m相同的高度的状态下，从识别标记14m读取冲模14的模具识别信息。换言之，在下部支撑部件58中的光电传感器68的下侧，设置有经由冲模14的模具识别信息来读取冲模14的模具信息的二维码读取器70。
此外，也可以将光电传感器68以及二维码读取器70设置于下部单元主体56，来代替设置于下部支撑部件58。
如图1至图3所示，在上部模具支架34的背面侧设置有沿左右方向延伸的上部导向件72，上部导向件72比上部连接块40更向右方向突出。在上部工作台26的背面侧，经由上部导向件72能够在左右方向上移动地设置有作为上部移动体的一对上部模具更换单元74。各上部模具更换单元74在上部模具支架34与定位于上部模具更换位置的上部储料器46之间移送冲头12。各上部模具更换单元74通过设置于其适当位置的作为左右移动促动器的伺服马达76的驱动而相对于上部工作台26在左右方向上移动。各伺服马达76具有编码器78，其作为检测各上部模具更换单元74的在左右方向上的位置的位置检测器。
各上部模具更换单元74如专利文献2及专利文献3所示地由公知的结构构成，具有：上部单元主体80，其以能够在左右方向上移动的方式设置于上部导向件72；以及上部支撑部件82，其以能够在前后方向及上下方向上移动的方式设置于上部单元主体80。各上部支撑部件82通过设置于各上部单元主体80的适当位置的作为前后移动促动器的气缸84的驱动而相对于各上部单元主体80在前后方向上移动。各上部支撑部件82通过设置于各上部单元主体80的适当位置的作为上下移动促动器的气缸86的驱动而相对于各上部单元主体80在上下方向上移动。
各上部模具更换单元74具有以能够在前后方向上移动的方式设置于各上部支撑部件82的上部模具保持部件(上部钩挂部件)88，各上部模具保持部件88能够相对于冲头12的卡定孔12h卡合或脱离。各上部模具保持部件88通过设置于各上部支撑部件82的适当位置的作为其它前后移动促动器的气缸90的驱动而相对于各上部支撑部件82在前后方向上移动。
此外，由上部模具保持部件88进行的冲头12的保持动作如专利文献2及专利文献3所示是公知的，因此省略其详细说明。
如图3及图5所示，在上部支撑部件82的适当位置设置有光电传感器92，其作为检测装配于上部模具支架34的冲头12的卡定孔12h的孔检测器。光电传感器92构成为，在位于与冲头12的卡定孔12h相同的高度的状态下，投射检查光B且根据检查光B的反射光的受光结果来检测冲头12的卡定孔12h。
在上部支撑部件82中的光电传感器92的上侧设置有作为信息读取器的二维码读取器94，二维码读取器94在位于与识别标记12m相同的高度的状态下，从识别标记12m读取冲头12的识别信息。换言之，在上部支撑部件82中的光电传感器92的上侧，设置有经由冲头12的识别信息来读取冲头12的模具信息的二维码读取器94。
此外，也可以将光电传感器92以及二维码读取器94设置于上部单元主体80，来代替设置于上部支撑部件82。
如图1及图6所示，弯曲加工系统10具备存储多个冲模14的模具信息以及多个冲头12的模具信息的数据库96。多个冲模14的模具信息在数据库96中与多个冲模14的识别信息相对应。多个冲头12的模具信息在数据库96中与多个冲头12的识别信息相对应。
弯曲加工系统10具备基于加工程序来控制液压缸28等且基于模具更换程序来控制下部模具更换单元50等的控制装置98。控制装置98由计算机构成，控制装置98与编码器54、光电传感器68、二维码读取器70、编码器78、光电传感器92、二维码读取器94以及数据库96等连接。控制装置98具有存储加工程序及模具更换程序等的存储器(省略图示)和执行加工程序及模具更换程序的CPU(省略图示)。
加工程序以及模具更换程序包括示出冲模14的布置状态的布置信息、示出下部储料器44上的冲模14的布置状态的布置信息。加工程序以及模具更换程序包括示出冲头12的布置状态的布置信息、示出上部储料器46上的冲头12的布置状态的布置信息。
控制装置98的CPU通过执行模具更换程序，来发挥作为孔位置获取部100、模具信息获取部102、重试控制部104以及布置控制部106的功能。并且，孔位置获取部100、模具信息获取部102、重试控制部104以及布置控制部106的具体内容如下。
如图4至图6所示，孔位置获取部100基于在由光电传感器68检测到冲模14的卡定孔14h时的下部模具更换单元50的左右方向位置，并通过运算来获取冲模14的卡定孔14h的中心的左右方向位置。孔位置获取部100考虑光电传感器68相对于下部单元主体56的相对位置，来获取冲模14的卡定孔14h的中心的左右方向位置。同样，孔位置获取部100基于在由光电传感器92检测到冲头12的卡定孔12h时的上部模具更换单元74的左右方向位置，并通过运算来获取冲头12的卡定孔12h的中心的左右方向位置。孔位置获取部100考虑光电传感器92相对于上部单元主体80的相对位置，来获取冲头12的卡定孔12h的中心的左右方向位置。
