CN113689157B - 一种仓储管理方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种仓储管理方法、装置、电子设备及存储介质，方案包括：获取物料搬运机器人和货架搬运机器人的管理信息；在接收到仓储任务时，获取所述仓储任务所针对物料周转箱的管理信息；根据物料周转箱、物料搬运机器人和货架搬运机器人的管理信息，确定用于执行所述仓储任务的物料搬运机器人和货架搬运机器人，将所述仓储任务下达给所述工作物料搬运机器人和所述工作货架搬运机器人；工作物料搬运机器人执行仓储任务的前端任务，工作货架搬运机器人执行仓储任务的后端任务。应用本申请实施例方案，减少仓储区域内的人工环节，节约人力资源，提高仓储生产效率。

Description

一种仓储管理方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及物流仓储技术领域，尤其涉及一种仓储管理方法、一种仓储管理装置、一种仓储管理系统、一种仓储管理的电子设备及一种计算机可读存储介质。

背景技术

随着互联网技术和电商行业的发展，越来越多的用户趋向于通过网络购买商品。网络购物给用户带来了便利，给电商带来迅猛发展的机会，但同时给物流仓储行业带来了极大的挑战。为了提高入库和出库的生产效率，某些现有技术虽然已经采用搬运机器人等自动化作业方式，但仍然存在人工环节。比如：在入库时需要人工将商品搬运到货架上，或者出库时需要人工将商品从货架上取出等。这使得仓储管理效率低下，极大地浪费人力。

发明内容

针对上述现有技术，本申请实施例公开一种仓储管理方法，可以避免现有仓储管理存在人工环节的缺陷，达到减少人工环节，提高仓储管理效率的目的。

本申请实施例提出的一种仓储管理方法，包括：

获取物料搬运机器人和货架搬运机器人的管理信息，所述管理信息至少包括位置信息，所述物料搬运机器人为搬运物料周转箱的设备，所述货架搬运机器人为搬运货架的设备；

在接收到仓储任务时，获取所述仓储任务所针对物料周转箱的管理信息，所述物料周转箱为装载商品的容器；

根据所述物料周转箱、所述物料搬运机器人和货架搬运机器人的管理信息，确定用于执行所述仓储任务的物料搬运机器人和货架搬运机器人，将所述用于执行仓储任务的物料搬运机器人作为工作物料搬运机器人，将所述用于执行仓储任务的货架搬运机器人作为工作货架搬运机器人，并将所述仓储任务下达给所述工作物料搬运机器人和所述工作货架搬运机器人；

其中，所述工作物料搬运机器人执行所述仓储任务的前端任务，所述前端任务为处于出入输送区与中转工作站之间的任务，所述工作货架搬运机器人执行所述仓储任务的后端任务，所述后端任务为处于所述中转工作站和货架存储区之间的任务；所述出入输送区表示输送所述物料周转箱出入仓储的区域，所述中转工作站表示所述仓储任务所需货架临时中转的区域，所述货架存储区表示存储货架的区域。

进一步地，

所述仓储任务为入库任务；

所述根据物料周转箱、所述物料搬运机器人和货架搬运机器人的管理信息，确定用于执行所述仓储任务的物料搬运机器人和货架搬运机器人，将所述用于执行仓储任务的物料搬运机器人作为工作物料搬运机器人，将所述用于执行仓储任务的货架搬运机器人作为工作货架搬运机器人，并将所述仓储任务下达给所述工作物料搬运机器人和所述工作货架搬运机器人的步骤包括：

根据所述物料周转箱和物料搬运机器人的管理信息确定用于执行所述入库任务的物料搬运机器人，将所述用于执行入库任务的物料搬运机器人作为工作物料搬运机器人，并将所述入库任务的前端任务下达给所述工作物料搬运机器人，由所述工作物料搬运机器人执行所述入库任务的前端任务；

根据所述物料周转箱和货架搬运机器人的管理信息确定用于执行所述入库任务的货架搬运机器人，将所述用于执行所述入库任务的货架搬运机器人作为工作货架搬运机器人，并将所述入库任务的后端任务下达给所述工作货架搬运机器人，由所述工作货架搬运机器人执行所述入库任务的后端任务。

进一步地，

所述前端任务包括第一任务和第二任务；

所述根据物料周转箱和物料搬运机器人的管理信息确定用于执行所述入库任务的物料搬运机器人，将所述用于执行入库任务的物料搬运机器人作为工作物料搬运机器人，并将所述入库任务的前端任务下达给所述工作物料搬运机器人，由所述工作物料搬运机器人执行所述入库任务的前端任务的步骤包括：

确定当前处于空闲状态的物料搬运机器人；

根据所述入库任务所针对物料周转箱的位置信息，从所述处于空闲状态的物料搬运机器人中选择一个距离该物料周转箱距离最近的物料搬运机器人，确定为执行所述入库任务的物料搬运机器人，并将所述用于执行入库任务的物料搬运机器人作为工作物料搬运机器人；

将所述工作物料搬运机器人的位置信息作为第一起点，将所述入库任务所针对物料周转箱的位置信息作为第一终点，将预设的第一装载操作作为执行动作，将包含所述第一起点、第一终点以及执行动作为第一装载操作的所述第一任务下达给所述工作物料搬运机器人，由所述工作物料搬运机器人执行所述第一任务，将所述入库任务所针对的物料周转箱装载到自身设备上；

接收所述工作物料搬运机器人在完成所述第一任务后上报的任务完成消息，将所述工作物料搬运机器人的位置信息更新为所述第一终点对应的位置信息；

在所述中转工作站中确定当前具有空闲格口的货架，作为工作货架；

将所述工作物料搬运机器人的位置信息作为第二起点，将事先获取的所述工作货架的位置信息作为第二终点，将预设的第一卸载操作作为执行动作，将包含所述第二起点、第二终点以及执行动作为第一卸载操作的第二任务下达给所述工作物料搬运机器人，由所述工作物料搬运机器人执行所述第二任务，将所述入库任务所针对的物料周转箱卸载到所述工作货架的空闲格口中；

接收所述工作物料搬运机器人在完成所述第二任务后上报的任务完成消息，将所述入库任务所针对的物料周转箱的位置信息更新为所述第二终点对应的位置信息，将所述工作物料搬运机器人的位置信息更新为所述第二终点对应的位置信息。

进一步地，

所述后端任务包括第三任务和第四任务；

所述根据物料周转箱和货架搬运机器人的管理信息确定用于执行所述仓储任务的货架搬运机器人，将所述用于执行所述仓储任务的货架搬运机器人作为工作货架搬运机器人，并将所述仓储任务的后端任务下达给所述工作货架搬运机器人，由所述工作货架搬运机器人执行所述仓储任务的后端任务的步骤包括：

确定当前处于空闲状态的货架搬运机器人；

根据所述入库任务所针对物料周转箱的位置信息，从所述处于空闲状态的货架搬运机器人中选择一个距离该物料周转箱距离最近的货架搬运机器人，确定为执行所述入库任务的货架搬运机器人，并将所述执行入库任务的货架搬运机器人作为工作货架搬运机器人；

将所述工作货架搬运机器人的位置信息作为第三起点，将所述工作货架的位置信息作为第三终点，将预设的第二装载操作作为执行动作，将包含所述第三起点、第三终点以及执行动作为第二装载操作的所述第三任务下达给所述工作货架搬运机器人，由所述工作货架搬运机器人执行所述第三任务，将所述工作货架装载到自身设备上；

接收所述工作货架搬运机器人在完成所述第三任务后上报的任务完成消息，将所述工作货架搬运机器人的位置信息更新为所述第三终点对应的位置信息；

在所述货架存储区中确定当前处于空闲的位置信息；

将所述工作货架搬运机器人的位置信息作为第四起点，将确定的所述货架存储区中当前处于空闲的位置信息作为第四终点，将预设的第二卸载操作作为执行动作，将包含所述第四起点、第四终点以及执行动作为第二装载操作的所述第四任务下达给所述工作货架搬运机器人，由所述工作货架搬运机器人执行所述第四任务，将所述工作货架卸载到所述货架存储区中；

接收所述工作货架搬运机器人在完成所述第四任务后上报的任务完成消息，将所述入库任务所针对的物料周转箱的位置信息更新为所述第四终点对应的位置信息，将所述工作货架搬运机器人的位置信息更新为所述第四终点对应的位置信息，将所述工作货架的位置信息更新为所述第四终点对应的位置信息。

进一步地，

所述仓储任务为出库任务；

所述根据物料周转箱、所述物料搬运机器人和货架搬运机器人的管理信息，确定用于执行所述仓储任务的物料搬运机器人和货架搬运机器人，将所述用于执行仓储任务的物料搬运机器人作为工作物料搬运机器人，将所述用于执行仓储任务的货架搬运机器人作为工作货架搬运机器人，并将所述仓储任务下达给所述工作物料搬运机器人和所述工作货架搬运机器人的步骤包括：

根据所述物料周转箱和货架搬运机器人的管理信息确定用于执行所述出库任务的货架搬运机器人，将所述用于执行所述出库任务的货架搬运机器人作为工作货架搬运机器人，并将所述出库任务的后端任务下达给所述工作货架搬运机器人，由所述工作货架搬运机器人执行所述出库任务的后端任务；

根据所述物料周转箱和物料搬运机器人的管理信息确定用于执行所述出库任务的物料搬运机器人，将所述用于执行出库任务的物料搬运机器人作为工作物料搬运机器人，并将所述出库任务的前端任务下达给所述工作物料搬运机器人，由所述工作物料搬运机器人执行所述出库任务的前端任务。

