CN113787248B - 一种等离子机器人切割设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种等离子机器人切割设备，涉及切割技术领域，包括机架，机架沿长度方向上依次设置有上料机构、送料机构、驱动机构、切割机构和下料机构，上料机构包括转动设置在机架侧面的两个上料辊，送料机构包括沿机架长度方向滑动设置支撑板、沿竖直方向滑移设置在支撑板上的推动块，驱动机构包括固定连接在支撑板上的第一电机、固定连接在第一电机上传动齿条和沿机架长度方向固定连接定位齿条，第一电机的输出轴与定位齿条相互啮合，传动齿条分别与两个上料辊相互啮合；从而实现在运输物料的过程中，带动两个上料辊转动，还完成了上料过程，输料工作和上料工作同步运行，合理的运用了工作空间，节约了工作时间，有效的提高了工作效率。

Description

一种等离子机器人切割设备

技术领域

本申请涉及切割技术领域，尤其是涉及一种等离子机器人切割设备。

背景技术

当前国内从事防护设备的企业数量众多，产品质量参差不齐，低端产能严重过剩。在制造业转型升级的大环境下，需要一部分企业先实现制造装备的换代升级，降低生产成本、降低劳动力依赖，从而在后续市场竞争中取得主动权。

一些企业的已购设备效率与现有工业4.0差距很大，材料下料大多仍采用手工火焰切割、手工等离子切割方式，规模较大的企业也仅采用了数控龙门切割机下料（钢板）、联合冲剪机下料（角钢）等，但其他槽钢、工字钢下料也还停留在手工切割的原始阶段。此外，随着人口红利的逐渐消失，职业健康的要求，也迫使企业必须改变原来人工下料的方式，采用支持物联网的智能切割、焊接装备，最终建立全生命周期的数字化管控平台。

其中，上述等离子切割是利用高温等离子电弧的热量使工件切口处的金属部分或局部熔化，并借高速等离子的动量排除熔融金属以形成切口的一种加工方法。

目前，目前用于切割“工”字形钢的等离子切割设备包括机架和沿机架长度方向以此设置的上料机构、输料机构、切割机构及下料机构，使用过程中将需要切割的“工”字形钢放置在上料机构上，然后将一个“工”字形钢推入输料机构上，再通过输料机构运输到切割结构处，最后从下料机构排出。

针对上述中的相关技术，发明人发现在进行完一个“工”字形钢切割后需要输料机构恢复到原位，上料机构再推送下一个“工”字形钢到输料机构处，无法达到同步性，工作效率较低。

发明内容

为提高工作过程中的工作效率，本申请提供一种等离子机器人切割设备。

本申请提供的一种等离子机器人切割设备采用如下的技术方案：一种等离子机器人切割设备，包括机架，所述机架沿长度方向上依次设置有上料机构、送料机构、驱动机构、切割机构和下料机构，所述上料机构包括转动设置在机架侧面的两个上料辊，两个所述上料辊的中轴线垂直于机架的侧面，两个所述上料辊的一端穿设于机架内，两个所述上料辊的另一端向外延伸，所述送料机构包括沿机架长度方向滑动设置的支撑板、沿竖直方向滑移设置在支撑板上的推动块，所述推动块的下底面倒有圆弧角，所述驱动机构包括固定连接在支撑板上的第一电机、固定连接在第一电机上的传动齿条和沿机架长度方向固定连接的定位齿条，所述第一电机的输出轴与定位齿条相互啮合，所述传动齿条分别与两个上料辊相互啮合，所述机架上设置有多个穿出机架上表面的挡块，多个所述挡块处在两个上料辊之间，所述机架上设置有用于驱动挡块滑移的传动件，所述机架上设置有用于驱动传动齿条与两个上料辊分离和啮合的驱动件。

通过采用上述技术方案，使用时，工作人员将需要切割的“工”字形钢放置在两个上料辊上，然后启动第一电机，第一电机通过与定位齿条啮合沿机架的长度方向移动，在第一电机水平运动过程中带动传动齿条沿机架的长度方向水平移动，从而使传动齿条与两个上料辊相互啮合，带动两个上料辊沿同一方向转动，以此将上料辊上的“工”字形钢抵接在多个挡块的侧面。

