CN212553610U - 一种同步器自动化生产线用滑块取料夹爪及机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种同步器自动化生产线用滑块取料夹爪及机械手，属于汽车零部件自动化生产技术领域。该滑块取料夹爪包括第一夹爪、第二夹爪、夹爪连接组件和平行气爪。夹爪连接组件包括连接板、活动安装于连接板凹槽内的两夹爪固定件。夹爪固定件与第一夹爪和第二夹爪连接。平行气爪包括固定在连接板上的平行侧板和安装在平行侧板之间的气缸。气缸一端穿过连接板并通过双向同步伸缩杆的两端分别与两个夹爪固定件连接。第一夹爪的末端设有两凸出的限位边，第二夹爪夹持端端部底面设有仿形限位槽。该夹爪可通过外对气缸的控制实现夹爪的自动夹取和松开动作，从而实现滑块取料的自动化，有效地提高了滑块装配过程的工作效率，降低了人工成本。

Description

一种同步器自动化生产线用滑块取料夹爪及机械手

技术领域

本实用新型涉及一种同步器自动化生产线用滑块取料夹爪及机械手，属于汽车零部件的自动化生产技术领域。

背景技术

同步器是机动车变速箱内实现快慢齿轮同步旋转的重要换挡零件。因同步器是汽车变速箱内重要的核心零部件，要求其在加工和装配中具有非常高紧密度。同步器有常压式、惯性式、自行增力式等几种形式。不同形式的同步器结构有所差异，但同步器主要是由齿毂、接合套、同步锁环、滑块、压簧等部件组成。其中，滑块和压簧是较为细小的组件，在产品装配过程中一般是采用人工进行组装。但是，在人工取样组装时会因工人的疲劳、疏忽等原因造成滑块的反装、漏装等现象，从而导致不合格产品的出现。为了避免这些现象，就急需一种自动化滑块取料机构，来实现滑块的自动取料装配。零件滑块一般的定位方法为使用仿型治具，或利用产品外形差异制作限位块对其装配方向进行定位。同时，人工装配的工作效率和成本也往往较高。

实用新型内容

为了解决滑块取料、组装易错装、漏装的问题，实现装配中的自动取料装配，以及提高装配效率，降低生产成本，本实用新型提供了一种同步器自动化生产线用滑块取料夹爪。所采取的技术方案如下：

一种同步器自动化生产线用滑块取料夹爪，该滑块取料夹爪包括第一夹爪1、第二夹爪2、夹爪连接组件以及平行气爪4；所述夹爪连接组件包括底部设有凹槽的连接板3、活动安装于连接板3凹槽内的两夹爪固定件5；两夹爪固定件5分别与第一夹爪1和第二夹爪2固定连接；所述平行气爪4包括固定在连接板3上的平行侧板，以及安装在平行侧板之间的气缸6；所述气缸 6的一端穿过连接板3，穿过一端通过双向同步伸缩杆7的两端分别与两个夹爪固定件5连接；所述第一夹爪1的末端设有两凸出的限位边13，所述第二夹爪2夹持端端部底面设有具有仿形限位槽22的仿形限位块24；夹持滑块时，第一夹爪1夹持端面、限位边13与第二夹爪2的夹持端的仿形限位块24围合形成夹持滑块一端的夹持空间。

优选地，在所述第一夹爪1的两限位边13之间的侧面上设有防脱落凸台14。

优选地，所述第一夹爪1和第二夹爪2相对侧面分别设有第一安装槽口15和第二安装槽口 23；所述第一安装槽口15和第二安装槽口23上设有螺孔，分别与一夹爪固定件5固定连接。

优选地，所述平行气爪4的平行侧板之间固定安装有一磁性开关41；所述磁性开关41与所述气缸6电连接，在平行侧板上开有为气缸6进行供气和出气的气孔42。

更优选地，所述夹爪固定件5包括一体成型的滑动块51和连接定位板52；所述滑动块51活动安装于连接板3底部的凹槽内，两滑动块51相对侧面与双向同步伸缩杆7固定连接；所述连接定位板52构造于滑动块51底部，形状与夹爪上的安装槽口形状相匹配并设有位置和直径与安装槽口内螺孔一致的第二螺孔53。

同时，本实用新型的另一目的在于提供一种含有上述任一滑块取料夹爪的机械手，该机械手出取料夹爪外还包括连接支座8和旋转连接件10；所述连接支座8与平行气爪4的平行侧板顶部固定连接；所述旋转连接件10与连接支座8连接；所述旋转连接件10为圆柱形，中部设有圆柱形空腔，侧面设有沿连接件10径向和部分周向的凹槽；所述旋转连接件10通过所述空腔和凹槽与多轴机器人末端轴连接，实现带动机械手绕旋转连接件10轴线至少180度旋转。

