CN113840672B - 弯曲加工系统以及金属模具输送方法 - Google Patents

Abstract

第一金属模具更换单元(70)的第一金属模具保持部件(78)在与作为更换对象的第一金属模具(12)的卡定孔(12h)卡定的状态下保持第一金属模具(12)。第二金属模具更换单元(70)的第二金属模具保持部件(78)在与不是更换对象的第二金属模具(12′)的卡定孔(12h′)卡定的状态下，保持第二金属模具(12′)；接着，在使第二金属模具更换单元(70)的左右方向的移动停止的状态下，第一金属模具更换单元(70)向左右方向移动。

Description

弯曲加工系统以及金属模具输送方法

技术领域

本发明涉及用于使用能够自动更换的金属模具对板状的工件进行弯曲加工的弯曲加工系统以及沿弯板机的金属模具支架或所选择的储料机输送金属模具的金属模具输送方法。

背景技术

专利文献1提出了具备配置于弯板机的侧方且收纳多个金属模具的金属模具收纳装置的弯曲加工系统。金属模具收纳装置具有保持多个金属模具的多个储料机。各储料机在左右方向上延伸。所选择的任意的储料机以能定位于用于进行金属模具的更换(自动更换)的更换位置的方式构成。

上述弯曲加工系统具备相对于弯板机的金属模具支架以及被定位于更换位置的储料机进行金属模具的更换的金属模具更换单元。金属模具更换单元能向左右方向移动地设置于弯板机的工作台的背面侧。金属模具更换单元具有保持金属模具的金属模具保持部件。金属模具保持部件能与金属模具的卡定孔卡定或脱离。弯曲加工系统具备作为使金属模具更换单元向左右方向移动的左右移动部的伺服马达。

专利文献2提出了能更换地保持弯板机的上模的上模支架。专利文献3提出了弯板机的金属模具装卸更换方法以及金属模具收纳装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：专利第4672868号公报

专利文献2：专利第5841800号公报

专利文献3：专利第5947861号公报

发明内容

顺便一提，普遍在金属模具支架或金属模具储料机所保持的金属模具的侧面附着油等。在作为更换对象(输送对象)的预定的金属模具与邻接的其他金属模具接触的情况下，存在预定的金属模具与其他金属模具由于油等而结合的情况。在该状态下，若通过金属模具更换单元向左右方向输送预定的金属模具，则其他金属模具被预定的金属模具拉偏，存在产生其他金属模具的位置偏离的情况。其结果，弯曲加工系统无法把握其他金属模具的配置位置，存在无法稳定地进行包括金属模具的输送动作的涉及金属模具的自动更换的动作的情况。若为了防止成为其他金属模具的位置偏离的主要原因的邻接的金属模具彼此的结合而在金属模具的侧面作为后加工实施退刀加工或锥度加工，则金属模具的制造成本(加工成本)增大。

即，存在抑制金属模具的制造成本的增大且利用弯曲加工系统稳定地进行涉及金属模具的自动更换的动作不容易的问题。

本发明的目的在于提供一种弯曲加工系统以及金属模具输送方法，其能够不对金属模具的侧面实施后加工地利用金属模具更换单元向左右方向只输送作为更换对象的预定的金属模具。

本发明的实施方式的弯曲加工系统具备：金属模具收纳装置，其配置于弯板机的周边，具有在左右方向上延伸且能保持多个金属模具的多个储料机；第一金属模具更换单元以及第二金属模具更换单元，其能向左右方向移动地设置于上述弯板机的工作台的背面侧或正面侧，相对于上述弯板机的金属模具支架以及上述多个储料机中的所选择的储料机进行金属模具的更换；左右移动部，其使上述第一金属模具更换单元以及上述第二金属模具更换单元分别向上述左右方向移动；以及控制部，其控制上述第一金属模具更换单元、上述第二金属模具更换单元以及上述左右移动部。上述第一金属模具更换单元具有第一金属模具保持部件，其能与金属模具的卡定孔卡定或脱离，能保持上述金属模具，与上述第一金属模具更换单元一起向上述左右方向移动。上述第二金属模具更换单元具有第二金属模具保持部件，其能与金属模具的卡定孔卡定或脱离，能保持上述金属模具，与上述第二金属模具更换单元一起向上述左右方向移动。在上述金属模具支架或所选择的上述储料机中，在作为更换对象的第一金属模具与邻接的不是更换对象的第二金属模具接触的情况下，上述控制部以下述方式控制上述第一金属模具更换单元、上述第二金属模具更换单元以及上述左右移动部：上述第一金属模具保持部件在与上述第一金属模具的卡定孔卡定的状态下保持上述第一金属模具，并且，上述第二金属模具保持部件在与上述第二金属模具的卡定孔卡定的状态下，保持上述第二金属模具，接着，在使上述第二金属模具更换单元的上述左右方向的移动停止的状态下，上述第一金属模具更换单元向上述左右方向移动。

本发明的实施方式的金属模具输送方法是使用能向左右方向移动地设置于弯板机的工作台的背面侧或正面侧的第一金属模具更换单元及第二金属模具更换单元的金属模具输送方法。上述金属模具输送方法具备下述步骤：在上述弯板机的金属模具支架中、或在配置于上述弯板机的周边的金属模具收纳装置中的所选择的储料机中，在作为更换对象的第一金属模具与邻接的不是更换对象的第二金属模具接触的情况下，在使上述第一金属模具更换单元的第一金属模具保持部件与上述第一金属模具的卡定孔卡定的状态下，利用上述第一金属模具保持部件保持上述第一金属模具，并且，在使上述第二金属模具更换单元的第二金属模具保持部件与上述第二金属模具的卡定孔卡定的状态下，利用上述第二金属模具保持部件保持上述第二金属模具；接着，在使上述第二金属模具更换单元的上述左右方向的移动停止的状态下，使上述第一金属模具更换单元向上述左右方向移动。

