CN112550116A - 一种多状态调节无人车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种多状态调节无人车，包括底盘支架、电控组件和变形钢架组，变形钢架的底盘钢架的前后分别安装有铰接其上的L型支撑架和T型支撑架，第一水平杆的前端间通过第一连杆连接，第二水平杆的前端间通过第二连杆连接，第二连杆上铰接安装的第一驱动气缸的前端铰接安装在第一连杆上；第一竖直杆的顶之间安装有第三连杆，第二竖直杆的顶端间设有第四连杆，第二竖直杆的底端间安装有第五连杆，底盘钢架后端铰接的二驱动气缸的的前端铰接在第五连杆上，第三连杆和第四连杆之间安装有角度能向前倾斜的置物板组；电控组件包括安装在底盘支架上用于控制第一驱动气缸和第二驱动气缸的整车控制器，本发明提高了无人车的适用性以及行驶的精度。

Description

一种多状态调节无人车
技术领域
本发明涉及无人车技术领域，具体涉及一种多状态调节无人车。
背景技术
现有的仓储用搬运货的无人车研究处于初始阶段，存在如转向不够灵活，控制精度不够等多种问题；并且现有的无人车一般结构复杂，工作状态比较单一，难以适用于多种应用情境。
发明内容
为此，本发明提供一种多状态调节无人车，以解决现有技术中的上述缺陷。
一种多状态调节无人车，包括底盘支架、设置在所述底盘支架上方的电控组件和变形钢架组，所述变形钢架组包括底盘钢架，所述底盘钢架的前后分别对称安装有两个L型支撑架和两个T型支撑架，所述L型支撑架和T型支撑架的垂角部位均铰接在底盘钢架上；
所述L型支撑架包括第一水平杆以及垂直与所述第一水平杆的第一竖直杆，所述T型支撑架包括第二水平杆以及垂直与所述第二水平杆的第二竖直杆，两个所述第一水平杆的前端之间通过第一连杆连接，两个所述第二水平杆的前端之间通过第二连杆连接，所述第二连杆上铰接安装有第一驱动气缸，所述第一驱动气缸的第一顶杆的前端铰接安装在所述第一连杆上；
两个所述第一竖直杆的顶端之间安装有第三连杆，两个所述第二竖直杆的顶端之间安装有第四连杆，两个所述第二竖直杆的底端之间安装有第五连杆，底盘钢架的后端铰接安装有第二驱动气缸，所述第二驱动气缸的第二顶杆的前端铰接在所述第五连杆上，所述第三连杆和第四连杆之间安装有角度能向前倾斜的置物板组；
所述电控组件包括安装在所述底盘支架上的整车控制器，所述整车控制器电性连接所述第一驱动气缸和第二驱动气缸。
优选的，所述置物板组包括放置板、顶端铰接在所述放置板前端的随动支撑脚以及顶端铰接在放置板后端的固定支撑脚，所述随动支撑脚的底端铰接在所述第三连杆上，所述固定支撑脚的底端铰接在所述第四连杆上。
优选的，所述放置板的两端设置有能抽拉的延展板。
优选的，所述第四连杆的两端均铰接安装着悬挂杆的一端，所述悬挂杆的一端沿着悬挂杆延伸的方向设置有导向槽，所述第三连杆限位在所述导向槽中滑动。
优选的，还包括对称设置在所述底盘支架上的四个轮毂，每个所述轮毂均通过对应的带编码器的轮毂电机驱动旋转，所述轮毂电机电性连接轮毂电机控制器，所述轮毂电机控制器连接所述整车控制器。
优选的，还包括遥控器以及接受所述控制器信号的TBOX，所述TBOX电性连接所述整车控制器。
优选的，所述底盘支架上设置有电控板，所述电控板上安装有DC-DC，所述DC-DC电性连接电池。
优选的，所述DC-DC引出电源依次经过主继电器、预充继电器、电阻以及近光继电器。
本发明具有如下优点：
本发明通过电控组件和变形钢架组之间的配合，使无人车具有运载、卸载货物以及售卖展示货物等多种功能，一方面提高了无人车的适用性，另一方面也具有较为简易的变形操作，节省了无人车状态调整的时间；并且可以根据需要指令调整无人车各个轮毂需要转速转矩，使无人车的各种行驶状态均具有较高的精度。
附图说明
图1为本发明的售卖展示状态的结构示意图；
图2为本发明的正常运载的状态的结构示意图；
图3为本发明的卸货装载状态的结构示意图；
图4为本发明的电控组件的结构示意图；
图5为本发明的底部结构示意图；
图6为本发明的底部局部结构示意图。
图中：
1-底盘支架；2-电控组件；3-变形钢架组；4-置物板组；5-整车控制器；6-轮毂；7-轮毂电机；8-轮毂电机控制器；10-TBOX；11-电控板；12-DC-DC；13-电池；14-主继电器；15-预充继电器；16-电阻；
301-底盘钢架；302-L型支撑架；303-T型支撑架；304-第一水平杆；305-第一竖直杆；306-第二水平杆；307-第二竖直杆；308-第一连杆；309-第二连杆；310-第一驱动气缸；311-第一顶杆；312-第三连杆；313-第四连杆；314-第五连杆；315-第二驱动气缸；316-第二顶杆；317-悬挂杆；318-导向槽；
