CN113696210A - 一种抓具架台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抓具架台，包括多块夹具底板、第一抓具定位单元、第二抓具定位单元以及夹具定位单元，所述第一抓具定位单元、所述第二抓具定位单元以及所述夹具定位单元均通过螺栓设置在所述夹具底板上；其中，所述夹具底板与夹具库相连，所述夹具库用于存储夹具，所述夹具底板通过导轨在工作位与存储位之间交替工作。所述夹具定位单元用于夹具放置时的定位支撑，所述夹具用于对车身零部件以及抓具进行稳定夹持。本发明所公开一种抓具架台，抓具架台与夹具集成，抓具切换时可以将抓具放置到夹具上，减少了抓具存储所占空间，尤其适合车型品种多，且工位预留空间有限的生产线，有效提升抓具的工作效率及更换速率。

Description

一种抓具架台

技术领域

本发明涉及汽车抓具设备领域，更具体地，涉及一种抓具架台。

背景技术

随着我国汽车制造企业的迅速发展，汽车整车工厂的规模越来越大，制造工艺也越来越先进，因此现有生产线多为高节拍、高柔性化生产线。而焊接作为汽车整车工厂生产的四大工艺之一，不同于其他三大工艺，刚性强，多品种车型的通用性差，产品每一次更新换代，都需要新增大量的专用工装设备，即车型切换生产时需要更换相应的工装设备(如抓具、夹具、焊枪等)后方可进行生产。

生产线车型切换时更换工装，具体步骤为机器人先将A车型抓具放置在置台上，然后从另一个放置架上抓取B车型抓具，抓具架台与夹具分别独立安装在本工位上。现有抓具架台与夹具是单独放置的，目前存在以下问题：每个车型的抓具都需要单独的抓具架台；生产线车型较多时，需要大量的抓具存储空间。

因此，如何提供一种抓具架台与夹具集成，抓具切换时可以将抓具放置到夹具上，减少抓具存储所占空间，提升抓具的工作效率及更换速率的抓具架台成为本领域亟需解决的技术难题。

发明内容

本发明的目的是提供一种抓具架台，抓具架台与夹具集成，抓具切换时可以将抓具放置到夹具上，减少了抓具存储所占空间，尤其适合车型品种多，且工位预留空间有限的生产线，有效提升抓具的工作效率及更换速率。

根据本发明的一方面，提供了一种抓具架台，包括多块夹具底板、第一抓具定位单元、第二抓具定位单元以及夹具定位单元，所述第一抓具定位单元、所述第二抓具定位单元以及所述夹具定位单元均通过螺栓设置在所述夹具底板上；其中，所述夹具底板与夹具库相连，所述夹具库用于存储夹具，所述夹具底板通过导轨在工作位与存储位之间交替工作；

所述第一抓具定位单元和所述第二抓具定位单元用于抓具放置时的定位支撑，所述第一抓具定位单元包括第一支座、第一气缸、第一定位块、第一支撑块以及第一转接块，所述第一定位块设置在所述第一转接块上，所述第一支撑块环绕设置在所述第一定位块的周围，所述第一气缸和所述第一转接块均设置在所述第一支座上，所述第一气缸能够驱动所述第一转接块转动；

所述第二抓具定位单元包括第二支座、第二气缸、感应器、第二支撑块以及第二转接块，所述第二支撑块设置在所述第二转接块上，所述感应器设置在所述第二支撑块的侧边，所述第二气缸和所述第二转接块均设置在所述第二支座上，所述第二气缸能够驱动所述第二转接块转动，所述感应器用于将抓具放置到位的信号反馈给机器人；

所述夹具定位单元用于夹具放置时的定位支撑，所述夹具用于对车身零部件以及抓具进行稳定夹持。

可选地，根据本发明的抓具架台，所述夹具定位单元包括第三支座、第三转接块、第二定位块以及第三气缸，所述第三转接块和第三气缸均设置在所述第三支座上，所述第二定位块位于所述第三转接块上，所述第三气缸能够驱动所述第三转接块转动。

