CN113700793A - 无人机 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种无人机，包括机身(1)、与所述机身相连的机臂(2)以及云台组件，所述云台组件包括用于搭载负载(302)的云台(301)、以及用于将云台连接至无人机的减震装置(4)；所述减震装置包括用于穿设所述无人机的机身的连接轴(30)、以及用于连接所述连接轴的第一减震结构(40)；所述第一减震结构至少部分位于所述机身的上方，并且所述第一减震结构连接无人机的机身或机臂；所述连接轴的一端连接所述第一减震结构，另外一端连接所述云台。本申请的减震装置通过连接轴和第一减震结构上挂或下挂云台，实现对云台的减震，结构简单，减震效果较佳，能够满足无人机上挂或下挂云台，适用于无人机大负载工况下的云台的减震作用。

Description

无人机
技术领域
本申请涉及无人飞行器领域，尤其涉及一种无人机。
背景技术
在目前的无人机中，通常采用减震球固定云台来实现减震，以稳定拍摄。减震球一般由弹性材料制成，刚度较差，受环境温度影响也较大，因而需要多个减震球结合使用才能满足减震的效果，结构较为复杂。
发明内容
本申请提供一种无人机。
具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：
第一方面，本申请实施例提供一种无人机，包括机身、与所述机身相连的机臂以及云台组件，所述云台组件包括用于搭载负载的云台、以及用于将云台连接至无人机的减震装置；
所述减震装置包括用于穿设所述无人机的机身的连接轴、以及用于连接所述连接轴的第一减震结构；
其中，所述第一减震结构至少部分位于所述机身的上方，并且所述第一减震结构连接无人机的机身或机臂；
所述连接轴的一端连接所述第一减震结构，另外一端连接所述云台。
第二方面，本申请实施例提供一种无人机，包括机身、与所述机身相连的机臂以及云台组件，所述云台组件包括用于搭载负载的云台、以及用于将云台连接至无人机的减震装置；
所述减震装置包括用于穿设所述无人机的机身的连接轴、以及用于连接所述连接轴的第一减震结构；
其中，所述第一减震结构至少部分位于所述机身的上方，并且所述第一减震结构连接无人机的机身或机臂；
所述连接轴的一端连接所述第一减震结构；
所述云台能够设于无人机的上方或者下方，当所述云台设于所述无人机的上方，所述云台与所述连接轴的一端连接；当所述云台设于所述无人机的下方，所述云台与所述连接轴的另一端连接。
根据本申请实施例提供的技术方案，本申请的减震装置，通过连接轴和第一减震结构上挂或下挂云台，连接轴穿过机身，且第一减震结构至少部分位于机身的上方，并且第一减震结构连接无人机的机身或机臂，实现对云台的减震，结构简单，减震效果较佳，能够满足无人机上挂或下挂云台，适用于无人机大负载工况下的云台的减震作用。
通过设置上下两层排布的第一减震结构与第二减震结构，并通过第一减震结构或第二减震结构将云台连接至无人机，从而实现对云台的减震，结构简单，减震效果较佳，能够满足无人机上挂或者下挂云台，适用于无人机大负载工况下的云台的减震作用。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1是本申请一实施例中的减震装置的立体图；
图2是本申请一实施例中的第一减震结构的立体图；
图3是本申请一实施例中的减震装置部分结构的立体图；
图4是本申请一实施例中的第一减震结构的拆分示意图；
图5是本申请一实施例中的减震装置部分结构的拆分示意图；
图6是本申请一实施例中的第二减震结构的拆分示意图；
图7是本申请一实施例中的无人机的立体图；
图8是本申请另一实施例中的无人机的立体图；
图9是本申请又一实施例中的无人机的立体图。
附图标记：
1：机身；
2：机臂；201：折叠机臂；202：直机臂；
3：拍摄设备；301：云台；302：负载；
4：减震装置；10：第一减震结构；11：第一挂载部；12：第一支撑件；121：连接杆；122：第一连接架；13：第一减震件；131：钢丝绳；132：第一阻尼器；133：第一连接头；1331：第一固定部；1332：套设部；134：第二连接头；1341：第二固定部；1342：快拆件；135：夹持件；136：紧固件；14：套设件；141：锁定部；142：操作部；20：第二减震结构；21：第二挂载部；22：第二支撑件；221：轴承；222：第二连接架；23：第二减震件；231：第二阻尼器；232：连接部；232a：主体部；232b：夹设部；30：连接轴；
5：螺旋桨组件。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