模具信息获取部102基于来自二维码读取器70的冲模14的识别信息，一边参照数据库96，一边获取包括冲模14的在左右方向上的宽度尺寸以及卡定孔14h的中心的相对位置的冲模14的模具信息。同样，模具信息获取部102基于来自二维码读取器94的冲头12的识别信息，一边参照数据库96，一边获取包括冲头12的在左右方向上的宽度尺寸以及卡定孔12h的中心的相对位置的冲头12的模具信息。
如图3、图4、图6、图7A以及图7B所示，重试控制部104在由下部模具保持部件64进行的冲模14的保持动作失败的情况下(参照图7A的(a))，如下执行下部模具更换单元50等的重试处理。此处，由下部模具保持部件64进行的冲模14的保持动作的失败根据气缸60或66未到达行程端部的情况来判断。若由下部模具保持部件64进行的冲模14的保持动作失败，则发出警报。
重试控制部104控制伺服马达52以便下部模具更换单元50相对于下部工作台24在左右方向上(例如向左方向)移动与在刚发出警报后获取到的冲模14的模具信息亦即冲模14的卡定孔14h的相对位置对应的量(参照图7A的(a))。接着，重试控制部104控制伺服马达52以便下部模具更换单元50在发出警报的位置附近相对于下部工作台24在左右方向上(例如向右方向)移动(参照图7A的(b)及图7B的(a))。之后，重试控制部104基于在下部模具更换单元50的移动中获取到的冲模14的卡定孔14h的中心的左右方向位置控制下部模具更换单元50以便重试由下部模具保持部件64进行的冲模14的保持动作(参照图7B的(b))。
在由上部模具保持部件88进行的冲头12的保持动作失败的情况下，重试控制部104也与上述相同地执行上部模具更换单元74等的重试处理。
如图3、图4、图6、图8A以及图8B所示，在将多个冲模14装配于下部模具支架30之后夹紧件32被错误地解除后的情况下，布置控制部106如下执行下部模具更换单元50等的布置处理。同样，在通过作业人员的手动作业将多个冲模14随机地装配于下部模具支架30的情况下等，布置控制部106也根据需要执行下部模具更换单元50等的布置处理。
布置控制部106控制伺服马达52以便下部模具更换单元50从下部工作台24的侧方相对于下部工作台24在左右方向上(例如向右方向)移动(参照图8A的(a)(b)及图8B的(a))。之后，布置控制部106基于所获取到的多个冲模14的卡定孔14h的中心的左右方向位置以及多个冲模14的模具布置信息控制各下部模具更换单元50以便将多个冲模14再布置于下部模具支架30上的正规的配置位置(参照图8B的(b))。或者，布置控制部106根据需要基于多个冲模14的卡定孔14h的中心的左右方向位置以及下部储料器44上的多个冲模14的模具布置信息控制下部模具更换单元50以使多个冲模14从下部模具支架30脱离而将其布置于下部储料器44上的正规的配置位置。
此外，由下部模具更换单元50进行的冲模14的布置动作如专利文献2及专利文献3所示是公知的，因此省略其详细说明。
在将多个冲头12装配于上部模具支架34之后夹紧件36被错误地解除后的情况下等，布置控制部106也与上述相同地执行上部模具更换单元74等的布置处理。
接下来，对第一实施方式的作用效果进行说明。
在从下部模具支架30向定位于下部模具更换位置的下部储料器44移送冲模14的情况下，控制装置98控制伺服马达52，使下部模具更换单元50在左右方向上移动，使下部模具保持部件64与装配于下部模具支架30的冲模14的卡定孔14h对置。然后，控制装置98一边使下部模具保持部件64卡定于冲模14的卡定孔14h，一边使冲模14保持于下部模具保持部件64。而且，控制装置98控制下部模具更换单元50使冲模14从下部模具支架30脱离。此外，也可以在下部模具支架30中使冲模14向右方向滑动(滑动移动)，从而使冲模14从下部模具支架30脱离。
接着，控制装置98控制伺服马达52，使下部模具更换单元50向右方向移动，使下部模具保持部件64位于与定位于下部模具更换位置的下部储料器44对应的位置。然后，控制装置98控制下部模具更换单元50将冲模14装配于下部储料器44。之后，控制装置98使下部模具保持部件64从冲模14的卡定孔14h脱离，解除由下部模具保持部件64进行的冲模14的保持状态。此外，也可以在下部连接块38中使冲模14向右方向滑动，从而将冲模14装配于下部储料器44。
在从定位于下部模具更换位置的下部储料器44向下部模具支架30移送冲模14的情况下，进行与上述动作相反的动作。由此，能够进行装配于下部模具支架30的冲模14与装配于下部储料器44的冲模14的自动更换。
