CN115076275B - 一种减震系统及建筑室内机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种减震系统及建筑室内机器人，涉及减震技术领域。减震系统包括第一连接座、第二连接座、第三连接座、第一弹性元件和第二弹性元件。第一连接座用于与第一目标件连接，第二连接座用于与第二目标件连接。第三连接座上设有容纳槽。第一弹性元件设于第一连接座与第三连接座之间。第二弹性元件设于第二连接座与第三连接座之间，第二弹性元件至少部分容纳于容纳槽内。第一连接座相对第三连接座沿第一方向移动压缩第一弹性元件，第二连接座相对第三连接座沿第二方向移动压缩第二弹性元件。第一方向与第二方向相反。建筑室内机器人包括底盘、主体和上述的减震系统，第一连接座与底盘连接，第二连接座与主体连接。减震系统尺寸小，行程长。

Description

一种减震系统及建筑室内机器人

技术领域

本申请涉及减震技术领域，具体而言，涉及一种减震系统及建筑室内机器人。

背景技术

目前建筑室内机器人对驱动系统的要求日益严苛，由于是用于室内，所以对减震系统要求较高，而目前市面上的减震器要么小而行程过短，要么行程够但是尺寸太大，因此，需要开发一款行程较大，尺寸较小的减震系统。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种减震系统，其旨在改善相关技术中减震器无法实现尺寸较小的同时，行程较大的问题。

本申请实施例提供了一种减震系统，该减震系统包括第一连接座、第二连接座、第三连接座、第一弹性元件和第二弹性元件。第一连接座用于与第一目标件连接，第二连接座用于与第二目标件连接。第三连接座上设有容纳槽。第一弹性元件设于第一连接座与第三连接座之间。第二弹性元件设于第二连接座与第三连接座之间，第二弹性元件至少部分容纳于容纳槽内。其中，第一连接座相对第三连接座沿第一方向移动能够与第三连接座配合压缩第一弹性元件，第二连接座相对第三连接座沿第二方向移动能够与第三连接座配合压缩第二弹性元件。第一方向与第二方向相反。

该减震系统中，第一连接座、第一弹性元件和第三连接座形成一级减震，第三连接座、第二弹性元件和第二连接座形成二级减震。在第三连接座上开设有容纳槽，将第二弹性元件至少部分容纳于该容纳槽内，减小了第二弹性元件在第二方向上所占用的空间，减小了安装多级减震系统时在第二方向上所需要的尺寸。相对于现有技术中同样行程的减震器，该减震系统的尺寸更小；相对于现有技术中同样尺寸的减震器，该减震系统的行程更大。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，第三连接座包括板体和延伸部。板体与第一连接座相对设置，第一弹性元件设于板体与第一连接座之间。板体具有的面向第一连接座第一面和背离第一连接座的第二面，延伸部从第一面沿第二方向延伸，容纳槽从第二面凹陷至延伸部内。在第三连接座上设置向着第二方向延伸的延伸部，并将容纳槽开设在延伸部内，有效利用了第一弹性元件弹性形变所占用的空间，减小了减震系统在第二方向上的尺寸。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，第一连接座上设有供延伸部穿过的避让孔。为了避免第三连接座的延伸部在第一弹性元件发生弹性形变时撞击第一连接座，在第一连接座上开设了避让孔，使得第一弹性元件发生形变时，延伸部能够穿过避让孔。这样，延伸部在第二方向上延伸的尺寸可以更大，可进一步缩小减震系统在第二方向上的尺寸。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，第二弹性元件设于第二连接座与容纳槽的底壁之间。将第二弹性元件设于容纳槽的底壁上，与容纳槽的底壁接触，充分利用容纳槽的深度，有效减小减震系统在第二方向上的尺寸。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，第二弹性元件完全容纳于容纳槽内。将第二弹性元件完全容纳于容纳槽内，避免第二弹性元件伸出容纳槽，增加空间占用。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，第二连接座的部分或全部容纳于容纳槽内。将第二连接座部分或全部设置于容纳槽内，有效利用了容纳槽的空间，缩小了减震系统在第二方向上的尺寸。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，减震系统包括用于为第一弹性元件导向的第一导向柱和用于为第二弹性元件导向的第二导向柱。通过设置第一导向柱和第二导向柱，分别为第一弹性元件和第二弹性元件导向，避免第一弹性元件和第二弹性元件在变形过程中发生歪斜或扭曲，使得倾斜外力作用于第一连接座或第二连接座时，第一弹性元件和第二弹性元件仍能够沿第一方向或第二方向发生形变。另外，由于设置有两组导向柱(第一导向柱和第二导向柱)，可以承受各个方向的剪切力，而不是像传统减震器只能受压。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，每根第一导向柱对应设置有两个第一安装座，两个第一安装座分别与第一连接座和第三连接座连接，第一导向柱穿设于两个第一安装座。每根第二导向柱对应设置有两个第二安装座，两个第二安装座分别与第二连接座和第三连接座连接，第二导向柱穿设于两个第二安装座。通过设置第一安装座，便于安装和限位第一导向柱；通过设置第二安装座，便于安装和限位第二导向柱。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，两个第一安装座分别与第一连接座和第三连接座可拆卸地连接。两个第二安装座分别与第二连接座和第三连接座可拆卸地连接。采用可拆卸连接地方式安装第一安装座和第二安装座，便于在第一安装座和第二安装座磨损时进行更换和维护。

