CN113695870A - 一种基于机器视觉的工程机械履带链条柔性组装生产线 - Google Patents

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CN113695870A CN202111116605.3A CN202111116605A CN113695870A CN 113695870 A CN113695870 A CN 113695870A CN 202111116605 A CN202111116605 A CN 202111116605A CN 113695870 A CN113695870 A CN 113695870A
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钟治魁
肖碧初
王平江
许烈
苏德全
陈文奇
罗文贵
柯榕彬
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Abstract

本发明涉及履带链条技术领域，提出一种结构设计合理、操作简易、能提高链条组装效率的一种基于机器视觉的工程机械履带链条柔性组装生产线，包括机架，所述机架中部设置有安装座，所述安装座沿垂直所述机架方向的前后两端部上分别开设有开槽，所述机架左右两端分别设置有压块，所述压块上开设有与链片组件端面相贴合的压合面，所述压块两端部开设有供链通组件端部伸入的组装孔，所述机架上设置有用于驱动所述压块向安装座方向运动的驱动机构，所述机架上位于所述安装座左右两侧设置有用于输送所述链片组件的输送机构，所述安装座上方设置有用于监测链片组件是否输送到位的视觉检测机构。

Description

一种基于机器视觉的工程机械履带链条柔性组装生产线
技术领域
本发明涉及履带链条技术领域，特别涉及一种基于机器视觉的工程机械履带链条柔性组装生产线。
背景技术
传统的工程履带链条组装，链通和链销插合后先将一侧的链片与链通组件进行压合，随后将另一端的链通与已经压合的链片压合，再将另一侧的链片压合，一节链条的组装前后需要压合三次，且链条的组装过程是靠人工经验操作压力机进行压合的，压合后检验左右链片孔中心距是否符合装配要求，若不符合尺寸工程要求，重新装压，反复调整位置，直到压合到位，如果压合过位，则产品报废。传统的工程履带链条组装需要通过人工经验来判断压合位置，如果压合不到位还需要多次调整链片位置，效率低下，废品率高。
发明内容
因此，针对上述的问题，本发明提出一种结构设计合理、操作简易、能提高链条组装效率的一种基于机器视觉的工程机械履带链条柔性组装生产线。
为解决上述技术问题，本发明采取的解决方案为:一种基于机器视觉的工程机械履带链条柔性组装生产线，包括机架，所述机架中部可拆装设置有用于放置链通组件上的安装座，所述安装座沿垂直所述机架方向的前后两端部上分别开设有用于限制链通组件滚动的开槽，所述机架左右两端分别设置有用于将链片组件压合在链通组件上的压块，所述压块上开设有与链片组件端面相贴合的压合面，所述压块两端部开设有供链通组件端部伸入的组装孔，所述机架上设置有用于驱动所述压块向安装座方向运动的驱动机构，所述机架上位于所述安装座左右两侧设置有用于输送所述链片组件的输送机构，所述安装座上方设置有用于监测链片组件是否输送到位的视觉检测机构。
进一步改进的是：所述驱动机构包括液压缸，所述液压缸的壳体固定设置于所述机架上，所述压块上开设有与所述液压缸的活塞杆相连接的安装孔。
进一步改进的是：所述驱动机构包括气压缸，所述气压缸的壳体固定设置于所述机架上，所述压块上开设有与所述气压缸的活塞杆相连接的安装孔。
进一步改进的是：所述输送机构包括垂直所述机架设置于所述安装座左右两侧的支架，所述支架的前后端分别可转动设置有第一转动轴、第二转动轴，所述第一转动轴左端上设置有第一齿轮、第二齿轮，右端部上设置有第三齿轮、第四齿轮，所述第二转动轴左两端部上分别设置有第五齿轮、第六齿轮，右端部上设置有第七齿轮、第八齿轮，所述第一齿轮与第五齿轮上绕设有第一链条，所述第二齿轮与所述第六齿轮上绕设有第二链条，所述第三齿轮与所述第七齿轮上绕设有第三链条，所述第四齿轮与第八齿轮上绕设有第四链条，所述第一链条、第二链条位于所述安装座左侧，所述第三链条、第四链条位于所述安装座右侧，所述第一链条、第二链条位、第三链条、第四链条上分别设置有滚轮，所述支架上位于所述第一链条、第二链条位下方与第三链条、第四链条下方分别设置有供所述滚轮滚动的轨道，所述第一链条与第二链条上设置有若干用于放置链片组件的第一放置板，所述第三链条与第四链条上设置有若干用于放置链片组件的第二放置板，所述支架上设置有用于调节所述第一转轴与第二转轴之间距离的调节装置，所述支架上设置有用于驱动所述第一转轴或第二转轴转动的第一驱动装置。