进一步地，

所述后端任务包括第五任务和第六任务；

所述根据物料周转箱和货架搬运机器人的管理信息确定用于执行所述出库任务的货架搬运机器人，将所述用于执行所述出库任务的货架搬运机器人作为工作货架搬运机器人，并将所述出库任务的后端任务下达给所述工作货架搬运机器人，由所述工作货架搬运机器人执行所述出库任务的后端任务的步骤包括：

确定当前处理空闲状态的货架搬运机器人；

根据所述出库任务所针对物料周转箱的位置信息，从所述处于空闲状态的货架搬运机器人中选择一个距离该物料周转箱距离最近的货架搬运机器人，确定为执行所述出库任务的货架搬运机器人，将所述用于执行出库任务的货架搬运机器人作为工作货架搬运机器人，将装载所述物料周转箱的货架作为工作货架；

将所述工作货架搬运机器人的位置信息作为第五起点，将所述工作货架的位置信息作为第五终点，将预设的第三装载操作作为执行动作，将包含所述第五起点、第五终点以及执行动作为第三装载操作的所述第五任务下达给所述工作货架搬运机器人，由所述工作货架搬运机器人执行所述第五任务，将所述工作货架装载到自身设备上；

接收所述工作货架搬运机器人在完成所述第五任务后上报的任务完成消息，将所述工作货架搬运机器人的位置信息更新为所述第五终点对应的位置信息；

在所述中转工作站中确定当前处于空闲的位置信息；

将所述工作货架搬运机器人的位置信息作为第六起点，将确定的所述中转工作站中当前处于空闲的位置信息作为第六终点，将预设的第三卸载操作作为执行动作，将包含所述第六起点、第六终点以及执行动作为第三卸载操作的所述第六任务下达给所述工作货架搬运机器人，由所述工作货架搬运机器人执行所述第六任务，将所述工作货架卸载到所述中转工作站；

接收所述工作货架搬运机器人在完成所述第六任务后上报的任务完成消息，将所述出库任务所针对的物料周转箱的位置信息更新为所述第六终点对应的位置信息，将所述工作货架搬运机器人的位置信息更新为所述第六终点对应的位置信息，将所述工作货架的位置信息更新为所述第六终点对应的位置信息。

进一步地，

所述前端任务包括第七任务和第八任务；

所述根据物料周转箱和物料搬运机器人的管理信息确定用于执行所述出库任务的物料搬运机器人，将所述用于执行出库任务的物料搬运机器人作为工作物料搬运机器人，并将所述出库任务的前端任务下达给所述工作物料搬运机器人，由所述工作物料搬运机器人执行所述出库任务的前端任务的步骤包括：

确定当前处于空闲状态的物料搬运机器人；

根据所述出库任务所针对物料周转箱的位置信息，从所述处于空闲状态的物料搬运机器人中选择一个距离该物料周转箱距离最近的物料搬运机器人，确定为执行所述出库任务的物料搬运机器人，并将所述用于执行出库任务的物料搬运机器人作为工作物料搬运机器人；

将所述工作物料搬运机器人的位置信息作为第七起点，将所述出库任务所针对物料周转箱的位置信息作为第七终点，将预设的第四装载操作作为执行动作，将包含所述第七起点、第七终点以及执行动作为第四装载操作的所述第七任务下达给所述工作物料搬运机器人，由所述工作物料搬运机器人执行所述第七任务，将所述出库任务所针对的物料周转箱装载到自身设备上；

接收所述工作物料搬运机器人在完成所述第七任务后上报的任务完成消息，将所述工作物料搬运机器人的位置信息更新为所述第七终点对应的位置信息；

在所述出入输送区中确定当前处于空闲的位置信息；

将所述工作物料搬运机器人的位置信息作为第八起点，将所述出入输送区中当前处于空闲的位置信息作为第八终点，将预设的第四卸载操作作为执行动作，将包含所述第八起点、第八终点以及执行动作为第四卸载操作的第八任务下达给所述工作物料搬运机器人，由所述工作物料搬运机器人执行所述第八任务，将所述出库任务所针对的物料周转箱卸载到所述出入输送区中；

接收所述工作物料搬运机器人在完成所述第八任务后上报的任务完成消息，将所述出库任务所针对的物料周转箱的位置信息更新为所述第八终点对应的位置信息，将所述工作物料搬运机器人的位置信息更新为所述第八终点对应的位置信息。

本申请实施例还提供一种储管理系统，可以避免现有仓储管理存在人工环节的缺陷，达到减少人工环节，提高仓储管理效率的目的

该系统包括控制中心、物料搬运机器人、货架搬运机器人、出入输送区、中转工作站、货架存储区；

所述控制中心，用于获取所述物料搬运机器人和所述货架搬运机器人的管理信息，所述管理信息至少包括位置信息；在接收到仓储任务时，获取所述仓储任务所针对物料周转箱的管理信息；根据所述物料周转箱、所述物料搬运机器人和货架搬运机器人的管理信息，确定用于执行仓储任务的物料搬运机器人和货架搬运机器人，将所述用于执行仓储任务的物料搬运机器人作为工作物料搬运机器人，将所述用于执行仓储任务的货架搬运机器人作为工作货架搬运机器人，并将所述仓储任务下达给所述工作物料搬运机器人和所述工作货架搬运机器人；

所述物料搬运机器人，用于在接收到下达的仓储任务时，作为工作物料搬运机器人执行所述仓储任务的前端任务，所述前端任务为处于出入输送区与中转工作站之间的任务；

所述货架搬运机器人，用于在接收到下达的仓储任务时，作为工作货架搬运机器人执行所述仓储任务的后端任务，所述后端任务为处于所述中转工作站和货架存储区之间的任务；

所述出入输送区，用于输送所述物料周转箱出入仓储的区域；

所述中转工作站，用于仓储任务所需货架临时中转的区域；

所述货架存储区，用于存储货架的区域。

进一步地，

所述仓储任务为入库任务；所述控制中心将所述仓储任务下达给所述工作物料搬运机器人和所述工作货架搬运机器人时，用于：

根据所述物料周转箱和物料搬运机器人的管理信息确定用于执行所述入库任务的物料搬运机器人，将所述用于执行入库任务的物料搬运机器人作为工作物料搬运机器人，并将所述入库任务的前端任务下达给所述工作物料搬运机器人，由所述工作物料搬运机器人执行所述入库任务的前端任务；

根据所述物料周转箱和货架搬运机器人的管理信息确定用于执行所述入库任务的货架搬运机器人，将所述用于执行所述入库任务的货架搬运机器人作为工作货架搬运机器人，并将所述入库任务的后端任务下达给所述工作货架搬运机器人，由所述工作货架搬运机器人执行所述入库任务的后端任务。

进一步地，

所述仓储任务为出库任务；

所述控制中心将所述仓储任务下达给所述工作物料搬运机器人和所述工作货架搬运机器人时，用于：

根据所述物料周转箱和货架搬运机器人的管理信息确定用于执行所述出库任务的货架搬运机器人，将所述用于执行所述出库任务的货架搬运机器人作为工作货架搬运机器人，并将所述出库任务的后端任务下达给所述工作货架搬运机器人，由所述工作货架搬运机器人执行所述出库任务的后端任务；

根据所述物料周转箱和物料搬运机器人的管理信息确定用于执行所述出库任务的物料搬运机器人，将所述用于执行出库任务的物料搬运机器人作为工作物料搬运机器人，并将所述出库任务的前端任务下达给所述工作物料搬运机器人，由所述工作物料搬运机器人执行所述出库任务的前端任务。

本申请实施例还提供一种仓储管理装置，可以避免现有仓储管理存在人工环节的缺陷，达到减少人工环节，提高仓储管理效率的目的。

本申请实施例提出的一种仓储管理装置，该装置包括：

管理信息获取单元，用于获取物料搬运机器人和货架搬运机器人的管理信息，所述管理信息至少包括位置信息，所述物料搬运机器人为搬运物料周转箱的设备，所述货架搬运机器人为搬运货架的设备；

任务接收单元，用于接收仓储任务；

控制单元，用于根据所述物料周转箱、所述物料搬运机器人和货架搬运机器人的管理信息，确定用于执行所述仓储任务的物料搬运机器人和货架搬运机器人，将所述用于执行仓储任务的物料搬运机器人作为工作物料搬运机器人，将所述用于执行仓储任务的货架搬运机器人作为工作货架搬运机器人，并将所述仓储任务下达给所述工作物料搬运机器人和所述工作货架搬运机器人；其中，所述工作物料搬运机器人执行所述仓储任务的前端任务，所述前端任务为处于出入输送区与中转工作站之间的任务，所述工作货架搬运机器人执行所述仓储任务的后端任务，所述后端任务为处于所述中转工作站和货架存储区之间的任务；所述出入输送区表示输送所述物料周转箱出入仓储的区域，所述中转工作站表示所述仓储任务所需货架临时中转的区域，所述货架存储区表示存储货架的区域。

本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时可实现所述的仓储管理方法的步骤。

本申请实施例提出一种仓储管理的电子设备，该电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述的仓储管理方法。

综上所述，本申请实施例将商品装载于标准的物料周转箱中，仓储中的设备设置有管理信息，根据管理信息确定执行仓储任务的物料搬运机器人和货架搬运机器人，由物料搬运机器人和货架搬运机器人共同执行系统下达的仓储任务，从而减少仓储区域内的人工环节，节约人力资源，提高仓储生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例的应用场景图。