根据上述结构，由于不是更换对象的第二金属模具不会被作为更换对象的第一金属模具拉偏，因此，不会产生第二金属模具的位置偏离。由此，能够不在金属模具的侧面实施后加工地利用第一及第二金属模具更换单元只将作为更换对象的第一金属模具向左右方向输送。

由此，能够抑制金属模具的制造成本的增大，并且能够稳定地进行与金属模具的自动更换相关的动作。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的弯曲加工系统的示意的主视图。

图2是表示被定位于金属模具更换位置的储料机(上部储料机以及下部储料机)的周边的示意的主视图。

图3是沿图1的III-III线的放大剖视图。

图4是本发明的实施方式的弯曲加工系统的控制方框图。

图5A是表示预定的凸模金属模具在多个上部金属模具支架中与邻接的其他凸模金属模具接触的样式的图。

图5B是表示沿多个上部金属模具支架输送预定的凸模金属模具的图。

图5C是表示沿多个上部金属模具支架输送预定的凸模金属模具的图。

图6A是表示多个预定的凸模金属模具在多个上部金属模具支架中与邻接的其他凸模金属模具接触的样式的图。

图6B是表示用于沿多个上部金属模具支架输送多个预定的凸模金属模具的动作的图。

图6C是表示用于沿多个上部金属模具支架输送多个预定的凸模金属模具的动作的图。

图6D是表示用于沿多个上部金属模具支架输送多个预定的凸模金属模具的动作的图。

图6E是表示用于沿多个上部金属模具支架输送多个预定的凸模金属模具的动作的图。

图7A是表示用于沿多个上部金属模具支架输送多个预定的凸模金属模具的动作的图。

图7B是表示用于沿多个上部金属模具支架输送多个预定的凸模金属模具的动作的图。

图7C是表示用于沿多个上部金属模具支架输送多个预定的凸模金属模具的动作的图。

具体实施方式

关于本发明的实施方式，参照图1至图7C进行说明。

另外，“左右方向”是水平方向之一，是弯板机16或金属模具收纳装置56的宽度方向。“前后方向”是弯板机16或金属模具收纳装置56的进深方向。“金属模具”包括上部金属模具以及下部金属模具。“末尾的金属模具”是从金属模具的输送方向观察的末尾的金属模具。“前头的金属模具”是从金属模具的输送方向观察的前头的金属模具。图面中，“FF”表示前方向，“FR”表示后方向，“L”表示左方向，“R”表示右方向，“U”表示上方向，“D”表示下方向。为了方便说明，在图5A至图7C中，只图示多个凸模金属模具的卡定孔中、与上部金属模具保持部件78处于卡定状态的卡定孔12h。

如图1至图3所示，本实施方式的弯曲加工系统10是用于使用作为能够自动更换的上部金属模具的凸模金属模具12以及作为下部金属模具的压模金属模具14，对板状的工件(板金)W进行弯曲加工的系统。在凸模金属模具12的宽度方向的中央部，在前后方向上贯通地形成有圆孔形状或者长孔形状的卡定孔12h。在作为凸模金属模具12的基部的模柄部12s上形成有凸模金属模具12的落下防止用的卡定槽12g(参照图3)。在压模金属模具14的宽度方向的中央部，在前后方向上贯通地形成有圆孔形状或长孔形状的卡定孔14h(参照图3)。

弯曲加工系统10具备通过凸模金属模具12与压模金属模具14的协作对工件W进行弯曲加工的弯板机16。

关于弯板机16的结构进行具体说明。弯板机16具备主体框架18。主体框架18具有在左右方向上分隔地对置的一对侧板20和互相连结一对侧板20的多个连结部件22。在主体框架18的下部设置有在左右方向上延伸的下部工作台24。在主体框架18的上部能向上下方向移动地设置有在左右方向上延伸的上部工作台26。在各侧板20的上部作为使上部工作台26向上下方向移动的上下移动部设置有液压缸28。另外，也可以代替构成为使上部工作台26能够向上下方向移动，构成为能够使下部工作台24向上下方向移动。作为上下移动部也可以代替液压缸28而使用伺服马达(省略图示)。

在上部工作台26的下端部经由固定金属件(紧固金属件)32在左右方向上隔着间隔地设置有多个上部金属模具支架30。各上部金属模具支架30能装卸地保持凸模金属模具12。各上部金属模具支架30例如由专利文献2所示的公知的结构构成，具有支架主体34。在各支架主体34的前侧能摆动地设置有向后方侧按压凸模金属模具12的模柄部12s的前夹钳36。各前夹钳在其下端侧具有能与凸模金属模具12的卡定槽12g卡定的爪部36c。在各支架主体34的后侧能摆动地设置有向前方向按压(在前后方向上)使表背反转的状态的凸模金属模具12的模柄部12s的后夹钳38。各后夹钳38在其下端侧具有能与使表背反转的状态的凸模金属模具12的卡定槽12g卡定的爪部38c。

在下部工作台24的上侧设置有在左右方向上延伸的下部金属模具支架40。下部金属模具支架40能装卸地保持压模金属模具14。在下部金属模具支架40上，沿左右方向形成有由专利文献2及专利文献3所示的公知的结构构成的用于插入压模金属模具14的模柄部14s的支架槽40g。下部金属模具支架40具有固定(按压)压模金属模具14的夹钳42。