可选地，根据本发明的抓具架台，所述夹具定位单元还包括有第三限位块，所述第三限位块设置在所述支座上，当所述第三气缸驱动所述第三转接块转动至所述第三定位块与所述第三限位块接触时，所述夹具定位单元上的夹具处于工作状态。

可选地，根据本发明的抓具架台，所述第一抓具定位单元还包括第一限位块，所述第一限位块设置在所述第一支座上，当所述第一气缸驱动所述第一转接块转动至所述第一定位块与所述第一限位块接触时，所述第一抓具定位单元上的抓具处于工作状态。

可选地，根据本发明的抓具架台，所述第二抓具定位单元还包括第二限位块，所述第二限位块设置在所述第二支座上，当所述第二气缸驱动所述第二转接块转动至所述第二支撑块与所述第二限位块接触时，所述第二抓具定位单元上的抓具处于工作状态。

可选地，根据本发明的抓具架台，当抓具分别固定在所述第一抓具定位单元和所述第二抓具定位单元时，抓具与所述夹具定位单元上的夹具均为工作状态。

可选地，根据本发明的抓具架台，当机器人对所述第一抓具定位单元和所述第二抓具定位单元上的抓具进行更换时，已拆卸的抓具能够被所述夹具定位单元上的夹具夹持。

本发明所公开一种抓具架台，抓具架台与夹具集成，抓具切换时可以将抓具放置到夹具上，减少了抓具存储所占空间，尤其适合车型品种多，且工位预留空间有限的生产线，有效提升抓具的工作效率及更换速率。

当抓具放置到位，感应器将信号反馈给机器人，机器人与抓具脱开后离开。已拆卸的抓具能够被夹具定位单元上的夹具所夹持，并由机器人将夹具以及抓具一通抓取并带走，提升抓具架台整体的抓具更换效率。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1为本发明所公开的抓具架台的结构示意图；

图2为本发明所公开的第一抓具定位单元的工作状态图；

图3为本发明所公开的第一抓具定位单元的非工作状态图；

图4为本发明所公开的第二抓具定位单元的工作状态图；

图5为本发明所公开的第二抓具定位单元的非工作状态图；

图6为本发明所公开的夹具定位单元的工作状态图；

图7为本发明所公开的夹具定位单元的非工作状态图；

图8为本发明所公开的抓具架台的工作示意图；

图9为本发明所公开的第一抓具定位单元的工作示意图；

图10为本发明所公开的第二抓具定位单元的工作示意图。

附图标记说明：1-夹具底板；2-第一抓具定位单元；21-第一支座；22-第一气缸；23-第一转接块；24-第一定位块；25-第一支撑块；26-第一限位块；

3-第二抓具定位单元；31-第二支座；32-第二限位块；33-第二转接块；34-第二支撑块；35-感应器；36-第二气缸；

4-夹具定位单元；41-第三支座；42-第三转接块；43-第三限位块；44-第二定位块；45-第三气缸；5-汽车零部件；6-抓具。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

根据图1至图10所示，本发明提供了一种抓具6架台，包括多块夹具底板1、第一抓具定位单元2、第二抓具定位单元3以及夹具定位单元4，第一抓具定位单元2、第二抓具定位单元3以及夹具定位单元4均通过螺栓设置在夹具底板1上；其中，夹具底板1与夹具库相连，夹具库用于存储夹具，夹具底板1通过导轨在工作位与存储位之间交替工作。

第一抓具定位单元2和第二抓具定位单元3用于抓具6放置时的定位支撑，第一抓具定位单元2包括第一支座21、第一气缸22、第一定位块24、第一支撑块25以及第一转接块23，第一定位块24设置在第一转接块23上，第一支撑块25环绕设置在第一定位块24的周围，第一气缸22和第一转接块23均设置在第一支座21上，第一气缸22能够驱动第一转接块23转动。

