CN113895931A - 用于缓冲容器的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

说明了在容器处理系统中用于缓冲容器的方法和装置。据此，容器在容器处理系统、特别是填充系统中以单列成组，其中容器沿进料方向在至少一个进料传送带上入库，在横向于进料方向的缓冲方向上通过具有列推动器的由轨道引导的且被单独驱动的穿梭器在横向邻接的缓冲区上以单列移动，并且在沿缓冲方向横向邻接的至少一个出料传送带上出库。由于根据专门为容器的格式和/或材料存储的目标位置、目标速度和/或目标加速度/目标减速度来控制穿梭器、进料传送带和出料传送带，和/或根据专门为用于特别是读取穿梭器的初始化、用于跟随在前穿梭器以及用于移动到路线位置的操作模式而存储的目标位置、目标距离和/或目标速度来控制穿梭器，所以针对不同类型的容器和各个操作模式，优化了进料传送带、出料传送带和缓冲区的区域中的控制运动模式。

Description

用于缓冲容器的方法和装置
技术领域
本发明涉及分别根据方案1和12的前序部分的用于在容器处理系统中缓冲容器的方法和装置。
背景技术
从DE 102018211859A1已知通用方法和通用装置。据此，例如由饮料瓶构成的单列容器组可以通过横向排列的列推动器(row pusher)无背压地被推过缓冲区。与均横向于缓冲方向定向的容器进料器和容器出料器相连，由此获得如下的缓冲装置：其可以例如根据先进先出原则在有效利用空间的情况下缓冲容器流。
然而，例如，当初始化输送系统时、当移动到输送系统上的各个路线位置时和/或在各个穿梭器(shuttle)的跟随操作(彼此相距一定距离以自动方式跟随前面的穿梭器)期间，该方法和装置对不同类型的容器的适应性和关于不同操作状态的最优化已经被证明是特别有问题的。例如，期望存在于进料传送带和/或出料传送带中、特别是传送带的加速斜坡和/或减速斜坡中的穿梭器的运动顺序适应待处理的容器的类型，以便首先能够尽快执行入库(entry into storage)、缓冲、出库(removal from storage)的处理，其次是能够不损坏容器并且防止容器翻倒。
发明内容
通过根据方案1的方法和根据方案12的装置来满足上述目的。
该方法用于缓冲在容器处理系统、特别是在填充系统中以单列成组的容器。为此目的，容器沿进料方向在至少一个进料传送带上入库，在横向于进料方向延伸的缓冲方向上通过具有列推动器的由轨道引导并单独驱动的穿梭器在横向地邻接的缓冲区以单列(即在保持容器的各列之间的在空间上分离的状态下)移动，并且沿着缓冲方向在横向地邻接的至少一个出料传送带上出库。
根据本发明，根据专门为所述容器的格式(format)和/或材料存储的目标位置、目标速度和/或目标加速度来控制所述穿梭器、所述进料传送带和所述出料传送带。附加地或可替代地，根据专门为用于特别是读取所述穿梭器的初始化、用于跟随在前穿梭器以及用于移动到路线位置的操作模式而存储的目标位置、目标距离和/或目标速度来控制所述穿梭器。
以此方式，可以优化穿梭器、进料传送带和出料传送带的运动曲线，使得容器在入库、缓冲和出库时尽快移动到各自的目标位置，同时，可以防止容器的不可接受的背压和/或容器翻倒。例如，各种类型的容器的倾斜行为可以彼此不同，因此当入库、缓冲和出库时，各种类型的容器可以在容器翻倒的风险变得太大之前以不同的速度加速/减速。因此，进料传送带和出料传送带的加速斜坡和减速斜坡可以根据容器的相应类型被优化，相关联的最大容器速度也可以被优化。
穿梭器优选地通过较高级别的开环主控制器和较低级别的闭环从控制器来控制，所述开环主控制器用于规定穿梭器的运动参数，诸如目标位置、目标速度和/或目标减速度，在开环主控制器以此方式执行的参数化的基础上，闭环从控制器在穿梭器上对穿梭器的驱动的闭环控制有效。
优选地，所述进料传送带和/或所述出料传送带和/或所述穿梭器的减速度和/或加速度和/或速度的最大值根据专门用于待处理的容器类型的至少一项以下参数计算并且针对特定类型的容器可检索地存储：所述参数是高度、重量、重心、倾斜角、材料、包络线、基本几何形状、标称填充水平和/或该类型容器的材料。进行所述计算和/或所述最大值的检索特别地考虑了所述进料传送带、所述出料传送带、所述缓冲区、所述进料传送带上游的传送带和/或所述出料传送带下游的传送带的至少一个摩擦系数。
可以针对容器的特性和/或涉及例如进料传送带、出料传送带和缓冲区的传送面，专门地优化穿梭器和/或进料传送带和/或出料传送带(特别是它们的加速斜坡和/或减速斜坡)的运动曲线。
例如，当第一次执行该方法时/当相关联的装置投入操作时，以及在正在进行的格式更改操作期间、在维护措施之后等，可以进行这种优化。
容器在入库、缓冲和出库时的运动曲线可以灵活地并且在必要时动态地适应容器和进料传送带/出料传送带/缓冲区的特性。
用于计算所述最大值的参数的值优选地利用根据容器特性从数据库检索的、对所述容器处理系统中的相应容器类型的所述容器的测量值来确定，和/或基于在先使用的容器处理系统中的该类型容器的处理结果的统计评价来确定。