此时随着第一电机继续运动，处在两个上料辊上的“工”字形钢继续向靠近挡块的方向移动，并使第二块“工”字形钢抵接在第一块“工”字形钢的侧面，然后第一电机继续运动且推动块推动传动件移动，驱动挡块向下滑移解除对第一块“工”字形钢的阻挡，第一块“工”字形钢在上料辊的继续转动下运输到机架上，且第二块“工”字形钢同步运动，并抵接在第一块“工”字形钢的侧壁，此时控制驱动件使传动齿条与两个上料辊分离，然后调节第一电机反转，第一电机在通过与定位齿条啮合沿机架的长度方向朝上述反方向移动，并且推动块的圆弧角触碰到第二块“工”字形钢的侧面，并在第二块“工”字形钢的阻挡下推动块沿竖直方向向上运动，从而推动块在第一电机继续运动下沿着第二块“工”字形钢的上表面的凹槽滑动，与此同时，推动块不在推动传动件移动，传动件复位并驱动多个挡块复位，以此使多个挡块抵接在第二块“工”字形钢的下底面的凹槽内。

当推动块沿机架长度方向滑动到“工”字形钢的端部后，此时控制驱动件使传动齿条与两个上料辊啮合，并使推动块抵接在第一块“工”字形钢的端部，然后启动第一电机正转，第一电机沿机架的长度方向移动，再次经过上述操作，以此完成在输料的过程中还同步进行上料工作，有效的提高了工作效率。

优选的，所述上料机构还包括支撑架，所述支撑架固定连接在机架的侧面，两个所述上料辊远离机架的一端转动设置在支撑架上，所述上料辊的周向侧壁开设有螺旋槽。

通过采用上述技术方案，使用时，将“工”字形钢水平放置，并使“工”字形钢的长度方向与机架的长度方向一致，将“工”字形钢带有凹槽的端面沿竖直方向放置，然后将“工”字形钢两端的两个竖直端头插入到螺旋槽内，当两个上料辊转动时，“工”字形钢会随着两个上料辊的转动沿螺旋槽向靠近机架的方向移动，以此完成上料工作。

优选的，所述送料机构中的支撑板沿竖直方向开设有限位槽，所述限位槽的底面开设有通槽，所述推动块倒有圆弧角的一端穿过通槽，所述推动块的另一端的侧壁向外凸并卡设在限位槽内，所述第一电机固定连接在支撑板的顶面。

通过采用上述技术方案，使用时，当第一电机正转带动推动块沿机架长度方向移动时，推动块背向圆弧角的端面抵接在“工”字形钢的侧壁，然后推动“工”字形钢随着推动块同步运动，当第一电机反转带动推动块沿机架长度方向移动时，推动块圆弧角抵住挡块上方的“工”字形钢，随着第一电机的继续运动，“工”字形钢挤压推动块沿通槽向上运动，从而使推动块沿“工”字形钢上表面的凹槽滑动，并校正“工”字形钢与机架长度方向平行。

优选的，所述驱动件还包括第一气缸，所述驱动机构包括挡板，所述传动齿条设置在背向第一电机输出轴的一侧，所述第一电机输出轴与上料辊同轴向设置，所述第一气缸的输出轴沿机架的长度方向滑动设置，所述第一气缸输出轴与第一电机输出轴同向设置，所述档杆固定设置在机架背向支撑架的侧壁，所述第一气缸输出轴滑移设置在挡板上。

通过采用上述技术方案，当第一电机正转带动推动块推动“工”字形钢运输到切割机构处时，启动第一气缸，第一气缸的输出轴顶在挡板上，从而推动支撑板在机架宽度方向运动，支撑板带动第一电机同步运动，第一电机带动传动齿条脱离与上料辊的啮合，从而使第一电机在进行反向转动时，不在带动两个传动辊同步转动，保障运输到机架上的“工”字形钢不会在发生远离。