本申请实施例还提供了一种建筑室内机器人，该建筑室内机器人包括底盘、主体和上述任一项中的减震系统，第一连接座与底盘连接，第二连接座与主体连接。底盘作为第一目标件，主体作为第二目标件，减震系统分别与底盘和主体连接，以实现减震。该建筑室内机器人，采用了上述的减震系统，尺寸较小，减震效果较好。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的减震系统的整体结构示意图；

图2为本申请实施例提供的减震系统的爆炸图；

图3为本申请实施例提供的减震系统的剖视图。

图标：10-减震系统；100-第一连接座；110-避让孔；120-第一连接孔；200-第二连接座；220-第二连接孔；300-第三连接座；310- 容纳槽；311-底壁；320-板体；330-延伸部；400-第一弹性元件；410- 第一导向柱；420-第一安装座；500-第二弹性元件；510-第二导向柱；520-第二安装座；600-螺钉。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例

请参照图1，配合参照图2和图3，本实施例提供了一种减震系统10，该减震系统10包括第一连接座100、第二连接座200、第三连接座300、第一弹性元件400和第二弹性元件500。第一连接座100 用于与第一目标件连接，第二连接座200用于与第二目标件连接。第三连接座300上设有容纳槽310。第一弹性元件400设于第一连接座100与第三连接座300之间。第二弹性元件500设于第二连接座200 与第三连接座300之间，第二弹性元件500至少部分容纳于容纳槽 310内。其中，第一连接座100相对第三连接座300沿第一方向移动能够与第三连接座300配合压缩第一弹性元件400，第二连接座200 相对第三连接座300沿第二方向移动能够与第三连接座300配合压缩第二弹性元件500。第一方向与第二方向相反。

该减震系统10在第三连接座300上开设有容纳槽310，将第二弹性元件500至少部分容纳于该容纳槽310内，减小了第二弹性元件 500在第二方向上所占用的空间，减小了安装减震系统10时在第二方向上所需要的尺寸。相对于现有技术中同样行程的减震器，该减震系统10的尺寸更小；相对于现有技术中同样尺寸的减震器，该减震系统10的行程更大。

需要说明的是，第一目标件和第二目标件分别是与减震系统10 连接的需要减震的结构。以车辆为例，车辆的第一目标件和第二目标件分别为车身和底盘。“第一连接座100用于与第一目标件连接”既可以是第一连接座100与第一目标件直接连接，也可以是第一连接座 100与第一目标件间接连接。“第二连接座200用于与第二目标件连接”既可以是第二连接座200与第二目标件直接连接，也可以是第二连接座200与第二目标件间接连接。

请参照图1，在本实施例中，第一连接座100呈平板状，第一连接座100上开设有第一连接孔120，螺杆可通过第一连接孔120将第一连接座100与第一目标件螺栓连接。应当理解，第一连接座100 也可以是其他形状，例如，圆台状。第二连接座200呈平板状，第二连接座200上开设有第二连接孔220，螺杆可通过第二连接孔220将第二连接座200与第二目标件螺栓连接。应当理解，第二连接座200 也可以是其他形状，例如，圆台状。

