CN113799892B - 一种无人驾驶运输装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人驾驶运输装置，包括无人车主体、前轮和后轮，所述后轮与无人车主体之间设有调节部，所述无人车主体的前端设有距离传感器，所述无人车主体内设有用于调节距离传感器的驱动部，所述无人车主体的底部还转动连接有吊杆，所述吊杆的底部活动连接有配重块，所述无人车主体内还设有检测部，此无人驾驶运输装置，通过设置检测部，检测部能实时检测到无人车的倾斜程度，根据倾斜程度来控制调节部，调节部会改变后轮的与无人车主体之间的相对位置变化，进而使其不会翘起以及倾倒，且在距离传感器上设置驱动部，通过驱动部可以调节距离传感器的角度，能在无人车主体倾斜时改变距离传感器的角度，从而使其更好的检测车前的障碍物。
Description
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术领域，具体为一种无人驾驶运输装置。
背景技术
在经济全球化和电子商务的双重推动下，物流业正在从传统物流向现代物流迅速转型并成为当前物流业发展的趋势。现代物流指的是将信息、运输、仓储、库存、装卸搬运以及包装等物流活动综合起来的一种新型的集成式管理，其任务是尽可能降低物流的总成本，以最经济的费用，将物品从供给地向需求地转移的过程。它主要包括运输、储存、加工、包装、装卸、配送和信息处理等活动。为了解决物流的最后一公里的问题，人工智能快递车的概念应运，而且相关的专利技术也不断被披露，在国内京东和唯品会都已推出了无人驾驶快递车。
现有的无人快递输送车都是在一个移动平台上设置腔体，对包裹的存放，通过GPS进行定位以及路线的选择，在车体上有传感器进行避障，但是，但是，无人快递车因为需要承载一定的包裹，其高度相对于底盘较高，即导致重心较高，在一些极端情况下，如较重的快递都集中在腔体的一端，此时如果无人快递车在进过一个具有坡度的路面时，具有翘起甚至倾倒的可能。为此，我们提出一种无人驾驶运输装置。
发明内容
本发明的目的在于提供一种无人驾驶运输装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种无人驾驶运输装置，包括无人车主体、前轮和后轮，所述后轮与无人车主体之间设有调节部，调节部用于调节后轮相对于无人车主体的位置，所述无人车主体的前端设有距离传感器，所述无人车主体内设有用于调节距离传感器相对于水平角度的驱动部，所述无人车主体的底部还转动连接有吊杆，所述吊杆的底部活动连接有配重块，所述无人车主体内还设有与吊杆连接的用于检测无人车主体倾斜角度的检测部，所述检测部分别与调节部和驱动部电性连接。
优选的，所述调节部包括后辊，所述后辊的两端与后轮连接，所述后辊上还固定连接有转接杆，转接杆呈凵型，且所述转接杆转动连接于无人车主体上，所述后辊上固定连接有固定板，所述固定板转动连接有连板，所述连板的另一端沿无人车长度方向水平滑动，且连板的该端还转动连接有连接环，所述无人车主体上安装有液压杆，所述液压杆的输出端与连接环固定连接，所述液压杆与检测部连接，调节部用于调节后轮的位置，从而改变前后的高度来调整调整平衡，避免翘起或者倾倒。
优选的，所述驱动部包括套设于距离传感器表面且与其固定连接的球环，所述球环转动连接于无人车主体内，所述无人车主体内转动连接有一端与球环固定连接的转杆，所述无人车主体内还安装有电机，所述电机与转杆之间通过齿轮传动连接，所述电机与检测部连接，驱动部用于改变距离传感器的角度，以便于测量更准确。
优选的，所述检测部包括轴线与吊杆垂直且固定连接于吊杆顶部的固定杆，所述固定杆转动连接于无人车主体上，且所述固定杆的两端均设有转盘，所述转盘上连接有第一检测片，第一检测片呈圆弧状，所述无人车主体上固定连接有与第一检测片接触的第二检测片，第一检测片和第二检测片均与无人车主体内的控制器连接，检测部用于检测无人车的平衡，进而控制调节部和驱动部相对应动作。
优选的，任意一组所述转盘与固定杆的一端之间还设有固定盘，固定盘固定连接于固定杆的端部，且所述固定盘上固定连接有圆环，所述圆环内连接有发条，所述转盘与固定盘之间设有固定于无人车主体上的安装环，所述安装环内连接有两组相反设置的减速机构，两组所述减速机构的另一端分别与发条和转盘连接。
优选的，所述减速机构为行星轮减速机构，且与发条连接的减速机构由发条端向另一端为增速减矩。
优选的，所述配重块为球体，且其材质为铅。
优选的，所述发条设有两组，且两组发条相反设置，且内端均与减速机构的输入端单向传动连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明通过设置检测部，检测部能实时检测到无人车的倾斜程度，根据倾斜程度来控制调节部，调节部会改变后轮的与无人车主体之间的相对位置变化，进而使其不会翘起以及倾倒，且在距离传感器上设置驱动部，通过驱动部可以调节距离传感器的角度，能在无人车主体倾斜时改变距离传感器的角度，从而使其更好的检测车前的障碍物。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图；