因此，容器在入库、缓冲和出库时的运动曲线可以既专门对于相应的缓冲装置也基于在这方面的非特定数据和/或利用可比较的容器处理系统获得的经验来优化。
例如，随着操作中的缓冲装置或配备有缓冲装置的容器处理系统的数量增加，可以在统计基础上更精确地规定用于运动曲线的参数化的数据，从而增加例如已经在初始操作期间的基础计算的信息价值。
所述穿梭器、所述进料传送带和所述出料传送带的所述目标位置、所述目标速度、所述目标加速度和/或所述目标减速度优选地基于所计算的所述最大值而确定，并且特别地与用于所述容器的上游和/或下游输送路线和/或分配单元中的所述容器的目标位置、目标速度、目标加速度和/或目标减速度进行比较。
因此，考虑最大值并对入库、缓冲和出库进行性能优化，容器的可行运动曲线可以适于不同类型的容器和/或不同的操作模式。
将以此方式确定的目标值与上游和/或下游的输送路线/分配单元的相应目标值进行比较，可以对所确定的运动曲线进行合理性检查，并防止上游和/或下游的所连接的容器处理系统的处理单元相关的准时能力过剩和/或能力不足(punctual overcapacityand/or undercapacity)。容器的入库、缓冲以及出库可以适应例如配置在上游用于生产、填充和装备容器的机块(machine block)以及配置在下游的至少一台包装机和/或订单分拣系统。以此方式，就通过入库、缓冲和出库的电子控制的统一和连续生产的意义而言，可以使容器流灵活地适应所需的生产量。
为所述穿梭器、所述进料传送带和/或所述出料传送带确定的所述目标速度、所述目标加速度和/或所述目标减速度与上游和/或下游输送路线和/或分配单元中的所述目标速度、所述目标加速度和/或所述目标减速度之间的差优选地通过专门针对相应类型的容器的适配而减小并且特别地最小化。
因此，可以在缓冲装置内以及与上游/下游输送路线、分配单元和/或处理单元的相互作用中防止各个方法步骤或所使用的装置部件的性能中的能力过剩。例如，可以以此方式减少在机械要求、供电功率、空间要求和/或介质消耗方面不需要的安全储备，以便由此最小化制造成本以及操作成本。
所述方法和装置可以具体地适于某些填充货物和/或容器格式的处理，并且例如在通过各个散装货物和/或容器格式的统计分析而不断细化的数据库的基础上被相继优化。
所述穿梭器优选地自身以去中心化(decentralized)的方式调节所述穿梭器的速度和/或彼此的距离和/或朝向根据由开环主控制器传输到所述穿梭器的操作状态而为所述穿梭器规定的所述目标位置的移动。所述操作状态包括：移动到路线零点和/或为所述穿梭器分配标识/地址的至少一个自动初始化操作、在在前穿梭器的后方以自动方式向前移动穿梭器的跟随操作以及就绝对路线位置的意义而言移动到由所述开环主控制器规定的目标位置的定位操作。
即使在不同的操作状态下，穿梭器由此也适应具体的操作情况和控制任务。为此目的，每个穿梭器均包括控制器意义上的独立闭环控制等，用于调节穿梭器的预定运动模式/行进曲线。
例如，穿梭器可以独立地验证它们在什么实际路线位置和/或距前方行进的穿梭器的实际距离是多少，并通过独立调节由开环主控制器规定的相应目标值来适应这些实际值。
在初始操作期间和/或在预定数量的缓冲循环之后，特别是在每个缓冲循环之后，在一个目标位置处，穿梭器优选地切换到初始化操作，在该初始化操作中：穿梭器相对于路线零点归零和/或被开环主控制器分配标识。因此，穿梭器可以独立地确定所述穿梭器相对于零点的路线位置，并且例如将所述穿梭器相对于零点的路线位置与以这种方式确定的其它穿梭器的路线位置进行比较，特别地用于相对于在前运行的穿梭器的距离调节。
然后可以为用于各个缓冲循环的穿梭器命名，而不管它们之前的历史如何，由此灵活地排列在穿梭器序列中。例如，各个穿梭器可以在初始化之前从空的穿梭器缓冲部集成到用于下一个缓冲循环的序列中，例如，跟随维护措施和/或根据下一个缓冲循环所需的穿梭器数量来平衡缓冲器容量。例如，磨损的或有缺陷的穿梭器可能会在轨道切换器处排出和/或引入。
归因于穿梭器的初始化/命名以及起始位置，下一个缓冲循环中的入库、缓冲和出库的操作实质上独立于穿梭器的数量和制造标识。因此，穿梭器可以根据需要相互交换，并且通过初始化接收适合下一个缓冲循环的电子标识。以此方式，入库、缓冲和出库均可以独立于相应的缓冲装置中存在的穿梭器。换句话说，当移除和/或添加穿梭器时，生产操作可以继续运行，或者不需要对方法和装置的后续控制进行任何重组工作。
在初始化操作中，优选地，在所述穿梭器和所述开环主控制器之间交换关于由各个穿梭器执行的操作时间和/或行进的距离和/或用于各个穿梭器的磨损指示的信息。在这方面，穿梭器由此例如在初始化站被读取，并且相关联的数据被传输到开环主控制器。
例如，可以将各个穿梭器的行驶距离和/或操作时间相加，并且在此基础上尽可能预测性地执行提前故障检测，以防止因穿梭器故障而导致生产停工。
此外，例如，输送系统的轨道上的振动传感器可用于获得关于穿梭器的各个底盘辊的磨损状态的信息，以便得出有关相应穿梭器的磨损状态的结论。这种状态监控也可以在其它传送机构上进行，例如进料传送带、出料传送带的轴承等。例如，可以监控齿轮上存在的滚子轴承的磨损。