相对于现有技术，本实用新型获得的有益效果：

本实用新型的滑块取料夹爪包括设有双向同步伸缩杆的气缸带动的第一夹爪和第二夹爪，可通过外对气缸的控制实现夹爪的自动夹取和松开动作，从而实现滑块取料的自动化，有效地提高了滑块装配过程的工作效率，降低了人工成本。同时，在第一夹爪上设有防脱落凸台在夹持住滑块后能够有效地避免滑块脱落，防止滑块漏装。

第一夹爪和第二夹爪在夹持后，能够形成夹持滑块一端的夹持空间，有效防止错装错夹其他部件或不合格滑块等，从而保证产品的合格率。

附图说明

图1为本实用新型一种优选实施方式中第一夹爪的立体结构示意图。

图2为本实用新型一种优选实施方式中第二夹爪的立体结构示意图

图3为本实用新型一种优选实施方式中夹爪连接组件的立体结构示意图。

图4为图3另一角度的立体结构示意图。

图5为含有本实用新型的取料夹爪的机械手立体结构示意图。

其中，1，第一夹爪；2，第二夹爪；3，连接板；4，平行气爪；5，夹爪固定件；6，气缸；7，双向同步伸缩杆；8，连接支座；9，滑块；10，旋转连接件；11，第一爪体；12，斜面；13，限位边；14，防脱落凸台；15，第一安装槽口；16，第一螺孔；21，第二爪体；22，仿形限位槽；23，第二安装槽口；24，仿形限位块；41，磁性开关；42，气孔；51，滑动块；52，连接定位板；53，第二螺孔。

具体实施方式

在本实用新型以下的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型以下的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，也可以是通过中间介质间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以是具体情况理解上书术语在本实用新型中的具体含义。

此外，在本实用新型以下的描述中，除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。

以下实施例所用材料、试剂、装置、设备、方法和控制过程，未经特殊说明，均为本领域普通材料、试剂、装置、设备、方法和控制过程，本领域技术人员均可通过商业渠道获得，或者根据具体需要进行常规设置即可，无需付出创造性劳动。

下面结合附图对本实用新型做进一步详细说明，但本实用新型不受以下详细说明的限制。

图1为本实用新型一种优选实施方式中第一夹爪的立体结构示意图。从图1可知，该第一夹爪1的第一爪体11整体呈L型。爪体11的竖直段内侧设有第一安装槽口15，在第一安装槽口15上设有两个第一螺孔16。在第一爪体11水平段的末端同侧斜向下延伸有斜面12，斜面的自由端面两侧延伸出两个限位边13，在限位边13之间的侧面上凸出设有一个防脱落凸台14。两个限位边13与防脱落凸台14所在平面为夹持滑块的主要工作面。

图2为本实用新型一种优选实施方式中第二夹爪的立体结构示意图。从图2可知，在该优选实施方式中，该第二夹爪2的第二爪体21的整体结构与图1所示的第一夹爪1的爪体基本一致，整体均呈L型。不同之处在于，第二爪体21的水平段末端没有设置斜面，在其底部设置有仿形限位块24，方形限位块24与爪体21上部水平段形成仿形限位槽22，以便对夹持在该处的滑块位置进行限制。

图3为本实用新型一种优选实施方式中夹爪连接组件的立体结构示意图。图4为图3另一角度的立体结构示意图。从图3和图4可知，在该优选实施方式中，该夹爪连接组件包括一个长方体型的连接板3，以及两个夹爪固定件5。同时，在夹爪固定件组件的上方设有平行气爪4，平行气爪4的两个平行侧板固定安装于连接板3的上表面。在两个平行气爪4之间内设有气缸6，气缸6的伸缩端穿过连接板3中部的通孔与位于连接板3底部的双向同步伸缩杆7连接。连接板3的底部设有矩形凹槽，两个夹爪固定件5活动安装于该凹槽内。双向同步伸缩杆7的两端与夹爪固定件5位于凹槽内的滑动块51固定连接，双向同步伸缩杆7在气缸6的推动下能够实现夹爪固定件5的同步伸缩。同时，夹爪固定件5的滑动块51底部为与夹爪的安装槽口形状相匹配的连接定位板52。连接定位板52上设有第二螺孔53，第二螺孔53与第一螺孔16的位置和大小一致，从而通过穿接于该两螺孔内的螺杆进行固定连接。