第二抓具定位单元3包括第二支座31、第二气缸36、感应器35、第二支撑块34以及第二转接块33，第二支撑块34设置在第二转接块33上，感应器35设置在第二支撑块34的侧边，第二气缸36和第二转接块33均设置在第二支座31上，第二气缸36能够驱动第二转接块33转动，感应器35用于将抓具6放置到位的信号反馈给机器人；

夹具定位单元4用于夹具放置时的定位支撑，夹具用于对车身零部件以及抓具6进行稳定夹持。

本发明所公开一种抓具6架台，抓具6架台与夹具集成，抓具6切换时可以将抓具6放置到夹具上，减少了抓具6存储所占空间，尤其适合车型品种多，且工位预留空间有限的生产线，有效提升抓具6的工作效率及更换速率。当抓具6放置到位，感应器35将信号反馈给机器人，机器人与抓具6脱开后离开。已拆卸的抓具6能够被夹具定位单元4上的夹具所夹持，并由机器人将夹具以及抓具6一通抓取并带走，提升抓具6架台整体的抓具6更换效率。

工作时，机器人先将所带车型的抓具6放置到置台上，由第一定位块24、第一支撑块25及第二支撑块34将各个抓具6固定好，此时夹具定位单元4和抓具6的夹持单元均为夹持状态，抓具6和夹具能够对汽车零部件5进行稳定的夹持(如图8所示)，避免抓具6与夹具相互发生干涉。抓具6放置到位，感应器35将信号反馈给机器人，机器人与抓具6脱开后离开。随后抓具6连同抓具6一起滑到夹具储存位，另一车型的夹具(含抓具6及置台)滑到本工作位，机器人从夹具上将夹具抓起来离开，夹具定位单元4全部打开，车型切换完成，如此循环。

进一步地，夹具定位单元4包括第三支座41、第三转接块42、第二定位块44以及第三气缸45，第三转接块42和第三气缸45均设置在第三支座41上，第二定位块44位于第三转接块42上，第三气缸45能够驱动第三转接块42转动。

再进一步地，夹具定位单元4还包括有第三限位块43，第三限位块43设置在支座上，当第三气缸45驱动第三转接块42转动至第三定位块与第三限位块43接触时，夹具定位单元4上的夹具处于工作状态。在实施时，夹具定位单元4的第三气缸45夹紧，第三气缸45上安装的第二定位块44同时进行翻转，直至第二定位块44与第三限位块43接触，第三气缸45翻转到位，夹具定位单元4处于工作状态。

进一步地，第一抓具定位单元2还包括第一限位块26，第一限位块26设置在第一支座21上，当第一气缸22驱动第一转接块23转动至第一定位块24与第一限位块26接触时，第一抓具定位单元2上的抓具6处于工作状态。在实施时，第一抓具定位单元2的第一气缸22夹紧，第一气缸22上安装的第一转接块23、第一定位块24和第一支撑块25同时进行翻转，直至第一转接块23与第一限位块26接触，第一气缸22翻转到位，第一抓具定位单元2处于工作状态。

进一步地，第二抓具定位单元3还包括第二限位块32，第二限位块32设置在第二支座31上，当第二气缸36驱动第二转接块33转动至第二支撑块34与第二限位块32接触时，第二抓具定位单元3上的抓具6处于工作状态。在实施时，第二抓具定位单元3的第二气缸36夹紧，第二气缸36上安装的第二转接块33、第二支撑块34同时进行翻转，直至第二转接块33与第二限位块32接触，第二气缸36翻转到位，第二抓具定位单元3处于工作状态。