此外，在上部模具支架34与定位于上部模具更换位置的上部储料器46之间移送冲头12的情况下，也进行与上述相同的动作。由此，能够进行装配于上部模具支架34的冲头12与装配于上部储料器46的冲头12的自动更换。
在从下部模具支架30向定位于下部模具更换位置的下部储料器44移送冲模14的情况下，且在由下部模具保持部件64进行的冲模14的保持动作失败的情况下(参照图7A的(a))，进行如下的动作。
在刚发出警报之后，模具信息获取部102基于来自二维码读取器70的冲模14的识别信息，一边参照数据库96，一边获取包括冲模14的卡定孔14h的相对位置的冲模14的模具信息。并且，重试控制部104控制伺服马达52，使下部模具更换单元50相对于下部工作台24在左右方向上(例如向左方向)移动与冲模14的卡定孔14h的相对位置对应的量(参照图7A的(a))。此外，模具信息获取部102也可以基于在发出警报时来自编码器54的检测结果以及冲模14的布置信息，获取冲模14的模具信息。
接着，重试控制部104一边监视来自编码器54的检测结果，一边控制伺服马达52，使下部模具更换单元50在发出警报的位置附近在左右方向上移动。(参照图7A的(b))。并且，在下部模具更换单元50的移动中，光电传感器68投射检查光B且根据检查光B的反射光的受光结果来检测冲模14的卡定孔14h(参照图7B的(a))。然后，孔位置获取部100基于在检测到冲模14的卡定孔14h时的下部模具更换单元50的在左右方向上的位置等，获取冲模14的卡定孔14h的中心的在左右方向上的位置。
之后，重试控制部104基于所获取到的冲模14的卡定孔14h的中心的左右方向位置，控制下部模具更换单元50，重试由下部模具保持部件64进行的冲模14的保持动作(参照图7B的(b))。由此，能够继续与由下部模具更换单元50进行的冲模14的移送相关的动作。
在从上部模具支架34向定位于上部模具更换位置的上部储料器46移送冲头12的情况下，且在由上部模具保持部件88进行的冲头12的保持动作失败的情况下，也进行与上述相同的动作。由此，能够继续与由上部模具更换单元74进行的冲头12的移送相关的动作。
在将多个冲模14装配于下部模具支架30之后夹紧件32被错误地解除后的情况下，或者在将多个冲模14随机地装配于下部模具支架30的情况下等，进行如下的动作。
布置控制部106一边监视来自编码器54的检测结果，一边控制伺服马达52，使下部模具更换单元50从下部工作台24的侧方相对于下部工作台24在左右方向上(例如向右方向)移动(参照图8A的(a)(b)及图8B的(a))。在下部模具更换单元50的移动中，光电传感器68投射检查光B且根据检查光B的反射光的受光结果来检测多个冲模14的卡定孔14h。然后，孔位置获取部100基于在检测到多个冲模14的卡定孔14h时的下部模具更换单元50的在左右方向上的位置等，获取多个冲模14的卡定孔14h的中心的在左右方向上的位置(参照图8A的(b))。由此，弯曲加工系统10能够识别下部模具支架30上的多个冲模14的实际的布置状态。此外，在下部模具更换单元50的移动中，模具信息获取部102也可以获取多个冲模14的模具信息。
之后，布置控制部106基于所获取到的多个冲模14的卡定孔14h的中心的左右方向位置以及多个冲模14的模具布置信息，来控制各下部模具更换单元50，将多个冲模14再布置于下部模具支架30上的正规的配置位置(参照图8B的(b))。或者，布置控制部106基于所获取到的多个冲模14的卡定孔14h的中心的左右方向位置以及下部储料器44上的多个冲模14的模具布置信息，来控制下部模具更换单元50，使多个冲模14从下部模具支架30脱离并将其布置于下部储料器44上的正规的配置位置。由此，能够继续与由下部模具更换单元50进行的冲模14的移送相关的动作。
在将多个冲头12装配于上部模具支架34之后夹紧件36被错误地解除后的情况下，或者在将多个冲头12随机地装配于上部模具支架34的情况下等，也进行与上述相同的动作。由此，能够继续与由上部模具更换单元74进行的冲头12的移送相关的动作。
在下部模具更换单元50的移动中，在多个冲模14之间存在间隙的情况下，光电传感器68检测中间侧的冲模14的端面14e。然后，弯曲加工系统10能够基于多个冲模14的模具布置信息等来判别多个冲模14之间有无间隙。
总之，根据第一实施方式，如上所述，孔位置获取部100基于在由光电传感器68检测到冲模14的卡定孔14h时的下部模具更换单元50的左右方向位置等，并通过运算来获取冲模14的卡定孔14h的中心的左右方向位置。孔位置获取部100基于在由光电传感器92检测到冲头12的卡定孔12h时的上部模具更换单元74的左右方向位置等，来获取冲头12的卡定孔12h的中心的左右方向位置。并且，模具信息获取部102基于来自二维码读取器70的冲模14的识别信息，来获取冲模14的模具信息。模具信息获取部102基于来自二维码读取器94的冲头12的识别信息，来获取冲头12的模具信息。由此，弯曲加工系统10能够准确地识别下部模具支架30上的多个冲模14的卡定孔14h的实际的左右方向位置以及上部模具支架34上的多个冲头12的卡定孔12h的实际的左右方向位置。