此外，例如，可以监控各个穿梭器和/或进料传送带和/或出料传送带的驱动电流，并与相应的初始/递送状态进行比较，以便得出关于相应的驱动器上的任何磨损的结论。
在这种背景下，例如，还可以监控数据传输的相应品质(就最小和最大的传输速率而言)，以便得出关于电气滑轨和/或滑动收集器或类似的电触点的磨损的结论。可以据此确定例如对于电触点、机械滚子轴承和/或运行表面的维护周期。
在初始化操作中，开环主控制器优选地还发出操作员建议以从输送系统移除已经被识别为磨损的或有缺陷的穿梭器和/或触发这种穿梭器的自动排出。即使当各个穿梭器被排出/移除时，这也使生产停机最小化，由于自动的位置归零以及将电子标识/地址分配给穿梭器而导致生产操作可以不受阻碍地继续进行。
开环主控制器优选地向闭环从控制器传输穿梭器目标位置，穿梭器目标位置取决于用于开始或退出跟随操作的操作状态和/或故障状态和/或容器特性，特别是随着操作状态、故障状态和/或容器特性的变化而不断调整目标位置。
因此，穿梭器可以例如依据缓冲区填充的程度以选择性方式切换到跟随操作，并且可以例如继续跟随操作直到穿梭器到达出料区域。然后穿梭器可以相对快速且连续地移动越过缓冲区直到跟随操作开始。这同样适用于空的穿梭器返回到输送系统的被设计为空的穿梭器缓冲部的部分或返回到在那里向前移动的穿梭器。
优选地，开环主控制器优选地向闭环从控制器传输取决于用于开始或退出定位操作的操作状态和/或故障状态和/或容器特性的穿梭器目标位置和/或用于在定位操作中要移动到的路线位置的目标位置。目标位置在那里优选地不断适应操作状态、故障状态和/或容器特性的变化。
因此，在入库和/或出库期间，例如取决于相应的容器格式和可能适应于此的列推进器在缓冲方向上的尺寸，各个路线位置可以选择性地接近相应的路线位置。例如，为了以选择性的方式从输送系统排出穿梭器，也可以为识别为磨损的或有缺陷的穿梭器规定某些目标位置。还可以规定某些路线位置，以便在紧急停止的情况下将穿梭器停放在适当的路线位置。
该装置用于在容器处理系统中、特别是在填充系统中缓冲以单列成组的容器。该装置包括：进料区域，其具有至少一个进料传送带；出料区域，其具有至少一个出料传送带；缓冲区，其在缓冲方向上在所述进料区域和所述出料区域之间横向延伸；以及输送系统，其配置在所述缓冲区上方，包括在轨道上被引导并且彼此独立地被驱动的穿梭器，所述穿梭器具有横向于所述缓冲方向排列并且特别地成对地出现的列推动器，所述列推动器用于在所述缓冲区将单列的所述容器从所述进料区域移动到所述出料区域。
根据本发明，该装置包括控制系统，所述控制系统用于根据专门为所述容器的格式和/或材料而存储的目标位置、目标速度和/或目标加速度来控制所述穿梭器、所述进料传送带和所述出料传送带。附加地或可替代地，所述控制系统被构造为用于根据专门为用于特别是读取所述穿梭器的初始化、用于跟随在前穿梭器以及用于移动到路线位置的操作模式而存储的目标位置、目标距离和/或目标速度来控制所述穿梭器。
由此可以获得关于方案1所述的优点。
控制系统优选地包括：闭环从控制器，其配置于所述穿梭器，用于所述穿梭器的驱动器；以及开环主控制器，其用于对专用于操作状态的操作模式的所述闭环从控制器的参数化，所述操作状态包括至少一个用于移动到路线零点和/或为所述穿梭器分配电子标识/地址的自动初始化操作、在在前穿梭器的后方以自动方式向前移动所述穿梭器的跟随操作和用于移动到由所述开环主控制器规定的路线位置的定位操作。
由此可以获得关于方案6所述的优点。
该装置优选地还包括配置在输送系统的区域中的初始化站，所述初始化站用于将穿梭器的位置归零和/或用于将开环主控制器发出的电子标识分配给穿梭器和/或用于读取由各个穿梭器所执行的操作时间和/或行驶路线和/或用于读取用于开环主控制器的各个穿梭器的磨损指示。
因此，无论各个穿梭器之前的历史如何，例如在初始安装期间、在预定数量的缓冲循环之后、特别是在各个单独的缓冲循环之后，穿梭器可以集成到下一个缓冲循环所需的穿梭器序列中，或者所述穿梭器也可以根据磨损程度或缺陷而从穿梭器序列排出，并且因此从输送系统排出并在维护后返回。磨损指示还可以被传输到开环主控制器，用于提前故障检测并且用于避免因缺陷而导致的生产停机。
所述列推动器优选地包括引导通道，所述引导通道横向于缓冲方向延伸并且沿着缓冲方向和缓冲方向的相反方向两者被限定，用于以各自的单列接收所述容器。因此，所述容器可以在缓冲区分别以彼此分开的单列移动，并且被固定以防止沿着缓冲方向和缓冲方向的相反方向两者在所述引导通道内翻倒。
这使得可以在缓冲方向上规定相对陡峭的加速斜坡和减速斜坡。在入库和出库期间，容器在引导通道中大致横向于缓冲方向行进。
所述控制系统特别地被构造为执行关于该方法所说明的开环控制功能/闭环控制功能，并且为此目的，所述控制系统包括所述的开环主控制器和闭环从控制器，该闭环从控制器形成在所述穿梭器上用于在通过开环主控制器的参数化基础上执行/控制穿梭器的独立驱动操作。
例如，控制系统可以包括处理单元，所述处理单元用于根据专门用于待处理的容器类型的以下参数中的至少一个参数来确定进料传送带和/或出料传送带的减速度和/或加速度和/或速度的最大值：高度、重量、重心、倾斜角、材料、包络线、基本几何形状、标称填充水平和/或容器材料，其中特别地，进料传送带、出料传送带、缓冲区、进料传送带上游的传送带和/或出料带下游的传送带的摩擦系数被存储在处理单元或相关联的数据存储器中。