图5为含有本实用新型的取料夹爪的机械手立体结构示意图。从图5可知，在该优选实施方式中，机械手除含有一滑块取料夹爪外还包括一个连接支座8和一个旋转连接件10。其中，连接支座8底部与平行气爪4的平行侧板顶部连接，顶部则与旋转连接件10的底部连接。旋转连接件10整体为圆柱形，底部设有截面为圆角矩形的通孔，上部中心沿轴线设有圆柱形通孔。同时，旋转连接件10在上部沿其径向和周向各设有一个凹槽。该旋转连接件10可以六轴机器人的第六轴实现连接，从而至少可带动滑块取料夹爪实现180度旋转。同时，在平行气爪4的平行侧边上安装有一磁性开关41，该磁性开关41与气缸6电性连接，从而便于对气缸6，乃至夹爪的自动化控制。此外，在平行气爪4的平行侧板上分别开有两个气孔42，从而实现气缸6的供气和出气。

在使用时，机器人移载机械手至滑块上料治具，通过控制气缸促使双向同步伸缩杆伸缩带动第一夹爪和第二夹爪张开，并利用第一夹爪限位边和第二夹爪的仿形限位块夹持住滑块的一端。借助于双向同步伸缩杆伸缩收缩滑块9夹持于第一夹爪限位边和第二夹爪的仿形限位块所形成的夹持空间内。然后，机器人移载夹爪上料至装配位，插入齿毂与齿套之间的预定位置后松开滑块，从而实现一滑块的自动化装配。在设备重启或复位时，机器人移载夹爪至不良料盒，平行气爪内的气缸推动双向同步伸缩杆使得夹爪呈打开状态。

虽然本实用新型已以较佳的实施例公开如上，但其并非用以限定本实用新型，任何熟悉此技术的人，在不脱离本实用新型的精神和范围内，都可以做各种改动和修饰，因此本实用新型的保护范围应该以权利要求书所界定的为准。

Claims (6)

1.一种同步器自动化生产线用滑块取料夹爪，其特征在于，包括第一夹爪(1)、第二夹爪(2)、夹爪连接组件以及平行气爪(4)；所述夹爪连接组件包括底部设有凹槽的连接板(3)、活动安装于连接板(3)凹槽内的两夹爪固定件(5)；两夹爪固定件(5)分别与第一夹爪(1)和第二夹爪(2)固定连接；所述平行气爪(4)包括固定在连接板(3)上的平行侧板，以及安装在平行侧板之间的气缸(6)；所述气缸(6)的一端穿过连接板(3)，穿过一端通过双向同步伸缩杆(7)的两端分别与两个夹爪固定件(5)连接；所述第一夹爪(1)的末端设有两凸出的限位边(13)，所述第二夹爪(2)夹持端端部底面设有具有仿形限位槽(22)的仿形限位块(24)；夹持滑块时，第一夹爪(1)夹持端面、限位边(13)与第二夹爪(2)的夹持端的仿形限位块(24)围合形成夹持滑块一端的夹持空间。

2.根据权利要求1所述的同步器自动化生产线用滑块取料夹爪，其特征在于，在所述第一夹爪(1)的两限位边(13)之间的侧面上设有防脱落凸台(14)。

3.根据权利要求1所述的同步器自动化生产线用滑块取料夹爪，其特征在于，所述第一夹爪(1)和第二夹爪(2)相对侧面分别设有第一安装槽口(15)和第二安装槽口(23)；所述第一安装槽口(15)和第二安装槽口(23)上设有螺孔，分别与一夹爪固定件(5)固定连接。

4.根据权利要求3所述的同步器自动化生产线用滑块取料夹爪，其特征在于，所述夹爪固定件(5)包括一体成型的滑动块(51)和连接定位板(52)；所述滑动块(51)活动安装于连接板(3)底部的凹槽内，两滑动块(51)相对侧面与双向同步伸缩杆(7)固定连接；所述连接定位板(52)构造于滑动块(51)底部，形状与夹爪上的安装槽口形状相匹配并设有位置和直径与安装槽口内螺孔一致的第二螺孔(53)。

5.根据权利要求1所述的同步器自动化生产线用滑块取料夹爪，其特征在于，所述平行气爪(4)的平行侧板之间固定安装有一磁性开关(41)；所述磁性开关(41)与所述气缸(6)电连接；在平行侧板上开有为气缸(6)进行供气和出气的气孔(42)。

6.一种含有权利要求1-5任一项所述滑块取料夹爪的机械手，其特征在于，还包括连接支座(8)和旋转连接件(10)；所述连接支座(8)与平行气爪(4)的平行侧板顶部固定连接；所述旋转连接件(10)与连接支座(8)连接；所述旋转连接件(10)为圆柱形，中部设有圆柱形空腔，侧面设有沿连接件(10)径向和部分周向的凹槽；所述旋转连接件(10)通过所述空腔和凹槽与多轴机器人末端轴连接，实现带动机械手绕旋转连接件(10)轴线至少180度旋转。

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