401-放置板；402-随动支撑脚；403-固定支撑脚；404-延展板。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1至图6所示，本发明提供了一种多状态调节无人车，使无人车适用于多种情境。
该无人车包括底盘支架1、设置在所述底盘支架1上方的电控组件2和变形钢架组3，所述变形钢架组3包括底盘钢架301，所述底盘钢架301的前后分别对称安装有两个L型支撑架302和两个T型支撑架303，所述L型支撑架302和T型支撑架303的垂角部位均铰接在底盘钢架301上；
所述L型支撑架302包括第一水平杆304以及垂直与所述第一水平杆304的第一竖直杆305，所述T型支撑架303包括第二水平杆306以及垂直与所述第二水平杆306的第二竖直杆307，两个所述第一水平杆304的前端之间通过第一连杆308连接，两个所述第二水平杆306的前端之间通过第二连杆309连接，所述第二连杆309上铰接安装有第一驱动气缸310，所述第一驱动气缸310的第一顶杆311的前端铰接安装在所述第一连杆308上；
两个所述第一竖直杆305的顶端之间安装有第三连杆312，两个所述第二竖直杆307的顶端之间安装有第四连杆313，两个所述第二竖直杆307的底端之间安装有第五连杆314，底盘钢架301的后端铰接安装有第二驱动气缸315，所述第二驱动气缸315的第二顶杆316的前端铰接在所述第五连杆314上，所述第三连杆312和第四连杆313之间安装有角度能向前倾斜的置物板组4；
所述电控组件2包括安装在所述底盘支架1上的整车控制器5，所述整车控制器5电性连接所述第一驱动气缸310和第二驱动气缸315。
其中，所述置物板组4包括放置板401、顶端铰接在所述放置板401前端的随动支撑脚402以及顶端铰接在放置板401后端的固定支撑脚403，所述随动支撑脚402的底端铰接在所述第三连杆312上，所述固定支撑脚403的底端铰接在所述第四连杆313上。
所述放置板401的两端设置有能抽拉的延展板404。通过抽拉延展板404可以拓宽放置板401的平面面积，使其具有更多的承载空间。
所述第四连杆313的两端均铰接安装着悬挂杆317的一端，所述悬挂杆317的一端沿着悬挂杆317延伸的方向设置有导向槽318，所述第三连杆312限位在所述导向槽318中滑动。这是考虑到无人车在各种状态调整的过程中第四连杆313和第三连杆312之间的距离不断的变化，此种悬挂杆317的导向槽318的设计，可以适应间距的改变。
本发明的无人车还包括对称设置在所述底盘支架1上的四个轮毂6，每个所述轮毂6均通过对应的带编码器的轮毂电机7驱动旋转，所述轮毂电机7电性连接轮毂电机控制器8，所述轮毂电机控制器8连接所述整车控制器5。
无人车还包括遥控器(图中未示出)以及接受所述控制器信号的TBOX10，所述TBOX10电性连接所述整车控制器5。
所述底盘支架1上设置有电控板11，所述电控板11上安装有DC-DC12，所述DC-DC12电性连接电池13，电池13为整个无人车供电。DC-DC12可以把电池13的直流电转换成电控件工作要求的直流电。所述DC-DC12引出电源依次经过主继电器14、预充继电器15、电阻16以及近光继电器(图中未示出)。
本发明装置的工作原理是：
无人车处于准备工作的状态时，通过遥控器下发指令，TBOX10接收指令后，整车控制器5开始工作，经过信号处理，计算出各个轮毂6需要转速转矩并下发给轮毂电机控制器8。轮毂电机控制器8下发指令给轮毂电机7，轮毂电机7开始工作，无人车依照要求开始行使。当无人车接收到需要转弯信号时，同理整车控制器5下发指令给轮毂电机控制器8，轮毂电机7内外轮转速不同实现差速转向。
无人车上方设置的形钢架组3配合电控组件2使无人车具有多种工作状态。具体的：
正常运载的状态：如图2所示，第二驱动气缸315处于初始状态(即第二顶杆316没有伸长)时，此时T型支撑架303的第二竖直杆307和L型支撑架302的第一竖直杆305均处于水平分布的状态。第一驱动气缸310的第一顶杆311处于伸长的状态，使随动支撑脚402和固定支撑脚403均处于垂直与放置板401的角度。放置板401由于重心不高，可以如同常见的无人车一样，搬运物品；