优选的，所述传动件包括连接板和连接杆，所述机架的上表面竖直向下开设有多个卡槽，多个所述挡块一一卡设在多个卡槽内，每个所述挡块上套设有第一弹簧，第一弹簧的一端抵接在卡槽的侧壁，第一弹簧的另一端固定连接在挡块的周向侧壁上，所述机架的内部开设有滑槽，所述滑槽与多个卡槽一一连通，所述连接板滑动设置在滑槽内且位于多个所述挡块的下方，所述连接板背向上料辊的一侧固定连有第二弹簧，所述第二弹簧远离上料辊的一侧与滑槽侧壁固定连接，所述连接板上开设有存储槽，所述存储槽的侧壁倾斜设置，所述挡块低级在连接板的上表面，所述连接杆固定连接在连接板上，所述连接杆远离连接板的一端凸出在推动块运行路径上。

通过采用上述技术方案，当推动块在第一电机正转下推动连接杆运动时，连接杆带动连接板运动，使存储槽与挡块对齐，并压缩第二弹簧，于是挡块掉落到存储槽内，随着推动块通过连接杆继续带动连接板运动，并使挡块滑动在存储槽内，与此同时，两个上料辊在传动齿条的带动下继续旋转，从而带动挡块上方的“工”字形钢运输到机架上，并带动下一个“工”字形钢运输到挡块的上方，并使“工”字形钢的凹槽面位于挡块的正上方。

当下一个“工”字形钢运输刚好到挡块的上方时，第一电机反转，带动推动板沿机架运动，并不在推动连接杆运动，于是连接板在第二弹簧反作用力下推动连接板复位，并推动存储槽内的挡块沿倾斜侧壁推出，使挡块向上运动插入到“工”字形钢下方的凹槽内，并压缩第一弹簧，从而保障机架上的“工”字形钢在运输过程中，挡块上方的“工”字形钢不会挤压机架上的“工”字形钢。

优选的，所述切割机构包括机械手、等离子切割头和第二气缸，所述机械手固定连接在机架的侧壁，所述等离子切割头固定连接在机械手的输出端，所述第二气缸固定连接在机架上，所述第二气缸的输送轴固定连接有用于夹持“工”字钢的夹持件。

通过采用上述技术方案，使用时，当“工”字形钢运输到切割机构处时，启动第二气缸，第二气缸推动夹持件夹持住“工”字形钢，然后启动等离子切割头对“工”字形钢进行切割，切割结束后启动第二气缸，第二气缸不在夹持“工”字形钢，然后在推动块的继续推动下将切割好的“工”字形钢运输到运输机构上。

优选的，还包括输料机构，所述输料机构包括第二电机和多个转动辊，多个所述转动辊转动设置在机架上，所述转动辊的轴向垂直于机架的长度方向，所述转动辊上套设有驱动转动辊旋转的链条，所述第二电机固定连接在机架上，所述链条啮合在第二电机输出轴上。

通过采用上述技术方案，当切割好的“工”字形钢运输到输料机构处时，启动第二电机，第二电机通过链条带动多个转动辊同步旋转，并将转动辊上的“工”字形钢向下料机构处运输。

优选的，所述下料机构包括导向组件和第三气缸，导向组件设置在机架的侧壁，所述机架的侧壁开设下料槽，所述下料槽位于导向组件的正上方，所述第三气缸设置在机架背向导向组件的侧壁，所述第三气缸的输出轴垂直于机架的长度方向且第三气缸的输出轴朝向下料槽。

通过采用上述技术方案，当“工”字形钢运输到第三气缸处时，启动第三气缸，第三气缸推动转动辊上的“工”字形钢向下料槽的方向运动，使切割后的“工”字形钢由下料槽掉落，以此完成“工”字形钢的下料。