进一步地，当抓具6分别固定在第一抓具定位单元2和第二抓具定位单元3时，抓具6与夹具定位单元4上的夹具均为工作状态。

进一步地，当机器人对第一抓具定位单元2和第二抓具定位单元3上的抓具6进行更换时，已拆卸的抓具6能够被夹具定位单元4上的夹具夹持。

本发明所公开的抓具6架台通过各个抓具定位单元与夹具定位单元4的集成化设置，有助于汽车成形的整体化处理，并且正对于不同车型之间的抓具6和夹具的更换也能够更加快速的处理，预先将需要更换的抓具6从抓具定位单元上拆卸，使夹具定位单元4上的夹具对抓具6进行稳定的夹持，然后通过机器人将新的抓具6防止在抓具定位单元上，待安装完毕后，感应器35将信号反馈给机器人，于是机器人在接受到信号后，将夹具定位单元4上的夹具以及抓具6一同带离，从而抓具6以及夹具的整体更换效率得到稳定提升。

虽然已经通过例子对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (7)

1.一种抓具架台，其特征在于，包括多块夹具底板、第一抓具定位单元、第二抓具定位单元以及夹具定位单元，所述第一抓具定位单元、所述第二抓具定位单元以及所述夹具定位单元均通过螺栓设置在所述夹具底板上；其中，所述夹具底板与夹具库相连，所述夹具库用于存储夹具，所述夹具底板通过导轨在工作位与存储位之间交替工作；

所述第一抓具定位单元和所述第二抓具定位单元用于抓具放置时的定位支撑，所述第一抓具定位单元包括第一支座、第一气缸、第一定位块、第一支撑块以及第一转接块，所述第一定位块设置在所述第一转接块上，所述第一支撑块环绕设置在所述第一定位块的周围，所述第一气缸和所述第一转接块均设置在所述第一支座上，所述第一气缸能够驱动所述第一转接块转动；

所述第二抓具定位单元包括第二支座、第二气缸、感应器、第二支撑块以及第二转接块，所述第二支撑块设置在所述第二转接块上，所述感应器设置在所述第二支撑块的侧边，所述第二气缸和所述第二转接块均设置在所述第二支座上，所述第二气缸能够驱动所述第二转接块转动，所述感应器用于将抓具放置到位的信号反馈给机器人；

所述夹具定位单元用于夹具放置时的定位支撑。

2.根据权利要求1所述的抓具架台，其特征在于，所述夹具定位单元包括第三支座、第三转接块、第二定位块以及第三气缸，所述第三转接块和第三气缸均设置在所述第三支座上，所述第二定位块位于所述第三转接块上，所述第三气缸能够驱动所述第三转接块转动。

3.根据权利要求2所述的抓具架台，其特征在于，所述夹具定位单元还包括有第三限位块，所述第三限位块设置在所述支座上，当所述第三气缸驱动所述第三转接块转动至所述第三定位块与所述第三限位块接触时，所述夹具定位单元上的夹具处于工作状态。

4.根据权利要求1所述的抓具架台，其特征在于，所述第一抓具定位单元还包括第一限位块，所述第一限位块设置在所述第一支座上，当所述第一气缸驱动所述第一转接块转动至所述第一定位块与所述第一限位块接触时，所述第一抓具定位单元上的抓具处于工作状态。

5.根据权利要求1所述的抓具架台，其特征在于，所述第二抓具定位单元还包括第二限位块，所述第二限位块设置在所述第二支座上，当所述第二气缸驱动所述第二转接块转动至所述第二支撑块与所述第二限位块接触时，所述第二抓具定位单元上的抓具处于工作状态。

6.根据权利要求1所述的抓具架台，其特征在于，当抓具分别固定在所述第一抓具定位单元和所述第二抓具定位单元时，抓具与所述夹具定位单元上的夹具均为工作状态。

7.根据权利要求6所述的抓具架台，其特征在于，当机器人对所述第一抓具定位单元和所述第二抓具定位单元上的抓具进行更换时，已拆卸的抓具能够被所述夹具定位单元上的夹具夹持。

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