因此，根据第一实施方式，与由下部模具更换单元50进行的冲模14的移送相关的动作等不会在中途中断，能够实现弯曲加工系统10的自动运转的稳定化。
(第二实施方式)
如图1所示，第二实施方式的弯曲加工系统108除了一部分以外，具有与第一实施方式的弯曲加工系统10相同的结构。对弯曲加工系统108的结构中与弯曲加工系统10不同的结构等进行说明。此外，对于弯曲加工系统108的多个构成要素中的与弯曲加工系统10的构成要素对应的构成要素，在附图中标注同一符号。
如图6及图9所示，在下部支撑部件58的适当位置，代替光电传感器68(参照图4)而设置有光电传感器110作为检测装配于下部模具支架30的冲模14的端面14e的端面检测器。光电传感器110构成为，在位于与冲模14中的比卡定孔14h更靠上侧的部位相同的高度的状态下，投射检查光B且根据检查光B的反射光的受光结果来检测冲模14的端面14e。
此外，光电传感器110也可以在位于与冲模14的卡定孔14h相同的高度的状态下检测冲模14的端面14e。在该情况下，控制装置98基于多个冲模14的模具布置信息等，来判断光电传感器110的检测对象是冲模14的端面14e和卡定孔14h中哪一个。
如图10所示，在上部支撑部件82的适当位置，代替光电传感器92(参照图5)而设置有光电传感器112作为检测装配于上部模具支架34的冲头12的端面12e的端面检测器。光电传感器112构成为，在位于与冲头12中的比卡定孔12h更靠下侧的部位相同的高度的状态下，投射检查光B且根据检查光B的反射光的受光结果来检测冲头12的端面12e。
此外，光电传感器112也可以在位于与冲头12的卡定孔12h相同的高度的状态下检测冲头12的端面12e。在该情况下，控制装置98基于多个冲头12的模具布置信息等，来判断光电传感器110的检测对象是冲头12的端面12e和卡定孔12h中哪一个。
如图6所示，在第二实施方式中，控制装置98具有孔位置获取部114、重试控制部116以及布置控制部118来代替孔位置获取部100、重试控制部104以及布置控制部106。然后，孔位置获取部114、重试控制部116以及布置控制部118的具体内容如下。
如图6、图9以及图10所示，孔位置获取部114基于在检测到冲模14的端面14e时的下部模具更换单元50的左右方向位置以及获取到的冲模14的模具信息(冲模14的卡定孔14h的相对位置)，并通过运算来获取冲模14的卡定孔14h的中心的左右方向位置。孔位置获取部114考虑光电传感器110相对于下部单元主体56的相对位置，来获取冲模14的卡定孔14h的中心的左右方向位置。同样，孔位置获取部114基于在检测到冲头12的端面12e时的上部模具更换单元74的左右方向位置以及获取到的冲头12的模具信息(冲头12的卡定孔12h的相对位置)，并通过运算来获取冲头12的卡定孔12h的中心的左右方向位置。孔位置获取部114考虑光电传感器112相对于上部单元主体80的相对位置，来获取冲头12的卡定孔12h的中心的左右方向位置。
如图3、图6、图9、图11A及图11B所示，重试控制部116在由下部模具保持部件64进行的冲模14的保持动作失败的情况下(参照图11A的(a))如下执行下部模具更换单元50等的重试处理。
重试控制部116控制伺服马达52以便下部模具更换单元50相对于下部工作台24在左右方向上(例如向左方向)移动与在刚发出警报后获取到的冲模14的模具信息亦即冲模14的卡定孔14h的相对位置对应的量(参照图11A的(a))。接着，重试控制部116控制伺服马达52以便下部模具更换单元50相对于下部工作台24从冲模14的侧方在左右方向上(例如向右方向)移动(参照图11A的(b)及图11B的(a))。之后，重试控制部116基于所获取到的冲模14的卡定孔14h的中心的左右方向位置控制下部模具更换单元50以便重试由下部模具保持部件64进行的冲模14的保持动作(参照图11B的(b))。
在由上部模具保持部件88进行的冲头12的保持动作失败的情况下，重试控制部116也与上述相同地执行上部模具更换单元74等的重试处理。
如图3、图6、图9、图12A以及图12B所示，布置控制部118在将多个冲模14装配于下部模具支架30之后夹紧件32被错误地解除后的情况下如下执行下部模具更换单元50等的布置处理。同样，布置控制部118在通过作业人员的手动作业将多个冲模14随机地装配于下部模具支架30的情况下等也根据需要而执行下部模具更换单元50等的布置处理。