卸货装载状态：当需要对上述正常运载的状态下放置板401上的物品进行卸载时，整车控制器5指令第二驱动气缸315的第二顶杆316伸长一定长度，并且指令第一驱动气缸310的第一顶杆311收缩一定长度，使放置板401前端逐步倾斜。如图3所示，放置在放置板401的物品可以在重力的作用下滑落至卸货地点，避免人工进行卸货，节约了劳动力；
售卖展示状态：本发明的小车还可以做售卖车使用，无人车于正常运载的状态时，整车控制器5指令第二驱动气缸315的第二顶杆316伸长，如图1所示，此时T型支撑架303和L型支撑架302均相对于各自的铰接轴逆时针旋转90°，使第二竖直杆307和第一竖直杆305处于竖直状态，此时放置板401被竖直抬高，用于摆放物品，悬挂杆317也提高至一定高度，可用于悬挂售卖物品。
本发明的无人车具有运载、卸载货物以及售卖展示货物等多种功能，一方面提高了无人车的适用性，另一方面也具有较为简易的变形操作，节省了无人车状态调整的时间。
虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (8)

1.一种多状态调节无人车，其特征在于：包括底盘支架(1)、设置在所述底盘支架(1)上方的电控组件(2)和变形钢架组(3)，所述变形钢架组(3)包括底盘钢架(301)，所述底盘钢架(301)的前后分别对称安装有两个L型支撑架(302)和两个T型支撑架(303)，所述L型支撑架(302)和T型支撑架(303)的垂角部位均铰接在底盘钢架(301)上；
所述L型支撑架(302)包括第一水平杆(304)以及垂直与所述第一水平杆(304)的第一竖直杆(305)，所述T型支撑架(303)包括第二水平杆(306)以及垂直与所述第二水平杆(306)的第二竖直杆(307)，两个所述第一水平杆(304)的前端之间通过第一连杆(308)连接，两个所述第二水平杆(306)的前端之间通过第二连杆(309)连接，所述第二连杆(309)上铰接安装有第一驱动气缸(310)，所述第一驱动气缸(310)的第一顶杆(311)的前端铰接安装在所述第一连杆(308)上；
两个所述第一竖直杆(305)的顶端之间安装有第三连杆(312)，两个所述第二竖直杆(307)的顶端之间安装有第四连杆(313)，两个所述第二竖直杆(307)的底端之间安装有第五连杆(314)，底盘钢架(301)的后端铰接安装有第二驱动气缸(315)，所述第二驱动气缸(315)的第二顶杆(316)的前端铰接在所述第五连杆(314)上，所述第三连杆(312)和第四连杆(313)之间安装有角度能向前倾斜的置物板组(4)；
所述电控组件(2)包括安装在所述底盘支架(1)上的整车控制器(5)，所述整车控制器(5)电性连接所述第一驱动气缸(310)和第二驱动气缸(315)。
2.根据权利要求1所述的一种多状态调节无人车，其特征在于：所述置物板组(4)包括放置板(401)、顶端铰接在所述放置板(401)前端的随动支撑脚(402)以及顶端铰接在放置板(401)后端的固定支撑脚(403)，所述随动支撑脚(402)的底端铰接在所述第三连杆(312)上，所述固定支撑脚(403)的底端铰接在所述第四连杆(313)上。
3.根据权利要求1所述的一种多状态调节无人车，其特征在于：所述第四连杆(313)的两端均铰接安装着悬挂杆(317)的一端，所述悬挂杆(317)的一端沿着悬挂杆(317)延伸的方向设置有导向槽(318)，所述第三连杆(312)限位在所述导向槽(318)中滑动。
4.根据权利要求2所述的一种多状态调节无人车，其特征在于：所述放置板(401)的两端设置有能抽拉的延展板(404)。
5.根据权利要求1所述的一种多状态调节无人车，其特征在于：还包括对称设置在所述底盘支架(1)上的四个轮毂(6)，每个所述轮毂(6)均通过对应的带编码器的轮毂电机(7)驱动旋转，所述轮毂电机(7)电性连接轮毂电机控制器(8)，所述轮毂电机控制器(8)连接所述整车控制器(5)。
6.根据权利要求1所述的一种多状态调节无人车，其特征在于：还包括遥控器以及接受所述控制器信号的TBOX(10)，所述TBOX(10)电性连接所述整车控制器(5)。
7.根据权利要求1所述的一种多状态调节无人车，其特征在于：所述底盘支架(1)上设置有电控板(11)，所述电控板(11)上安装有DC-DC(12)，所述DC-DC(12)电性连接电池(13)。
8.根据权利要求7所述的一种多状态调节无人车，其特征在于：所述DC-DC(12)引出电源依次经过主继电器(14)、预充继电器(15)、电阻(16)以及近光继电器。
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