在上部工作台26的右侧部设置有在左右方向上延伸的上部连接块44。在上部连接块44上沿左右方向形成有用于插入凸模金属模具12的夹钳部12s的连接槽44g。上部连接块44的连接槽44g沿左右方向串联地配置于多个上部金属模具支架30中的支架主体34与前夹钳36的间隙。

在下部工作台24的右侧部设置有在左右方向上延伸的下部连接块46。在下部连接块46上沿左右方向形成有用于插入压模金属模具14的模柄部14s的连接槽46g。下部连接块46的连接槽46g连接于下部金属模具支架40的支架槽40g。

在上部工作台26的背面侧(后侧)经由多个(只图示一个)托架50设置有在左右方向上延伸的上部支撑梁。上部支撑梁48比上部连接块44向右方突出。在下部工作台24的背面侧经由多个(只图示一个)托架54设置有在左右方向上延伸的下部支撑梁52。下部支撑梁52比下部连接块46向右方突出。

如图1及图2所示，在弯板机16的左右方向的侧方(弯板机16的周边的一例)配置有收纳多个凸模金属模具12以及多个压模金属模具14的金属模具收纳装置56。金属模具收纳装置56例如由与专利文献1及专利文献3所示的公知的结构相同的结构构成。

关于金属模具收纳装置56的结构简单地进行说明。金属模具收纳装置56具有保持多个凸模金属模具12的多个(只图示一个)上部储料机58。只图示被定位于用于进行凸模金属模具12的更换的上部更换装置的上部储料机58，但多个上部储料机58沿前后方向配置。各上部储料机58在左右方向上延伸。在各上部储料机58上沿左右方向形成有用于插入凸模金属模具12的模柄部12s的储料机槽58g。各上部退料机58具有能与凸模金属模具12的卡定槽12g卡定的卡定板60。所选择的任意的上部储料机58能通过上部储料机移动机构(省略图示)定位于上部更换装置。被定位于上部更换装置的上部储料机58被设置于上部支撑梁48的正面的右端侧的一对上部支撑部件62支撑。

金属模具收纳装置56具有保持多个压模金属模具14的多个(只图示一个)下部储料机64。只图示被定位于用于进行压模金属模具14的更换的下部更换位置的下部储料机64，但多个下部储料机64沿前后方向配置。各下部储料机64在左右方向上延伸。在各下部储料机64上沿左右方向形成有用于插入压模金属模具14的模柄部14s的储料机槽64g。所选择的任意的下部储料机64能通过下部储料机移动机构(省略图示)定位于下部更换位置。被定位于下部更换位置的下部储料机64被设置于下部支撑梁52的正面的右端侧的一对下部支撑部件66支撑。

如图3所示，在上部支撑梁48的背面(后面)设置有在左右方向上延伸的上部导轨68。在上部导轨68上能向左右方向移动地设置有相对于多个上部金属模具支架30以及被定位于上部更换位置的上部堆料器51进行凸模金属模具12的更换的一对上部金属模具更换单元70。换言之，一对上部金属模具更换单元70经由上部支撑梁48及上部导轨68能向左右方向移动地设置于上部工作台26的背面侧。各上部金属模具更换单元70在与上部金属模具支架30和被定位于上部更换位置的上部储料机58之间输送凸模金属模具12。一对上部金属模具更换单元70包括第一上部金属模具更换单元70和第二上部金属模具更换单元70。

各上部金属模具更换单元70由与专利文献1所示的公知的结构相同的结构构成。各上部金属模具更换单元70具有上部单元主体72和上部支撑部件74。各上部单元主体72能向左右方向移动地设置于上部导轨68。各上部支撑部件74能向前后方向移动地设置于上部单元主体72。各上部支撑部件74通过设置于各上部单元主体72的适当位置的作为前后移动部的气缸76的驱动相对于各上部单元主体72向前后方向移动。另外，可以构成为使上部支撑部件74相对于上部单元主体72向上下方向移动。

各上部金属模具更换单元70具有能向前后方向移动地设置于各上部支撑部件74且保持凸模金属模具12的上部金属模具保持部件78。各上部金属模具保持部件78的前端侧形成为圆棒状或钩状。各上部金属模具保持部件78能与凸模金属模具12的卡定孔12h卡合或脱离。各上部金属模具保持部件78通过设置于各上部支撑部件74的适当位置的作为其他前后移动部的气缸80的驱动相对于各上部支撑部件74向前后方向移动。

在各上部单元主体72的适当位置设置有作为使各上部金属模具更换单元70向左右方向移动的左右移动部的伺服马达82。各伺服马达82具有作为检测各上部金属模具更换单元70(各上部金属模具保持部件78)的左右方向的位置的位置检测器的编码器84。各伺服马达82包括第一伺服马达82和第二伺服马达82。各编码器84包括第一编码器84和第二编码器84。

如图3所示，在下部支撑梁52的背面设置有在左右方向上延伸的下部导轨86。在下部导轨86上能向左右方向移动地设置有相对于多个下部金属模具支架40及被定位于下部更换位置的下部储料机64进行压模金属模具14的更换的一对下部金属模具更换单元88。换言之，一对下部金属模具更换单元88经由下部支撑梁52以及下部导轨86能向左右方向移动地设置于下部工作台24的背面侧。各下部金属模具更换单元88在与下部金属模具支架40和被定位于下部更换位置的下部储料机64之间输送压模金属模具14。一对下部金属模具更换单元88包括第一下部金属模具更换单元88和第二下部金属模具更换单元88。