需要说明的是，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
目前，云台301设置在可移动设备(例如无人机)上，可能存在由于震动的影响而导致挂载在该云台301上的负载302(例如相机、图像传感器等)无法正常工作，因而需要对云台301作减震设计，以满足对负载302的增稳。
以云台301挂设在无人机为例进一步说明。其中，所述云台301可设于无人机的上方或者下方，本文将云台301设于无人机的上方称作无人机上挂云台301，并将云台301设于无人机的下方称作无人机下挂云台301。
参见图1，本申请实施例提供的一种减震装置4，所述减震装置4可包括连接轴以及第一减震结构10。其中，所述连接轴30用于穿设无人机的机身1，所述第一减震结构10连接所述连接轴30。
其中，参见图7，第一减震结构10至少部分位于无人机的机身1的上方，并且所述第一减震结构10连接无人机的机身1或机臂2。参见图9，连接轴30的一端连接第一减震结构10，另外一端连接云台301。
本申请实施例的减震装置4，通过连接轴30和第一减震结构10下挂云台301，连接轴30穿过机身1，第一减震结构10和云台301分别连接在连接轴30的两端，且第一减震结构10至少部分位于机身的上方，并且第一减震结构连接无人机的机身或机臂，实现对云台301的减震，结构简单，减震效果较佳，能够满足无人机下挂云台301，适用于无人机大负载工况下的云台301的减震作用。
需要说明的是，第一减震结构10是连接机身1还是连接机臂2，可根据机身1的尺寸来设定的，例如，当机身1的尺寸够大(例如机身1的长、宽分别大于预设值)时，第一减震结构10可与机身1相连接，也可与机臂2相连接。当机身1的尺寸较小时，需要将第一减震结构10连接在机臂2上，从而维持无人机的平衡。
参见图7，机身1上设有通孔(未标出)，所述连接轴30穿设所述通孔。所述通孔直径大于所述连接轴30的直径，从而方便将连接轴30从机身1中抽出，以方便无人机在非作业状态下的折叠。
也可通过第一减震结构10位于所述机身1上方的部分连接云台301，从而将云台301连接至无人机，并通过第一减震结构对设于机身1上方的云台301进行减震，如图8所示。
本实施例中，所述第一减震结构10为下压式减震机构，即云台301是设于第一减震结构10的上方的，从而施加给第一减震结构10一压力。所述第一减震结构10能够用于提供一弹性支撑力给所述连接轴30，以抵消无人机飞行过程中产生的震动对设于机身1上方的云台301的影响。
结合图1和图2，所述第一减震结构10可包括第一挂载部11、第一支撑件12以及第一减震件13。可选地，所述第一挂载部11位于所述机身1的上方。当然，第一支撑件12和第一减震件13也可位于所述机身的上方，使得第一减震结构10能够方便连接至无人机。
其中，所述第一挂载部11用于连接所述云台301，从而可将云台301连接至无人机上。可选地，云台301与第一挂载部11是通过可拆卸的方式固定连接的，例如，云台301和第一挂载部11通过螺纹、卡接或者其他可拆卸连接方式固定连接，从而方便将云台301从无人机上拆下。
另外，所述第一挂载部11还与所述连接轴30相连接，以通过连接轴30对所述第一挂载部11进行支撑。第一挂载部11与连接轴30的连接方式可根据需要设定，例如，在其中一实施例中，所述第一挂载部11套设所述连接轴30，并通过螺纹等连接件固定至所述连接轴30，从而保证第一挂载部11的稳定性，实现方式较为简单。在另一实施例中，第一挂载部11可通过卡接或者其他方式连接至连接轴30上。
所述第一支撑件12与所述第一挂载部11相连接，具体而言，所述第一支撑件12连接在所述第一挂载部11的周向侧壁，从而可通过第一挂载部11与所述连接轴30相连接。而所述第一减震件13设于所述第一支撑件12远离所述第一挂载部11一端，且所述第一减震件13用于连接无人机的机身1或机臂2，第一减震件13可通过第一支撑件12传递给所述连接轴30一弹性的支撑力，从而抵消云台301的震动。
可选地，所述第一减震件13为多个，用于对应连接无人机的多个机臂2，从而在不同位置对所述连接轴30进行支撑，维持所述连接轴的稳定性，进而对上挂的云台301进行减震。相应地，所述第一支撑件12也为多个，与多根所述第一减震件13对应配合。多个所述第一支撑件12分布在所述第一挂载部11的四周，每个所述第一支撑件12通过所述第一减震件13与所述机臂2连接。云台301安装在第一挂载部11后，多个第一减震件13产生的分力合成一弹性力并施加在所述连接轴30上，从而防止连接在所述第一挂载部11上的云台301晃动，实现对云台301的减震。