图2是本申请实现仓储管理的方法实施例一的流程图。

图3是方法实施例三的应用场景图。

图4是本申请方法实施例三实现入库任务中的前端任务的流程图。

图5是本申请方法实施例三实现出库任务中的后端任务的流程图。

图6是方法实施例五的应用场景图。

图7是本申请方法实施例五实现出库任务中的后端任务的流程图。

图8是本申请方法实施例五实现出库任务中的前端任务的流程图。

图9是本申请实施例中工作物料搬运机器人14的结构示意图。

图10是本申请实施例中货架17的结构示意图。

图11是本申请实施例的仓储管理装置的结构示意图。

图12是本申请实施例的电子设备结构示意图。

图13是本申请仓储管理系统实施例的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

下面以具体实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面几个具体实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

本申请实施例将仓储分为出入输送区、中转工作站和货架存储区，商品均装载于标准的物料周转箱中。其中，将物料周转箱往返于出入输送区与中转工作站之间的任务设为前端任务，物料周转箱往返于中转工作站和货架存储区之间的任务设为后端任务。系统利用物料搬运机器人和货架搬运机器人共同完成仓储任务，不需要人工环节参与，从而大大节约人力资源并增强仓储生产的效率。

图1是本申请实施例的应用场景图。如图1所示，现场的仓储区域包括出入输送区11、中转工作站12、货架存储区13共三个区域。在这些区域中散布各种设备或装置，其中，填充点状的矩形框表示物料搬运机器人14，填充斜杠的矩形框表示货架搬运机器人15、填充方格的矩形框表示物料周转箱16、空白矩形框表示货架17。实际的仓储区域中还可以包括如控制中心、充电设备等的其他设备，图1中并未示出。为了便于系统管理，可以事先为物料搬运机器人14、货架搬运机器人15、物料周转箱16、货架17设置管理信息以便于识别并确定其所在位置。仓储管理系统根据管理信息调度物料搬运机器人14和货架搬运机器人15，以实现仓储任务。

图2是本申请实现仓储管理的方法实施例一的流程图。如图2所示，该方法包括：

步骤201：获取物料搬运机器人14和货架搬运机器人15的管理信息，所述管理信息至少包括位置信息，所述物料搬运机器人14为搬运物料周转箱16的设备，所述货架搬运机器人15为搬运货架17的设备。

本申请实施例中，可以事先为现场所有设备设置管理信息(比如物料搬运机器人14、货架搬运机器人15、物料周转箱16、货架17等)。管理信息至少包括位置信息，表示在仓储区域中的准确位置，以便于仓储系统管理。实际应用中还可以为这些设备设置其他管理信息，比如标识信息、状态信息等。

本申请实施例中，物料周转箱16是用于装载商品的容器，货架17是用于承载物料周转箱16的设备，都不具备在地面上自动移动的功能。为了达到移动物料周转箱16和货架17的目的，本申请实施例将利用物料搬运机器人14搬运物料周转箱16，货架搬运机器人15搬运货架17。

为了便于仓储管理系统对物料搬运机器人14和货架搬运机器人15进行调度，本步骤需要获取这两种机器人的管理信息。

步骤202：在接收到仓储任务时，获取所述仓储任务所针对物料周转箱16的管理信息，所述物料周转箱16为装载商品的容器。

本申请实施例中的仓储任务可能是商品验货之后产生的入库任务，可能是执行订单时的出库任务，也可能是属于仓储区域范围内的其他任务。不管是哪种任务，都需要在任务中指明物料周转箱16的管理信息。

步骤203：根据所述物料周转箱16、所述物料搬运机器人14和货架搬运机器人15的管理信息，确定用于执行所述仓储任务的物料搬运机器人14和货架搬运机器人15，将所述用于执行仓储任务的物料搬运机器人14作为工作物料搬运机器人14，将所述用于执行仓储任务的货架搬运机器人15作为工作货架搬运机器人15，并将所述仓储任务下达给所述工作物料搬运机器人14和所述工作货架搬运机器人15。

其中，所述工作物料搬运机器人14执行所述仓储任务的前端任务，所述前端任务为处于出入输送区11与中转工作站12之间的任务；所述工作货架搬运机器人15执行所述仓储任务的后端任务，所述后端任务为处于所述中转工作站12和货架存储区13之间的任务；所述出入输送区11表示输送所述物料周转箱16出入仓储的区域，所述中转工作站12表示所述仓储任务所需货架临时中转的区域，所述货架存储区13表示存储货架的区域。

这里，将执行任务的物料搬运机器人14称为“工作物料搬运机器人14”，将执行任务的货架搬运机器人15称为“工作货架搬运机器人15”。本申请实施例中的“工作物料搬运机器人14”和物料搬运机器人14和在功能上并没有实质上的区别，可以理解为处于工作状态的物料搬运机器人14。为了描述上的方便，因此将执行某个任务的处于工作状态的物料搬运机器人14称为“工作物料搬运机器人14”。“工作货架搬运机器人15”的含义也可作类似理解，此处不再赘述。

如前所述，本申请实施例将仓储区域分为出入输送区11、中转工作站12和货架存储区13三个区域。为了提高工作效率，将仓储任务分为前端任务和后端任务，往返于出入输送区11与中转工作站12之间的任务为前端任务，往返于中转工作站12和货架存储区13之间的任务为后端任务，并由物料搬运机器人14负责前端任务，货架搬运机器人15负责后端任务。

应用本申请实施例方案，商品全部装载于标准的物料周转箱16中，由物料搬运机器人14和货架搬运机器人16共同执行系统下达的仓储任务，从而减少仓储区域内的人工环节，节约人力资源，提高仓储生产效率。

为了更好地说明本申请方案，下面再分别利用入库任务和出库任务的具体实施例进行详细描述。

在本申请方法实施例二中，假设仓储任务为入库任务。实际应用中，如果有新进商品需要入库保存，当验货工作人员对新进商品验货扫描之后，可以将其放置于本申请实施例所述标准的物料周转箱16中，为物料周转箱16设置标识信息(比如条形码等)，并通过扫描枪扫描等方式录入仓储系统中。另外，进一步地将新的物料周转箱16放置于出入输送区11中。出入输送区11可以设置若干感应器，可以将物料周转箱16放置于感应器附近，由感应器将其所在的位置信息上报给仓储系统作为物料周转箱16的位置信息。至此，仓储系统新录入了物料周转箱16，获取了包括位置信息等管理信息，可以认为产生了新的入库任务，添加到入库任务队列中。

另外，本申请实施例中的货架17也可以事先设置标识信息，并通过感应器将其所在位置上报给仓储系统。而物料搬运机器人14和货架搬运机器人15可以直接与仓储系统通信，上报自身所在位置信息，此处不再赘述。总之，通过上述或类似方法，仓储系统可以获取所有仓储区域中各种设备或装置的管理信息。当仓储系统从入库任务队列中接收到入库任务时，可以很容易地从入库任务中获取所针对的物料周转箱16的管理信息，即需要入库的物料周转箱16的管理信息。

本申请实施例的仓储任务分为两个阶段的任务：前端任务和后端任务。当仓储任务为入库任务时，上述步骤203具体包括：

第一，执行前端任务。具体为：根据物料周转箱16和物料搬运机器人14的管理信息确定用于执行所述入库任务的物料搬运机器人14，将用于执行入库任务的物料搬运机器人14作为工作物料搬运机器人14，并将所述入库任务的前端任务下达给工作物料搬运机器人14，由所述工作物料搬运机器人14执行所述入库任务的前端任务。

第二，执行后端任务。具体为：根据物料周转箱16和货架搬运机器人15的管理信息确定用于执行所述入库任务的货架搬运机器人15，将所述用于执行所述入库任务的货架搬运机器人15作为工作货架搬运机器人15，并将所述入库任务的后端任务下达给所述工作货架搬运机器人15，由所述工作货架搬运机器人15执行所述入库任务的后端任务。

本申请实施例中的货架17可以设置多个格口，每个格口存储一个物料周转箱16，因此可以存储多个物料周转箱16。为了便于不同的物料搬运机器人14将不同物料周转箱16存储于同一个货架17中，以提高工作效率，本申请实施例将系统指定的货架搬运到中转工作站12，从而形成前端任务和后端任务。也就是说，本申请方法实施例二在实现入库任务时，先由物料搬运机器人14执行前端任务，再由货架搬运机器人15执行后端任务，最终将新进的物料周转箱16放置于货架存储区13中。

图3是另一个较佳的方法实施例三的应用场景。如图3所示，本申请方法实施例中的应用场景与图1相似。其中，带箭头的虚线表示在完成入库任务时，某个物料周转箱16经历的路径。仓储系统针对需要入库的物料周转箱16，先对某个物料搬运机器人14下达了前端任务，将其从出入输送区11搬运到中转工作站12；再对货架搬运机器人15下达后端任务，将其从中转工作站12搬运到货架存储区13进行存储。

图4是本申请方法实施例三实现入库任务中的前端任务的流程图。如图4所示，实现前端任务的方法具体包括：

步骤401：确定当前处于空闲状态的物料搬运机器人14。

本申请实施例中，物料搬运机器人14是往返于出入输送区11和中转工作站12之间的设备。当某个物料搬运机器人14完成系统下达的上一个任务后，可以在原地待命，等待系统下达的下一个仓储任务，也可能在自身需要充电时返回到充电设备处。不管物料搬运机器人14当前是散布在仓储中哪个区域，需要先从确定当前处于空闲状态的物料搬运机器人14。实际应用中，设备的工作状态可以记录在管理信息中，也可以单独记录，由应用本申请实施例方案的用户自行确定。

步骤402：根据所述入库任务所针对物料周转箱16的位置信息，从所述处于空闲状态的物料搬运机器人14中选择一个距离该物料周转箱16距离最近的物料搬运机器人14，确定为执行所述入库任务的物料搬运机器人14，并将所述用于执行入库任务的物料搬运机器人14作为工作物料搬运机器人14。