布置控制部118控制伺服马达52以便下部模具更换单元50从下部工作台24的侧方相对于下部工作台24在左右方向上(例如向右方向)移动(参照图12A的(a)(b)及图12B的(a))。之后，布置控制部118基于所获取到的多个冲模14的卡定孔14h的中心的左右方向位置以及多个冲模14的模具布置信息控制各下部模具更换单元50以便将多个冲模14再布置于下部模具支架30上的正规的配置位置(参照图12B的(b))。或者，布置控制部118根据需要基于多个冲模14的卡定孔14h的中心的左右方向位置以及下部储料器44上的多个冲模14的模具布置信息控制下部模具更换单元50以使多个冲模14从下部模具支架30脱离而将其布置于下部储料器44上的正规的配置位置。
布置控制部118在将多个冲头12装配于上部模具支架34之后夹紧件36被错误地解除后的情况下等也与上述相同地执行上部模具更换单元74等的布置处理。
接下来，对第二实施方式的作用效果进行说明。
在从下部模具支架30向定位于下部模具更换位置的下部储料器44移送冲模14的情况下，且在由下部模具保持部件64进行的冲模14的保持动作失败的情况下(参照图11A的(a))进行如下的动作。
在刚发出警报之后，模具信息获取部102基于来自二维码读取器70的冲模14的识别信息，一边参照数据库96，一边获取包括冲模14的卡定孔14h的相对位置的冲模14的模具信息。然后，重试控制部116控制伺服马达52，使下部模具更换单元50相对于下部工作台24在左右方向上(例如向左方向)移动与冲模14的卡定孔14h的相对位置对应的量(参照图11A的(a))。此外，模具信息获取部102也可以基于在发出警报时来自编码器54的检测结果以及冲模14的布置信息，来获取冲模14的模具信息。
接着，重试控制部116一边监视来自编码器54的检测结果，一边控制伺服马达52，使下部模具更换单元50从冲模14的侧方在左右方向上(例如向右方向)移动(参照图11A的(b))。并且，在下部模具更换单元50的移动中，光电传感器110投射检查光B且根据检查光B的反射光的受光结果来检测冲模14的端面14e(参照图11B的(a))。然后，孔位置获取部114基于在检测到冲模14的端面14e时的下部模具更换单元50的在左右方向上的位置以及获取到的冲模14的模具信息等，来获取冲模14的卡定孔14h的中心的在左右方向上的位置。
之后，重试控制部116基于所获取到的冲模14的卡定孔14h的中心的左右方向位置，来控制下部模具更换单元50，重试由下部模具保持部件64进行的冲模14的保持动作(参照图11B的(b))。由此，能够继续与由下部模具更换单元50进行的冲模14的移送相关的动作。
在从上部模具支架34向定位于上部模具更换位置的上部储料器46移送冲头12的情况下，且在由上部模具保持部件88进行的冲头12的保持动作失败的情况下，也进行与上述相同的动作。由此，能够继续与由上部模具更换单元74进行的冲头12的移送相关的动作。
在将多个冲模14装配于下部模具支架30之后夹紧件32被错误地解除后的情况下，或者在将多个冲模14随机地装配于下部模具支架30的情况下等，进行如下的动作。
布置控制部118控制伺服马达52，使下部模具更换单元50从下部工作台24的侧方相对于下部工作台24向左右方向(例如向右方向)移动(参照图12A的(a)(b)及图12B的(a))。在下部模具更换单元50的移动中，光电传感器110投射检查光B且根据检查光B的反射光的受光结果来检测左端侧的冲模14的端面14e。模具信息获取部102获取多个冲模14的模具信息(冲模14的在左右方向上的宽度尺寸以及卡定孔14h的中心的相对位置)。并且，孔位置获取部114基于在检测到左端侧的冲模14的端面14e时的下部模具更换单元50的在左右方向上的位置以及获取到的多个冲模14的模具信息等，来获取多个冲模14的卡定孔14h的中心的在左右方向上的位置(参照图12A的(b))。由此，弯曲加工系统10能够识别下部模具支架30上的多个冲模14的实际的布置状态。
之后，布置控制部118基于所获取到的多个冲模14的卡定孔14h的中心的左右方向位置以及多个冲模14的模具布置信息，来控制各下部模具更换单元50，将多个冲模14再布置于下部模具支架30上的正规的配置位置(参照图12B的(b))。或者，布置控制部118基于所获取到的多个冲模14的卡定孔14h的中心的左右方向位置、以及下部储料器44上的多个冲模14的模具布置信息，来控制下部模具更换单元50，使多个冲模14从下部模具支架30脱离而将其布置于下部储料器44上的正规的配置位置。由此，能够继续与由下部模具更换单元50进行的冲模14的移送相关的动作。
在下部模具更换单元50的移动中，在多个冲模14之间存在间隙的情况下，光电传感器110检测中间侧的冲模14的端面14e。然后，弯曲加工系统10能够基于多个冲模14的模具布置信息等来判别多个冲模14之间有无间隙。