各下部金属模具更换单元88由与专利文献1所示的公知的结构相同的结构构成。各下部金属模具更换单元88具有下部单元主体90和下部支撑部件92。下部单元主体90能向左右方向移动地设置于下部导轨86。下部支撑部件92能向前后方向以及上下方向移动地设置于下部单元主体90。各下部支撑部件92通过设置于各下部单元主体90的适当位置的作为前后移动部的气缸94的驱动相对于各下部单元主体90向前后方向移动。各下部支撑部件92通过设置于各下部单元主体90的适当位置的作为上下移动部的气缸96的驱动相对于各下部单元主体90向上下方向移动。

在各下部单元主体90的适当位置设置有作为使各下部金属模具更换单元88向左右方向移动的左右移动部的伺服马达102。各伺服马达102具有作为检测各下部金属模具更换单元88(各下部金属模具保持部件98)的左右方向的位置的位置检测器的编码器104。各伺服马达102包括第一伺服马达102和第二伺服马达102。各编码器104包括第一编码器104和第二编码器104。

如图4所示，弯曲加工系统10作为控制部具备控制装置(NC装置)106。控制装置106基于加工程序控制液压缸28等，基于金属模具更换程序控制金属模具收纳装置56以及上部金属模具更换单元70等。控制装置106由计算机构成。在控制装置106上连接有编码器84、104等。控制装置106具有存储加工程序以及金属模具更换程序等的存储器(省略图示)和执行加工程序及金属模具更换程序的CPU(省略图示)。

控制装置106以下述方式控制第一上部金属模具更换单元70以及第一伺服马达82：在多个上部金属模具支架30中，在作为更换对象(输送对象)的预定的凸模金属模具12与邻接的不是更换对象的其他凸模金属模具12′接触的情况下(参照图5A)，第一上部金属模具更换单元70的上部金属模具保持部件78在与预定的凸模金属模具12的卡定孔12h卡定的状态下保持预定的凸模金属模具12。另外，控制装置106以第二上部金属模具更换单元70的上部金属模具保持部件78在与其他凸模金属模具12′的卡定孔12h′卡定的状态下保持其他凸模金属模具12′的方式控制第二上部金属模具更换单元70以及第二伺服马达82(参照图5B)。接着，控制装置106以在使第二上部金属模具更换单元70的左右方向的移动停止的状态下一边获得来自第一编码器84的检测结果一边第一上部金属模具更换单元70向左右方向移动至到达目标位置的方式控制各伺服马达82(参照图5C)。

在此，控制装置106能够基于金属模具更换程序把握在多个上部金属模具支架30中预定的凸模金属模具12与邻接的其他凸模金属模具12′接触的情况。

控制装置106以下述方式控制第一上部金属模具更换单元70以及第一伺服马达82：在上述情况且预定的凸模金属模具12为多个的情况下(参照图6A)，第一上部金属模具更换单元70的上部金属模具保持部件78在与多个预定的凸模金属模具12中的末尾的凸模金属模具12(在图6A～图6E中为左侧的凸模金属模具12)的卡定孔12h卡定的状态下保持末尾的凸模金属模具12。另外，控制装置106以第二上部金属模具更换单元70的上部金属模具保持部件78在与其他凸模金属模具12′的卡定孔12h′卡定的状态下保持其他凸模金属模具12′的方式控制第二上部金属模具更换单元70以及第二伺服马达82(参照图6B)。接着，控制装置106以在使第二上部金属模具更换单元70的左右方向的移动停止的状态下一边获得来自第一编码器84的检测结果一边第一上部金属模具更换单元70向左右方向以预定量移动的方式控制各伺服马达82(参照图6C)。在此，预定量是为了使末尾的凸模金属模具12从其他凸模金属模具12′分离而预先设定的移动量。

之后，控制装置106以在第一上部金属模具更换单元70的上部金属模具保持部件78与多个预定的凸模金属模具中的前头的凸模金属模具12(在图6A～图6E中为右侧的凸模金属模具12)的卡定孔12h卡定状态下保持前头的凸模金属模具12的方式控制第一上部金属模具更换单元70以及第一伺服马达82。另外，控制装置106以第二上部金属模具更换单元70的上部金属模具保持部件78在与末尾的凸模金属模具12的卡定孔12h卡定的状态下保持末尾的凸模金属模具12的方式控制第二上部金属模具更换单元70以及第二伺服马达82(参照图6D)。接着，控制装置106以一边获得来自各编码器84的检测结果一边各上部金属模具更换单元70向左右方向同步地(或非同步地)移动至目标位置的方式控制各伺服马达82(参照图6E)。

另外，多个预定的凸模金属模具12可以具有前头的凸模金属模具12与末尾的凸模金属模具12之间的中间的凸模金属模具(省略图示)。换言之，预定的凸模金属模具12可以为三个以上。另外，可以以从图6B所示的状态代替第一上部金属模具更换单元70向左右方向以预定量移动而向左右方向移动至到达目标位置的方式控制各伺服马达82。

控制装置106在上述情况且预定的凸模金属模具12为多个的情况下，在第一上部金属模具更换单元70的上部金属模具保持部件78保持末尾的凸模金属模具12之前(参照图7C)，控制装置106可以如下那样控制各上部金属模具更换单元70以及各伺服马达82。

即，控制装置106以第一上部金属模具更换单元70的上部金属模具保持部件78在与前头的凸模金属模具12的卡定孔12h卡定的状态下保持前头的凸模金属模具12的方式控制第一上部金属模具更换单元70以及第一伺服马达82。另外，控制装置106以第二上部金属模具更换单元70的上部金属模具保持部件78在与末尾的凸模金属模具12的卡定孔12h卡定的状态下保持末尾的凸模金属模具12的方式控制第二上部金属模具更换单元70以及第二伺服马达82(参照图7A)。接着，控制装置106以在使第二上部金属模具更换单元70的左右方向的移动停止的状态下一边获得来自第一编码器84的检测结果一边第一上部金属模具更换单元70向左右方向以预定量移动的方式控制各伺服马达82(参照图7B)。在此，预定量是指为了使前头的凸模金属模具12从末尾的凸模金属模具12分离而预先设定的移动量。