进一步改进的是：所述第一链条、第二链条位、第三链条、第四链条上的滚轮分别设置于第一链条、第二链条位、第三链条、第四链条的连通上。
进一步改进的是：所述第一链条左侧的链片上端部水平设置有第一安装片，所述第二链条右侧的链片上端部水平设置有第二安装片，所述第一放置板两端部分别设置于所述第一安装片、第二安装片上。
进一步改进的是：所述第三链条左侧的链片上端部水平设置有第三安装片，所述第四链条右侧的链片上端部水平设置有第四安装片，所述第二放置板两端部分别设置于所述第三安装片、第四安装片上。
进一步改进的是：所述调节装置包括分别设置于所述第一转动轴或第二转动轴两端部支架上的调节块，所述第一转动轴或第二转动轴两端可转动设置于所述调节块上，所述支架上位于所述调节块上、下端部分别设置有导轨，所述调节块上开设有与所述导轨相配合的导槽，所述支架上设置有用于固定所述调节块位置的固定件。
进一步改进的是：所述固定件包括螺纹杆，所述调节块上设置有第一调节片，所述调节片内开设有第一调节孔，所述支架上开设有第二调节孔，所述螺纹杆一端设置于所述第一调节孔内，另一端设置于所述第二调节孔内，所述螺纹杆上位于第一调节孔与第二调节孔的两侧上分别设置有螺母。
进一步改进的是：所述支架后方上设置有用于将链片组件分别放置在第一放置板与第二放置板上的上料机构。
进一步改进的是：所述上料机构包括上料机器人，所述上料机器人的末端上设置有用于夹持链片组件上料的夹持装置。
进一步改进的是：所述夹持装置包括安装块，所述安装块设置于所述上料机器人的末端法兰上，所述安装块内开设有安装腔，所述安装块底部设置有第一夹持杆，所述安装腔内设置有滑块，所述滑块底面设置有第二夹持杆，所述安装块底面开设有供所述第二夹持杆穿出的滑槽，所述安装腔内设置有用于驱动所述滑块向第一夹持杆靠近或远离的第二驱动装置。
进一步改进的是：所述第二驱动装置为驱动气缸，所述驱动气缸的壳体固定设置于所述安装腔内，所述滑块设置于所述驱动气缸的活塞杆上。
进一步改进的是：所述第一驱动装置包括驱动电机，所述驱动电机的壳体固定设置于所述支架上，所述驱动电机的旋转轴与所述第一转动轴或第二转动轴机械连接。
进一步改进的是：所述视觉检测机构包括设置于所述安装座上方的安装架，所述安装架左右两端部设置于所述机架上，所述安装架上设置有摄像头。
进一步改进的是：所述开槽为弧槽，所述弧槽内壁贴合所述链通外壁贴合。
通过采用前述技术方案，本发明的有益效果是：使用本发明具有以下优点：
1、传统的工程履带链条组装都是依赖于人工组装，对组装人员的组装经验要求较高，工作强度大，一节连接需要进行三次压合，效率低下。且人工操作危险性高，一直重复相同的工作容易让人的大脑麻痹，压合过程都是只用压力机压合，稍有不注意压到手部是会致残的。本发明采用上料机器人对链片进行上料代替了人工劳动，且一节链条的组装只需要一次压合，只需要人工对链通组件进行上料，组装好的链条在输送链条的带动下自动移位为下一个链通组件让位，通过固定设置压块的伸出距离可以精确链片组件与链条组件压合位置，精确链条的组装，减少废品率，自动化程度高，很好的代替了人工完成危险性高的工作，减轻了人工劳动强度，降低操作风险，增加组装效率。
2、本发明通过摄像头代替人工进行位置判断，可以减轻人工的劳动强度，同时不存在眼部疲劳判断失误的情况，准确度更高，提高链条组装的精确度和效率，避免了人工损伤的事故发生。
3、本发明用通过在安装座两侧各设置俩条链条来安装放置链片的放置板，同时在链条下方设置了轨道，使得链条上的滚轮可以轨道上滚动，轨道可以对滚轮进行支撑减轻链条的承重，同时限制链条中部的下沉间接限制了放置板的水平位置，保证链片组件与链通组件纵向精度。
附图说明
图1是本发明实施例一种基于机器视觉的工程机械履带链条柔性组装生产线的结构示意图。
图2是本发明实施例一种基于机器视觉的工程机械履带链条柔性组装生产线的结构示意图。