在将多个冲头12装配于上部模具支架34之后夹紧件36被错误地解除后的情况下，或者在将多个冲头12随机地装配于上部模具支架34的情况下等，也进行与上述相同的动作。由此，能够继续与由上部模具更换单元74进行的冲头12的移送相关的动作。
总之，根据第二实施方式，如上所述，孔位置获取部100基于在由光电传感器68检测到冲模14的卡定孔14h时的下部模具更换单元50的左右方向位置等，并通过运算来获取冲模14的卡定孔14h的中心的左右方向位置。孔位置获取部100基于在由光电传感器92检测到冲头12的卡定孔12h时的上部模具更换单元74的左右方向位置等，来获取冲头12的卡定孔12h的中心的左右方向位置。并且，模具信息获取部102基于来自二维码读取器70的冲模14的识别信息，来获取冲模14的模具信息。模具信息获取部102基于来自二维码读取器94的冲头12的识别信息，来获取冲头12的模具信息。由此，弯曲加工系统10能够准确地识别下部模具支架30上的多个冲模14的卡定孔14h的实际的左右方向位置以及上部模具支架34上的多个冲头12的卡定孔12h的实际的左右方向位置。
因此，根据第二实施方式，与由下部模具更换单元50进行的冲模14的移送相关的动作等不会在中途中断，能够实现弯曲加工系统10的自动运转的稳定化。
(第三实施方式)
如图13所示，作为检测冲模14的端面14e的端面检测器，第三实施方式的弯曲加工系统120使用检测伺服马达52的转矩的转矩传感器122来代替光电传感器110(参照图6)。各转矩传感器122构成为，若各伺服马达52的检测转矩(检测结果)超过预定的阈值，则检测冲模14的端面14e。同样，作为检测冲头12的端面12e的端面检测器，弯曲加工系统120使用检测伺服马达75的转矩的转矩传感器124来代替光电传感器112(参照图6)。各转矩传感器124构成为，若各伺服马达75的检测转矩超过预定的阈值，则检测冲头12的端面12e。
在第三实施方式中，控制装置98具有端面检测控制部126，并且具有孔位置获取部128来代替孔位置获取部100(参照图6)。而且，端面检测控制部126的具体内容如下。
如图13及图14所示，端面检测控制部126控制一个下部模具更换单元50以便在检测冲模14的端面14e之前，一个下部模具保持部件64与冲模14的一个端面(例如左端面)14e在左右方向上对置(参照图14的(a))。并且，端面检测控制部126控制下部模具更换单元50以便在检测冲模14的一个端面14e之前，另一个下部模具保持部件64保持冲模14的卡定孔14h或者继续该保持状态(参照图14的(a)(b))。或者，端面检测控制部126控制下部模具更换单元50以便在检测冲模14的端面14e之前，另一个下部模具保持部件64与冲模14的另一个端面(例如右端面)14e接触或接近。
同样，端面检测控制部126控制一个上部模具更换单元74以便在检测冲头12的端面12e之前，一个上部模具保持部件88与冲头12的一个端面(例如左端面)12e在左右方向上对置。并且，端面检测控制部126控制上部模具更换单元74以便在检测冲头12的一个端面12e之前，另一个上部模具保持部件88保持冲头12的卡定孔12h或者维持该保持状态。或者，端面检测控制部126控制上部模具更换单元74以便在检测冲头12的端面12e之前，另一个上部模具保持部件88与冲头12的另一个端面(例如右端面)12e接触或接近。
孔位置获取部128基于在检测到冲模14的端面14e时的一个下部模具更换单元50的左右方向位置以及获取到的冲模14的模具信息(冲模14的卡定孔14h的相对位置)，并通过运算来获取冲模14的卡定孔14h的中心的左右方向位置。孔位置获取部128考虑一个下部模具保持部件64相对于下部单元主体56的相对位置，来获取冲模14的卡定孔14h的中心的左右方向位置。同样，孔位置获取部128基于在检测到冲头12的端面12e时的一个上部模具更换单元74的左右方向位置以及获取到的冲头12的模具信息(冲头12的卡定孔12h的相对位置)，并通过运算来获取冲头12的卡定孔12h的中心的左右方向位置。孔位置获取部128考虑一个上部模具保持部件88相对于上部单元主体80的相对位置，来获取冲头12的卡定孔12h的中心的左右方向位置。
弯曲加工系统120如下进行与冲模14的端面14e的检测相关的动作。
端面检测控制部126控制一个下部模具更换单元50以便一个下部模具保持部件64与左端侧的冲模14的一个端面14e在左右方向上对置。并且，端面检测控制部126控制下部模具更换单元50以便另一个下部模具保持部件64保持右端侧的冲模14的卡定孔14h或者继续该保持状态(参照图14的(a))。或者，端面检测控制部126控制下部模具更换单元50以便另一个下部模具保持部件64与右端侧的冲模14的另一个端面14e接触或接近。然后，重试控制部116或布置控制部119一边监视来自编码器54的检测结果，一边控制伺服马达52，使下部模具更换单元50从冲模14的侧方在左右方向上(例如向右方向)移动。