图2为无人车主体底部结构示意图；
图3为无人车主体半剖结构示意图；
图4为图3中A区结构放大示意图；
图5为驱动部结构示意图；
图6为检测部结构拆分示意图。
图中：1-无人车主体；2-前轮；3-后轮；4-调节部；5-距离传感器；6-驱动部；7-吊杆；8-配重块；9-检测部；10-后辊；11-转接杆；12-固定板；13-连板；14-连接环；15-液压杆；16-球环；17-转杆；18-电机；19-固定杆；20-转盘；21-第一检测片；22-第二检测片；23-固定盘；24-圆环；25-发条；26-安装环；27-减速机构。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种无人驾驶运输装置，包括无人车主体1、前轮2和后轮3，所述后轮3与无人车主体1之间设有调节部4，在无人车主体装载包裹时存在极端的情况，即相对较重的包裹集中于一端，在这种情况下，如果进过一个较大坡度的路段时，则可能会出现车体翘起甚至倾倒的可能，特别是现在的无人快递车相对较小而又比较高，调节部4用于调节后轮3相对于无人车主体1的位置，调节部4调节后轮3的位置，从而避免掉车体翘起的状况，所述无人车主体1的前端设有距离传感器5，所述无人车主体1内设有用于调节距离传感器5相对于水平角度的驱动部6，在无人车主体1在有坡度的路段行驶时，如果倾斜路段的顶部有障碍物，而而车体时倾斜的，其距离传感器5的测量会出现较大的误差，因此需要通过驱动部6改变角度，实时调整，所述无人车主体1的底部还转动连接有吊杆7，所述吊杆7的底部活动连接有配重块8，所述配重块8为球体，且其材质为铅，因为铅的密度较大，较小的体积就具有较大的质量，更好的带动吊杆7的转动，所述无人车主体1内还设有与吊杆7连接的用于检测无人车主体1倾斜角度的检测部9，所述检测部9分别与调节部4和驱动部6电性连接。
所述调节部4包括后辊10，所述后辊10的两端与后轮3连接，所述后辊10上还固定连接有转接杆11，转接杆11呈凵型，且所述转接杆11转动连接于无人车主体1上，通过转接杆11来连接后辊10与无人车主体1，主要是在改变后轮3相对于无人车主体1的高度时还能改变前后位置，使前后轮的轴距加长，所述后辊10上固定连接有固定板12，所述固定板12转动连接有连板13，所述连板13的另一端沿无人车长度方向水平滑动，且连板13的该端还转动连接有连接环14，所述无人车主体1上安装有液压杆15，所述液压杆15的输出端与连接环14固定连接，所述液压杆15与检测部9连接，具体的，当液压杆15伸缩会带动连接环14移动，从而会使连板13的前后移动，因为连板13的另一端使与固定板12转动连接的，且转接杆11与无人车主体1转动连接，因此会改变后辊10的位置，来升高或者降低无人车主体1后端的高度。
所述驱动部6包括套设于距离传感器5表面且与其固定连接的球环16，所述球环16转动连接于无人车主体1内，球环16可任意转动，所述无人车主体1内转动连接有一端与球环16固定连接的转杆17，因为测量车体前的障碍物一般需要多组距离传感器5，因此转杆17上连接有多组，距离传感器5包括接收端和发射端，所述无人车主体1内还安装有电机18，所述电机18与转杆17之间通过齿轮传动连接，所述电机18与检测部9连接。
所述检测部9包括轴线与吊杆7垂直且固定连接于吊杆7顶部的固定杆19。吊杆7与固定杆19的连接，能在车体倾斜时，在配重块的作用下始终保持竖直状态，且因为车体的倾斜，两者相对转动，所述固定杆19转动连接于无人车主体1上，且所述固定杆19的两端均设有转盘20，所述转盘20上连接有第一检测片21，第一检测片21呈圆弧状，所述无人车主体1上固定连接有与第一检测片21接触的第二检测片22，第一检测片21和第二检测片22均与无人车主体1内的控制器连接，因为车体倾斜时，车体与转盘20的相对转动，致使第一检测片21和第二检测片22的接触位置不同，其产生的信号传递到控制器，从而判断车体的倾斜程度，进而通过电机18和液压杆15调节距离传感器5和后轮3的位置。