请参照图1，配合参照图2和图3，在本实施例中，第三连接座 300包括板体320和延伸部330。板体320与第一连接座100相对设置，第一弹性元件400设于板体320与第一连接座100之间。板体 320具有的面向第一连接座100第一面和背离第一连接座100的第二面，延伸部330从第一面沿第二方向延伸，容纳槽310从第二面凹陷至延伸部330内。在第三连接座300上设置向着第二方向延伸的延伸部330，并将容纳槽310开设在延伸部330内，有效利用了第一弹性元件400弹性形变所占用的空间，减小了减震系统10在第二方向上的尺寸。

请参照图1，配合参照图2和图3，换一种方式对第三连接座300 的形状进行描述，第三连接座300包括基体(即图3中标识的延伸部 330)，基体上开设有容纳槽310，第二弹性元件500至少部分容纳于容纳槽310内。基体周面向外形成有凸缘(即图3中标识的板体320)，凸缘与第一连接座100相对设置，第一弹性元件400设置于凸缘和第一连接座100之间。

在一种可选地实施方式中，第三连接座300呈板状，第三连接座 300位于第一连接座100和第二连接座200之间。容纳槽310开设于第三连接座300的远离第一连接座100的表面，第二弹性元件500 件至少部分容纳于容纳槽310内，由于容纳槽310的存在，减小了第二弹性元件500在第二方向上所占用的空间，减小了安装减震系统 10时在第二方向上所需要的尺寸。

请参照图2，配合参照图3，在本实施例中，第一连接座100上设有供延伸部330穿过的避让孔110。为了避免第三连接座300的延伸部330在第一弹性元件400发生弹性形变时撞击第一连接座100，在第一连接座100上开设了避让孔110，使得第一弹性元件400发生形变时，延伸部330能够穿过避让孔110。这样，延伸部330在第二方向上延伸的尺寸可以更大，可进一步缩小减震系统10在第二方向上的尺寸。

请参照图2，配合参照图3，在本实施例中，避让孔110为通孔，当第一弹性元件400被压缩时，延伸部330能够伸入避让孔110，容纳在避让孔110或穿出避让孔110。在一种可选地实施方式中，避让孔110为盲孔。当第一弹性元件400被压缩时，延伸部330能够伸入避让孔110，容纳于避让孔110内。

在本实施例中，请参照图2，配合参照图3，第二弹性元件500 设于第二连接座200与容纳槽310的底壁311之间。将第二弹性元件 500设于容纳槽310的底壁311上，与容纳槽310的底壁311接触，充分利用容纳槽310的深度，有效减小减震系统10在第二方向上的尺寸。

在本实施例中，第一弹性元件400和第二弹性元件500均为弹簧。第一弹性元件400的一端抵持于第一连接座100，第一弹性元件400 的另一端抵持于板体320的第一面。第二弹性元件500的一端抵持于容纳槽310的底壁311，第二弹性元件500的另一端抵持于第二连接座200。

在一种可选地实施方式中，容纳槽310的侧壁上形成有凸起，第二弹性元件500的一端抵持于该凸起，第二弹性元件500的另一端抵持于第二连接座200。

在本实施例中，第二弹性元件500完全容纳于容纳槽310内。将第二弹性元件500完全容纳于容纳槽310内，避免第二弹性元件500 伸出容纳槽310，增加空间占用。在一种可选地实施方式中，第二弹性元件500部分容纳于容纳槽310内。

在本实施例中，第二连接座200全部容纳于容纳槽310内。将第二连接座200设置全部设置于容纳槽310内，有效利用了容纳槽310 的空间，缩小了减震系统10在第二方向上的尺寸。在一种可选地实施方式中，第二连接座200部分容纳于容纳槽310内。

请参照图3，在本实施例中，自然状态下，第一连接座100的远离板体320的表面与第三连接座300的延伸部330的下表面平齐。第二连接座200的远离第二弹性元件500的表面与第三连接座300的第二面平齐。压缩状态下，第二连接座200容纳于容纳槽310内，第二连接座200的远离第二弹性元件500的表面低于第二面，第二连接座 200靠近容纳槽310的底壁311，延伸部330穿出避让孔110。