如前上述，智能仓储的空间范围内可以设置大量的感应器，当物料周转箱16经过某个感应器时，该感应器即可获取所在的位置信息并上报系统。在本申请实施例中，当新进商品经过验货工作人员扫描后放置于某个新的物料周转箱16后，将该物料周转箱16放置于出入输送区11中。出入输送区11中的感应器扫描到该物料周转箱16的标识信息，获取该物料周转箱16的位置信息并上报给仓储系统。因此，仓储系统可以从入库任务中获取需要入库的物料周转箱16的位置信息。入库任务可以利用如下的表一所示：

入库任务序号	物料周转箱标识	位置信息
			1	A1	E1
2	A2	E2
			…	…	…

表一

以第一行任务为例，其表示位于E1位置处的物料周转箱A1需要入库。

那么，根据位置信息可以从空闲状态的物料搬运机器人14中确定一个距离最近的物料搬运机器人14。比如：某个物料搬运机器人F1在执行出库任务后正好位于出入输送区11中位置E3处等待下一个任务，处于空闲状态。此时，该物料搬运机器人F1距离需要入库的物料周转箱A1最近，因此可以将物料搬运机器人F1作为执行入库任务的物料搬运机器人。

步骤403：将所述工作物料搬运机器人14的位置信息作为第一起点，将所述入库任务所针对物料周转箱16的位置信息作为第一终点，将预设的第一装载操作作为执行动作，将包含所述第一起点、第一终点以及执行动作为第一装载操作的所述第一任务下达给所述工作物料搬运机器人14，由所述工作物料搬运机器人14执行所述第一任务，将所述入库任务所针对的物料周转箱16装载到自身设备上。

本步骤是仓储系统向工作物料搬运机器人14下达第一任务，其目的是将需要入库的物料周转箱16装载到工作物料搬运机器人14设备上。第一任务的格式可以如表二所示：

任务执行者	第一起点	第一终点	执行动作
				F1	E3	E1	第一装载操作
…	…	…	…

表二

表二中的第一任务表示：作为任务执行者的工作物料搬运机器人F1从其自身所在的第一起点E3，移动到第一终点E1，并执行第一装载操作。由于物料周转箱A1也处于位置信息E1处，因此工作物料搬运机器人F1会将物料周转箱A1装载到自身设备上。

步骤404：接收所述工作物料搬运机器人14在完成所述第一任务后上报的任务完成消息，将所述工作物料搬运机器人14的位置信息更新为所述第一终点对应的位置信息。

当工作物料搬运机器人14完成当前任务后，需要向仓储系统上报，以便于系统进一步下达任务。

步骤405：在所述中转工作站12中确定当前具有空闲格口的货架17，作为工作货架17。

本申请实施例中，货架17设置有多个格口，每个格口都可以用于保存物料周转箱16。如果某个货架17还有空闲格口，就可以用来保存需要入库的物料周转箱16。本步骤的货架17是已经到达中转工作站12的货架17。该货架17可能是之前完成出库任务后在中转工作站12中待命的货架17，也可能是系统专门从货架存储区13中调度出来的货架17。可以理解的是，这里所述的“工作货架17”与货架17在功能上并没有实质区别，为了描述方便，将执行入库任务的货架17称为“工作货架17”。

步骤406：将工作物料搬运机器人14的位置信息作为第二起点，将事先获取的工作货架17的位置信息作为第二终点，将预设的第一卸载操作作为执行动作，将包含所述第二起点、第二终点以及执行动作为第一卸载操作的第二任务下达给所述工作物料搬运机器人14，由所述工作物料搬运机器人14执行所述第二任务，将所述入库任务所针对的物料周转箱16卸载到所述工作货架17的空闲格口中。

本步骤是仓储系统向工作物料搬运机器人14下达第二任务，其目的是将需要入库的物料周转箱16从工作物料搬运机器人14卸载到工作货架17的空闲格口中。假设某个货架H1位于位置信息E4处，第二任务的格式可以如表三所示：

任务执行者	第二起点	第二终点	执行动作
				F1	E1	E4	第一卸载操作
…	…	…	…

表三

表三中的第二任务表示：作为任务执行者的工作物料搬运机器人F1从其自身所在的第一起点E1，移动到第一终点E4，并执行第一卸载操作。货架H1也处于位置信息E4处，因此工作物料搬运机器人F1会将物料周转箱A1从自身设备上卸载下来，并将其放置于货架H1的空闲格口中。实际应用中，工作物料搬运机器人14的结构可以参考图9所示，货架17的结构可以参考图10所示。

步骤407：接收工作物料搬运机器人14在完成第二任务后上报的任务完成消息，将入库任务所针对的物料周转箱16的位置信息更新为第二终点对应的位置信息，将工作物料搬运机器人14的位置信息更新为所述第二终点对应的位置信息。

至此，工作物料搬运机器人14已经从出入输送区11中将物料周转箱16移动到中转工作站12的货架17中，完成了入库任务的前端任务。

图5是本申请方法实施例三实现出库任务中的后端任务的流程图。如图5所示，实现入库任务中后端任务的方法具体包括：

步骤501：确定当前处于空闲状态的货架搬运机器人15。

本申请实施例中，货架搬运机器人15是往返于中转工作站12和货架存储区13之间的设备。当某个货架搬运机器人15完成系统下达的上一个任务后，可以在原地待命，等待系统下达的下一个仓储任务，也可能在自身需要充电时返回到充电设备处。不管货架搬运机器人15当前是散布在仓储中哪个区域，需要先从确定当前处于空闲状态的货架搬运机器人15。实际应用中，设备的工作状态可以记录在管理信息中，也可以单独记录，由应用本申请实施例方案的用户自行确定。

步骤502：根据所述入库任务所针对物料周转箱16的位置信息，从所述处于空闲状态的货架搬运机器人15中选择一个距离该物料周转箱16距离最近的货架搬运机器人15，确定为执行所述入库任务的货架搬运机器人15，并将所述执行入库任务的货架搬运机器人15作为工作货架搬运机器人15。

由于执行入库任务中后端任务时，前端任务过程已经将需要入库的物料周转箱16放置于货架17的空闲格口中了，且该物料周转箱16和所在的货架17的位置信息是相同的。入库任务中的后端任务可以利用如下的表四所示：

任务序号	货架标识	位置信息
			1	H1	E4
2	H2	E5
			…	…	…

表四

以第一行任务为例，其表示位于E4位置处的货架H1需要入库(其中装载有物料周转箱A1)。那么，根据位置信息可以从空闲状态的货架搬运机器人15中确定一个距离最近的货架搬运机器人15。比如：某个货架搬运机器人M1在执行出库任务后正好位于中转工作站12中位置E6处等待下一个任务，处于空闲状态。此时，该货架搬运机器人M1距离需要入库的货架H1最近，因此可以将货架搬运机器人M1作为执行入库任务的货架搬运机器人。

步骤503：将所述工作货架搬运机器人15的位置信息作为第三起点，将所述工作货架17的位置信息作为第三终点，将预设的第二装载操作作为执行动作，将包含所述第三起点、第三终点以及执行动作为第二装载操作的所述第三任务下达给所述工作货架搬运机器人15，由所述工作货架搬运机器人15执行所述第三任务，将所述工作货架17装载到自身设备上。

本步骤是仓储系统向工作货架搬运机器人15下达第三任务，其目的是将需要入库的货架17装载到工作货架搬运机器人15设备上。第三任务的格式可以如表五所示：

任务执行者	第三起点	第三终点	执行动作
				M1	E6	E4	第二装载操作
…	…	…	…

表五

表五中的第三任务表示：作为任务执行者的货架搬运机器人M1从其自身所在的第三起点E6，移动到第三终点E4，并执行第二装载操作。由于货架H1也处于位置信息E4处，因此货架搬运机器人M1会将货架H1装载到自身设备上。

步骤504：接收所述工作货架搬运机器人15在完成所述第三任务后上报的任务完成消息，将所述工作货架搬运机器人15的位置信息更新为所述第三终点对应的位置信息。

当工作货架搬运机器人15完成当前任务后，需要向仓储系统上报，以便于系统进一步下达任务。

步骤505：在所述货架存储区13中确定当前处于空闲的位置信息。

货架存储区13有若干位置用于放置货架17。为了便于工作货架搬运机器人15将货架17准确地放置，需要确定一个空闲的位置信息。

步骤506：将所述工作货架搬运机器人15的位置信息作为第四起点，将确定的所述货架存储区13中当前处于空闲的位置信息作为第四终点，将预设的第二卸载操作作为执行动作，将包含所述第四起点、第四终点以及执行动作为第二装载操作的所述第四任务下达给所述工作货架搬运机器人15，由所述工作货架搬运机器人15执行所述第四任务，将所述工作货架17卸载到所述货架存储区13中。

本步骤是仓储系统向工作货架搬运机器人15下达第四任务，其目的是将需要入库的工作货架17(装载有需要入库的物料周装箱16)从工作货架搬运机器人15卸载到货架存储区13的某个空闲的位置处。假设货架存储区13中某个处于空闲位置的位置信息为E7，第四任务的格式可以如表六所示：

任务执行者	第四起点	第四终点	执行动作
				M1	E4	E7	第二卸载操作
…	…	…	…

表六

表六中的第四任务表示：作为任务执行者的工作货架搬运机器人M1从其自身所在的第一起点E4，移动到第一终点E7，并执行第二卸载操作，从而将货架H1卸载到货架存储区13的空闲位置E7处。

步骤507：接收所述工作货架搬运机器人15在完成所述第四任务后上报的任务完成消息，将所述入库任务所针对的物料周转箱16的位置信息更新为所述第四终点对应的位置信息，将所述工作货架搬运机器人15的位置信息更新为所述第四终点对应的位置信息，将所述工作货架17的位置信息更新为所述第四终点对应的位置信息。