多个所述第一支撑件12的分布方式可根据实际情况设定，以使得第一减震结构10的减震效果达到最佳。例如，所述第一支撑件12可均匀分布在所述第一挂载部11的四周，以使得多个第一减震件13产生的分力所合成的弹性力位于所述连接轴30的中心轴上，从而更好地抵消云台301的震动。
本实施例中，第一减震件13的数量和第一支撑件12的数量相等，且第一减震件13和第一支撑件12是对应配合的。而第一减震件13、第一支撑件12的数量可根据云台301的重量、搭载在云台301上的负载302的重量、机身1的尺寸、机臂2的数量等等因素来设定，以最大程度抵消云台301的震动，实现云台301的增稳。在一具体实现方式中，所述第一减震件13和所述第一支撑件12均为四个，四个第一支撑件12均匀分布在所述第一挂载部11的四周，从而更好地抵消云台301的震动，保持云台301的稳定性。
参见图1，所述第一支撑件12包括多个连接杆121以及间隔设于所述多个连接杆121一侧的第一连接架122。其中，多个所述连接杆121与所述第一挂载部11相连接，每个连接杆121通过对应的第一减震件13与所述第一连接架122相连，从而通过多个连接杆121和第一连接架122将多个第一减震件13组合在一起。
所述连接杆121与所述第一挂载部11之间的连接方式可根据需要设定，以满足不同的需求，例如，在其中一实施例中，所述连接杆121与所述第一挂载部11活动连接，从而方便用户调节连接杆121的位置。其中，活动连接可选择为铰接、套设或者其他活动连接方式来实现。
在另一实施例中，所述连接杆121与所述第一挂载部11固定连接，防止连接杆121晃动。可选地，所述连接杆121与所述第一挂载部11通过可拆卸的方式固定连接，一方面能够实现连接杆121与第一挂载部11的固定连接，防止连接杆121晃动，另一方面方便将连接杆121从第一挂载部11上拆卸下来，从而方便收纳。例如，可通过螺纹、销轴等可拆卸连接方式将连接杆121固定至第一挂载部11上。
多个所述连接杆121可一体成型，也可分体设置。其中，一体成型的连接杆121强度更大，分体设置的连接杆121灵活性更强，且方便收纳，可根据需要选择一体成型的连接杆121或者分体设置的连接杆121，而本申请对此不作限定。
又参见图1，多个所述连接杆121呈辐射状分布，从而在第一挂载部11的四周均提供弹性支撑力给连接轴30，实现对连接在第一挂载部11上的云台301的减震。每个连接杆121可与连接轴30相互垂直，且多个连接杆121设于同一水平面，使得第一减震结构10尽量对称，以更好的抵消云台301的震动。当然，每个连接杆121也可与连接轴30成一倾斜角(即连接杆121与连接轴30不垂直)，从而使得多个连接杆121分布于不同的面。
另外，本实施例的第一连接架122是一体设置的。参见图1，第一连接架122上设有通孔，所述连接轴30穿设所述通孔，即第一连接架122是沿着连接轴30的周向分布的结构，从而方便连接杆121、第一减震件13和第一连接架122三者之间的配合。
所述第一减震件13的类型可根据震源的方向选择。本实施例中，所述第一减震件13包括如下至少一种减震器：一维减震器，二维减震器，三维减震器。需要说明的是，本申请实施例中，一维减震器可沿一直线方向提供刚度与阻尼，二维减震器可提供平面(两个维度)的刚度与阻尼，三维减震器可提供立体空间(三个维度)的刚度和阻尼。
在一具体实现方式中，所述第一减震件13为复合式减震器，可包括至少两种不同类型的减震器。在无人机航拍中，震源来源于空间的各个方向，选择复合式减震器能够提供全自由度的减震，从而更好地抵消云台301的震动。例如，第一减震件13可包括一维减震器和三维减震器。当然，第一减震件13也可为其他组合形式的复合式减震器。
又结合图1和图2，本实施例中，所述第一减震件13包括钢丝绳131和第一阻尼器132。其中，钢丝绳131为三维减震器，第一阻尼器132为一维减震器，通过选择复合式减震器来抵消不同方向上的震动。
所述钢丝绳131和所述第一阻尼器132连接在所述连接杆121和所述第一连接架122之间，钢丝绳131能够提供与钢丝绳131形变方向的刚度，第一阻尼器132能够提供沿轴向伸缩方向的阻尼，通过连接杆121和第一连接架122将钢丝绳131和第一阻尼器132组合形成一个整体，对连接轴30提供一弹性支撑力，实现减震功能。在一具体实现方式中，参见图3，所述钢丝绳131和所述第一阻尼器132均倾斜连接在所述连接杆121和所述第一连接架122之间。
多个所述第一减震件13的钢丝绳131和多个所述第一阻尼器132均朝向所述无人机的机身1收缩，通过多个第一减震件13的组合能够提供竖直向下方向和水平平动方向的刚度与阻尼，同时由于钢丝绳131在径向上存在刚度，故多个第一减震件13的组合也能够提供水平转动方向的刚度与阻尼，从而实现云台301的减震作用。