请再次参照图2，配合参照图3，在本实施例中，第一弹性元件 400设置有四个，四个第一弹性元件400分别位于延伸部330的四周，每个第一弹性元件400的两端分别抵接于板体320和第一连接座 100。通过设置四个第一弹性元件400，增强了结构的稳定性。在本实施例中，第二弹性元件500设置有四个，四个第二弹性元件500 均容纳于容纳槽310内，每个第二弹性元件500的两端分别抵接于第二连接座200和第三连接座300。通过设置四个第二弹性元件500，增强了结构的稳定性。当然，第一弹性元件400和第二弹性元件500 的个数并不局限于四个，也可以是两个、三个、五个或者五个以上。

请参照图2，配合参照图3，在本实施例中，减震系统10包括用于为第一弹性元件400导向的第一导向柱410和用于为第二弹性元件 500导向的第二导向柱510。第一导向柱410的个数与第一弹性元件 400的个数相同，第二导向柱510的个数与第二弹性元件500的个数相同。通过设置第一导向柱410和第二导向柱510，分别为第一弹性元件400和第二弹性元件500导向，避免第一弹性元件400和第二弹性元件500在变形过程中发生歪斜或扭曲，使得倾斜外力作用于第一连接座100或第二连接座200时，第一弹性元件400和第二弹性元件500仍能够沿第一方向或第二方向发生形变。另外，由于设置有两组导向柱(第一导向柱410和第二导向柱510)，可以承受各个方向的剪切力，而不是像传统减震器只能受压。

请参照图2，配合参照图3，在本实施例中，每根第一导向柱410 对应设置有两个第一安装座420，两个第一安装座420分别与第一连接座100和第三连接座300连接，第一导向柱410穿设于两个第一安装座420。每根第二导向柱510对应设置有两个第二安装座520，两个第二安装座520分别与第二连接座200和第三连接座300连接，第二导向柱510穿设于两个第二安装座520。通过设置第一安装座420，便于安装和限位第一导向柱410；通过设置第二安装座520，便于安装和限位第二导向柱510。

在本实施例中，第一安装座420呈圆环状，第一安装座420的内径与第一导向柱410的直径相匹配。第一安装座420的端面上开设有第一安装孔，螺钉600穿过该第一安装孔将第一安装座420与第一连接座100或与第三连接座300连接。第二安装座520呈圆环状，第二安装座520的内径与第二导向柱510的直径相匹配。第二安装座520 的端面上开设有第二安装孔，螺钉600穿过该第二安装孔将第二安装座520与第二连接座200或与容纳槽310的底壁311连接。

在一种可选地实施方式中，第一导向柱410的一端套设于安装在第一连接座100上的第一安装座420，并且与第一连接座100相抵持。第一导向柱410的另一端套设于安装在第三连接座300上的第一安装座420，且穿设于第三连接座300。第二导向柱510的一端套设于安装在底壁311上的第二安装座520，并且与底壁311相抵持。第二导向柱510的另一端套设于安装在第二连接座200上的第二安装座 520，且穿设于第二连接座200。

在另一种可选地实施方式中，第一导向柱410的一端套设于安装在第一连接座100上的第一安装座420，并且穿设于第一连接座100。第一导向柱410的另一端套设于安装在第三连接座300上的第一安装座420，且与第三连接座300相抵持。第二导向柱510的一端套设于安装在底壁311上的第二安装座520，并且穿设于底壁311。第二导向柱510的另一端套设于安装在第二连接座200上的第二安装座 520，且与第二连接座200抵持。

请参照图2，配合参照图3，在本实施例中，两个第一安装座420 分别与第一连接座100和第三连接座300可拆卸地连接，例如，通过螺钉600形成螺纹连接。两个第二安装座520分别与第二连接座200 和第三连接座300可拆卸地连接，例如，通过螺钉600形成螺纹连接。采用可拆卸连接地方式安装第一安装座420和第二安装座520，便于在第一安装座420和第二安装座520磨损时进行更换和维护。