控制装置106不仅在多个上部金属模具支架30，在被定位于上部更换位置的上部储料机58中作为更换对象(输送对象)的预定的凸模金属模具12与邻接的不是更换对象的其他凸模金属模具12′接触的情况下，也与上述相同地控制各上部金属模具更换单元70以及各伺服马达82。另外，控制装置106在下部金属模具支架40上及被定位于下部更换位置的下部储料机64中，在作为更换对象(输送对象)的预定的压模金属模具14与邻接的不是更换对象的其他压模金属模具(省略图示)接触的情况下，也与上述相同地控制各下部金属模具更换单元88及各伺服马达102。

关于与利用弯曲加工系统10的金属模具12、14的自动更换相关的动作进行说明。

关于从上部金属模具支架30向被定位于上部更换位置的上部储料机58输送凸模金属模具12的情况的控制进行说明。控制装置106控制伺服马达82使上部金属模具更换单元70向左右方向移动，使上部金属模具保持部件78与安装于上部金属模具支架30的凸模金属模具12的卡定孔12h对置。接着，控制装置106一边使上部金属模具保持部件78与凸模金属模具12的卡定孔12h卡合一边在上部金属模具保持部件78上保持凸模金属模具12。并且，控制装置106控制伺服马达82使上部金属模具更换单元70向右方向移动，将凸模金属模具12向右方向输送并从上部金属模具支架30脱离。另外，控制装置106控制伺服马达82使上部金属模具更换单元70向右方向移动，将凸模金属模具12向右方向输送并安装于上部储料机58。之后，控制装置106使上部金属模具保持部件78从凸模金属模具12的卡定孔12h脱离并解除利用上部金属模具保持部件78的凸模金属模具12的保持状态。

另外，在使凸模金属模具12从上部金属模具支架30脱离后，可以利用上部金属模具更换单元70使凸模金属模具12向上部工作台26的背面侧(后方)移动。

在从被定位于上部更换位置的上部储料机58向上部金属模具支架30输送凸模金属模具12的情况下，进行与上述动作相反的动作。由此，能够进行安装于上部金属模具支架30的凸模金属模具12和安装于上部储料机58的凸模金属模具12的自动更换。

在与下部金属模具支架40和被定位于下部更换位置的下部储料机64之间输送压模金属模具14的情况下，也进行与上述相同的动作。由此，能够进行安装于下部金属模具支架40的压模金属模具14和安装于下部储料机64的压模金属模具14的自动更换。

另外，在使压模金属模具14相对于下部金属模具支架40或下部储料机64装卸时，可以利用下部金属模具更换单元88使压模金属模具14向上下方向移动。

接着，包括本发明的实施方式的金属模具输送方法的内容地关于本发明的实施方式的作用效果进行说明。本实施方式的金属模具输送方法是沿金属模具支架30、40或被定位于更换位置的储料机58、64输送金属模具12、14的方法。

如图5A～5C所示，在多个上部金属模具支架30中，在作为更换对象的预定的凸模金属模具12与邻接的不是更换对象的其他凸模金属模具12′接触的情况下(参照图5A)，通过控制装置106控制各上部金属模具更换单元70以及各伺服马达82，如下那样进行动作。

第一上部金属模具更换单元70的上部金属模具保持部件78在与预定的凸模金属模具12的卡定孔12h卡定的状态下，保持预定的凸模金属模具12。另外，第二上部金属模具更换单元70的上部金属模具保持部件78在与其他凸模金属模具12′的卡定孔12h′卡定的状态下，保持其他凸模金属模具12′(参照图5B)。接着，在使第二上部金属模具更换单元70的左右方向的移动停止的状态下，一边获得来自第一编码器84的检测结果一边第一上部金属模具更换单元70向左右方向移动至到达目标位置(参照图5C)。由此，由于其他凸模金属模具12′未被预定的凸模金属模具12拉偏，因此不会产生其他凸模金属模具12′的位置偏离。由此，能够不对凸模金属模具12的侧面实施后加工地利用上部金属模具更换单元70只使作为更换对象的预定的凸模金属模具12向左右方向输送。

如图6A～6E所示，在上述情况且预定的多个凸模金属模具12为多个的情况下(参照图6A)，通过控制装置106控制各上部金属模具更换单元70以及各伺服马达82，如下那样进行动作。

第一上部金属模具更换单元70的上部金属模具保持部件78在与多个预定的凸模金属模具12中的末尾的凸模金属模具12的卡定孔12h卡定的状态下，保持末尾的凸模金属模具12。另外，第二上部金属模具更换单元70的上部金属模具保持部件78在与其他凸模金属模具12′的卡定孔12h′卡定的状态下，保持其他的凸模金属模具12′(参照图6B)。接着，在使第二上部金属模具更换单元70的左右方向的移动停止的状态下，第一上部金属模具更换单元70向左右方向以预定量移动(参照图6C)。由此，能够将多个预定的凸模金属模具12从其他凸模金属模具12′切离。

之后，第一上部金属模具更换单元70的上部金属模具保持部件78在与多个预定的凸模金属模具12中的前头的凸模金属模具12的卡定孔12h卡定的状态下，保持前头的凸模金属模具12。另外，第二上部金属模具更换单元70的上部金属模具保持部件78在与末尾的凸模金属模具12的卡定孔12h卡定的状态下，保持末尾的凸模金属模具12(参照图6D)。接着，各上部金属模具更换单元70向左右方向同步(或非同步)移动至到达目标位置(参照图6E)。由此，由于其他凸模金属模具12′未被多个预定的凸模金属模具12拉偏，因此不会产生其他凸模金属模具12′的位置偏离。由此，能够不对凸模金属模具12的侧面实施后加工地利用上部金属模具更换单元70只将作为更换对象的多个预定的凸模金属模具12沿多个上部金属模具支架30向左右方向输送。