钢丝绳131的数量和排布方式均可根据需要选择，以使得第一减震件13能够提供预设方向的弹性支撑力。例如，钢丝绳131可选择多根，以保证第一减震件13的强度，并保证第一减震件13的防震效果。多根钢丝绳131可排布成一排或者多排，以满足实际需求，例如，在其中一实施例中，所述钢丝绳131可为两排，两排所述钢丝绳131相对而设，两排相对设置的钢丝绳131能够提高第一减震件13的强度。每排钢丝绳131包括多根朝着背离另一排钢丝绳131的方向弯折的钢丝绳131，通过弯折设置的钢丝绳131，使得钢丝绳131的径向刚度满足需求，从而更好地对云台301进行减震。
第一阻尼器132可选择为液压黏滞阻尼器或者其他类型的阻尼器，可从产品可靠性、成本等方面选择第一阻尼器132的类型。
本实施例通过选择钢丝绳131的数量和排布方式以及第一阻尼器132的类型，能够调节钢丝绳131的刚度值和第一阻尼器132的阻尼值，具有较好的通用性。
结合图2和图4，所述第一减震件13还可包括第一连接头133和第二连接头134。所述钢丝绳131和所述第一阻尼器132分别通过所述第一连接头133连接至所述连接杆121上，并分别通过所述第二连接头134连接至所述第一连接架122上，从而将钢丝绳131和第一阻尼器132固定至连接杆121、第一连接架122上。
参见图2，所述第一阻尼器132一端转动连接所述第一连接头133，另一端转动连接所述第二连接头134，以提供沿轴向(该第一阻尼器132的轴向)伸缩方向的阻尼。例如，所述第一连接头133和所述第二连接头134均可包括一销轴(未标出)，所述第一阻尼器132的两端均分别穿设第一连接头133和第二连接头134的销轴，从而实现与第一连接头133、第二连接头134转动连接。
参见图4，所述第一连接头133可包括第一固定部1331和套设部1332。所述第一固定部1331可用以固定所述钢丝绳131和所述第一阻尼器132，所述套设部1332可用以套设所述连接杆121，从而通过第一固定部1331和套设部1332将钢丝绳131和第一阻尼器132连接在连接杆121上。而设置套设部1332能够方便第一连接头133从连接杆121上拆卸下来。
相应地，所述第二连接头134可包括第二固定部1341和与所述第二固定部1341相连接的快拆件1342。其中，所述第二固定部1341可用以固定所述钢丝绳131和所述第一阻尼器132，所述第二固定部1341还与所述第一连接架122相连接，从而通过第二固定部1341将钢丝绳131和第一阻尼器132连接在第一连接架122上。所述快拆件1342与所述机臂2相连接，从而将第一减震件13连接至无人机上。
本实施例中，所述第一减震件13与所述第一固定部1331、所述第二固定部1341通过可拆卸的方式固定连接的。具体而言，所述第一减震件13还可包括与所述第一固定部1331和所述第二固定部1341分别配合的多个夹持件135，以将钢丝绳131固定至第一固定部1331和第二固定部1341上。其中，所述钢丝绳131一端夹设在所述第一固定部1331和对应的夹持件135之间，另一端夹设在所述第二固定部1341和对应的夹持件135之间，通过夹持件135与第一固定部1331和第二固定部1341的配合，将钢丝绳131固定。又参见图2，在一具体实现方式中，所述钢丝绳131为两排，每个第一减震件13包括四个夹持件135，通过其中两个夹持件135将两排钢丝绳131的一端分别夹设在所述第一固定部1331的两侧，并通过另外两个夹持件135将两排钢丝绳131的另一端分别夹设在所述第二固定部1341的两侧。
又结合图2和图4，所述第一固定部1331和对应的夹持件135之间、所述第二固定部1341和对应的夹持件135之间分别形成有用于穿设所述钢丝绳131的穿设孔，以容纳钢丝绳131，使得钢丝绳131能够更加牢固地夹设在第一固定部1331和对应的夹持件135、第二固定部1341和对应的夹持件135之间。
进一步地，所述第一减震件13还可包括紧固件136，所述紧固件136将对应的夹持件135固定至所述第一固定部1331和所述第二固定部1341上，进一步将钢丝绳131更加牢固地固定在第一固定部1331和对应的夹持件135、第二固定部1341和对应的夹持件135之间。
另外，所述套设部1332套设所述连接杆121后，还可通过螺丝等将所述套设部1332与所述连接杆121固定连接，以锁紧套设部1332与连接杆121。所述第二固定部1341与所述第一连接架122可通过螺丝等固定连接在一起，也可通过卡接等方式直接固定在一起，本申请对此不作限定。