图3是本发明实施例一种基于机器视觉的工程机械履带链条柔性组装生产线中机架的结构示意图。
图4是本发明实施例一种基于机器视觉的工程机械履带链条柔性组装生产线中支架的结构示意图。
图5是本发明实施例一种基于机器视觉的工程机械履带链条柔性组装生产线中支架的结构示意图。
图6是本发明实施例一种基于机器视觉的工程机械履带链条柔性组装生产线中上料机构的结构示意图。
图7是本发明实施例一种基于机器视觉的工程机械履带链条柔性组装生产线中夹持装置的结构示意图。
图8是本发明实施例一种基于机器视觉的工程机械履带链条柔性组装生产线中夹持装置的结构示意图。
图9是本发明实施例一种基于机器视觉的工程机械履带链条柔性组装生产线中调节装置的结构示意图。
具体实施方式
现结合附图和具体实施例对本发明进一步说明。
参考图1至图9，本发明实施例所揭示的是一种基于机器视觉的工程机械履带链条柔性组装生产线，包括机架10，所述机架10中部可拆装设置有用于放置链通组件上的安装座11，所述安装座11沿垂直所述机架10方向的前后两端部上分别开设有用于限制链通组件滚动的开槽12，所述开槽12为弧槽，所述弧槽内壁贴合所述链通外壁贴合，所述机架10左右两端分别设置有用于将链片组件压合在链通组件上的压块13，所述压块13上开设有与链片组件端面相贴合的压合面14，所述压块13两端部开设有供链通组件端部伸入的组装孔15，所述机架10上设置有用于驱动所述压块13向安装座11方向运动的驱动机构，所述机架10上位于所述安装座11左右两侧设置有用于输送所述链片组件的输送机构，所述安装座11上方设置有用于监测链片组件是否输送到位的视觉检测机构。
所述驱动机构包括液压缸16，所述液压缸16的壳体固定设置于所述机架10上，所述压块13上开设有与所述液压缸16的活塞杆相连接的安装孔17。
所述输送机构包括垂直所述机架10设置于所述安装座11左右两侧的支架18，所述支架18的前后端分别可转动设置有第一转动轴19、第二转动轴20，所述第一转动轴19左端上设置有第一齿轮21、第二齿轮22，右端部上设置有第三齿轮23、第四齿轮24，所述第二转动轴20左两端部上分别设置有第五齿轮25、第六齿轮26，右端部上设置有第七齿轮27、第八齿轮28，所述第一齿轮21与第五齿轮25上绕设有第一链条29，所述第二齿轮22与所述第六齿轮26上绕设有第二链条30，所述第三齿轮23与所述第七齿轮27上绕设有第三链条31，所述第四齿轮24与第八齿轮28上绕设有第四链条32，所述第一链条29、第二链条30位于所述安装座11左侧，所述第三链条31、第四链条32位于所述安装座11右侧，所述第一链条29、第二链条30位、第三链条31、第四链条32上分别设置有滚轮33，所述第一链条29、第二链条30位、第三链条31、第四链条32上的滚轮33分别设置于第一链条29、第二链条30位、第三链条31、第四链条32的连通上，所述支架18上位于所述第一链条29、第二链条30位下方与第三链条31、第四链条32下方分别设置有供所述滚轮33滚动的轨道34。所述第一链条29与第二链条30上设置有若干用于放置链片组件的第一放置板35，所述第一链条29左侧的链片上端部水平设置有第一安装片36，所述第一安装片36与所述第一链条29的链片一体制造，所述第二链条30右侧的链片上端部水平设置有第二安装片37，所述第二安装片37与所述第二链条30的链片一体制造，所述第一放置板35两端部分别通过螺栓固定设置于所述第一安装片36、第二安装片37上。所述第三链条31与第四链条32上设置有若干用于放置链片组件的第二放置板38，所述第三链条31左侧的链片上端部水平设置有第三安装片39，所述第三安装片39与所述第三链条31的链片一体制造，所述第四链条32右侧的链片上端部水平设置有第四安装片40，所述第四安装片40与所述第四链条32的链片一体制造，所述第二放置板38两端部分别设置于所述第三安装片39、第四安装片40上。所述支架18上设置有用于调节所述第一转轴与第二转轴之间距离的调节装置，所述支架18上设置有用于驱动所述第一转轴或第二转轴转动的第一驱动装置，所述支架18后方上设置有用于将链片组件分别放置在第一放置板35与第二放置板38上的上料机构。
