CN217096835U - 一拖二数控车床上下料机械手 - Google Patents

一拖二数控车床上下料机械手 Download PDF

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Abstract

本实用新型属于机加工技术领域,尤其涉及一种一拖二数控车床上下料机械手,包括机械手主体以及夹持装置;所述机械手主体与所述夹持装置联动连接,以使其在三维空间上移动和转动;所述夹持装置具有两组用于夹持工件的夹持端;其中,上下料时,其中一组所述夹持装置的夹持端下料后,另一组所述夹持装置的夹持端上料。

Description

一拖二数控车床上下料机械手
技术领域
本实用新型属于机加工技术领域,尤其涉及一种一拖二数控车床上下料机械手。
背景技术
数控车床在加工过程中一般采用机械手配合料仓进行取料,即机械手的夹头从数控车床的卡盘上取出加工好的工件,并将其放回料仓,随后再从料仓中取出待加工工件,并将其送至数控车床的卡盘上,以进行加工。在实际生产中,有的工件需要进行两道甚至多道工序才能加工成成品,然而,在现有技术中,一般都是一台数控车床配置一台机械手,这是因为机械手需要将数控车床的卡盘上的工件取出并放置到料盘上后,才能对数控车床进行上料。这样一来,不仅占用了大量的面积,还提高了生产成本。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种一拖二数控车床上下料机械手,旨在解决现有技术中的机械手只为一台数控车床进行上下料作业的技术问题。
为实现上述目的,本实用新型实施例提供的一种一拖二数控车床上下料机械手,包括机械手主体以及夹持装置;所述机械手主体与所述夹持装置联动连接,以使其在三维空间上移动和转动;所述夹持装置具有两组用于夹持工件的夹持端;其中,上下料时,其中一组所述夹持装置的夹持端下料后,另一组所述夹持装置的夹持端上料。
可选地,所述夹持装置包括均用于夹持工件的第一夹持机构和第二夹持机构;所述机械手主体与所述第一夹持机构和所述第二夹持机构联动连接;所述第一夹持机构和所述第二夹持机构绕一预定方向环形阵列布置;其中,所述第一夹持机构和所述第二夹持机构交替上下料。
可选地,所述夹持装置还包括安装底座;所述机械手主体与所述安装底座联动连接;所述第一夹持机构和所述第二夹持机构均固设在所述安装底座上。
可选地,所述第一夹持机构包括至少一个第一夹持组件;各有所述第一夹持组件均包括第一安装座、第一驱动气缸以及至少两组第一夹持单元;所述机械手主体与所述第一安装座联动连接;所述第一驱动气缸装设在所述第一安装座上;所述第一驱动气缸与所有相对应的所述第一夹持单元联动连接,以使其夹紧或者松开工件。
可选地,所述第一驱动气缸采用三爪气缸。
可选地,所述第一夹持单元设置有三组;三组所述第一夹持单元均包括第一安装块以及第一夹块;所述第一驱动气缸的三个活动端分别与三组所述第一安装块螺纹连接;三组所述第一夹块分别与三组所述第一安装块螺纹连接。
可选地,所述第一夹块上开设有第一定位槽,所述第一定位槽用于定位所述第一安装块。
可选地,还包括用于吹走切削废料的吹气装置;所有所述夹持装置的夹持端上均设置有一所述吹气装置。
可选地,所述第二夹持机构包括至少一个第二夹持组件;各有所述第二夹持组件均包括第二安装座、第二驱动气缸以及至少两组第二夹持单元;所述机械手主体与所述第二安装座联动连接;所述第二驱动气缸装设在所述第二安装座上;所述第二驱动气缸与所有相对应的所述第二夹持单元联动连接,以使其夹紧或者松开工件。
可选地,所述第二驱动气缸采用三爪气缸。