如图7A～7C所示，在第一上部金属模具更换单元70的上部金属模具保持部件78保持末尾的凸模金属模具12之前，通过控制装置106控制各上部金属模具更换单元70及各伺服马达82，可以如下那样进行动作。

第一上部金属模具更换单元70的上部金属模具保持部件78在与前头的凸模金属模具12的卡定孔12h卡定的状态下，保持前头的凸模金属模具12。另外，第二上部金属模具更换单元70的上部金属模具保持部件78在与末尾的凸模金属模具12的卡定孔12h卡定的状态下，保持末尾的凸模金属模具12(参照图7A)。接着，在使第二上部金属模具更换单元70的左右方向的移动停止的状态下，第一上部金属模具更换单元70向左右方向以预定量移动。由此，能够将前头的凸模金属模具12从末尾的凸模金属模具12切离。

在此，在图5A至图7C中，预定的凸模金属模具12的输送方向作为右方向图示，将右侧的上部金属模具更换单元70作为第一上部金属模具更换单元70，将作为的上部金属模具更换单元70作为第二上部金属模具更换单元70。若预定的凸模金属模具12的输送方向为左方向，则将左侧的上部金属模具更换单元70作为第一上部金属模具更换单元70，将右侧的上部金属模具更换单元70作为第二上部金属模具更换单元70。即，若预定的凸模金属模具12的输送方向反转，则第一上部金属模具更换单元70和第二上部金属模具更换单元70交替。

另外，不仅多个上部金属模具支架30，在被定位于上部更换装置的上部储料机58中，在作为更换对象(输送对象)的预定的凸模金属模具12与邻接的不是更换对象的其他凸模金属模具12′接触的情况下，控制装置106也控制各上部金属模具更换单元70及各伺服马达82，与上述相同地进行动作。

在下部金属模具支架40及被定位于下部更换位置的下部储料机64中，在作为更换对象(输送对象)的预定的压模金属模具14(或多个预定的压模金属模具14)与邻接的不是更换对象的其他压模金属模具(省略图示)接触的情况下，控制装置106也控制各下部金属模具更换单元88及各伺服马达102，与上述相同地进行动作。由此，由于其他压模金属模具不会被预定的压模金属模具14(或多个预定的压模金属模具)拉偏，因此，不会产生其他压模金属模具的位置偏离。由此，能够不对压模金属模具14的侧面实施后加工地利用下部金属模具更换单元88只将预定的压模金属模具14(或多个预定的压模金属模具14)沿下部金属模具支架40向左右方向输送。

因此，根据本发明的实施方式，能够抑制金属模具12、14的制造成本的增大，并且能够通过弯曲加工系统10稳定地进行与金属模具12、14的自动更换相关的动作。

代替能向左右方向移动地在工作台26、24的背面侧设置金属模具更换单元70、88，可以能向左右方向移动地设置在工作台26、24的正面侧。金属模具收纳装置56的配置部位只要是弯板机16的周边，也可以是弯板机16的左右方向的侧方以外。

以上，关于实施方式进行了说明，但实施方式只不过是为了使本发明的理解变得容易而记载的简单的例示。本发明的技术范围并不限于在上述实施方式中公开的具体的技术事项，其中也包括能够容易地导出的多种变形、改变、代替技术等。

本发明例如具有以下结构。

弯曲加工系统具备：金属模具收纳装置，其配置于弯板机的周边，具有在左右方向上延伸且能保持多个金属模具的多个储料机；第一金属模具更换单元以及第二金属模具更换单元，其能向上述左右方向移动地设置于上述弯板机的工作台的背面侧或正面侧，相对于上述弯板机的金属模具支架以及上述多个储料机中的所选择的储料机进行金属模具的更换；左右移动部，其使上述第一金属模具更换单元以及上述第二金属模具更换单元分别向上述左右方向移动；以及控制部，其控制上述第一金属模具更换单元、上述第二金属模具更换单元以及上述左右移动部。上述第一金属模具更换单元具有第一金属模具保持部件，其能与金属模具的卡定孔卡定或脱离，能保持上述金属模具，与上述第一金属模具更换单元一起向上述左右方向移动。上述第二金属模具更换单元具有第二金属模具保持部件，其能与金属模具的卡定孔卡定或脱离，能保持上述金属模具，与上述第二金属模具更换单元一起向上述左右方向移动。在上述金属模具支架或所选择的上述储料机中，在作为更换对象的第一金属模具与邻接的不是更换对象的第二金属模具接触的情况下，上述控制部以下述方式控制上述第一金属模具更换单元、上述第二金属模具更换单元以及上述左右移动部：上述第一金属模具保持部件在与上述第一金属模具的卡定孔卡定的状态下保持上述第一金属模具，并且，上述第二金属模具保持部件在与上述第二金属模具的卡定孔卡定的状态下，保持上述第二金属模具；接着，在使上述第二金属模具更换单元的上述左右方向的移动停止的状态下，上述第一金属模具更换单元向上述左右方向移动。

根据上述结构，由于不是更换对象的第二金属模具不会被作为更换对象的第一金属模具拉偏，因此，不会产生第二金属模具的位置偏离。由此，能够不对金属模具的侧面实施后加工地利用第一及第二金属模具更换单元只将作为更换对象的第一金属模具向左右方向输送。由此，能够抑制金属模具的制造成本的增大，能够稳定地进行与金属模具的自动更换相互的动作。