优选的，所述导向组件包括导料板，所述导料板的一端转动设置在机架的侧壁上，所述导料板的另一端倾斜向下并向远离机架的方向延伸，所述机架的侧壁设置有缓冲件，所述缓冲件抵接在导料板的底面。

通过采用上述技术方案，当“工”字形钢由下料槽掉落时，会掉落到导料板上，通过导料板的引导掉落在地面上，以此保障“工”字形钢在掉落过程中相对集中，并且利用导料板的引导降低“工”字形钢的掉落高度，减低“工”字形钢发生损坏的概率。

优选的，所述缓冲件包括多个第三弹簧，多个所述第三弹簧的一端固定连接机架的侧壁上，多个所述第三弹簧的另一端抵接在导料板的底面。

通过采用上述技术方案，当导料板引导“工”字形钢时，导料板会压缩第三弹簧弹簧，从而使“工”字形钢与导料板的接触由刚性接触变成柔性接触，并且避免掉导料板的底面与机架的侧壁发生碰撞，延长了导料板的使用寿命。

优选的，所述切割机构上设置有切割机房，所述机械手、等离子切割头和第二气缸设置在切割机房的内部，所述切割机房上固定连接有排烟管，所述排烟管与切割机房的内腔相互连通，所述排烟管上固定设置有用于抽取切割机房内部的抽风机。

通过采用上述技术方案，当用等离子切割头切割“工”字形钢产生烟雾时，启动抽风机，抽风机抽取切割机房内部的烟雾，然后再从排烟管排出。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过改变第一电机的正反转，在机架的长度方向上运动，从而实现在运输物料的过程中，带动两个上料辊转动，还完成了上料过程，输料工作和上料工作同步运行，合理的运用了工作空间，节约了工作时间，有效的提高了工作效率；

2.通过在出料位置设置导料板和缓冲件，实现了在下料过程中存有引导的效果，降低物料的掉落高度，并将物料与导料板的刚性接触改变为柔性接触，从而降低物料出料过程中损坏率，提高物料生产的成品率。

附图说明

图1是本申请实施例的整体结构示意图。

图2是本申请实施例的机构连接示意图。

图3是本申请实施例的上料机构结构示意图。

图4是本申请实施例的送料机构和驱动机构结构示意图。

图5是本申请实施例的送料机构和驱动机构结构剖视图。

图6是本申请实施例的切割机构和下料机构结构示意图。

图7是本申请实施例的控制台内部结构示意图。

附图标记说明：100、机架；110、插槽；120、滑杆槽；130、齿轮槽；140、卡槽；150、弹簧槽；160、滑槽；

200、上料机构；210、支撑架；211、料辊槽；220、上料辊；221、螺旋槽；230、第一齿轮；

300、送料机构；310、支撑板；320、通槽；330、推动块；331、圆弧角；340、挡块；350、连接杆；360、第一弹簧；370、连接板；371、存储槽；380、第二弹簧；

400、驱动机构；410、第一电机；420、第二齿轮；430、第一气缸；440、梯形块；450、挡板；451、梯形槽；460、传动齿条；470、定位齿条；

500、切割机构；510、机械手；520、弧形压片；530、第二气缸；540、等离子切割头；

600、输料机构；610、第二电机；620、转动辊；630、第三齿轮；640、第四齿轮；650、链条；

700、下料机构；710、第三气缸；720、下料槽；730、导料板；740、第三弹簧。

具体实施方式

以下结合附图1-5对本申请作进一步详细说明。本申请公开了一种等离子机器人切割设备，参照图1和图2所示，一种等离子机器人切割设备包括机架100和沿机架100长度方向依次设置的上料机构200、送料机构300、驱动机构400、切割机构500、输料机构600和下料机构700。在机架长度方向上设置有切割机房800。且切割机房800的一侧上设置有用于调控上述机构的控制台900。