本实用新型实施例提供的一拖二数控车床上下料机械手中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一:使用时,机械手主体驱动夹持装置,以使其移动到料仓处,接着,机械手主体再次驱动夹持装置,以使其下移,使得该夹持装置的其中一组夹持端夹取料仓上的待加工工件。随后,机械手主体驱动夹持装置,以使其上移,接着机械手主体转动,带动夹持装置旋转,此时,另一组夹持端对准料仓。最后,机械手主体驱动夹持装置,以使其下移,使得另一组夹持端将加工好的工件放置在料仓上。在料仓处完成夹取和放置动作后,在机械手主体的驱动下,夹持装置移动至第一台数控车床内,此时,夹持装置上未夹持有工件的夹持端夹取经过第一次加工的工件,从而实现下料。随后,机械手主体转动,带动夹持装置旋转,使得夹持装置上夹持有待加工工件的夹持端将该待加工工件放置在第一台数控车床的卡盘内,从而实现上料。接着,机械手主体再次驱动夹持装置,以使其移动至第二台数控车床内,此时,夹持装置上未夹持有工件的夹持端夹取经过第二次加工的工件,从而实现下料。随后,机械手主体转动,带动夹持装置旋转,使得夹持装置上夹持有经过第一次加工的工件的夹持端将该经过第一次加工的工件放置在第二台数控车床的卡盘内,从而实现上料。最后,夹持装置在机械手主体的驱动下,移动至料仓处。如此,反复上述过程,实现一台机械手主体对两台数控车床的上下料,大大减少了占地面积,以及降低了生产成本。不难理解的是,夹持装置的两组夹持端交替上下料,即位于第一台数控车床时,如果第一组夹持端用于上料,第二个组夹持端用于下料,那么当夹持装置移动至第二台数控车床内时,第一组夹持端则用于下料,而第二组夹持端则用于上料。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动性的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型实施例提供的一拖二数控车床上下料机械手的结构示意图。
图2为本实用新型实施例提供的夹持装置的主视图。
图3为本实用新型实施例提供的第一夹持组件和吹气装置的在装配示意图。
其中,图中各附图标记:
10—夹持装置 20—机械手主体 30—吹气装置
11—第一夹持机构 12—第二夹持机构 13—安装底座
111—第一夹持组件 1111—第一夹块 1112—第一安装座
1113—第一安装块 1114—第一驱动气缸 11111—第一定位槽
11121—压块 121—第二夹持组件。
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例,所述实施例的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的,旨在用于解释本实用新型的实施例,而不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型实施例的描述中,需要理解的是,术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本实用新型的限制。
此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型实施例的描述中,“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。
在本实用新型实施例中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或成一体;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。
在本实用新型的一个实施例中,如图1所示,提供一种一拖二数控车床上下料机械手,包括机械手主体20、以及夹持装置10;所述机械手主体20与所述夹持装置10联动连接,以使其在三维空间上移动和转动;所述夹持装置10具有两组用于夹持工件的夹持端;其中,其中一组所述夹持装置10的夹持端下料后,另一组所述夹持装置10的夹持端上料。