所述快拆件1342与所述机臂2可拆卸连接，方便将快拆件1342从所述机臂上拆卸下来。参见图5，所述减震装置4还可包括套设件14。所述套设件14用以套设无人机的机臂2并与所述快拆件1342活动连接，以将第一减震件13可拆卸连接至机臂2上。当无人机处于非作业状态，可将套设件14与快拆件1342快速地分离，从而将第一减震件13从机臂2拆卸下来，方便无人机的折叠收纳。
所述套设件14可设有锁定部141，所述快拆件1342插接在所述锁定部141中。具体而言，所述锁定部141包括一插接孔(未标出)，所述快拆件1342插接在所述插接孔中。本实施例中，当所述锁定部141为锁紧状态时，所述快拆件1342被锁定在所述锁定部141，快拆件1342与锁定部141固定连接。当所述锁定部141为解锁状态时，所述快拆件1342松脱于所述锁定部141，使得快拆件1342与锁定部141活动连接，方便快拆件1342与锁定部141的分离。
所述套设件14还可包括操作部142，通过操作部142控制锁定部141在锁紧状态和解锁状态之间进行切换。其中，所述操作部142与所述锁定部141转动连接，通过转动所述操作部142，控制锁定部141在锁紧状态和解锁状态之间切换。本实施例中，当所述操作部142转动至锁定位置时，所述锁定部141为锁紧状态，从而将快拆件1342锁紧在锁定部141中，实现第一减震件13与机臂2的连接。当所述操作部142转动至解锁位置时，所述锁定部141为解锁状态，所述快拆件1342与所述锁定部141恢复至活动连接状态，从而可将第一减震件13从机臂2上拆卸下来。具体而言，所述操作部142从解锁位置转动至锁定位置的过程中，所述插接孔逐渐减小，从而锁紧所述快拆件1342。而所述操作部142从锁定位置转动至解锁位置的过程中，所述插接孔逐渐增大，最终使得所述快拆件1342松脱于所述插接孔而实现解锁。所述操作部142可选择为扳手，扳手可偏心转动连接在所述锁定部141的外侧壁，通过控制扳手的旋转，将扳手转动至锁定位置或解锁位置，对应使得锁定部141处于锁紧状态和解锁状态，实现快拆件1342与锁定部141的固定或分离。
需要说明的是，锁定位置和解锁位置为两个相对相反的位置，但并不限于某一点位置。在实际使用中，锁定位置还可为能够将快拆件1342锁定在插接孔中的其中一区域位置。相应地，解锁位置也可能为能够将快拆件1342从插接孔拉拔出的另一区域位置。
参见图1和图7，减震装置4还可包括第二减震结构20，所述第二减震结构20至少部分位于所述机身1的下方，并且所述第二减震结构20连接所述机身1。参见图9，所述第二减震结构20设于所述连接轴30远离所述第一减震结构10的一端，所述第二减震结构20连接所述云台301。本实施例通过连接轴30将第一减震结构10和第二减震结构20组合在一起，实现第一减震结构10和第二减震结构20的相对无人机的机身1上下排布。通过设置上下两层排布的第一减震结构10与第二减震结构20，并通过第一减震结构10或第二减震结构20将云台301连接至无人机，实现对云台301的减震，结构简单，减震效果较佳，能够满足无人机上挂或者下挂云台301，适用于无人机大负载工况下的云台301的减震作用。
所述第二减震结构设于所述连接轴远离所述第一减震结构的一端，用于连接所述云台
又参见图7，所述第二减震结构20至少部分位于所述机身1的下方，可通过第二减震结构20位于机身1下方的部分连接云台301，从而将云台301挂设在无人机上，并通过第二减震结构对设于机身1下方的云台301进行减震。本实施例中，所述第二减震结构20可为限位式减震机构，云台301挂设在第二减震结构20上，对第二减震结构20存在一拉力作用。所述第二减震结构20能够用于对所述连接轴30进行限位，防止连接轴30的晃动，进而防止挂设在第二减震结构20上的云台301晃动。
参见图6，所述第二减震结构20可包括第二挂载部21、第二支撑件22及第二减震件23。可选地，所述第二挂载部21位于所述机身1的下方。当然，第二支撑件22及第二减震件23也可位于所述机身1的下方，使得第二减震结构20能够更加方便地连接至无人机上。
其中，所述第二挂载部21可用于连接所述云台301，从而将云台301挂设至无人机上。本实施例的云台301与第二挂载部21可通过可拆卸的方式固定连接，例如，云台301和第二挂载部21可通过螺纹、卡接或者其他可拆卸连接方式固定连接，从而方便云台301的拆卸。
所述第二挂载部21还与所述连接轴30相连接，以通过连接轴30对所述第二挂载部21进行支撑。而第二挂载部21与连接轴30的连接方式可根据需要设定，例如，在其中一实施例中，所述第二挂载部21套设所述连接轴30，并通过螺纹等连接件固定至所述连接轴30，从而保证第二挂载部21的稳定性，且连接方式简单易行。另外，第二挂载部21也可通过卡接或者其他方式与连接轴30相连接。