因为翘起或者倾倒主要是前后的高度差导致的，因此只需要达到一定的角度就调节后轮3相对车体的高度即可，而距离传感器5则并不是，如在进过一个短暂的坡面时，例如减速带，因为只是短暂进过，这种情况是不需要调整距离传感器5的角度的，因此需要一个机构来规避掉该动作产生的信号，任意一组所述转盘20与固定杆19的一端之间还设有固定盘23，固定盘23固定连接于固定杆19的端部，且所述固定盘23上固定连接有圆环24，所述圆环24内连接有发条25，所述转盘20与固定盘23之间设有固定于无人车主体1上的安装环26，所述安装环26内连接有两组相反设置的减速机构27，两组所述减速机构27的另一端分别与发条25和转盘20连接，设有转盘20的一端的检测片产生的信号与电机18相对应，设置两组相反的减速机构27主要是配合发条25产生动作延时，因为当固定盘23转动时会带动发条25的外端，但是发条内端因为及减速机构27的机械传动之间的阻力会产生限制，使内端的动作相对于外端不是同步，因此在减速带这种情况下，因为很快的恢复到原状态，因此该端的检测片不会改变位置，因此就不会产生信号，而设置两组相反设置的减速机构27是避免行程的缩减，因为单个的减速机构会扩大或者缩小行程。
所述减速机构27为行星轮减速机构，且与发条25连接的减速机构27由发条25端向另一端为增速减矩，行星轮减速机构更加规则，所述发条25设有两组，且两组发条25相反设置，且内端均与减速机构27的输入端单向传动连接，单向传动即通过棘轮机构连接，两个发条25的单向传动反向相反，因为发条的紧缩和反向转动的扩散两者产生的力的作用是不一样的，即车体向两个方向倾斜产生的信号不一致，因此设置两个发条25且相反，通过棘轮机构在不同倾斜状态下使用不同的发条，进而使其产生相同的信号。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (4)
1.一种无人驾驶运输装置，包括无人车主体(1)、前轮(2)和后轮(3)，其特征在于：所述后轮(3)与无人车主体(1)之间设有调节部(4)，调节部(4)用于调节后轮(3)相对于无人车主体(1)的位置，所述无人车主体(1)的前端设有距离传感器(5)，所述无人车主体(1)内设有用于调节距离传感器(5)相对于水平角度的驱动部(6)，所述无人车主体(1)的底部还转动连接有吊杆(7)，所述吊杆(7)的底部活动连接有配重块(8)，所述无人车主体(1)内还设有与吊杆(7)连接的用于检测无人车主体(1)倾斜角度的检测部(9)，所述检测部(9)分别与调节部(4)和驱动部(6)电性连接；
所述调节部(4)包括后辊(10)，所述后辊(10)的两端与后轮(3)连接，所述后辊(10)上还固定连接有转接杆(11)，转接杆(11)呈凵型，且所述转接杆(11)转动连接于无人车主体(1)上，所述后辊(10)上固定连接有固定板(12)，所述固定板(12)转动连接有连板(13)，所述连板(13)的另一端沿无人车长度方向水平滑动，且连板(13)的该端还转动连接有连接环(14)，所述无人车主体(1)上安装有液压杆(15)，所述液压杆(15)的输出端与连接环(14)固定连接，所述液压杆(15)与检测部(9)连接；
所述驱动部(6)包括套设于距离传感器(5)表面且与其固定连接的球环(16)，所述球环(16)转动连接于无人车主体(1)内，所述无人车主体(1)内转动连接有一端与球环(16)固定连接的转杆(17)，所述无人车主体(1)内还安装有电机(18)，所述电机(18)与转杆(17)之间通过齿轮传动连接，所述电机(18)与检测部(9)连接；
所述检测部(9)包括轴线与吊杆(7)垂直且固定连接于吊杆(7)顶部的固定杆(19)，所述固定杆(19)转动连接于无人车主体(1)上，且所述固定杆(19)的两端均设有转盘(20)，所述转盘(20)上连接有第一检测片(21)，第一检测片(21)呈圆弧状，所述无人车主体(1)上固定连接有与第一检测片(21)接触的第二检测片(22)，第一检测片(21)和第二检测片(22)均与无人车主体(1)内的控制器连接；
任意一组所述转盘(20)与固定杆(19)的一端之间还设有固定盘(23)，固定盘(23)固定连接于固定杆(19)的端部，且所述固定盘(23)上固定连接有圆环(24)，所述圆环(24)内连接有发条(25)，所述转盘(20)与固定盘(23)之间设有固定于无人车主体(1)上的安装环(26)，所述安装环(26)内连接有两组相反设置的减速机构(27)，两组所述减速机构(27)的另一端分别与发条(25)和转盘(20)连接。
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶运输装置，其特征在于：所述减速机构(27)为行星轮减速机构，且与发条(25)连接的减速机构(27)由发条(25)端向另一端为增速减矩。
3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶运输装置，其特征在于：所述配重块(8)为球体，且其材质为铅。
4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶运输装置，其特征在于：所述发条(25)设有两组，且两组发条(25)相反设置，且内端均与减速机构(27)的输入端单向传动连接。
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