在上述弯曲加工系统中，在上述第一金属模具为多个的情况下，上述控制部以下述方式控制上述第一金属模具更换单元、上述第二金属模具更换单元及上述左右移动部：上述第一金属模具保持部件在与上述多个第一金属模具中的与上述第二金属模具接触的末尾的金属模具的卡定孔卡定的状态下保持上述末尾的金属模具，并且，上述第二金属模具保持部件在与上述第二金属模具的卡定孔卡定的状态下保持上述第二金属模具；接着，在使上述第二金属模具更换单元的上述左右方向的移动停止的状态下，上述第一金属模具更换单元向上述左右方向以预定量移动；之后，上述第一金属模具保持部件在与上述多个第一金属模具中的前头的金属模具的卡定孔卡定的状态下保持上述前头的金属模具，并且，上述第二金属模具保持部件在与上述末尾的金属模具的卡定孔卡定的状态下保持上述末尾的金属模具；接着，上述第一金属模具更换单元以及上述第二金属模具更换单元向上述左右方向移动。

在上述弯曲加工系统中，在上述第一金属模具保持部件保持上述末尾的金属模具之前，上述控制部以下述方式控制上述第一金属模具更换单元、上述第二金属模具更换单元及上述左右移动部：上述第一金属模具保持部件在与上述前头的金属模具的卡定孔卡定的状态下保持上述前头的金属模具，并且，上述第二金属模具保持部件在与上述末尾的金属模具的卡定孔卡定的状态下保持上述末尾的金属模具；接着，在使上述第二金属模具更换单元的上述左右方向的移动停止的状态下，上述第一金属模具更换单元向上述左右方向以预定量移动。

金属模具输送方法使用能向左右方向移动地设置于弯板机的工作台的背面侧或正面侧的第一金属模具更换单元及第二金属模具更换单元。上述金属模具输送方法具备下述步骤：在上述弯板机的金属模具支架中、或在配置于上述弯板机的周边的金属模具收纳装置中的所选择的储料机中，在作为更换对象的第一金属模具与邻接的不是更换对象的第二金属模具接触的情况下，在使上述第一金属模具更换单元的第一金属模具保持部件与上述第一金属模具的卡定孔卡定的状态下，利用上述第一金属模具保持部件保持上述第一金属模具，并且，在使上述第二金属模具更换单元的第二金属模具保持部件与上述第二金属模具的卡定孔卡定的状态下，利用上述第二金属模具保持部件保持上述第二金属模具；接着，在使上述第二金属模具更换单元的上述左右方向的移动停止的状态下，使上述第一金属模具更换单元向上述左右方向移动。

根据上述结构，由于不是更换对象的第二金属模具不会被作为更换对象的第一金属模具拉偏，因此，不会产生第二金属模具的位置偏离。由此，能够不对金属模具的侧面实施后加工地利用第一及第二金属模具更换单元只将作为更换对象的第一金属模具向左右方向输送。由此，能够抑制金属模具的制造成本的增大，并且能够稳定地进行与金属模具的自动更换相关的动作。

在上述金属模具输送方法中，具备下述步骤：在上述第一金属模具为多个的情况下，在使上述第一金属模具保持部件与上述多个第一金属模具中的与上述第二金属模具接触的末尾的金属模具的卡定孔卡定的状态下，利用上述第一金属模具保持部件保持上述末尾的金属模具，并且，在使上述第二金属模具保持部件与上述第二金属模具的卡定孔卡定的状态下，利用上述第二金属模具保持部件保持上述第二金属模具；接着，在使上述第二金属模具更换单元的上述左右方向的移动停止的状态下，使上述第一金属模具更换单元向上述左右方向以预定量移动；之后，在使上述第一金属模具保持部件与上述多个第一金属模具中的前头的金属模具的卡定孔卡定的状态下，利用上述第一金属模具保持部件保持上述前头的金属模具，并且，在使上述第二金属模具保持部件与上述末尾的金属模具的卡定孔卡定的状态下，利用上述第二金属模具保持部件保持上述末尾的金属模具；接着，使上述第一金属模具更换单元以及上述第二金属模具更换单元向上述左右方向移动。

在上述金属模具输送方法中，具备下述步骤：在利用上述第一金属模具保持部件保持上述末尾的金属模具之前，在使上述第一金属模具保持部件与上述前头的金属模具的卡定孔卡定的状态下，利用上述第一金属模具保持部件保持上述前头的金属模具，并且，在使上述第二金属模具保持部件与上述末尾的金属模具的卡定孔卡定的状态下，利用上述第二金属模具保持部件保持上述末尾的金属模具；接着，在使上述第二金属模具更换单元的上述左右方向的移动停止的状态下，使上述第一金属模具更换单元向上述左右方向以预定量移动。

在此引用特愿2019-092890(申请日：2019年5月16日)的全部内容。

Claims (6)

1.一种弯曲加工系统，其特征在于，

具备：

金属模具收纳装置，其配置于弯板机的周边，具有在左右方向上延伸且能够保持多个金属模具的多个储料机；

第一金属模具更换单元以及第二金属模具更换单元，其能够向上述左右方向移动地设置于上述弯板机的工作台的背面侧或正面侧，相对于上述弯板机的金属模具支架以及上述多个储料机中的所选择的储料机进行金属模具的更换；

左右移动部，其使上述第一金属模具更换单元以及上述第二金属模具更换单元分别向上述左右方向移动；以及

控制部，其控制上述第一金属模具更换单元、上述第二金属模具更换单元以及上述左右移动部，

上述第一金属模具更换单元具有第一金属模具保持部件，该第一金属模具保持部件能够与金属模具的卡定孔卡定或脱离，能够保持上述金属模具，与上述第一金属模具更换单元一起向上述左右方向移动，