于是，一个下部模具保持部件64与左端侧的冲模14的一个端面14e接触，一个伺服马达52的检测转矩超过预定的阈值，一个转矩传感器122检测左端侧的冲模14的一个端面14e(参照图14的(b))。孔位置获取部114基于在检测到左端侧的冲模14的一个端面14e时的一个下部模具更换单元50的左右方向位置等，并通过运算来获取左端侧的冲模14的卡定孔14h的中心的左右方向位置。并且，在另一个下部模具保持部件64与右端侧的冲模14的另一个端面14e接触的状态下，另一个伺服马达52的检测转矩超过预定的阈值，另一个转矩传感器122检测右端侧的冲模14的另一个端面14e。孔位置获取部114基于在检测到右端侧的冲模14的另一个端面14e时的另一个下部模具更换单元50的左右方向位置等，并通过运算来获取右端侧的冲模14的卡定孔14h的中心的左右方向位置。
弯曲加工系统120也与上述相同地进行与冲头12的端面12e的检测相关的动作。
而且，根据第三实施方式，起到与上述的第二实施方式相同的作用效果。
(第四实施方式)
如图15所示，也可以将第二实施方式所记载的技术事项的一部分应用于通用的弯曲加工系统130。第四实施方式的弯曲加工系统130不具备模具更换单元50、74(参照图6)、模具架台42(参照图6)以及伺服马达52、76(参照图6)等。光电传感器110以及二维码读取器70分别设置于作为移动体的后挡料机构的滑块132的适当位置。弯曲加工系统130的控制装置98与作为使滑块132在左右方向上移动的左右移动促动器的伺服马达134连接。弯曲加工系统130的控制装置98分别与作为检测滑块132的左右方向位置的位置检测器的编码器136连接。
弯曲加工系统120的控制装置98具备模具位置获取部138来代替孔位置获取部114(参照图6)。模具位置获取部138基于在检测到冲模14的端面14e(参照图9)时的滑块132的左右方向位置以及获取到的冲模14(参照图1)的模具信息(冲模14的在左右方向上的宽度尺寸)，并通过运算来获取冲模14的端面14e的左右方向位置。同样，模具位置获取部138基于在检测到冲头12的端面12e(参照图9)时的滑块132的左右方向位置以及获取到的冲头12的模具信息(冲头12的在左右方向上的宽度尺寸)，并通过运算来获取冲头12的端面12e的左右方向位置。由此，弯曲加工系统130能够准确地识别下部模具支架30(参照图1)上的多个冲模14的端面14e的实际的左右方向位置以及上部模具支架34(参照图1)上的多个冲头12的端面12e的实际的左右方向位置。
此外，在第四实施方式中，冲模14不需要具有卡定孔14h，冲头12不需要具有卡定孔12h。
此外，本公开并不限定于上述的第一实施方式至第四实施方式的说明，例如，能够如下以各种方式实施。
作为检测冲模14的卡定孔14h的孔检测器，也可以使用拍摄冲模14的卡定孔14h的摄像头来代替使用光电传感器68。在该情况下，孔位置获取部100使用冲模14的卡定孔14h的参照图像，通过图案匹配来判断拍摄图像是否与参照图像一致。同样，作为检测冲头12的卡定孔12h的孔检测器，也可以使用拍摄冲头12的卡定孔12h的摄像头来代替使用光电传感器92。
也可以附加存储有冲模14的模具信息的IC芯片来代替对冲模14附加识别标记14m。同样，也可以附加存储有冲头12的模具信息的IC芯片来代替对冲头12附加识别标记12m。在该情况下，作为信息读取器的IC芯片读取器读取冲模14的模具信息以及冲头12的模具信息。
也可以将光电传感器68(或108)以及二维码读取器70设置于作为以能够在左右方向移动上的方式设置于下部工作台24的背面侧的移动体的后挡料机构的滑块(参照图15)来代替设于下部模具更换单元50。或者，也可以将光电传感器68(或108)以及二维码读取器70设置于作为以能够在左右方向上移动的方式设置于下部工作台24的正面侧的移动体的弯曲指示器(省略图示)。
也可以由模具更换用机器人(省略图示)进行与模具更换相关的动作来代替由下部模具更换单元50以及上部模具更换单元74进行与模具更换相关的动作。
而且，本发明所包括的权利范围并不限定于上述的第一实施方式至第四实施方式。
本申请的公开与在2019年6月7日申请的日本特愿2019-107126号以及在2020年5月28日申请的日本特愿2020-093079号所记载的主题相关联，通过引用在此援引上述文献的全部公开内容。

Claims (12)

1.一种弯曲加工系统，其特征在于，具备：
移动体，其以能够在左右方向上移动的方式设置于弯边机中的工作台的背面侧或正面侧；
移动促动器，其使上述移动体相对于上述工作台在左右方向上移动；