所述第二支撑件22可用于收容所述第二挂载部21，所述第二减震件23设于所述第二支撑件22远离所述第二挂载部21一端，且所述第二减震件23用于连接无人机的机身1，从而可通过第二减震结构20将云台301挂载至所述无人机上。无人机飞行过程中，挂设的云台301摆动(沿着连接轴30的周向两侧摆动)以带动第二挂载部21摆动，第二挂载部21在摆动的过程中可能会抵接第二支撑件22，促使第二支撑件22摆动而与第二减震件23作用，进而对挂设的云台301进行减震。
结合图1和图6，所述第二减震件23为多个，并且分布在所述第二挂载部21的四周，从而对所述连接轴30进行限位，防止挂设的云台301晃动。可选地，所述第二减震件23为两个，对称设于所述连接轴30的两侧，从而将所述连接轴30固定在两个第二减震件23之间的某一位置。
所述第二支撑件22可包括轴承221以及第二连接架222。其中，所述轴承221用于收容所述第二挂载部21，所述第二连接架222与所述轴承221相连接，多个所述第二减震件23连接在所述第二连接架222的四周。第二连接架222用于支撑连接轴30承221和第二减震件23，并可将轴承221的力传递给第二减震件23。无人机飞行过程中，第二挂载部21在云台301的带动下摆动，从而抵接轴承221，轴承221与第二减震件23连接，进而实现云台301的减震功能。所述轴承221可选择为滑动轴承或者其他类型的轴承。
所述第二减震件23的类型也可根据震源的方向选择。所述第二减震件23可包括如下至少一种减震器：一维减震器，二维减震器，三维减震器。在一具体实现方式中，所述第二减震件23包括压缩式减震器或拉伸式减震器，用于提供一垂直于所述连接轴30的轴向的作用力给所述连接轴30，通过压缩力或者拉伸力在一水平面上对连接轴30进行限位，使得连接轴30的位置始终固定，从而防止所述连接轴30晃动，实现挂设于无人机的云台301的防震功能。
具体而言，每个第二减震件23可包括成对设置的第二阻尼器231以及用以连接无人机的机身1的连接部232。成对设置的第二阻尼器231转动连接在所述第二连接架222的不同位置，并转动连接所述连接部232。本实施例中，成对设置的第二阻尼器231可形成一二维减震器，从而抵消连接轴30的晃动。
又参见图1，成对设置的第二阻尼器231中的两个第二阻尼器231的中心轴互相垂直，每个第二阻尼器231的中心轴与所述连接轴30垂直，从而在水平方向上提供平动的刚度和阻尼，这种排布方式能够提高第二减震件23的稳定性。需要说明的是，成对设置的第二阻尼器231的排布方式并不限于此，也可以其他方式排布成对设置的第二阻尼器231，从而形成一二维减震器，具体可根据第二减震件23的稳定性要求来选择成对设置的第二阻尼器231的排布方式。另外，每个第二减震件23的第二阻尼器231的数量也不限于两个，可为两个以上，只需要第二减震件23能够提供一垂直于所述连接轴30的轴向的作用力给所述连接轴30即可。
本实施例中，每个第二减震件23的两个第二阻尼器231的中心轴所形成的平面平行于另一第二减震件23的两个第二阻尼器231的中心轴所形成的平面，从而将所述连接轴30限制在多个减震件包围形成的区域中的某一位置处，防止所述连接轴30晃动。
另外，所述连接部232可包括与所述机身1相连接的主体部232a和夹设部232b。所述第二阻尼器231转动夹设在所述主体部232a和所述夹设部232b之间，实现第二减震件23与机身1的固定。可通过螺丝等固定件将主体部232a固定至机身1上。可选地，主体部232a的至少三个不共线的位置被固定至机身1上，使得第二减震件23能够稳定地连接至机身1上。当然，主体部232a与机身1的连接位置和连接方式并不限于此，具体可根据实际情况设定。
又参见图6，本实施例中，所述第二连接架222为两个，两个所述第二连接架222间隔设置。所述轴承221和所述第二阻尼器231的一端均夹设在两个所述第二连接架222之间，通过间隔设置的两个第二连接架222，对轴承221和第二阻尼器231进行支撑。
而第二阻尼器231的类型也可根据需要选择，例如，第二阻尼器231可选择为液压黏滞阻尼器。
结合图8和图9，本申请实施例还提供一种云台组件，所述云台组件可包括拍摄设备3以及上述减震装置4。所述减震装置4可通过第一减震结构10将所述拍摄设备3以上挂的方式连接至无人机上，或者，通过第二减震结构20将所述拍摄设备3以下挂的方式连接至无人机上，并实现云台301的减震功能。