具体地,本实用新型的一拖二数控车床上下料机械手用于为两台数控车床上下料,机械手主体20采用的六轴机械手臂,其为现有技术,故在此不再赘述。使用前,事先将大量待加工的工件放置在料仓上。使用时,机械手主体20驱动夹持装置10,以使其移动到料仓处,接着,机械手主体20再次驱动夹持装置10,以使其下移,使得该夹持装置10的其中一组夹持端夹取料仓上的待加工工件。随后,机械手主体20驱动夹持装置10,以使其上移,接着机械手主体20转动,带动夹持装置10旋转,此时,另一组夹持端对准料仓。最后,机械手主体20驱动夹持装置10,以使其下移,使得另一组夹持端将加工好的工件放置在料仓上。在料仓处完成夹取和放置动作后,在机械手主体20的驱动下,夹持装置10移动至第一台数控车床内,此时,夹持装置10上未夹持有工件的夹持端夹取经过第一次加工的工件,从而实现下料。随后,机械手主体20转动,带动夹持装置10旋转,使得夹持装置10上夹持有待加工工件的夹持端将该待加工工件放置在第一台数控车床的卡盘内,从而实现上料。接着,机械手主体20再次驱动夹持装置10,以使其移动至第二台数控车床内,此时,夹持装置10上未夹持有工件的夹持端夹取经过第二次加工的工件,从而实现下料。随后,机械手主体20转动,带动夹持装置10旋转,使得夹持装置10上夹持有经过第一次加工的工件的夹持端将该经过第一次加工的工件放置在第二台数控车床的卡盘内,从而实现上料。最后,夹持装置10在机械手主体20的驱动下,移动至料仓处。如此,反复上述过程,实现一台机械手主体20对两台数控车床的上下料,大大减少了占地面积,以及降低了生产成本。不难理解的是,夹持装置10的两组夹持端交替上下料,即位于第一台数控车床时,如果第一组夹持端用于上料,第二组夹持端用于下料,那么当夹持装置10移动至第二台数控车床内时,第一组夹持端则用于下料,而第二组夹持端则用于上料。
在本实用新型的另一个实施例中,如图2所示,所述夹持装置10包括均用于夹持工件的第一夹持机构11和第二夹持机构12;所述机械手主体20与所述第一夹持机构11和所述第二夹持机构12联动连接;所述第一夹持机构11和所述第二夹持机构12绕一预定方向环形阵列布置;其中,所述第一夹持机构11和所述第二夹持机构12交替上下料。
具体地,当夹持装置10位于第一台数控车床时,如果第一夹持机构11用于上料,第二夹持机构12用于下料,那么当夹持装置10移动至第二台数控车床内时,第一夹持机构11则用于下料,而第二夹持机构12则用于上料。将第一夹持机构11和第二夹持机构12环形阵列布置,是为了避免两者在上下料时发生干涉。
在本实用新型的另一个实施例中,如图2所示,所述夹持装置10还包括安装底座13;所述机械手主体20与所述安装底座13联动连接;所述第一夹持机构11和所述第二夹持机构12均固设在所述安装底座13上。
具体地,在本实施例中,第一夹持机构11和第二夹持机构12螺纹连接在安装底座13远离机械手主体20的表面上,且均位于安装底座13的下端,这样一来,使得夹持装置10的结构紧凑,有利于提高生产效率。机械手主体20与安装底座13的上端联动连接,如此设置,有利于减少安装底座13的体积,节约资源。
在本实用新型的另一个实施例中,如图2所示,所述第一夹持机构11包括至少一个第一夹持组件111;各有所述第一夹持组件111均包括第一安装座1112、第一驱动气缸1114以及至少两组第一夹持单元;所述机械手主体20与所述第一安装座1112联动连接;所述第一驱动气缸1114装设在所述第一安装座1112上;所述第一驱动气缸1114与所有相对应的所述第一夹持单元联动连接,以使其夹紧或者松开工件。
具体地,在本实施例中,第一夹持组件111设置有两组。第一安装座1112螺纹连接在安装底座13远离机械手主体20的表面上,且位于安装底座13的下端。第一驱动气缸1114螺纹连接在第一安装座1112远离安装底座13中心的表面上。如此设置,使得第一夹持机构11可以为数控车床上两个工件或者下两个工件,大大提高了生产效率。使用时,第一驱动气缸1114驱动其上的所有第一夹持单元,以使其相互靠近,从而实现对工件的夹紧,同样地,需要松开工件时,第一驱动气缸1114反向驱动其上的所有第一夹持单元,使得所有第一夹持单元相互远离。