至此，工作货架搬运机器人15已经从中转工作站12将货架17(装载有物料周转箱16)移动到货架存储区13中。

本申请方法实施例三的“第一装载操作”和“第一卸载操作”是系统指令物料搬运机器人14的执行动作，“第二装载操作”和“第二卸载操作”是系统指令货架搬运机器人15的执行动作，其具体的操作与实际设备相关，只要能够装载和卸载物料周转箱16以及装载和卸载货架17即可。

本申请方法实施例三描述了入库任务中前端任务和后端任务具体的方法流程，整个过程在智能仓储中全部由物料搬运机器人14和货架搬运机器人15根据仓储系统下达的指令自动完成，无需人工干预，可以节约人力资源，提高工作效率。

在本申请方法实施例四中，假设仓储任务为出库任务。实际应用中，当仓储系统接收到订单任务时，处理订单的工作人员可以根据订单确定商品所在的物料周转箱16，并确定该物料周转箱16所在的货架17，创建出库任务并添加到出库任务队列中。如前所述，仓储系统可以获取所有仓储区域中各种设备或装置的管理信息。因此，当仓储系统从出库任务队列中接收到出库任务时，可以很容易地从出库任务中获取所针对的物料周转箱16以及所在货架17的管理信息。

本申请实施例的仓储任务也分为两个阶段的任务：前端任务和后端任务。当仓储任务为出库任务时，上述步骤203具体包括：

第一，执行后端任务。具体为：根据物料周转箱16和货架搬运机器人15的管理信息确定用于执行出库任务的货架搬运机器人15，将所述用于执行出库任务的货架搬运机器人15作为工作货架搬运机器人15，并将出库任务的后端任务下达给所述工作货架搬运机器人15，由所述工作货架搬运机器人15执行库任务的后端任务。

第二，执行前端任务。具体为：根据物料周转箱16和物料搬运机器人14的管理信息确定用于执行出库任务的物料搬运机器人14，将用于执行出库任务的物料搬运机器人14作为工作物料搬运机器人14，并将出库任务的前端任务下达给工作物料搬运机器人14，由工作物料搬运机器人14执行所述出库任务的前端任务。

本申请方法实施例四在实现出库任务时，先由货架搬运机器人15执行后端任务，再由物料搬运机器人14执行前端任务，最终将订单任务中商品所在的物料周转箱16放置于出入输送区11中。与上述的方法实施例三相同，本申请方法实施例四也分为两个阶段实现仓储任务，可以节约人力资源并提高工作效率。

图6是另一个较佳的方法实施例五的应用场景。如图6所示，本申请方法实施例中的应用场景与图1相似。其中，带箭头的虚线表示在完成出库任务时，某个物料周转箱16经历的路径。仓储系统针对需要出库的物料周转箱16，先对货架搬运机器人15下达后端任务，将承载物料周转箱16的货架17从货架存储区13搬运到中转工作站12；再对物料搬运机器人14下达前端任务，将其从中转工作站12搬运到出入输送区11。此后，分拣工作人员就可以在出入输送区11从该物料周转箱中取出订单中的商品。如果订单中还有其他商品，也可以采用相似的方法。当订单中所有的商品分拣完毕，就可以在后续进行封装打包等其他环节。

图7是本申请方法实施例五实现出库任务中的后端任务的流程图。如图7所示，实现后端任务的方法具体包括

步骤701：确定当前处理空闲状态的货架搬运机器人15。

本申请实施例中，货架搬运机器人15是往返于货架存储区13和中转工作站12之间的设备。当某个货架搬运机器人15完成系统下达的上一个任务后，可以在原地待命，等待系统下达的下一个仓储任务，也可能在自身需要充电时返回到充电设备处。不管货架搬运机器人15当前是散布在仓储中哪个区域，需要先从确定当前处于空闲状态的货架搬运机器人15。实际应用中，设备的工作状态可以记录在管理信息中，也可以单独记录，由应用本申请实施例方案的用户自行确定。

步骤702：根据出库任务所针对物料周转箱16的位置信息，从处于空闲状态的货架搬运机器人15中选择一个距离该物料周转箱16距离最近的货架搬运机器人15，确定为执行出库任务的货架搬运机器人15，将用于执行出库任务的货架搬运机器人15作为工作货架搬运机器人15，将装载所述物料周转箱16的货架17作为工作货架17。

智能仓储的空间范围内设置有大量的感应器，仓储系统记录有所有货架17所在的位置信息，也记录有物料周转箱16的位置信息。比如，当某个物料周转箱16入库后(参考方法实施例四)，仓储系统将记录下物料周转箱16、工作货架搬运机器人15以及货架17的位置信息。当仓储系统接收到订单任务，根据订单中的商品信息可以确定其所在的物料周转箱16，并创建包括该物料周转箱16管理信息的出库任务。因此，仓储系统很容易从出库任务中获取需要出库的物料周转箱16以及所在货架17的位置信息。出库任务可以利用如下的表七所示：

表七

以第一行任务为例，其表示位于E8位置处的物料周转箱A3需要出库，且其放置于货架H3上。

那么，根据位置信息可以从空闲状态的物料搬运机器人14中确定一个距离最近的货架搬运机器人15。比如：某个货架搬运机器人M3在执行出库任务后正好位于货架存储区中位置E10处等待下一个任务，处于空闲状态。此时，该货架搬运机器人M3距离需要出库的物料周转箱A3最近，因此可以将该货架搬运机器人M3作为执行出库任务的货架搬运机器人。

步骤703：将工作货架搬运机器人15的位置信息作为第五起点，将工作货架17的位置信息作为第五终点，将预设的第三装载操作作为执行动作，将包含所述第五起点、第五终点以及执行动作为第三装载操作的所述第五任务下达给所述工作货架搬运机器人15，由所述工作货架搬运机器人15执行所述第五任务，将所述工作货架17装载到自身设备上。

本步骤是仓储系统向工作货架搬运机器人15下达第五任务，其目的是将需要出库的工作货架17装载到工作货架搬运机器人15设备上。第五任务的格式可以如表八所示：

任务执行者	第一起点	第一终点	执行动作
				M3	E10	E8	第三装载操作
…	…	…	…

表八

表八中的第五任务表示：作为任务执行者的工作货架搬运机器人M3从其自身所在的第一起点E10，移动到第一终点E8，并执行第三装载操作。由于物料周转箱A3所在的货架H3也处于位置信息E8处，因此工作货架搬运机器人M3会将货架H3装载到自身设备上。

步骤704：接收所述工作货架搬运机器人15在完成所述第五任务后上报的任务完成消息，将所述工作货架搬运机器人15的位置信息更新为所述第五终点对应的位置信息。

当工作货架搬运机器人15完成当前任务后，需要向仓储系统上报，以便于系统进一步下达任务。

步骤705：在中转工作站12中确定当前处于空闲的位置信息。

中转工作站12有若干位置用于放置货架17。为了便于工作货架搬运机器人15将货架17准确地放置，需要确定一个空闲的位置信息。

步骤706：将工作货架搬运机器人15的位置信息作为第六起点，将确定的中转工作站12中当前处于空闲的位置信息作为第六终点，将预设的第三卸载操作作为执行动作，将包含所述第六起点、第六终点以及执行动作为第三卸载操作的所述第六任务下达给所述工作货架搬运机器人15，由所述工作货架搬运机器人15执行所述第六任务，将所述工作货架17卸载到中转工作站12。

本步骤是仓储系统向工作货架搬运机器人15下达第六任务，其目的是将需要出库的物料周转箱16所在的货架17从工作货架搬运机器人15卸载到中转工作站12的空闲位置处。假设需要卸载到中转工作站12的某个位置信息E11处，第六任务的格式可以如表九所示：

任务执行者	第六起点	第六终点	执行动作
				M3	E10	E11	第三卸载操作
…	…	…	…

表九

表九中的第六任务表示：作为任务执行者的工作货架搬运机器人15从其自身所在的第六起点E10，移动到第六终点E11，并执行第三卸载操作，从而将货架H3卸载到中转工作站12的空闲位置E11处。

步骤707：接收工作货架搬运机器人15在完成所述第六任务后上报的任务完成消息，将出库任务所针对的物料周转箱16的位置信息更新为所述第六终点对应的位置信息，将工作货架搬运机器人15的位置信息更新为所述第六终点对应的位置信息，将工作货架17的位置信息更新为所述第六终点对应的位置信息。

至此，工作货架搬运机器人15已经从货架存储区13将货架17(装载有物料周转箱16)移动到中转工作站12中，完成了出库任务的后端任务。

图8是本申请方法实施例五实现出库任务中的前端任务的流程图。如图8所示，实现出库任务中前端任务的方法具体包括：

步骤801：确定当前处于空闲状态的物料搬运机器人14。

本申请实施例中，物料搬运机器人14是往返于出入输送区11和中转工作站12之间的设备。当某个物料搬运机器人14完成系统下达的上一个任务后，可以在原地待命，等待系统下达的下一个仓储任务，也可能在自身需要充电时返回到充电设备处。不管物料搬运机器人14当前是散布在仓储中哪个区域，需要先从确定当前处于空闲状态的物料搬运机器人14。

步骤802：根据出库任务所针对物料周转箱16的位置信息，从处于空闲状态的物料搬运机器人14中选择一个距离该物料周转箱16距离最近的物料搬运机器人，确定为执行所述出库任务的物料搬运机器人14，并将用于执行出库任务的物料搬运机器人14作为工作物料搬运机器人14。