其中，所述拍摄设备3可包括云台301及搭载在所述云台301上的负载302，所述云台301与第一减震结构10或第二减震结构20相连，实现云台301的减震。
所述负载302可选择为相机或者图像传感器等拍摄设备。
又参见图8和图9，本申请实施例还提供一种无人机，所述无人机可包括机身1、与所述机身1相连的机臂2以及上述云台组件。
其中，所述机臂2可包括与所述机身1相连的折叠机臂201和与所述折叠机臂201相连的直机臂202。可选地，直机臂202为两根，且平行设置于所述机身1的两侧。每个直机臂202与机身1之间连接有至少两根折叠机臂201。所述折叠机臂201一端连接机身1，另一端连接直机臂202。其中，所述折叠机臂201与所述机身1、所述直机臂202均为活动连接方式相连接，从而方便无人机的收纳。所述减震装置4可通过其上的第一减震结构10连接所述折叠机臂201，通过折叠机臂201实现对第一减震结构10的支撑，进而将云台301连接在无人机的上方。
另外，所述直机臂202远离所述折叠机臂201的一端连接有螺旋桨组件5，从而为所述无人机提供飞行动力。
参见图8和图9，本申请实施例还提供另外一种无人机，包括机身1、与所述机身相连的机臂2以及云台组件，所述云台组件包括用于搭载负载302的云台301、以及用于将云台301连接至无人机的减震装置4。所述减震装置4包括用于穿设所述无人机的机身1的连接轴30、以及用于连接所述连接轴30的第一减震结构10。其中，所述第一减震结构10至少部分位于所述机身1的上方，并且所述第一减震结构10连接无人机的机身1或机臂2，所述连接轴30的一端连接所述第一减震结构10。所述云台301能够设于无人机的上方或者下方，当所述云台301设于所述无人机的上方(如图8所示)，所述云台301与所述连接轴30的一端连接；当所述云台设于所述无人机的下方(如图9所示)，所述云台301与所述连接轴30的另一端连接。
无人机的结构与上述实施例中的无人机相类似，不再赘述。
在本申请的描述中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”应当理解为从上至下依次第一挂载部11、机身1和第二挂载部21所形成的无人机的“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”方向。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (25)

1.一种无人机，包括机身、与所述机身相连的机臂以及云台组件，其特征在于，所述云台组件包括用于搭载负载的云台、以及用于将云台连接至无人机的减震装置；
所述减震装置包括用于穿设所述无人机的机身的连接轴、以及用于连接所述连接轴的第一减震结构；
其中，所述第一减震结构至少部分位于所述机身的上方，并且所述第一减震结构连接无人机的机身或机臂；
所述连接轴的一端连接所述第一减震结构，另外一端连接所述云台。
2.一种无人机，包括机身、与所述机身相连的机臂以及云台组件，其特征在于，所述云台组件包括用于搭载负载的云台、以及用于将云台连接至无人机的减震装置；
所述减震装置包括用于穿设所述无人机的机身的连接轴、以及用于连接所述连接轴的第一减震结构；
其中，所述第一减震结构至少部分位于所述机身的上方，并且所述第一减震结构连接无人机的机身或机臂；
所述连接轴的一端连接所述第一减震结构；
所述云台能够设于无人机的上方或者下方，当所述云台设于所述无人机的上方，所述云台与所述连接轴的一端连接；当所述云台设于所述无人机的下方，所述云台与所述连接轴的另一端连接。
3.根据权利要求1或2所述的无人机，其特征在于，所述第一减震结构为下压式减震机构，用于提供一弹性支撑力给所述连接轴。
4.根据权利要求3所述的无人机，其特征在于，所述第一减震结构包括与所述连接轴的一端相连接的第一挂载部、与所述第一挂载部相连接的第一支撑件以及设于所述第一支撑件远离所述第一挂载部一端的第一减震件；
所述第一减震件用于连接无人机的机身或机臂。
5.根据权利要求4所述的无人机，其特征在于，所述第一减震件为多个，用于对应连接无人机的多个机臂；
所述第一支撑件为多个，并且分布在所述第一挂载部的四周；
每个所述第一支撑件通过所述第一减震件与所述机臂连接。
6.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述第一支撑件包括多个连接杆以及间隔设于所述多个连接杆一侧的第一连接架；
多个所述连接杆与所述第一挂载部相连接；
每个连接杆通过对应的第一减震件与所述第一连接架相连。
7.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述连接杆与所述第一挂载部活动连接或固定连接；和/或，