开环主控制器由此可以例如自身包括用于存储这样的参数值的相应存储器和/或连接到用于检索这样的参数值的数据库。另外，处理单元可以执行与从可比较的装置/容器处理系统的先前操作中获得的参数值相关的统计评价。
开环主控制器可以包括例如相关联的输入单元和输出单元，例如人机界面(诸如触摸屏等)，可以在输入单元和输出单元上查看和/或输入相关联的参数。
附图说明
本发明的优选实施方式由附图示出，其中，
图1示出了装置的示意性俯视图；
图2示出了装置的侧视图；
图3示出了穿梭器在输送系统上循环时的运动曲线；
图4示出了控制系统的示意图；以及
图5是确定运动参数的示意图。
具体实施方式
如在图1和图2中可以看到的，用于缓冲容器2/以单列成组的容器列2a的装置1包括实质上水平并且固定的缓冲区3以及配置在缓冲区3上方的输送系统4，用于沿缓冲方向PR在缓冲区3上将容器2/容器列2a从具有至少一个进料传送带5a的进料区域5移动到具有至少一个出料传送带6a的出料区域6。容器2例如是瓶。
至少一个进料传送带5a沿进料方向ER运行并且出料传送带6a沿出料方向AR运行，每个传送带均横向于、特别是正交于输送系统4的缓冲方向PR。
输送系统4包括独立驱动的穿梭器7和被构造为闭合循环路径的轨道8，穿梭器7沿着该闭合循环路径运行。
在这方面，穿梭器7优选地包括至少一个在前的(沿缓冲方向PR观察)列推动器9和一个在后的列推动器10。然而，每个穿梭器7也可以包括列推动器9、10中的仅一者。
在穿梭器7上沿缓冲方向连续排列的列推动器9、10也可以被视为成对的列推动器。列推动器9、10均被构造成接收单列的容器2、即在缓冲方向PR上在空间上分离的容器2a的各列，并且被定向为横向于、特别是正交于缓冲方向PR。列推动器9、10因此也可以被视为沿缓冲方向PR可移动并且在空间上彼此分离的用于各组容器2a的缓冲线(buffer line)。
列推动器9、10被构造成用于以单列成组的容器2的相应的前后引导并且因此用于容器2的在缓冲方向PR上的引导(即，例如当加速前进时容器2沿缓冲方向PR前进)以及与缓冲方向PR相反的方向上的引导(特别地，当减速前进时)。
为此目的，列推动器9、10分别包括引导容器2的列前引导件9a、10a和尾随容器2的列后引导件9b、10b以及由它们限定的用于在两侧接收和引导容器2/各容器列2a的引导通道9c、10c。列后引导件9b和列前引导件10a可以形成为相对于彼此固定地配置在穿梭器7上或者也可以形成为一体。
列推动器9、10或它们的引导通道9c、10c分别具有限定在列前引导件9a、10a和列后引导件9b、10b之间的净宽度11，净宽度11可以优选地适应相应的容器宽度/相应的容器直径(未示出)。
每个穿梭器7均包括用于沿着轨道8单独移动的驱动器12和单独的闭环从控制器13(在图1中，为了清晰起见，仅在穿梭器7的单独区域中示出)，闭环从控制器13被存在于装置1的开环主控制器14参数化，并且基于此，闭环从控制器13被构造成用于相关联的驱动器12的自主闭环控制。
开环主控制器14和闭环从控制器13是控制系统15的部件，控制系统15例如可以包括用于控制进料传送带5a和出料传送带6a的其它单元(未示出)。
控制系统15优选地还包括配置在输送装置4的区域中的初始化站16。从图2中可以看出，就这点而言，输送装置4包括：下输送层4a，其中具有容器2的列推动器9、10沿缓冲方向PR在缓冲区3上方移动；上输送层4b，其中，空的穿梭器7沿着与缓冲方向PR相反的方向再次返回并且优选上下倒置地从出料区域6到进料区域5。
初始化站16优选地位于上输送层4b和路线归零点17的区域中，就随后的路线行进的基准点而言，在初始操作期间、在预定数量的缓冲循环之后和/或在相对于路线归零点17的每个缓冲循环的情况下，各个穿梭器7在路线归零点17处归零。如将在图3中通过示例的方式详细说明的，这用于沿着轨道8分配各个路线位置，以便在所述路线位置处启动穿梭器7的某些运动序列。
在上输送层4b中还示意性地示出了空的穿梭器缓冲部18，在穿梭器缓冲部18中，先前被清空的穿梭器7正在等待新的缓冲循环，为此目的，在跟随操作中以自动方式一个接一个地向上移动，这将在下面进行说明。
列推动器9、10优选地基本上在缓冲区3的整个宽度3a上延伸并且优选地具有3m至6m、特别是4m至5.5m的宽度(横向于缓冲方向PR)。
穿梭器7的驱动器12均彼此独立，并且例如可以是线性马达驱动器或伺服马达(未详细示出)，使得可以沿着轨道8以不同的速度彼此独立地驱动各个穿梭器7。
因此，各个穿梭器7原则上可以移动到由轨道8限定的循环路径上的任何路线位置，并且例如定位在那里。为此，穿梭器7可以彼此独立地加速和减速。还可以在某些路线位置启动穿梭器7的某些操作模式，例如，用于初始化和/或读取穿梭器7的初始化操作、在在先穿梭器7的后方以自动方式向前移动某个穿梭器7的跟随操作以及用于移动到由开环主控制器14与穿梭器7预定的目标位置19的定位操作，如下面将参照图3说明的。