所述调节装置包括分别设置于所述第一转动轴19或第二转动轴20两端部支架18上的调节块41，所述第一转动轴19或第二转动轴20两端通过轴承可转动设置于所述调节块41上，所述支架18上位于所述调节块41上、下端部分别设置有导轨42，所述调节块41上开设有与所述导轨42相配合的导槽，所述支架18上设置有用于固定所述调节块41位置的固定件。所述固定件包括螺纹杆44，所述调节块41上设置有第一调节片45，所述调节片内开设有第一调节孔46，所述支架18上开设有第二调节孔，所述螺纹杆44一端设置于所述第一调节孔46内，另一端设置于所述第二调节孔内，所述螺纹杆44上位于第一调节孔46与第二调节孔的两侧上分别设置有螺母48。
所述上料机构包括上料机器人49，所述上料机器人49的末端上设置有用于夹持链片组件上料的夹持装置，所述夹持装置包括安装块50，所述安装块50设置于所述上料机器人49的末端法兰上，所述安装块50内开设有安装腔51，所述安装块50底部设置有第一夹持杆52，所述安装腔51内设置有滑块53，所述滑块53底面设置有第二夹持杆54，所述安装块50底面开设有供所述第二夹持杆54穿出的滑槽55，所述安装腔51内设置有用于驱动所述滑块53向第一夹持杆52靠近或远离的第二驱动装置。所述第二驱动装置为驱动气缸56，所述驱动气缸56的壳体固定设置于所述安装腔51内，所述滑块53设置于所述驱动气缸56的活塞杆上。夹持链片时，所述上料机器人49带动安装块50运动到链片上方，随后上料机器人49控制安装块50上的第一夹持杆52和第二夹持杆54伸入链片上的夹持孔内，随后驱动气缸56的活塞杆缩回带动滑块53向第一夹持杆52方向运动，第二夹持杆54随着滑块53动作与第一夹持杆52配合将链片夹紧，随后上料机器人49带动链片动作将链片放置在第一放置板35或第二放置板38上，随后驱动气缸56的活塞杆伸出释放链片，上料机器人49的末端带动安装块50进行下一链片的夹取，同时驱动气缸56的活塞杆复位。
所述第一驱动装置包括驱动电机（图中未示出），所述驱动电机的壳体固定设置于所述支架18上，所述驱动电机的旋转轴与所述第一转动轴19或第二转动轴20机械连接。
所述视觉检测机构包括设置于所述安装座11上方的安装架57，所述安装架57左右两端部设置于所述机架10上，所述安装架57上设置有摄像头58。
所述机架10上设置有用于控制电器元件动作的电控箱59。
一种基于机器视觉的工程机械履带链条柔性组装生产线的使用方法:启动生产线，人工将链通放置在放置座后端的开槽12内，上料机器人49从货架上前后夹取链片放置在第一放置板35和第二放置板38上，放置在第一放置板35和第二放置板38上的链片处于镜像状态，随后驱动电机驱动第一转动轴19和第二转动轴20转动第对链片进行输送，摄像头对链片的输送位置进行拍照，照片反馈到后台对照片进行分析，当左右链片的夹持孔的连线与链通中轴线的连线处于设定值距离时，液压缸16的活塞杆定长伸出带动压块13向安装座11运动，压块13带动链片动作将链片压合在链通组件上，随后压块13复位。随后人工将压合好链片的连通组件移动放置在安装座11前端的开槽12内，并在后端的开槽12内放置新的连通组件，其他部件重复上述操作，直至组装好的链条可以落到第一链条29、第二链条30位、第三链条31、第四链条32上且组装好的链条在第一链条29、第二链条30位、第三链条31、第四链条32上的带动下会自主拖动组装好的链通组件由后端的开槽12运动到前端的开槽12内时就不用人工手动移动组装完的链通组件了。
基于前述技术方案，所述驱动机构还可以是包括气压缸，所述气压缸的壳体固定设置于所述机架10上，所述压块13上开设有与所述气压缸的活塞杆相连接的安装孔17。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征及其优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种基于机器视觉的工程机械履带链条柔性组装生产线，包括机架，其特征在于：所述机架中部可拆装设置有用于放置链通组件上的安装座，所述安装座沿垂直所述机架方向的前后两端部上分别开设有用于限制链通组件滚动的开槽，所述机架左右两端分别设置有用于将链片组件压合在链通组件上的压块，所述压块上开设有与链片组件端面相贴合的压合面，所述压块两端部开设有供链通组件端部伸入的组装孔，所述机架上设置有用于驱动所述压块向安装座方向运动的驱动机构，所述机架上位于所述安装座左右两侧设置有用于输送所述链片组件的输送机构，所述安装座上方设置有用于监测链片组件是否输送到位的视觉检测机构。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的工程机械履带链条柔性组装生产线，其特征在于：所述驱动机构包括液压缸，所述液压缸的壳体固定设置于所述机架上，所述压块上开设有与所述液压缸的活塞杆相连接的安装孔。