多个所述连接杆呈辐射状分布。
8.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述第一减震件包括如下至少一种减震器：一维减震器，二维减震器，三维减震器。
9.根据权利要求8所述的无人机，其特征在于，所述第一减震件为复合式减震器，包括至少两种不同类型的减震器。
10.根据权利要求9所述的无人机，其特征在于，所述第一减震件包括钢丝绳和第一阻尼器，所述钢丝绳和所述第一阻尼器连接在所述连接杆和所述第一连接架之间。
11.根据权利要求10所述的无人机，其特征在于，所述钢丝绳和所述第一阻尼器均倾斜连接在所述连接杆和所述第一连接架之间；和/或，
多个所述第一减震件的钢丝绳和多个所述第一阻尼器均朝向所述无人机的机身收缩；和/或，
所述钢丝绳为两排，两排所述钢丝绳相对而设，每排钢丝绳包括多根朝着背离另一排钢丝绳的方向弯折的钢丝绳。
12.根据权利要求10所述的无人机，其特征在于，所述第一减震件还包括第一连接头和第二连接头；
所述钢丝绳和所述第一阻尼器分别通过所述第一连接头连接至所述连接杆上，并分别通过所述第二连接头连接至所述第一连接架上。
13.根据权利要求12所述的无人机，其特征在于，所述第一连接头包括用以固定所述钢丝绳和所述第一阻尼器的第一固定部以及用以套设所述连接杆的套设部。
14.根据权利要求13所述的无人机，其特征在于，所述第二连接头包括用以固定所述钢丝绳和所述第一阻尼器的第二固定部以及与所述第二固定部相连的快拆件，所述第二固定部还与所述第一连接架相连接，所述快拆件与所述机臂相连接。
15.根据权利要求14所述的无人机，其特征在于，所述第一减震件还包括与所述第一固定部、所述第二固定部分别配合的多个夹持件；
所述钢丝绳一端夹设在所述第一固定部和对应的夹持件之间，另一端夹设在所述第二固定部和对应的夹持件之间。
16.根据权利要求15所述的无人机，其特征在于，所述第一固定部和对应的夹持件之间、所述第二固定部和对应的夹持件之间分别形成有用于穿设所述钢丝绳的穿设孔；和/或，
所述第一减震件还包括紧固件，所述紧固件将对应的夹持件固定至所述第一固定部和所述第二固定部上。
17.根据权利要求14所述的无人机，其特征在于，所述减震装置还包括套设件，所述套设件用以套设无人机的机臂并与所述快拆件活动连接；和/或，
所述第一阻尼器一端转动连接所述第一连接头，另一端转动连接所述第二连接头。
18.根据权利要求1或2所述的无人机，其特征在于，所述减震装置还包括第二减震结构，所述第二减震结构至少部分位于所述机身的下方，并且所述第二减震结构连接所述机身；
所述第二减震结构设于所述连接轴远离所述第一减震结构的一端，用于连接所述云台。
19.根据权利要求18所述的无人机，其特征在于，所述第二减震结构为限位式减震机构，用于对所述连接轴进行限位。
20.根据权利要求19所述的无人机，其特征在于，所述第二减震结构包括用于连接所述云台并与所述连接轴远离所述第一减震结构的一端相连接的第二挂载部、用于收容所述第二挂载部的第二支撑件及设于所述第二支撑件远离所述第二挂载部一端的第二减震件；
所述第二减震件用于连接无人机的机身。
21.根据权利要求20所述的无人机，其特征在于，所述第二减震件为多个，并且分布在所述第二挂载部的四周。
22.根据权利要求21所述的无人机，其特征在于，所述第二支撑件包括用于收容所述第二挂载部的轴承以及与所述轴承相连接的第二连接架；
多个所述第二减震件连接在所述第二连接架的四周。
23.根据权利要求22所述的无人机，其特征在于，所述第二减震件包括如下至少一种减震器：一维减震器，二维减震器，三维减震器；和/或，
所述第二减震件包括压缩式减震器或拉伸式减震器，用于提供一垂直于所述连接轴的轴向的作用力给所述连接轴。
24.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，每个第二减震件包括成对设置的第二阻尼器以及用以连接无人机的机身的连接部；
成对设置的第二阻尼器转动连接在所述第二连接架的不同位置，并转动连接所述连接部；
成对设置的第二阻尼器中的两个第二阻尼器的中心轴互相垂直，每个第二阻尼器的中心轴与所述连接轴垂直。
25.根据权利要求24所述的无人机，其特征在于，所述连接部包括与所述机身相连接的主体部和夹设部，所述第二阻尼器转动夹设在所述主体部和所述夹设部之间；和/或，所述第二连接架为两个，两个所述第二连接架间隔设置；和/或，
所述轴承和所述第二阻尼器的一端均夹设在两个所述第二连接架之间。
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