控制台900上设置有PLC控制系统910和HMI操作界面920，PLC控制系统910用于控制机器人及相关设备的协调工作。HMI操作界面920开发用于显示工作站个设备的运行状况，并且HMI操作界面920还可以调控切割精度、物料进给速度和切割速度等。通过PLC控制系统910可以精确控制上料、输料以及下料。还可以有效快速完成角钢、槽钢、工字钢等型钢三维精确切割。还可以根据信息化、柔性化系统的设定需求，将型材料切割成系统设定的长度、满足图纸要求的隼口尺寸，以完成切割。

参照图2和图3所示，上料机构200包括支撑架210、上料辊220和第一齿轮230，支撑架210固定连接在机架100的侧壁上，支撑架210的上表面沿垂直机架100侧壁的方向开设有料辊槽211，机架100上表面开设有两个插槽110，每个一个料辊槽211与每一个插槽110相互连通，机架100的上表面还开设有两个齿轮槽130，两个齿轮槽130与两个插槽110一一对应相互连通。上料辊220有两个，两个上料辊220一一对应转动设置在两个料辊槽211内，且每个上料辊220的一端插入到插槽110内，并且每个上料辊220的周向侧壁开设有螺旋槽221。第一齿轮230有两个，每个第一齿轮230转动设置在每个齿轮槽130内，且每个第一齿轮230与其相对应的上料辊220同轴心固定连接。

参照图2和图4所示，驱动机构400包括第一电机410和驱动件和挡板450，机架100背向支撑架210的侧壁固定连接有定位齿条470，定位齿条470的长度方向与机架100的长度方向同向设置，且定位齿条470的齿槽朝上。挡板450固定连接在定位齿条470背向机架100的侧面，且挡板450的朝向定位齿条470的侧壁沿长度方向开设有梯形槽451，梯形槽451位于定位齿条470的上方。

驱动件包括第一气缸430，第一气缸430的输出轴固定连接有梯形块440，梯形块440沿梯形槽451滑动设置，且第一气缸430的输出轴与上料辊220的输出轴平行设置。第一电机410的输出轴与第一气缸430的输出轴同向设置，且第一电机410的输出轴上同轴心固定连接有第二齿轮420，第二齿轮420与定位齿条470相互啮合。第一电机410的下表面固定连接有传动齿条460，传动齿条460位于第一齿轮230的正上方，且传动齿条460与第一齿轮230相互啮合。

参照图4和图5所示，驱动机构400包括挡块340和传动件，机架100的上表面沿开设有多个卡槽140，多个卡槽140沿机架100的长度方向均匀设置并位于两个上料辊220之间，每个卡槽140的底面沿竖直方向向下开设有弹簧槽150。挡块340设置有多个，多个挡块340一一对应插入到多个卡槽140内，每个挡块340的周向侧面向外凸出。且每个挡块340上套设有第一弹簧360，第一弹簧360的一端抵接在挡块340凸出的上表面，第一弹簧360的另一端固定连接在弹簧槽150的顶面。

机架100的内部沿长度方向开设有滑槽160，滑槽160与弹簧槽150相互连通，机架100的上表面卡设有滑杆槽120。传动件包括连接板370和连接杆350，连接板370滑动设置在滑槽160内，连接板370的上表面开设有多个存储槽371，每个存储槽371位于每个挡块340的下方，每个挡块340在初始状态下抵接在连接板370的上表面，连接板370远离挡块340的一端固定连接有第二弹簧380，第二弹簧380的另一端固定连接在滑槽160的侧壁上，连接杆350的一端固定连接在连板上，连接杆350的另一端竖直向上由滑杆槽120凸出机架100顶面，且连接杆350位于推动块330的运行路径上。

参照图4和图5所示，送料机构300包括支撑板310和推动块330，支撑板310固定连接在第一电机410的底面，且第一气缸430固定连接在支撑板310的上表面。支撑板310的上表面竖直向下开设有限位槽，限位槽的底面开设有贯穿支撑板310的通槽320。推动块330由上到下依次穿过限位槽和通槽320，且推动块330的两端分别凸出支撑板310的表面，推动块330相对于第一电机410更靠近切割机构500。推动块330的上端侧壁向外凸出卡设在限位槽内，推动块330的下端背向切割机构500的一端倒有圆弧角331。