可以利用控制系统15将各个穿梭器7之间的距离改变成例如横贯缓冲区3的空区域。然而，例如，当穿梭器7朝向出料区域6移动到缓冲区3的填充区域时，多个穿梭器7的序列也可以替代地相对于彼此以恒定目标距离20移动。这也在图3中示意性地示出。
穿梭器7可以被构造为线性马达的转轮，所述线性马达的有源部件由此优选地配置在轨道8上。因此，穿梭器7由此将配备相关联的永磁体。如已经知道的，在长的定子的情况下，它们形成用于各个穿梭器7的各个驱动器。
然而，替代地，在穿梭器7上也可以想到其它驱动器12，例如，具有驱动小齿轮的伺服马达，所述驱动小齿轮可以沿着形成为沿着轨道8的齿部运行(均未示出)。穿梭器7的底盘可以包括以已知方式与轨道8相互作用的引导件和运行辊(未示出)。
驱动能量可以以非接触方式(即无导线)以及通过滑动接触等方式传输到穿梭器的伺服马达或类似驱动器12。
穿梭器7还可以具有用于它们的各个驱动器12的能量储存器，诸如电容器、电池等。以这种方式，例如当加速穿梭器7时可以补偿功率消耗的峰值，或者可以在轨道8的不可能从固定能量源供给永久能量的段中维持能量供应。
控制系统15中关于穿梭器7的数据传输可以通过泄漏波导和/或以支持无线电的方式、例如通过无线LAN来实现。
图3示意性地示出了穿梭器7在轨道8上循环时的运动曲线(为了清楚起见未在图2中示出)。为此目的，穿梭器7的前进速度V示意性地示出为与穿梭器7的沿着轨道8的相应运动方向隔着一定距离的正交曲线。
据此，等待的空穿梭器7例如以第一目标速度V1移动到进料区域5，在那里被加速到第二目标速度V2并减速，使得穿梭器7最初在后方(在缓冲方向PR上观察)的进料传送带5b上方静止。在进料传送带5b处将单列的容器2装填到相应的列前推动器9。
为了随后移动到前方(在缓冲方向PR上观察)的进料传送带5a，穿梭器7再次加速至第二目标速度V2然后再次减速至静止。从在前的进料传送带5a将单列的容器2装填到列后推动器10。
第二目标速度V2优选地大于第一目标速度V1，由此加速了入库，并且如果需要的话，第二目标速度V2可以适应正在到达的容器流的输送速度。
还通过示例示出了在第一路线位置SP1处穿梭器7处于在后的进料传送带5b的区域中并且在那里停止，在第二路线位置SP2处穿梭器7处于在前的进料传送带5a的区域中。
路线位置SP1、SP2均由开环主控制器14分配目标位置19。目标位置19可以例如根据容器直径进行调整。例如，当要缓冲的容器直径减小时，目标位置19可以沿缓冲方向PR移动，使得待被装填的引导通道9c、10c的前进位置与进料传送带5a、5b对准。还可以想到，仅利用进料传送带5a、5b中的一者使容器入库，从而不移动到第一路线位置SP1或第二路线位置SP2并因此没有为后者分配目标位置19。
某些路线位置SP1、SP2的各个目标位置19的这种调整原则上可以由控制系统15调整到装置1的任何容器特性和/或操作模式。
图3中还示意性地示出了当穿梭器7在缓冲区3朝向出料区域6移动和/或当在空穿梭器缓冲部18的区域中移动空穿梭器7时连续的穿梭器7之间的目标距离20。
就各个目标速度V1至V4和/或静止V0之间的加速斜坡和减速斜坡的意义来说，目标加速度21和目标减速度22也仅示例性地示出。
不同的目标加速度21和/或目标减速度22也可以由开环主控制器14沿着循环路径规定。目标加速度21和/或目标减速度22通常基于容器特性，诸如容器2的高度、重量、重心、倾斜角、材料、包络线、基本几何形状、标称填充高度和/或容器的各种类型的材料和/或进料传送带5a和5b、出料传送带6a、缓冲区3和/或进料传送带5a和5b上游的/出料传送带6a下游的传送带的摩擦系数。
因此，例如根据容器的类型和各个传送装置的特性，为多个传送带规定统一的目标加速度21和/或目标减速度22或者将目标加速度21和/或目标减速度22规定为具体地适于容器2和传送带的相应组合可以是有用的。
特别地，就相应的运动序列的参数化的意义来说，目标加速度21和/或目标减速度22可以根据特定类型容器的特性由开环主控制器14以灵活的软件控制方式来指定并且指定给穿梭器7的闭环从控制器13。然后在指定的参数化的框架内，在穿梭器7的闭环从控制器13中调节各个运动序列。
两侧列推动器9、10(即在前的和在后的列推动器)确保被它们接收的容器2/容器列2a可以沿着缓冲方向PR被搬运并精确定位，并且在很大程度上确保在穿梭器7加速和减速时都不会翻倒。
然而，限制穿梭器7的目标加速度21和/或目标减速度22或根据容器类型规定目标加速度21和/或目标减速度22可以是有用的，以免在加速/减速时机械地过载容器2。
进料传送带5a、5b优选地以目标速度VE操作，并且出料传送带以目标速度VA操作。如果进料传送带5a、5b和/或出料传送带6a在入库/出库期间需要间歇操作，则为此目的优选地由开环主控制器14规定目标加速度23和/或目标减速度24。这也可以以软件控制的方式灵活地适应相应类型的容器和/或其与进料传送带5a、5b和/或出料传送带6a搭配的材料。
根据图3，当穿梭器7随后被驱动经过缓冲区3的空缓冲区域3b时，它们优选地再次加速到第二目标速度V2，并随之移动到缓冲区3的被穿梭器7占用的缓冲区域3c并且减速以连接到已经位于那里的被装填的穿梭器7。