3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的工程机械履带链条柔性组装生产线，其特征在于：所述驱动机构包括气压缸，所述气压缸的壳体固定设置于所述机架上，所述压块上开设有与所述气压缸的活塞杆相连接的安装孔。
4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的工程机械履带链条柔性组装生产线，其特征在于：所述输送机构包括垂直所述机架设置于所述安装座左右两侧的支架，所述支架的前后端分别可转动设置有第一转动轴、第二转动轴，所述第一转动轴左端上设置有第一齿轮、第二齿轮，右端部上设置有第三齿轮、第四齿轮，所述第二转动轴左两端部上分别设置有第五齿轮、第六齿轮，右端部上设置有第七齿轮、第八齿轮，所述第一齿轮与第五齿轮上绕设有第一链条，所述第二齿轮与所述第六齿轮上绕设有第二链条，所述第三齿轮与所述第七齿轮上绕设有第三链条，所述第四齿轮与第八齿轮上绕设有第四链条，所述第一链条、第二链条位于所述安装座左侧，所述第三链条、第四链条位于所述安装座右侧，所述第一链条、第二链条位、第三链条、第四链条上分别设置有滚轮，所述支架上位于所述第一链条、第二链条位下方与第三链条、第四链条下方分别设置有供所述滚轮滚动的轨道，所述第一链条与第二链条上设置有若干用于放置链片组件的第一放置板，所述第三链条与第四链条上设置有若干用于放置链片组件的第二放置板，所述支架上设置有用于调节所述第一转轴与第二转轴之间距离的调节装置，所述支架上设置有用于驱动所述第一转轴或第二转轴转动的第一驱动装置。
5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的工程机械履带链条柔性组装生产线，其特征在于：所述第一链条、第二链条位、第三链条、第四链条上的滚轮分别设置于第一链条、第二链条位、第三链条、第四链条的连通上。
6.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的工程机械履带链条柔性组装生产线，其特征在于：所述第一链条左侧的链片上端部水平设置有第一安装片，所述第二链条右侧的链片上端部水平设置有第二安装片，所述第一放置板两端部分别设置于所述第一安装片、第二安装片上。
7.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的工程机械履带链条柔性组装生产线，其特征在于：所述第三链条左侧的链片上端部水平设置有第三安装片，所述第四链条右侧的链片上端部水平设置有第四安装片，所述第二放置板两端部分别设置于所述第三安装片、第四安装片上。
8.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的工程机械履带链条柔性组装生产线，其特征在于：所述调节装置包括分别设置于所述第一转动轴或第二转动轴两端部支架上的调节块，所述第一转动轴或第二转动轴两端可转动设置于所述调节块上，所述支架上位于所述调节块上、下端部分别设置有导轨，所述调节块上开设有与所述导轨相配合的导槽，所述支架上设置有用于固定所述调节块位置的固定件。
9.根据权利要求8所述的一种基于机器视觉的工程机械履带链条柔性组装生产线，其特征在于：所述固定件包括螺纹杆，所述调节块上设置有第一调节片，所述调节片内开设有第一调节孔，所述支架上开设有第二调节孔，所述螺纹杆一端设置于所述第一调节孔内，另一端设置于所述第二调节孔内，所述螺纹杆上位于第一调节孔与第二调节孔的两侧上分别设置有螺母。
10.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的工程机械履带链条柔性组装生产线，其特征在于：所述支架后方上设置有用于将链片组件分别放置在第一放置板与第二放置板上的上料机构。
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