参照图2和图6所示，切割机构500包括机械手510、等离子切割头540、第二气缸530和夹持件，机械手510固定连接在机架100的侧壁。等离子切割头540固定连接在机械手510的输出端。第二气缸530固定连接在机架100上，且第二气缸530与机械手510在机架100上对称设置。

使用时，可以通过调节等离子切割头540的位姿、电压、电流等因素，实现钢结构型材的隼口、工艺孔结合面的精确下料，有效快速完成角钢、槽钢、工字钢等型钢三维精确切割，提高下料效率。

夹持件包括两个弧形压片520，其中一个弧形压片520固定连接在机架100上，且该弧形压片520的凸出面朝向机械手510。另一个弧形压片520固定连接在第二气缸530的输出端，其弧形压片520的凹陷面朝向机械手510。

参照图2和图6所示，输料机构600包括第二电机610和多个转动辊620，多个转动辊620沿机架100的长度方向均匀设置，且每个转动辊620的轴向垂直于机架100的长度方向。每个转动辊620的一端转动设置在机架100上，每个转动辊620的另一端都同轴心固定连接有第三齿轮630。第二电机610固定连接在机架100的侧壁上，且第二电机610的输出轴固定连接有第四齿轮640。第四齿轮640与多个第三齿轮630上套设有链条650，且相互啮合。

参照图2和图6所示，下料机构700包括导向组件和第三气缸710，导向组件设置在机架100的侧壁，并且和链条650对称设置在机架100的两侧。机架100的侧壁开设有下料槽720，下料槽720位于导向组件的正上方。第三气缸710固定连接在机架100背向导向组件的侧壁，且第三气缸710的输出轴垂直于机架100的长度方向并朝向导向组件。

导向组件包括导料板730和缓冲件，导料板730的一端转动连接在机架100的侧壁上且转动连接点靠近下料槽720，导料板730的另一端倾斜向下并向远离机架100的方向延伸。缓冲件包括多个第三弹簧740，多个第三弹簧740设置在导料板730的底面，且每个第三弹簧740的一端与导料板730的底面固定连接，每个第三弹簧740的另一端与机架100的侧壁固定连接。

参照图1和图7所示，切割机房800覆盖在切割机构500的上方，切割机构500位于切割机房800的内腔。切割机房800上端固定连接有排烟管810，排烟管810与切割机房800的内腔相互连通。排烟管810上固定连接有抽风机820，抽风机820的进风端朝向切割机房800的内腔，抽风机820的出风端朝向排烟管810。排烟管810远离抽风机820的一端固定连接净化设备。

本申请实施例为一种等离子机器人切割设备的实施原理：使用时，工作人员将需要切割的“工”字形钢一一放置在两个上料辊220上，使“工”字形钢的长度方向与机架100的长度方向一致，并将“工”字形钢带有凹槽的端面沿竖直方向放置，然后将“工”字形钢两端的两个竖直端头插入到螺旋槽221内，

然后启动第一电机410，第一电机410通过与定位齿条470啮合沿机架100的长度方向移动，在第一电机410水平运动过程中带动传动齿条460沿机架100的长度方向水平移动，从而使传动齿条460与两个上料辊220相互啮合，带动两个上料辊220沿同一方向转动，从而带动上料辊220上的“工”字形钢抵接在多个挡块340的侧面。

此时第一电机410继续运动，处在两个上料辊220上的“工”字形钢继续向靠近挡块340的方向移动，并使第二块“工”字形钢抵接在第一块“工”字形钢的侧面，当第一电机410继续运动推动块330连接杆350移动时，连接杆350带动连接板370运动，使存储槽371与挡块340对齐，并压缩第二弹簧380，于是挡块340掉落到存储槽371内，随着推动块330通过连接杆350继续带动连接板370运动，并使挡块340滑动在存储槽371内，与此同时，两个上料辊220在传动齿条460的带动下继续旋转，从而带动挡块340上方的“工”字形钢运输到机架100上，并带动下一个“工”字形钢运输到挡块340的上方，并使“工”字形钢的凹槽面位于挡块340的正上方。