为此目的，例如，由于缓冲区3的填充由传感器监控并且开环主控制器14接收关于当穿梭器7到达时被占用的缓冲区域3c从哪里开始的信息，所以缓冲区3的被占用的缓冲区域3c的起始部分可以由开环主控制器14分配目标位置19。
因此，在直到从空缓冲区域3b到已占用的缓冲区域3c的过渡处的路线位置SP3的定位操作25中，穿梭器7行进通过空缓冲区域3b到已占用的缓冲区域3c的起始部分，即到达确定的目标位置19。目标位置19实质上对应于第三路线位置SP3。在目标位置19处，穿梭器7从定位操作25变为自动跟随操作26，在自动跟随操作26中，穿梭器在保持目标距离20的状态下跟随相应的在前穿梭器7。
然后，保持跟随操作26例如直到相应的穿梭器7到达出料区域6，出料区域6的起始部分例如被分配了另一个目标位置19。此时，穿梭器7将切换回定位操作25，以便随之移动到第四路线位置SP4，在第四路线位置SP4中，穿梭器7停止用以从相关联的列推动器9、10移除容器2。
就穿梭器7的闭环从控制器13的参数化的意义而言，目标距离20可以取决于例如引导通道9c、10c的净宽11并且相应地由开环主控制器14规定。在已占用的缓冲区域3c中，穿梭器7优选地在保持目标距离20的状态下特别地以步进方式以第三目标速度V3朝向出料区域6移动。
已占用的缓冲区域3c中的第三目标速度V3可以低于进料区域中的第一目标速度V1和空缓冲区域3b中的第二目标速度V2。
为了出库，穿梭器7被加速到例如第四目标速度V4，然后在相关联的出料传送带6a上方减速到静止V0。出料传送带6a可以在那里静止，然后选择性地加速以出库，或者也可以连续运行。
根据出料传送带6a的驱动，列推动器9、10可以被定位成与分别关联的输送通道6b对准。例如，容器2/容器列2a可以通过至少一个出料传送带6a的启停控制而选择性地横向于缓冲方向PR从列推动器9、10的引导通道9c、10c退出，然后与各个相邻配置的输送通道6b相关联。单独可控的/被驱动的出料传送带6a由此将优选地与每个输送通道6b相关联。
然而，还可以想到通过连续运行的出料传送带6a、通过并排运行的附加的加速带和/或借助于用于合并从引导通道9c、10c退出的容器列6a的导轨，使容器2从引导通道9c、10c出库。
出料区域6中的第四目标速度V4可以例如大于第三目标速度V3并且低于第二目标速度V2。
空穿梭器7可以例如以第四速度V4被驱动到出料区域6的末端并在那里减速到第一速度V1，以便沿着轨道8的弯曲段8a最终将穿梭器驱动到上输送层4b中，其中弯曲段8a优选地被构造为回旋曲线(clothoid)8a。
然后，就穿梭器7从定位操作25改变到初始化操作27的另一个目标位置19的意义而言，可以在定位操作中将穿梭器7移动到第五路线位置SP5。
在初始化操作27中，穿梭器7例如相对于路线零点17归零和/或由开环主控制器14分配电子标识28。在初始化操作27中，与所执行的操作时间和/或各个穿梭器行进的距离和/或各个穿梭器7的磨损指示相关的信息29还可以在穿梭器7的闭环从控制器13和开环主控制器14之间交换。
在此基础上，开环主控制器14可以发出例如操作员建议以移除已被识别为磨损的或有缺陷的穿梭器7和/或触发这种穿梭器7的自动移除。
为此目的，可以在上输送层4b中设置轨道切换器，例如用于排出磨损的/有缺陷的穿梭器7和/或装入运行的穿梭器7。
利用相关联的控制命令将用于启动/退出定位操作25、跟随操作26和初始化操作27的目标位置19从开环主控制器14传输到穿梭器7的闭环从控制器13，使得闭环从控制器13分别独立地执行相关联的运动模式并且可以在开环主控制器14和闭环从控制器13之间进行相关的数据交换。
优选地在跟随操作26中，穿梭器7优选地以相对于它们在缓冲区3上的队列以上下倒置的方式沿着与缓冲方向PR相反的方向穿过空的穿梭器缓冲部18。
空的穿梭器缓冲部18通常包括接收缓冲区域18a(即未被空穿梭7器占用的区域)以及被空穿梭器7占用的缓冲区域18b。例如，未被占用的缓冲区域18a可以以第二目标速度V2遍历定位操作25。为了在被占用的缓冲区域18b中移动，空穿梭器7可以再次逐步加速到第三目标速度V3并且减速到静止V0。
在缓冲方向PR及其相反方向上将容器2/容器列2a准确定位在引导通道9c、10c中的情况下，在前和在后的列推动器9、10能够使被装填的穿梭器7具有相对高的目标速度V1至V4，同时防止容器列2a的各个容器2在穿梭器7的相关联的目标加速度21和相关联的目标减速度22下翻倒。
此外，在将容器2/容器列2a分配到不同的输送通道6b或类似地操作容器2期间，例如在至少一个出料传送带6a上，引导通道9c、10c有利于横向于缓冲方向PR精确地入库和出库。
图4示意性地示出了装置1的控制系统15，其具有开环主控制器14和闭环从控制器13(仅通过示例指示了其中一者)。
据此，进料传送带5a、5b均以目标速度VE被驱动并且出料传送带6a以目标速度VA被驱动。穿梭器7的目标速度V1至V4由闭环从控制器13根据目标位置19、目标距离20和目标速度V1至V4来设定和调节。