执行出库任务中前端任务时，之前完成出库任务的后端任务已经将需要出库的物料周转箱16所在的货架17放置于中转工作站12的空闲位置处，且该物料周转箱16和其所在的货架17的位置信息是相同的。出库任务的前端任务可以利用如下表十所示：

表十

仍然以第一行任务为例，其表示位于E11位置处的物料周转箱A3需要出库，且其放置于货架H3上。

那么，根据位置信息可以从空闲状态的物料搬运机器人14中确定一个距离最近的物料搬运机器人14。比如：某个物料搬运机器人F4在执行出库任务或者入库任务后正好位于中转工作站12中位置E13处等待下一个任务，处于空闲状态。此时，该物料搬运机器人F4距离需要出库的物料周转箱A3最近，因此可以将物料搬运机器人F4作为执行出库任务的物料搬运机器人。

步骤803：将所述工作物料搬运机器人14的位置信息作为第七起点，将所述出库任务所针对物料周转箱16的位置信息作为第七终点，将预设的第四装载操作作为执行动作，将包含所述第七起点、第七终点以及执行动作为第四装载操作的所述第七任务下达给所述工作物料搬运机器人14，由所述工作物料搬运机器人14执行所述第七任务，将所述出库任务所针对的物料周转箱16装载到自身设备上。

本步骤是仓储系统向工作物料搬运机器人14下达第七任务，其目的是将需要出库的物料周转箱16装载到工作物料搬运机器人14设备上。第七任务的格式可以如表十一所示：

任务执行者	第七起点	第七终点	执行动作
				F4	E13	E11	第四装载操作
…	…	…	…

表十一

表十一中的第七任务表示：作为任务执行者的工作物料搬运机器人F4从其自身所在的第七起点E13，移动到第七终点E11，并执行第四装载操作。由于物料周转箱A3也处于位置信息E11处，因此工作物料搬运机器人F4会将物料周转箱A3装载到自身设备上。

步骤804：接收所述工作物料搬运机器人在完成所述第七任务后上报的任务完成消息，将所述工作物料搬运机器人的位置信息更新为所述第七终点对应的位置信息。

当工作物料搬运机器人14完成当前任务后，需要向仓储系统上报，以便于系统进一步下达任务。

步骤805：在所述出入输送区中确定当前处于空闲的位置信息。

步骤806：将所述工作物料搬运机器人的位置信息作为第八起点，将所述出入输送区中当前处于空闲的位置信息作为第八终点，将预设的第四卸载操作作为执行动作，将包含所述第八起点、第八终点以及执行动作为第四卸载操作的第八任务下达给所述工作物料搬运机器人，由所述工作物料搬运机器人执行所述第八任务，将所述出库任务所针对的物料周转箱卸载到所述出入输送区中。

本步骤是仓储系统向工作物料搬运机器人14下达第八任务，其目的是将需要出库的物料周转箱16从工作物料搬运机器人14卸载到出入输送区11的空闲位置处。假设中转工作站11有空闲位置E15，第八任务的格式可以如表十二所示：

任务执行者	第八起点	第八终点	执行动作
				F4	E11	E15	第四卸载操作
…	…	…	…

表十二

表十二中的第八任务表示：作为任务执行者的工作物料搬运机器人F4从其自身所在的第八起点E11，移动到第八终点E15，并执行第四卸载操作，工作物料搬运机器人F4会将物料周转箱A3从自身设备上卸载下来，并将其放置于出入输送区11的空闲位置E15处。

步骤807：接收所述工作物料搬运机器人在完成所述第八任务后上报的任务完成消息，将所述出库任务所针对的物料周转箱的位置信息更新为所述第八终点对应的位置信息，将所述工作物料搬运机器人的位置信息更新为所述第八终点对应的位置信息。

至此，工作物料搬运机器人14已经从中转工作站12将需要出库的物料周转箱16移动到出入输送区11中，完成了出库任务的前端任务。

上述方法实施例三描述了入库任务执行过程，方法实施例四描述了出库任务执行过程。其中，工作物料搬运机器人14可以装载或卸载物料周转箱16，其结构示意图如图9所示。工作物料搬运机器人14包括存储部件141、取件部件142、本体部件143以及移动部件144。其中存储部件141用于暂时存储物料周转箱，取件部件142用于装载或卸载物料周转箱，本体部件143是起到支撑作用的本体结构，移动部件144是用于移动的结构。图9仅仅是一个表示工作物料搬运机器人14结构的示意性的图，并不对工作物料搬运机器人14起到限定作用。比如，实际应用中，工作物料搬运机器人14内部还包括控制部件，用于接收仓储系统的指令，并根据指令控制和执行自身各个部件。或者，工作物料搬运机器人14还包括升降部件，使得取件部件142可以上升和下降，便于拾取不同高度的物料周转箱16。

本申请上述实施例中所述货架17的结构可以如图10所示，包括货架本体171以及用于存储物料周转箱16的若干格口172。

本申请实施例提供一种仓储管理系统。图13是本申请实现仓储管理系统实施例的示意图。如图13所示，与图1相似，该系统包括出入输送区11、中转工作站12、货架存储区13、物料搬运机器人14、货架搬运机器人15以及控制中心18。当然，该系统也包括物料周转箱16、货架17以及未示出的充电设备的其他设备。在该系统中，控制中心18是运行仓储管理的核心。

控制中心18，用于获取物料搬运机器人14和货架搬运机器人15的管理信息，所述管理信息至少包括位置信息；在接收到仓储任务时，获取所述仓储任务所针对物料周转箱16的管理信息；根据所述物料周转箱16、所述物料搬运机器人14和货架搬运机器人15的管理信息，确定用于执行仓储任务的物料搬运机器人14和货架搬运机器人15，将所述用于执行仓储任务的物料搬运机器人14作为工作物料搬运机器人，将所述用于执行仓储任务的货架搬运机器人15作为工作货架搬运机器人，并将所述仓储任务下达给所述工作物料搬运机器人和所述工作货架搬运机器人。

物料搬运机器人14，用于在接收到下达的仓储任务时，作为工作物料搬运机器人执行所述仓储任务的前端任务，所述前端任务为处于出入输送区11与中转工作站12之间的任务。

货架搬运机器人15，用于在接收到下达的仓储任务时，作为工作货架搬运机器人执行所述仓储任务的后端任务，所述后端任务为处于所述中转工作站12和货架存储区13之间的任务。

出入输送区11，用于输送所述物料周转箱出入仓储的区域。

中转工作站12，用于仓储任务所需货架临时中转的区域。

货架存储区13，用于存储货架的区域。

进一步地，如果仓储任务为入库任务，控制中心18将所述仓储任务下达给所述工作物料搬运机器人14和所述工作货架搬运机器人15时，具体为：

根据所述物料周转箱16和物料搬运机器人14的管理信息确定用于执行所述入库任务的物料搬运机器人14，将所述用于执行入库任务的物料搬运机器人14作为工作物料搬运机器人，并将所述入库任务的前端任务下达给所述工作物料搬运机器人14，由所述工作物料搬运机器人14执行所述入库任务的前端任务；根据所述物料周转箱16和货架搬运机器人15的管理信息确定用于执行所述入库任务的货架搬运机器人15，将所述用于执行所述入库任务的货架搬运机器人15作为工作货架搬运机器人15，并将所述入库任务的后端任务下达给所述工作货架搬运机器人15，由所述工作货架搬运机器人15执行所述入库任务的后端任务。

相应地，如果仓储任务为出库任务，控制中心18将所述仓储任务下达给所述工作物料搬运机器人14和所述工作货架搬运机器人15时，具体为：

根据所述物料周转箱16和货架搬运机器人15的管理信息确定用于执行所述出库任务的货架搬运机器人15，将所述用于执行所述出库任务的货架搬运机器人15作为工作货架搬运机器人15，并将所述出库任务的后端任务下达给所述工作货架搬运机器人15，由所述工作货架搬运机器人15执行所述出库任务的后端任务；根据所述物料周转箱16和物料搬运机器人14的管理信息确定用于执行所述出库任务的物料搬运机器人14，将所述用于执行出库任务的物料搬运机器人14作为工作物料搬运机器人14，并将所述出库任务的前端任务下达给所述工作物料搬运机器人14，由所述工作物料搬运机器人14执行所述出库任务的前端任务。

其中，执行入库任务的具体方法可以参见上述方法实施例三的流程图，执行出库任务的具体方法可以参见上述方法实施例五的流程图。

应用本申请系统实施例方案，商品全部装载于标准的物料周转箱16中，由物料搬运机器人14和货架搬运机器人16共同执行控制中心18下达的仓储任务，从而减少仓储区域内的人工环节，节约人力资源，提高仓储生产效率。

本申请还提供一种仓储管理装置，用于实现上述仓储管理方法。图11是本申请实施例的仓储管理装置的结构示意图。如图11所示，该装置包括：管理信息获取单元D1、任务接收单元D2、控制单元D3。其中，

管理信息获取单元D1，用于获取物料搬运机器人和货架搬运机器人的管理信息，所述管理信息至少包括位置信息，所述物料搬运机器人为搬运物料周转箱的设备，所述货架搬运机器人为搬运货架的设备。

任务接收单元D2，用于接收仓储任务。

控制单元D3，用于根据所述物料周转箱、所述物料搬运机器人和货架搬运机器人的管理信息，确定用于执行所述仓储任务的物料搬运机器人和货架搬运机器人，将所述用于执行仓储任务的物料搬运机器人作为工作物料搬运机器人，将所述用于执行仓储任务的货架搬运机器人作为工作货架搬运机器人，并将所述仓储任务下达给所述工作物料搬运机器人和所述工作货架搬运机器人；其中，所述工作物料搬运机器人执行所述仓储任务的前端任务，所述前端任务为处于出入输送区与中转工作站之间的任务，所述工作货架搬运机器人执行所述仓储任务的后端任务，所述后端任务为处于所述中转工作站和货架存储区之间的任务；所述出入输送区表示输送所述物料周转箱出入仓储的区域，所述中转工作站表示所述仓储任务所需货架临时中转的区域，所述货架存储区表示存储货架的区域。