在本实用新型的另一个实施例中,如图2所示,所述第一驱动气缸1114采用三爪气缸。
进一步地,所述第一夹持单元设置有三组;三组所述第一夹持单元均包括第一安装块1113以及第一夹块1111;所述第一驱动气缸1114的三个活动端分别与三组所述第一安装块1113螺纹连接;三组所述第一夹块1111分别与三组所述第一安装块1113螺纹连接。
具体地,三爪气缸为现有技术,故在此不再赘述。三爪气缸的三个活动端上均具有两个螺纹孔,但该两个螺纹孔之间的间距较大,直接将第一夹块1111螺纹连接在三爪气缸的活动端上,需要将第一夹块1111做得足够大,这样一来,需要消耗大量的材料,故通过设置第一安装块1113间接将第一夹块1111在装配在三爪气缸上。第一安装块1113呈L形状。第一安装块1113远离三爪气缸的中心线的表面上开设有两个通孔,相应地,第一夹块1111远离三爪气缸的中心线的表面上开设有两个螺纹孔,使用螺栓便能实现第一夹块1111与第一安装块1113的可拆卸连接。使用时,三爪气缸的活动端移动,从而带动第一安装块1113以及第一夹块1111移动,进而实现对工件的夹紧或松开。
在本实用新型的另一个实施例中,如图2所示,所述第一夹块1111上开设有第一定位槽11111,所述第一定位槽11111用于定位所述第一安装块1113。
具体地,第一定位槽11111开设在第一夹块1111远离三爪气缸的中心线的表面上,第一夹块1111上的螺纹孔位于第一定位槽11111内。通过设置定位槽,大大提高了第一夹块1111的安装精度。
在本实用新型的另一个实施例中,如图2所示,所述第二夹持机构12包括至少一个第二夹持组件121;各有所述第二夹持组件121均包括第二安装座、第二驱动气缸以及至少两组第二夹持单元;所述机械手主体20与所述第二安装座联动连接;所述第二驱动气缸装设在所述第二安装座上;所述第二驱动气缸与所有相对应的所述第二夹持单元联动连接,以使其夹紧或者松开工件。
具体地,在本实施例中,第一夹持机构11与第二夹持机构12的结构相同。第二夹持组件121设置有两组,两组第一夹持组件111与两组第二夹持组件121安装底座13的轴线环形整列布置。第二安装座螺纹连接在安装底座13远离机械手主体20的表面上,且位于安装底座13的下端。第二驱动气缸螺纹连接在第二安装座远离安装底座13中心的表面上。如此设置,使得第二夹持机构12可以为数控车床上两个工件或者下两个工件,大大提高了生产效率。使用时,第二驱动气缸驱动其上的所有第二夹持单元,以使其相互靠近,从而实现对工件的夹紧,同样地,需要松开工件时,第二驱动气缸反向驱动其上的所有第二夹持单元,使得所有第二夹持单元相互远离。
在本实用新型的另一个实施例中,所述第二驱动气缸采用三爪气缸。
进一步地,所述第二夹持单元设置有三组;三组所述第二夹持单元均包括第二安装块以及第二夹块;所述第二驱动气缸的三个活动端分别与三组所述第二安装块螺纹连接;三组所述第二夹块分别与三组所述第二安装块螺纹连接。
具体地,三爪气缸为现有技术,故在此不再赘述。三爪气缸的三个活动端上均具有两个螺纹孔,但该两个螺纹孔之间的间距较大,直接将第二夹块螺纹连接在三爪气缸的活动端上,需要将第二夹块做得足够大,这样二来,需要消耗大量的材料,故通过设置第二安装块间接将第二夹块在装配在三爪气缸上。第二安装块呈L形状。第二安装块远离三爪气缸的中心线的表面上开设有两个通孔,相应地,第二夹块远离三爪气缸的中心线的表面上开设有两个螺纹孔,使用螺栓便能实现第二夹块与第二安装块的可拆卸连接。使用时,三爪气缸的活动端移动,从而带动第二安装块以及第二夹块移动,进而实现对工件的夹紧或松开。
在本实用新型的另一个实施例中,所述第二夹块上开设有第二定位槽,所述第二定位槽用于定位所述第二安装块。