此时启动第一气缸430，第一气缸430推动支撑架210向远离挡板450的方向运动，并带动传动齿条460与两个第一齿轮230分离，然后调节第一电机410反转，第一电机410在通过与定位齿条470啮合沿机架100的长度方向朝上述反方向移动，并且推动块330的圆弧角331触碰到第二块“工”字形钢的侧面，并在第二块“工”字形钢的阻挡下推动块330沿竖直方向向上运动，从而推动块330在第一电机410继续运动下沿着第二块“工”字形钢的上表面的凹槽滑动，

与此同时，推动块330不在推动传动件移动，于是连接板370在第二弹簧380反作用力下推动连接板370复位，并推动存储槽371内的挡块340沿倾斜侧壁推出，使挡块340向上运动插入到“工”字形钢下方的凹槽内，并压缩第一弹簧360。

当推动块330沿机架100长度方向滑动到“工”字形钢的端部后，此时调节第一气缸430收缩使传动齿条460与两个第一齿轮230啮合，使推动块330抵接在第一块“工”字形钢的端部，然后启动第一电机410正转，第一电机410沿机架100的长度方向移动，再次经过上述操作，以此推动“工”字形钢靠近第二气缸530。

当“工”字形钢运输到两个弧形压片520之间时，启动第二气缸530，第二气缸530推动其中一个弧形压片520向另外一个弧形压片520靠近，夹持住“工”字形钢，然后启动机械手510，带动等离子切割头540完成“工”字形钢的切割，然后启动第二气缸530反向运动，使切割好的“工”字形钢可以沿机架100长度方向滑动在两个弧形压片520内，然后继续推动“工”字形钢将切割好的“工”字形钢推入到转动辊620上，

此时启动第二电机610，第二电机610通过链条650带动多个转动辊620同步旋转，并将转动辊620上的“工”字形钢向下料槽720的方向运动，使切割后的“工”字形钢由下料槽720掉落到导料板730上，导料板730压缩第三弹簧740弹簧，然后经过导料板730的引导掉落在地面上。以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种等离子机器人切割设备，包括机架（100），其特征在于：所述机架（100）沿长度方向上依次设置有上料机构（200）、送料机构（300）、驱动机构（400）、切割机构（500）和下料机构（700），所述上料机构（200）包括转动设置在机架（100）侧面的两个上料辊（220），两个所述上料辊（220）的中轴线垂直于机架（100）侧面，两个所述上料辊（220）的一端穿设于机架（100）内，两个所述上料辊（220）的另一端向外延伸，所述上料机构（200）还包括支撑架（210），所述支撑架（210）固定连接在机架（100）的侧面，两个所述上料辊（220）远离机架（100）的一端转动设置在支撑架（210）上，所述上料辊（220）的周向侧壁开设有螺旋槽（221），所述送料机构（300）包括沿机架（100）长度方向滑动的设置支撑板（310）、沿竖直方向滑移设置在支撑板（310）上的推动块（330），所述推动块（330）的下底面倒有圆弧角，所述驱动机构（400）包括固定连接在支撑板（310）上的第一电机（410）、固定连接在第一电机（410）上的传动齿条（460）和沿机架（100）长度方向固定连接的定位齿条（470），所述第一电机（410）的输出轴与定位齿条（470）相互啮合，所述传动齿条（460）分别与两个上料辊（220）相互啮合，所述机架（100）上设置有多个穿出机架（100）上表面的挡块（340），多个所述挡块（340）处在两个上料辊（220）之间，所述机架（100）上设置有用于驱动挡块（340）滑移的传动件，所述机架（100）上设置有用于驱动传动齿条（460）与两个上料辊（220）分离和啮合的驱动件；所述驱动件还包括第一气缸（430），所述驱动机构（400）包括挡板（450），所述传动齿条（460）设置在背向第一电机（410）输出轴的一侧，所述第一电机（410）输出轴与上料辊（220）同轴向设置，所述第一气缸（430）的输出轴沿机架（100）的长度方向滑动设置，所述第一气缸（430）输出轴与第一电机（410）输出轴同向设置，所述挡板（450）固定设置在机架（100）背向支撑架（210）的侧壁，所述第一气缸（430）输出轴滑移设置在挡板（450）上，所述传动件包括连接板（370）和连接杆（350），所述机架（100）的上表面竖直向下开设有多个卡槽（140），多个所述挡块（340）一一卡设在多个卡槽（140）内，每个所述挡块（340）上套设有第一弹簧（360），第一弹簧（360）的一端抵接在卡槽（140）的侧壁，第一弹簧（360）的另一端固定连接在挡块（340）的周向侧壁上，所述机架（100）的内部开设有滑槽（160），所述滑槽（160）与多个卡槽（140）一一连通，所述连接板（370）滑动设置在滑槽（160）内且位于多个所述挡块（340）的下方，所述连接板（370）背向上料辊（220）的一侧固定连有第二弹簧（380），所述第二弹簧（380）远离上料辊（220）的一侧与滑槽（160）侧壁固定连接，所述连接板（370）上开设有存储槽（371），所述存储槽（371）的侧壁倾斜设置，所述挡块（340）抵接在连接板（370）的上表面，所述连接杆（350）固定连接在连接板（370）上，所述连接杆（350）远离连接板（370）的一端凸出在推动块（330）运行路径上。