其中，仓储任务可以为入库任务或出库任务。如果为入库任务，控制单元D3可以进一步执行上述方法实施例二或方法实施例三的流程；如果为出库任务，控制单元D3可以进一步执行上述方法实施例四或方法实施例五的流程。

本申请实施例还提供一种计算机可读介质，所述计算机可读存储介质存储指令，所述指令在由处理器执行时可执行如上所述的仓储管理方法中的步骤。实际应用中，所述的计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或多个程序被执行时，可以实现上述各实施例描述的仓储管理方法。根据本申请公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质，例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件，或者上述的任意合适的组合，但不用于限制本申请保护的范围。在本申请公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

如图12所示，本申请实施例还提供一种电子设备，其中可以集成本申请实施例实现方法的装置。如图12所示，其示出了本发明实施例所涉及的电子设备的结构示意图，具体来讲：

该电子设备可以包括一个或一个以上处理核心的处理器1201、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器1202以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序。在执行所述存储器1202的程序时，可以实现上述仓储管理方法。

具体的，实际应用中，该电子设备还可以包括电源1203、输入单元1204、以及输出单元1205等部件。本领域技术人员可以理解，图12中示出的电子设备的结构并不构成对该电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器1201是该电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1202内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器1202内的数据，执行服务器的各种功能和处理数据，从而对该电子设备进行整体监控。

存储器1202可用于存储软件程序以及模块，即上述计算机可读存储介质。处理器1201通过运行存储在存储器1202的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器1202可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据服务器的使用所创建的数据等。此外，存储器1202可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器1202还可以包括存储器控制器，以提供处理器1201对存储器1202的访问。

该电子设备还包括给各个部件供电的电源1203，可以通过电源管理系统与处理器1201逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源1203还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

该电子设备还可包括输入单元1204，该输入单元1204可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

该电子设备还可以包括输出单元1205，该输出单元1205可以用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及各种图像用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。

本申请附图中的流程图和框图，示出了按照本申请公开的各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或者代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应该注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同附图中所标准的顺序发生。例如，两个连接地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按照相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或者流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本申请中。特别地，在不脱离本申请精神和教导的情况下，本申请的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，所有这些组合和/或结合均落入本申请公开的范围。

本文中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思路，并不用于限制本申请。对于本领域的技术人员来说，可以依据本发明的思路、精神和原则，在具体实施方式及应用范围上进行改变，其所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (13)

1.一种仓储管理方法，其特征在于，该方法包括：

获取物料搬运机器人和货架搬运机器人的管理信息，所述管理信息至少包括位置信息，所述物料搬运机器人为搬运物料周转箱的设备，所述货架搬运机器人为搬运货架的设备；

在接收到仓储任务时，获取所述仓储任务所针对物料周转箱的管理信息，所述物料周转箱为装载商品的容器；

根据所述物料周转箱、所述物料搬运机器人和货架搬运机器人的管理信息，确定用于执行所述仓储任务的物料搬运机器人和货架搬运机器人，将所述用于执行仓储任务的物料搬运机器人作为工作物料搬运机器人，将所述用于执行仓储任务的货架搬运机器人作为工作货架搬运机器人，并将所述仓储任务下达给所述工作物料搬运机器人和所述工作货架搬运机器人；

其中，所述工作物料搬运机器人执行所述仓储任务的前端任务，所述前端任务为处于出入输送区与中转工作站之间的任务，所述工作货架搬运机器人执行所述仓储任务的后端任务，所述后端任务为处于所述中转工作站和货架存储区之间的任务；所述出入输送区表示输送所述物料周转箱出入仓储的区域，所述中转工作站表示所述仓储任务所需货架临时中转的区域，所述货架存储区表示存储货架的区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仓储任务为入库任务；

所述根据物料周转箱、所述物料搬运机器人和货架搬运机器人的管理信息，确定用于执行所述仓储任务的物料搬运机器人和货架搬运机器人，将所述用于执行仓储任务的物料搬运机器人作为工作物料搬运机器人，将所述用于执行仓储任务的货架搬运机器人作为工作货架搬运机器人，并将所述仓储任务下达给所述工作物料搬运机器人和所述工作货架搬运机器人的步骤包括：

根据所述物料周转箱和物料搬运机器人的管理信息确定用于执行所述入库任务的物料搬运机器人，将所述用于执行入库任务的物料搬运机器人作为工作物料搬运机器人，并将所述入库任务的前端任务下达给所述工作物料搬运机器人，由所述工作物料搬运机器人执行所述入库任务的前端任务；

根据所述物料周转箱和货架搬运机器人的管理信息确定用于执行所述入库任务的货架搬运机器人，将所述用于执行所述入库任务的货架搬运机器人作为工作货架搬运机器人，并将所述入库任务的后端任务下达给所述工作货架搬运机器人，由所述工作货架搬运机器人执行所述入库任务的后端任务。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述前端任务包括第一任务和第二任务；

所述根据物料周转箱和物料搬运机器人的管理信息确定用于执行所述入库任务的物料搬运机器人，将所述用于执行入库任务的物料搬运机器人作为工作物料搬运机器人，并将所述入库任务的前端任务下达给所述工作物料搬运机器人，由所述工作物料搬运机器人执行所述入库任务的前端任务的步骤包括：

确定当前处于空闲状态的物料搬运机器人；

根据所述入库任务所针对物料周转箱的位置信息，从所述处于空闲状态的物料搬运机器人中选择一个距离该物料周转箱距离最近的物料搬运机器人，确定为执行所述入库任务的物料搬运机器人，并将所述用于执行入库任务的物料搬运机器人作为工作物料搬运机器人；

将所述工作物料搬运机器人的位置信息作为第一起点，将所述入库任务所针对物料周转箱的位置信息作为第一终点，将预设的第一装载操作作为执行动作，将包含所述第一起点、第一终点以及执行动作为第一装载操作的所述第一任务下达给所述工作物料搬运机器人，由所述工作物料搬运机器人执行所述第一任务，将所述入库任务所针对的物料周转箱装载到自身设备上；

接收所述工作物料搬运机器人在完成所述第一任务后上报的任务完成消息，将所述工作物料搬运机器人的位置信息更新为所述第一终点对应的位置信息；

在所述中转工作站中确定当前具有空闲格口的货架，作为工作货架；

将所述工作物料搬运机器人的位置信息作为第二起点，将事先获取的所述工作货架的位置信息作为第二终点，将预设的第一卸载操作作为执行动作，将包含所述第二起点、第二终点以及执行动作为第一卸载操作的第二任务下达给所述工作物料搬运机器人，由所述工作物料搬运机器人执行所述第二任务，将所述入库任务所针对的物料周转箱卸载到所述工作货架的空闲格口中；

接收所述工作物料搬运机器人在完成所述第二任务后上报的任务完成消息，将所述入库任务所针对的物料周转箱的位置信息更新为所述第二终点对应的位置信息，将所述工作物料搬运机器人的位置信息更新为所述第二终点对应的位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述后端任务包括第三任务和第四任务；

所述根据物料周转箱和货架搬运机器人的管理信息确定用于执行所述仓储任务的货架搬运机器人，将所述用于执行所述仓储任务的货架搬运机器人作为工作货架搬运机器人，并将所述仓储任务的后端任务下达给所述工作货架搬运机器人，由所述工作货架搬运机器人执行所述仓储任务的后端任务的步骤包括：

确定当前处于空闲状态的货架搬运机器人；

根据所述入库任务所针对物料周转箱的位置信息，从所述处于空闲状态的货架搬运机器人中选择一个距离该物料周转箱距离最近的货架搬运机器人，确定为执行所述入库任务的货架搬运机器人，并将所述执行入库任务的货架搬运机器人作为工作货架搬运机器人；

将所述工作货架搬运机器人的位置信息作为第三起点，将所述工作货架的位置信息作为第三终点，将预设的第二装载操作作为执行动作，将包含所述第三起点、第三终点以及执行动作为第二装载操作的所述第三任务下达给所述工作货架搬运机器人，由所述工作货架搬运机器人执行所述第三任务，将所述工作货架装载到自身设备上；

接收所述工作货架搬运机器人在完成所述第三任务后上报的任务完成消息，将所述工作货架搬运机器人的位置信息更新为所述第三终点对应的位置信息；

在所述货架存储区中确定当前处于空闲的位置信息；

将所述工作货架搬运机器人的位置信息作为第四起点，将确定的所述货架存储区中当前处于空闲的位置信息作为第四终点，将预设的第二卸载操作作为执行动作，将包含所述第四起点、第四终点以及执行动作为第二装载操作的所述第四任务下达给所述工作货架搬运机器人，由所述工作货架搬运机器人执行所述第四任务，将所述工作货架卸载到所述货架存储区中；

接收所述工作货架搬运机器人在完成所述第四任务后上报的任务完成消息，将所述入库任务所针对的物料周转箱的位置信息更新为所述第四终点对应的位置信息，将所述工作货架搬运机器人的位置信息更新为所述第四终点对应的位置信息，将所述工作货架的位置信息更新为所述第四终点对应的位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仓储任务为出库任务；

所述根据物料周转箱、所述物料搬运机器人和货架搬运机器人的管理信息，确定用于执行所述仓储任务的物料搬运机器人和货架搬运机器人，将所述用于执行仓储任务的物料搬运机器人作为工作物料搬运机器人，将所述用于执行仓储任务的货架搬运机器人作为工作货架搬运机器人，并将所述仓储任务下达给所述工作物料搬运机器人和所述工作货架搬运机器人的步骤包括：