还示出了数据库31，其中存储了例如用于确定目标位置19、目标距离20、目标加速度21和23、目标减速度22和24以及目标速度V1至V4、VE、VA的测量值、材料特性或类似参数。特别地，数据库31包含如下信息：分别用于特定类型的容器和/或进料传送带5a、出料传送带6a的相应传送面以及缓冲区3的对于容器2的减速度、加速度和/或速度的最大允许值32。
这样的最大值32可以例如根据对容器处理系统或装置1中的相应类型容器的容器2的测量来确定并存储在数据库31中。数据库31还可以包括不直接取决于装置1的容器特性和/或基于在先前委用的容器处理系统中的容器类型的处理结果的统计评价的数据，即在相应的装置1或容器处理系统之外获得的数据。
图5示意性地示出了例如如何能够获得用于计算目标值的参数的最大值。据此，例如，在进料传送带5a上执行收进来的容器2之间的间隙检测33，并且评价当进料传送带5a减速时容器2是否相对于彼此滑动。这意味着验证容器2之间的现有间隙34是减少还是增加。在进料速度VE和静止V0之间可能具有不同陡度等的减速斜坡的情况下，这可以在进料传送带5a的不同速度下进行。例如，可以由此确定某种类型的容器相对于至少一个相邻容器2开始滑动的进料传送带5a的速度和/或加速度23或减速度24。
这种监控既可以提前进行，例如在装置1首次被使用之前进行，也可以在操作期间进行。例如，结果可能是，由于进料传送带5a的污染，并且进料传送带5a的最大速度和/或最大减速度的变化因此是在当前的操作条件下确定的，造成容器2的滑动趋势增加。
进料传送带5a的目标速度VE由此将相应地降低以用于可靠且无故障的操作。在此基础上，也可以得出结论需要对进料传送带5a的可能必要的清洁，或者可以启动类似的维护措施。
关于容器2在进料传送带5a、出料传送带6a上的各个运动序列以及当在列推动器9、10中沿缓冲方向PR移动时，控制系统15能够使不同类型的容器的灵活处理最优化。

Claims (15)

1.一种用于缓冲容器(2)的方法，所述容器在容器处理系统、特别是填充系统中以单列成组，其中所述容器沿进料方向(ER)在至少一个进料传送带(5a、5b)上入库，在横向于所述进料方向(ER)的缓冲方向(PR)上通过具有列推动器(9、10)的由轨道引导的且被单独驱动的穿梭器(7)在横向邻接的缓冲区(3)上以单列移动，并且在沿所述缓冲方向横向邻接的至少一个出料传送带(6a)上出库，
其特征在于，根据专门为所述容器的格式和/或材料存储的目标位置(19)、目标速度(V1至V4)和/或目标加速度/目标减速度(21、22、23、24)来控制所述穿梭器、所述进料传送带和所述出料传送带，和/或根据专门为用于特别是读取所述穿梭器的初始化、用于跟随在前穿梭器以及用于移动到路线位置(SP1至SP5)的操作模式(25、26、27)而存储的目标位置(19)、目标距离(20)和/或目标速度(V1至V4)来控制所述穿梭器。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进料传送带(5a)和/或所述出料传送带(6a)和/或所述穿梭器(7)的减速度和/或加速度和/或速度的最大值(32)根据专门用于待处理的容器类型的至少一项以下参数计算并且针对特定类型的容器可检索地存储：所述参数是高度、重量、重心、倾斜角、材料、包络线、基本几何形状、标称填充水平和/或该类型容器的材料，特别地考虑了所述进料传送带、所述出料传送带、所述缓冲区、所述进料传送带上游的传送带和/或所述出料传送带下游的传送带的至少一个摩擦系数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，用于计算所述最大值(32)的参数的值优选地利用根据容器特性从数据库(31)检索的、对所述容器处理系统中的相应容器类型的所述容器的测量值来确定，和/或基于在先使用的容器处理系统中的该类型容器的处理结果的统计评价来确定。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述穿梭器(7)、所述进料传送带(5a)和所述出料传送带(6a)的所述目标位置(19)、所述目标速度(V1-V4)、所述目标加速度(21、23)和/或所述目标减速度(22、24)优选地基于所述最大值(32)而确定，并且特别地与用于所述容器(2)的上游和/或下游输送路线和/或分配单元中的所述容器的目标位置、目标速度、目标加速度和/或目标减速度进行比较。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，为所述穿梭器(7)、所述进料传送带(5a)和/或所述出料传送带(6a)确定的所述目标速度(V1至V4)、所述目标加速度(21、23)和/或所述目标减速度(22、24)与上游和/或下游输送路线和/或分配单元中的所述目标速度(V1至V4)、所述目标加速度(21、23)和/或所述目标减速度(22、24)之间的差通过专门针对相应类型的容器的适配而减小并且特别地最小化。