本实施例提供了一种减震系统10，该减震系统10包括第一连接座100、第二连接座200、第三连接座300、第一弹性元件400和第二弹性元件500。第一连接座100用于与第一目标件连接，第二连接座200用于与第二目标件连接。第三连接座300上设有容纳槽310。第一弹性元件400设于第一连接座100与第三连接座300之间。第二弹性元件500设于第二连接座200与第三连接座300之间，第二弹性元件500至少部分容纳于容纳槽310内。其中，第一连接座100相对第三连接座300沿第一方向移动能够与第三连接座300配合压缩第一弹性元件400，第二连接座200相对第三连接座300沿第二方向移动能够与第三连接座300配合压缩第二弹性元件500。第一方向与第二方向相反。第三连接座300包括板体320和延伸部330，板体320与第一连接座100相对设置，第一弹性元件400设于板体320与第一连接座100之间，板体320具有的面向第一连接座100第一面和背离第一连接座100的第二面，延伸部330从第一面沿第二方向延伸，容纳槽310从第二面凹陷至延伸部330内。第一连接座100上设有供延伸部330穿过的避让孔110。

该减震系统10的第一弹性元件400和第二弹性元件500都具备行程，所以整个减震系统10的行程是单个弹性元件行程的2倍，相同行程下，安装高度可做到传统减震器的1/2，极大地缩小了安装空间。对于安装高度特别敏感的驱动系统来说，该减震系统10能很好的解决痛点问题。通过设置多级减震，缓冲振动效果更好，对环境的适应性更强。设置有多个第一导向柱410和第二导向柱510，可承受各个方向的剪切力，而不是像传统减震器只能受压。

本实施例还提供了一种建筑室内机器人，该建筑室内机器人包括底盘、主体和上述的减震系统10，第一连接座100与底盘连接，第二连接座200与主体连接。底盘作为第一目标件，主体作为第二目标件，减震系统10分别与底盘和主体连接，以实现减震。该建筑室内机器人，采用了上述的减震系统10，尺寸较小，减震效果较好。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种减震系统，其特征在于，所述减震系统包括：

第一连接座，用于与第一目标件连接；

第二连接座，用于与第二目标件连接；

第三连接座，所述第三连接座上设有容纳槽；

第一弹性元件，设于所述第一连接座与所述第三连接座之间；以及

第二弹性元件，设于所述第二连接座与所述第三连接座之间，所述第二弹性元件至少部分容纳于所述容纳槽内；

其中，所述第一连接座相对所述第三连接座沿第一方向移动能够与所述第三连接座配合压缩所述第一弹性元件，所述第二连接座相对所述第三连接座沿第二方向移动能够与所述第三连接座配合压缩所述第二弹性元件，所述第一方向与所述第二方向相反；

所述第三连接座包括板体和延伸部，所述板体与所述第一连接座相对设置，所述第一弹性元件设于所述板体与所述第一连接座之间，所述板体具有的面向所述第一连接座第一面和背离所述第一连接座的第二面，所述延伸部从所述第一面沿所述第二方向延伸，所述容纳槽从所述第二面凹陷至所述延伸部内；

所述第一连接座上设有供所述延伸部穿过的避让孔。

2.根据权利要求1所述减震系统，其特征在于，所述第二弹性元件设于所述第二连接座与所述容纳槽的底壁之间。

3.根据权利要求1-2任一项所述减震系统，其特征在于，所述第二弹性元件完全容纳于所述容纳槽内。

4.根据权利要求1-2任一项所述减震系统，其特征在于，所述第二连接座的部分或全部容纳于所述容纳槽内。

5.根据权利要求1所述减震系统，其特征在于，所述减震系统包括用于为所述第一弹性元件导向的第一导向柱和用于为所述第二弹性元件导向的第二导向柱。

6.根据权利要求5所述减震系统，其特征在于，每根所述第一导向柱对应设置有两个第一安装座，两个所述第一安装座分别与所述第一连接座和所述第三连接座连接，所述第一导向柱穿设于两个所述第一安装座；每根所述第二导向柱对应设置有两个第二安装座，两个所述第二安装座分别与所述第二连接座和所述第三连接座连接，所述第二导向柱穿设于两个所述第二安装座。

7.根据权利要求6所述减震系统，其特征在于，两个所述第一安装座分别与所述第一连接座和所述第三连接座可拆卸地连接，两个所述第二安装座分别与所述第二连接座和所述第三连接座可拆卸地连接。

8.一种建筑室内机器人，其特征在于，所述建筑室内机器人包括底盘、主体和根据权利要求1-7任一项所述的减震系统，所述第一连接座与所述底盘连接，所述第二连接座与所述主体连接。