根据所述物料周转箱和货架搬运机器人的管理信息确定用于执行所述出库任务的货架搬运机器人，将所述用于执行所述出库任务的货架搬运机器人作为工作货架搬运机器人，并将所述出库任务的后端任务下达给所述工作货架搬运机器人，由所述工作货架搬运机器人执行所述出库任务的后端任务；

根据所述物料周转箱和物料搬运机器人的管理信息确定用于执行所述出库任务的物料搬运机器人，将所述用于执行出库任务的物料搬运机器人作为工作物料搬运机器人，并将所述出库任务的前端任务下达给所述工作物料搬运机器人，由所述工作物料搬运机器人执行所述出库任务的前端任务。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述后端任务包括第五任务和第六任务；

所述根据物料周转箱和货架搬运机器人的管理信息确定用于执行所述出库任务的货架搬运机器人，将所述用于执行所述出库任务的货架搬运机器人作为工作货架搬运机器人，并将所述出库任务的后端任务下达给所述工作货架搬运机器人，由所述工作货架搬运机器人执行所述出库任务的后端任务的步骤包括：

确定当前处理空闲状态的货架搬运机器人；

根据所述出库任务所针对物料周转箱的位置信息，从所述处于空闲状态的货架搬运机器人中选择一个距离该物料周转箱距离最近的货架搬运机器人，确定为执行所述出库任务的货架搬运机器人，将所述用于执行出库任务的货架搬运机器人作为工作货架搬运机器人，将装载所述物料周转箱的货架作为工作货架；

将所述工作货架搬运机器人的位置信息作为第五起点，将所述工作货架的位置信息作为第五终点，将预设的第三装载操作作为执行动作，将包含所述第五起点、第五终点以及执行动作为第三装载操作的所述第五任务下达给所述工作货架搬运机器人，由所述工作货架搬运机器人执行所述第五任务，将所述工作货架装载到自身设备上；

接收所述工作货架搬运机器人在完成所述第五任务后上报的任务完成消息，将所述工作货架搬运机器人的位置信息更新为所述第五终点对应的位置信息；

在所述中转工作站中确定当前处于空闲的位置信息；

将所述工作货架搬运机器人的位置信息作为第六起点，将确定的所述中转工作站中当前处于空闲的位置信息作为第六终点，将预设的第三卸载操作作为执行动作，将包含所述第六起点、第六终点以及执行动作为第三卸载操作的所述第六任务下达给所述工作货架搬运机器人，由所述工作货架搬运机器人执行所述第六任务，将所述工作货架卸载到所述中转工作站；

接收所述工作货架搬运机器人在完成所述第六任务后上报的任务完成消息，将所述出库任务所针对的物料周转箱的位置信息更新为所述第六终点对应的位置信息，将所述工作货架搬运机器人的位置信息更新为所述第六终点对应的位置信息，将所述工作货架的位置信息更新为所述第六终点对应的位置信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述前端任务包括第七任务和第八任务；

所述根据物料周转箱和物料搬运机器人的管理信息确定用于执行所述出库任务的物料搬运机器人，将所述用于执行出库任务的物料搬运机器人作为工作物料搬运机器人，并将所述出库任务的前端任务下达给所述工作物料搬运机器人，由所述工作物料搬运机器人执行所述出库任务的前端任务的步骤包括：

确定当前处于空闲状态的物料搬运机器人；

根据所述出库任务所针对物料周转箱的位置信息，从所述处于空闲状态的物料搬运机器人中选择一个距离该物料周转箱距离最近的物料搬运机器人，确定为执行所述出库任务的物料搬运机器人，并将所述用于执行出库任务的物料搬运机器人作为工作物料搬运机器人；

将所述工作物料搬运机器人的位置信息作为第七起点，将所述出库任务所针对物料周转箱的位置信息作为第七终点，将预设的第四装载操作作为执行动作，将包含所述第七起点、第七终点以及执行动作为第四装载操作的所述第七任务下达给所述工作物料搬运机器人，由所述工作物料搬运机器人执行所述第七任务，将所述出库任务所针对的物料周转箱装载到自身设备上；

接收所述工作物料搬运机器人在完成所述第七任务后上报的任务完成消息，将所述工作物料搬运机器人的位置信息更新为所述第七终点对应的位置信息；

在所述出入输送区中确定当前处于空闲的位置信息；

将所述工作物料搬运机器人的位置信息作为第八起点，将所述出入输送区中当前处于空闲的位置信息作为第八终点，将预设的第四卸载操作作为执行动作，将包含所述第八起点、第八终点以及执行动作为第四卸载操作的第八任务下达给所述工作物料搬运机器人，由所述工作物料搬运机器人执行所述第八任务，将所述出库任务所针对的物料周转箱卸载到所述出入输送区中；

接收所述工作物料搬运机器人在完成所述第八任务后上报的任务完成消息，将所述出库任务所针对的物料周转箱的位置信息更新为所述第八终点对应的位置信息，将所述工作物料搬运机器人的位置信息更新为所述第八终点对应的位置信息。

8.一种仓储管理装置，其特征在于，该装置包括：

管理信息获取单元，用于获取物料搬运机器人和货架搬运机器人的管理信息，所述管理信息至少包括位置信息，所述物料搬运机器人为搬运物料周转箱的设备，所述货架搬运机器人为搬运货架的设备；

任务接收单元，用于接收仓储任务；

控制单元，用于根据所述物料周转箱、所述物料搬运机器人和货架搬运机器人的管理信息，确定用于执行所述仓储任务的物料搬运机器人和货架搬运机器人，将所述用于执行仓储任务的物料搬运机器人作为工作物料搬运机器人，将所述用于执行仓储任务的货架搬运机器人作为工作货架搬运机器人，并将所述仓储任务下达给所述工作物料搬运机器人和所述工作货架搬运机器人；其中，所述工作物料搬运机器人执行所述仓储任务的前端任务，所述前端任务为处于出入输送区与中转工作站之间的任务，所述工作货架搬运机器人执行所述仓储任务的后端任务，所述后端任务为处于所述中转工作站和货架存储区之间的任务；所述出入输送区表示输送所述物料周转箱出入仓储的区域，所述中转工作站表示所述仓储任务所需货架临时中转的区域，所述货架存储区表示存储货架的区域。

9.一种仓储管理系统，其特征在于，该系统包括控制中心、物料搬运机器人、货架搬运机器人、出入输送区、中转工作站、货架存储区；

所述控制中心，用于获取所述物料搬运机器人和所述货架搬运机器人的管理信息，所述管理信息至少包括位置信息；在接收到仓储任务时，获取所述仓储任务所针对物料周转箱的管理信息；根据所述物料周转箱、所述物料搬运机器人和货架搬运机器人的管理信息，确定用于执行仓储任务的物料搬运机器人和货架搬运机器人，将所述用于执行仓储任务的物料搬运机器人作为工作物料搬运机器人，将所述用于执行仓储任务的货架搬运机器人作为工作货架搬运机器人，并将所述仓储任务下达给所述工作物料搬运机器人和所述工作货架搬运机器人；

所述物料搬运机器人，用于在接收到下达的仓储任务时，作为工作物料搬运机器人执行所述仓储任务的前端任务，所述前端任务为处于出入输送区与中转工作站之间的任务；

所述货架搬运机器人，用于在接收到下达的仓储任务时，作为工作货架搬运机器人执行所述仓储任务的后端任务，所述后端任务为处于所述中转工作站和货架存储区之间的任务；

所述出入输送区，用于输送所述物料周转箱出入仓储的区域；

所述中转工作站，用于仓储任务所需货架临时中转的区域；

所述货架存储区，用于存储货架的区域。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述仓储任务为入库任务；所述控制中心将所述仓储任务下达给所述工作物料搬运机器人和所述工作货架搬运机器人时，用于：

根据所述物料周转箱和物料搬运机器人的管理信息确定用于执行所述入库任务的物料搬运机器人，将所述用于执行入库任务的物料搬运机器人作为工作物料搬运机器人，并将所述入库任务的前端任务下达给所述工作物料搬运机器人，由所述工作物料搬运机器人执行所述入库任务的前端任务；

根据所述物料周转箱和货架搬运机器人的管理信息确定用于执行所述入库任务的货架搬运机器人，将所述用于执行所述入库任务的货架搬运机器人作为工作货架搬运机器人，并将所述入库任务的后端任务下达给所述工作货架搬运机器人，由所述工作货架搬运机器人执行所述入库任务的后端任务。

11.根据权利要求9所述系统，其特征在于，所述仓储任务为出库任务；

所述控制中心将所述仓储任务下达给所述工作物料搬运机器人和所述工作货架搬运机器人时，用于：

根据所述物料周转箱和货架搬运机器人的管理信息确定用于执行所述出库任务的货架搬运机器人，将所述用于执行所述出库任务的货架搬运机器人作为工作货架搬运机器人，并将所述出库任务的后端任务下达给所述工作货架搬运机器人，由所述工作货架搬运机器人执行所述出库任务的后端任务；

根据所述物料周转箱和物料搬运机器人的管理信息确定用于执行所述出库任务的物料搬运机器人，将所述用于执行出库任务的物料搬运机器人作为工作物料搬运机器人，并将所述出库任务的前端任务下达给所述工作物料搬运机器人，由所述工作物料搬运机器人执行所述出库任务的前端任务。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时可实现权利要求1～7任一项所述的仓储管理方法的步骤。

13.一种仓储管理的电子设备，其特征在于，该电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1～7任一项所述的仓储管理方法。