6.根据前述权利要求中的至少一项所述的方法，其特征在于，所述穿梭器(7)优选地自身以去中心化的方式调节所述穿梭器(7)的速度和/或彼此的距离和/或朝向根据由开环主控制器(14)传输到所述穿梭器的操作状态而为所述穿梭器规定的所述目标位置(19)的移动，所述操作状态包括：移动到路线零点(17)和/或为所述穿梭器分配电子标识(28)/地址的至少一个自动初始化操作(27)、在在前穿梭器的后方以自动方式向前移动的跟随操作(26)和移动到由所述开环主控制器规定的目标位置(19)的定位操作(25)。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在初始操作期间和/或在预定数量的缓冲循环之后，特别是在每个缓冲循环之后，在一个所述目标位置(19)处的所述穿梭器(7)切换到所述初始化操作(27)并且在所述初始化操作(27)中相对于所述路线零点(17)归零和/或由所述开环主控制器(14)分配电子标识(28)。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，在所述初始化操作(27)中，在所述穿梭器和所述开环主控制器(14)之间交换关于由各个穿梭器(7)执行的操作时间/行进的距离和/或用于各个穿梭器的磨损指示的信息(29)。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述开环主控制器(14)在所述初始化操作(27)中还发出操作员建议以移除已经被识别为磨损的或有缺陷的穿梭器(7)和/或触发此类穿梭器的自动移除。
10.根据权利要求6至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述开环主控制器(14)根据操作状态和/或故障状态和/或容器特性向所述穿梭器(7)传输用于启动/退出所述跟随操作(26)的目标位置(19)，特别是包括所述目标位置(19)对操作状态、故障状态和/或容器特性的变化的连续适应。
11.根据权利要求6至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述开环主控制器(14)根据操作状态和/或故障状态和/或容器特性向所述穿梭器(7)传输用于启动/退出所述定位操作(25)的目标位置(19)，和/或在所述定位操作中要移动到的路线位置(SP1至SP5)的目标位置(19)，特别地包括所述目标位置对操作状态、故障状态和/或容器特性的变化的连续适应。
12.一种用于缓冲容器(2)的装置(1)，所述容器(2)在容器处理系统、特别是填充系统中以单列成组，所述装置(1)包括：进料区域，其具有至少一个进料传送带(5a、5b)；出料区域，其具有至少一个出料传送带(6a)；缓冲区(3)，其在缓冲方向(PR)上在所述进料区域和所述出料区域之间横向延伸；以及输送系统(4)，其配置在所述缓冲区(3)上方，包括在轨道(8)上被引导并且彼此独立地被驱动的穿梭器(7)，所述穿梭器(7)具有横向于所述缓冲方向排列并且特别地成对地出现的列推动器(9、10)，所述列推动器(9、10)用于在所述缓冲区将单列的所述容器从所述进料区域(5)移动到所述出料区域(6)，
其特征在于，所述装置(1)还包括控制系统(15)，所述控制系统(15)用于根据专门为所述容器的格式和/或材料而存储的目标位置(19)、目标速度(V1至V4)和/或目标加速度/目标减速度(21、22、23、24)来控制所述穿梭器、所述进料传送带和所述出料传送带，和/或用于根据专门为用于特别是读取所述穿梭器的初始化、用于跟随在前穿梭器以及用于移动到路线位置(SP1至SP5)的操作模式(25、26、27)而存储的目标位置(19)、目标距离(20)和/或目标速度(V1至V4)来控制所述穿梭器。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制系统包括：闭环从控制器(13)，其配置于所述穿梭器(7)，用于所述穿梭器的驱动器(12)；以及开环主控制器(14)，其用于对专用于操作状态的操作模式的所述闭环从控制器的参数化，所述操作状态包括至少一个用于移动到路线零点(17)和/或为所述穿梭器分配电子标识(28)/地址的自动初始化操作(27)、在在前穿梭器的后方以自动方式向前移动所述穿梭器的跟随操作(26)和用于移动到由所述开环主控制器规定的路线位置(SP1至SP5)的定位操作(25)。
14.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，还包括配置在所述输送系统(4)的区域中的初始化站(16)，所述初始化站(16)用于将所述穿梭器(7)的位置归零和/或用于将由所述开环主控制器(14)发出的标识(28)分配给所述穿梭器和/或用于读取由各个穿梭器执行的操作时间/行进的距离和/或用于所述开环主控制器的各个穿梭器的磨损指示。
15.根据权利要求12至14中任一项所述的装置，其特征在于，所述列推动器(9、10)包括引导通道(9c、10c)，所述引导通道横向于所述缓冲方向延伸并且沿着所述缓冲方向(PR)及其相反方向两者被限定，所述引导通道均用于接收单列的所述容器。
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