上述第二金属模具更换单元具有第二金属模具保持部件，该第二金属模具保持部件能够与金属模具的卡定孔卡定或脱离，能够保持上述金属模具，与上述第二金属模具更换单元一起向上述左右方向移动，

在上述金属模具支架或所选择的上述储料机中，在作为更换对象的第一金属模具与邻接的不是更换对象的第二金属模具接触的情况下，上述控制部以下述方式控制上述第一金属模具更换单元、上述第二金属模具更换单元以及上述左右移动部：

上述第一金属模具保持部件在与上述第一金属模具的卡定孔卡定的状态下保持上述第一金属模具，并且，上述第二金属模具保持部件在与上述第二金属模具的卡定孔卡定的状态下，保持上述第二金属模具；

接着，在使上述第二金属模具更换单元的上述左右方向的移动停止的状态下，上述第一金属模具更换单元向上述左右方向移动。

2.根据权利要求1所述的弯曲加工系统，其特征在于，

在上述第一金属模具为多个的情况下，上述控制部以下述方式控制上述第一金属模具更换单元、上述第二金属模具更换单元以及上述左右移动部：

上述第一金属模具保持部件在与上述多个第一金属模具中的与上述第二金属模具接触的末尾的金属模具的卡定孔卡定的状态下保持上述末尾的金属模具，并且，上述第二金属模具保持部件在与上述第二金属模具的卡定孔卡定的状态下保持上述第二金属模具；

接着，在使上述第二金属模具更换单元的上述左右方向的移动停止的状态下，上述第一金属模具更换单元向上述左右方向以预定量移动；

之后，上述第一金属模具保持部件在与上述多个第一金属模具中的前头的金属模具的卡定孔卡定的状态下保持上述前头的金属模具，并且，上述第二金属模具保持部件在与上述末尾的金属模具的卡定孔卡定的状态下保持上述末尾的金属模具；

接着，上述第一金属模具更换单元以及上述第二金属模具更换单元向上述左右方向移动。

3.根据权利要求2所述的弯曲加工系统，其特征在于，

在上述第一金属模具保持部件保持上述末尾的金属模具之前，上述控制部以下述方式控制上述第一金属模具更换单元、上述第二金属模具更换单元以及上述左右移动部：

上述第一金属模具保持部件在与上述前头的金属模具的卡定孔卡定的状态下保持上述前头的金属模具，并且，上述第二金属模具保持部件在与上述末尾的金属模具的卡定孔卡定的状态下保持上述末尾的金属模具；

接着，在使上述第二金属模具更换单元的上述左右方向的移动停止的状态下，上述第一金属模具更换单元向上述左右方向以预定量移动。

4.一种金属模具输送方法，其使用能够向左右方向移动地设置于弯板机的工作台的背面侧或正面侧的第一金属模具更换单元以及第二金属模具更换单元，该金属模具输送方法的特征在于，

具备下述步骤：

在上述弯板机的金属模具支架中、或在配置于上述弯板机的周边的金属模具收纳装置中的所选择的储料机中，在作为更换对象的第一金属模具与邻接的不是更换对象的第二金属模具接触的情况下，

在使上述第一金属模具更换单元的第一金属模具保持部件与上述第一金属模具的卡定孔卡定的状态下，利用上述第一金属模具保持部件保持上述第一金属模具，并且，在使上述第二金属模具更换单元的第二金属模具保持部件与上述第二金属模具的卡定孔卡定的状态下，利用上述第二金属模具保持部件保持上述第二金属模具；

接着，在使上述第二金属模具更换单元的上述左右方向的移动停止的状态下，使上述第一金属模具更换单元向上述左右方向移动。

5.根据权利要求4所述的金属模具输送方法，其特征在于，

具备下述步骤：

在上述第一金属模具为多个的情况下，

在使上述第一金属模具保持部件与上述多个第一金属模具中的与上述第二金属模具接触的末尾的金属模具的卡定孔卡定的状态下，利用上述第一金属模具保持部件保持上述末尾的金属模具，并且，在使上述第二金属模具保持部件与上述第二金属模具的卡定孔卡定的状态下，利用上述第二金属模具保持部件保持上述第二金属模具；

接着，在使上述第二金属模具更换单元的上述左右方向的移动停止的状态下，使上述第一金属模具更换单元向上述左右方向以预定量移动；

之后，在使上述第一金属模具保持部件与上述多个第一金属模具中的前头的金属模具的卡定孔卡定的状态下，利用上述第一金属模具保持部件保持上述前头的金属模具，并且，在使上述第二金属模具保持部件与上述末尾的金属模具的卡定孔卡定的状态下，利用上述第二金属模具保持部件保持上述末尾的金属模具；

接着，使上述第一金属模具更换单元以及上述第二金属模具更换单元向上述左右方向移动。

6.根据权利要求5所述的金属模具输送方法，其特征在于，

具备下述步骤：

在利用上述第一金属模具保持部件保持上述末尾的金属模具之前，

在使上述第一金属模具保持部件与上述前头的金属模具的卡定孔卡定的状态下，利用上述第一金属模具保持部件保持上述前头的金属模具，并且，在使上述第二金属模具保持部件与上述末尾的金属模具的卡定孔卡定的状态下，利用上述第二金属模具保持部件保持上述末尾的金属模具；

接着，在使上述第二金属模具更换单元的上述左右方向的移动停止的状态下，使上述第一金属模具更换单元向上述左右方向以预定量移动。