具体地,第二定位槽开设在第二夹块远离三爪气缸的中心线的表面上,第二夹块上的螺纹孔位于第二定位槽内。通过设置定位槽,大大提高了第二夹块的安装精度。
在本实用新型的另一个实施例中,如图2所示,还包括用于吹走切削废料的吹气装置30;所有所述夹持装置10的夹持端上均设置有一所述吹气装置30。
具体地,所有第一驱动气缸1114和所有第二驱动气缸远离安装底座13的轴线的表面上均固设有一个吹气装置30。如此设置,以将各第一夹块1111和各第二夹块上附着的切削废料吹走,以及将经过第一次加工后的工件上残留的切削废料吹走,有利于提高加工精度。
进一步地,各第一安装座1112和各第二安装座靠近安装底座13的轴线的表面上均螺纹连接有一压块11121;该压块11121的底部开设有一个凹槽。不难理解的是,由于设置有吹气装置30,故需要接气管,那么该压块11121则用于压住气管,以防止气管乱动。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已,并不用以限制本实用新型,凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种一拖二数控车床上下料机械手,其特征在于:包括
机械手主体;
以及夹持装置;所述机械手主体与所述夹持装置联动连接,以使其在三维空间上移动和转动;所述夹持装置具有两组用于夹持工件的夹持端;
其中,上下料时,其中一组所述夹持装置的夹持端下料后,另一组所述夹持装置的夹持端上料。
2.根据权利要求1所述的一拖二数控车床上下料机械手,其特征在于:所述夹持装置包括均用于夹持工件的第一夹持机构和第二夹持机构;所述机械手主体与所述第一夹持机构和所述第二夹持机构联动连接;所述第一夹持机构和所述第二夹持机构绕一预定方向环形阵列布置;其中,所述第一夹持机构和所述第二夹持机构交替上下料。
3.根据权利要求2所述的一拖二数控车床上下料机械手,其特征在于:所述夹持装置还包括安装底座;所述机械手主体与所述安装底座联动连接;所述第一夹持机构和所述第二夹持机构均固设在所述安装底座上。
4.根据权利要求2所述的一拖二数控车床上下料机械手,其特征在于:所述第一夹持机构包括至少一个第一夹持组件;各有所述第一夹持组件均包括第一安装座、第一驱动气缸以及至少两组第一夹持单元;所述机械手主体与所述第一安装座联动连接;所述第一驱动气缸装设在所述第一安装座上;所述第一驱动气缸与所有相对应的所述第一夹持单元联动连接,以使其夹紧或者松开工件。
5.根据权利要求4所述的一拖二数控车床上下料机械手,其特征在于:所述第一驱动气缸采用三爪气缸。
6.根据权利要求5所述的一拖二数控车床上下料机械手,其特征在于:所述第一夹持单元设置有三组;三组所述第一夹持单元均包括第一安装块以及第一夹块;所述第一驱动气缸的三个活动端分别与三组所述第一安装块螺纹连接;三组所述第一夹块分别与三组所述第一安装块螺纹连接。
7.根据权利要求6所述的一拖二数控车床上下料机械手,其特征在于:所述第一夹块上开设有第一定位槽,所述第一定位槽用于定位所述第一安装块。
8.根据权利要求1所述的一拖二数控车床上下料机械手,其特征在于:还包括用于吹走切削废料的吹气装置;所有所述夹持装置的夹持端上均设置有一所述吹气装置。
9.根据权利要求2所述的一拖二数控车床上下料机械手,其特征在于:所述第二夹持机构包括至少一个第二夹持组件;各有所述第二夹持组件均包括第二安装座、第二驱动气缸以及至少两组第二夹持单元;所述机械手主体与所述第二安装座联动连接;所述第二驱动气缸装设在所述第二安装座上;所述第二驱动气缸与所有相对应的所述第二夹持单元联动连接,以使其夹紧或者松开工件。
10.根据权利要求9所述的一拖二数控车床上下料机械手,其特征在于:所述第二驱动气缸采用三爪气缸。
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