2.根据权利要求1所述的一种等离子机器人切割设备，其特征在于：所述送料机构（300）中的支撑板（310）沿竖直方向开设有限位槽，所述限位槽的底面开设有通槽（320），所述推动块（330）倒有圆弧角的一端穿过通槽（320），所述推动块（330）的另一端的侧壁向外凸并卡设在限位槽内，所述第一电机（410）固定连接在支撑板（310）的顶面。

3.根据权利要求1所述的一种等离子机器人切割设备，其特征在于：所述切割机构（500）包括机械手（510）、等离子切割头（540）和第二气缸（530），所述机械手（510）固定连接在机架（100）的侧壁，所述等离子切割头（540）固定连接在机械手（510）的输出端，所述第二气缸（530）固定连接在机架（100）上，所述第二气缸（530）的输送轴固定连接有用于夹持“工”字钢的夹持件。

4.根据权利要求1所述的一种等离子机器人切割设备，其特征在于：还包括输料机构（600），所述输料机构（600）包括第二电机（610）和多个转动辊（620），多个所述转动辊（620）转动设置在机架（100）上，所述转动辊（620）的轴向垂直于机架（100）的长度方向，所述转动辊（620）上套设有驱动转动辊（620）旋转的链条（650），所述第二电机（610）固定连接在机架（100）上，所述链条（650）啮合在第二电机（610）输出轴上。

5.根据权利要求4所述的一种等离子机器人切割设备，其特征在于：所述下料机构（700）包括导向组件和第三气缸（710），导向组件设置在机架（100）的侧壁，所述机架（100）的侧壁开设下料槽（720），所述下料槽（720）位于导向组件的正上方，所述第三气缸（710）设置在机架（100）背向导向组件的侧壁，所述第三气缸（710）的输出轴垂直于机架（100）的长度方向且第三气缸（710）的输出轴朝向下料槽（720）。

6.根据权利要求5所述的一种等离子机器人切割设备，其特征在于：所述导向组件包括导料板（730），所述导料板（730）的一端转动设置在机架（100）的侧壁上，所述导料板（730）的另一端倾斜向下并向远离机架（100）的方向延伸，所述机架（100）的侧壁设置有缓冲件，所述缓冲件抵接在导料板（730）的底面。

7.根据权利要求6所述的一种等离子机器人切割设备，其特征在于：所述缓冲件包括多个第三弹簧（740），多个所述第三弹簧（740）的一端固定连接机架（100）的侧壁上，多个所述第三弹簧（740）的另一端抵接在导料板（730）的底面。

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