位置检测器，其检测上述移动体的左右方向位置；
孔检测器，其设置于上述移动体，并检测装配于在上述工作台设置的模具支架的模具的一部分即用于使模具更换单元的模具保持部件卡合或脱离的卡定孔；以及
孔位置获取部，其基于在检测到上述模具的上述卡定孔时的上述移动体的左右方向位置，来获取上述模具的上述卡定孔的左右方向位置。
2.根据权利要求1所述的弯曲加工系统，其特征在于，
具备信息读取器，该信息读取器设置于上述移动体，从附加于上述模具的存储介质读取模具信息，该模具信息包括上述模具的在左右方向上的宽度尺寸以及上述模具中的上述卡定孔的相对位置。
3.根据权利要求1或2所述的弯曲加工系统，其特征在于，
上述孔检测器是投射检查光且根据上述检查光的反射光的受光结果来检测上述模具的上述卡定孔的光电传感器。
4.一种弯曲加工系统，其特征在于，具备：
移动体，其以能够在左右方向上移动的方式设置于弯边机中的工作台的背面侧或正面侧；
移动促动器，其使上述移动体相对于上述工作台在左右方向上移动；
位置检测器，其检测上述移动体的左右方向位置；
端面检测器，其设置于上述移动体，并检测装配于在上述工作台设置的模具支架的模具的端面；
信息读取器，其设置于上述移动体，从附加于上述模具的存储介质读取模具信息，该模具信息包括上述模具的在左右方向上的宽度尺寸以及上述模具的一部分即用于使模具更换单元的模具保持部件卡合或脱离的卡定孔在上述模具中的相对位置；以及
孔位置获取部，其基于在检测到上述模具的端面时的上述移动体的左右方向位置以及读取到的上述模具的模具信息，来获取上述模具的上述卡定孔的左右方向位置。
5.根据权利要求4所述的弯曲加工系统，其特征在于，
上述端面检测器是投射检查光且根据上述检查光的反射光的受光结果来检测上述模具的端面的光电传感器。
6.根据权利要求4所述的弯曲加工系统，其特征在于，
上述移动促动器是伺服马达，
上述端面检测器是检测上述伺服马达的转矩且根据检测结果来检测上述模具的端面的转矩传感器，
上述弯曲加工系统具备端面检测控制部，在检测上述模具的端面之前，上述端面检测控制部控制上述模具更换单元以便上述模具保持部件与上述模具的端面在左右方向上对置。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的弯曲加工系统，其特征在于，
具备重试控制部，在由上述模具保持部件进行的保持动作失败的情况下，上述重试控制部控制上述移动促动器以便上述移动体相对于上述工作台在左右方向上移动，并且基于在上述移动体的移动中获取到的上述模具的上述卡定孔的左右方向位置控制上述模具更换单元，以便重试由上述模具保持部件进行的保持动作。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的弯曲加工系统，其特征在于，
具备布置控制部，该布置控制部控制上述移动促动器以便上述移动体相对于上述工作台在左右方向上移动，并且基于在上述移动体的移动中获取到的上述模具的上述卡定孔的左右方向位置以及上述模具的模具布置信息控制上述模具更换单元，以便将上述模具再布置在上述模具支架上。
9.根据权利要求1至6中任一项所述的弯曲加工系统，其特征在于，
具备布置控制部，该布置控制部控制上述移动促动器以便上述移动体相对于上述工作台在左右方向上移动，并且基于在上述移动体的移动中获取到的上述模具的上述卡定孔的左右方向位置以及模具架台的储料器上的上述模具的模具布置信息控制上述模具更换单元，以便上述模具从上述模具支架脱离而布置在上述储料器上。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的弯曲加工系统，其特征在于，
上述移动体是在上述模具支架与模具架台的储料器之间移送上述模具的上述模具更换单元。
11.一种弯曲加工系统，其特征在于，具备：
移动体，其以能够在左右方向上移动的方式设置于弯边机中的工作台的背面侧或正面侧；
移动促动器，其使上述移动体相对于上述工作台在左右方向上移动；
位置检测器，其检测上述移动体的左右方向位置；
端面检测器，其设置于上述移动体，并检测装配于在上述工作台设置的模具支架的模具的端面；
信息读取器，其设置于上述移动体，从附加于上述模具的存储介质读取模具信息，该模具信息包括上述模具的在左右方向上的宽度尺寸；以及
模具位置获取部，其基于在检测到上述模具的端面时的上述移动体的左右方向位置以及读取到的上述模具的模具信息，来获取上述模具的左右方向位置。
12.根据权利要求11所述的弯曲加工系统，其特征在于，
上述端面检测器是投射检查光且根据上述检查光的反射光的受光结果来检测上述模具的端面的光电传感器。
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