CN113679296A - 扫地机器人、主扫及主扫安装工艺 - Google Patents

Abstract

本发明涉及扫地机器人、主扫及主扫安装工艺，主扫安装工艺包括：对转动辊的表面涂覆胶水；将海绵筒套在转动辊的表面；在胶水固化后，在海绵筒的表面涂覆黏胶；将套有海绵筒的转动辊放置在主扫胶套安装装置的安装座上，将通过主扫胶套安装装置的下压气缸驱动胶套朝向转动辊运动，以使得转动辊插入至胶套的内侧，在转动辊插入胶套的内侧的过程中，向胶套的内侧吹气；在黏胶固化后，得到主扫。通过在转动辊插入胶套的内侧的过程中，向胶套的内侧吹气，使得胶套能够在内侧的气压作用下膨胀，便于转动辊的插入，胶套在自身弹力下收缩，紧紧包覆于转动辊的海绵筒表面，以使得胶套能够精确、稳固地安装在转动辊上。

Description

扫地机器人、主扫及主扫安装工艺

技术领域

本发明涉及扫地机器人安装技术领域，特别是涉及一种扫地机器人、主扫及主扫安装工艺。

背景技术

扫地机器人的主扫包括软质胶套和主扫转动辊，软质胶套包覆在主扫转动辊的外侧，通过胶套的柔软的特性在滚动中将地面的灰尘和头发清扫。

装配主扫时，需要将胶套安装在转动辊上，为了精确将胶套安装在转动辊上，目前大多采用手工的方式安装，这种安装的方式效率低下，而采用传统的机械安装，则导致胶套无法精确地安装在转动辊上，导致主扫上的胶套不能充分贴附在转动辊上，并且在转动过程中容易偏离，导致清扫效果不佳。

发明内容

基于此，有必要提供一种扫地机器人、主扫及主扫安装工艺。

一种扫地机器人的主扫安装工艺，包括：

提供转动辊；

采用涂胶装置，对所述转动辊的表面涂覆胶水；

将圆筒形的海绵筒套在转动辊的表面，使得所述海绵筒通过胶水贴附于所述转动辊的表面；

在所述胶水固化后，在所述海绵筒的表面涂覆黏胶；

将套有所述海绵筒的转动辊放置在主扫胶套安装装置的安装座上，将通过所述主扫胶套安装装置的下压气缸驱动胶套朝向所述转动辊运动，以使得所述转动辊插入至所述胶套的内侧，并且在所述转动辊插入所述胶套的内侧的过程中，向所述胶套的内侧吹气；

当所述胶套完全包覆于所述海绵筒的外侧时，在所述黏胶固化后，得到所述主扫。

在其中一个实施例中，所述将圆筒形的海绵筒套在转动辊的表面，使得所述海绵筒通过胶水贴附于所述转动辊的表面的步骤之后还包括：

采用切割装置，对所述转动辊上的所述海绵筒切割至预设长度。

在其中一个实施例中，所述采用切割装置，对所述转动辊上的所述海绵筒切割至预设长度的步骤包括：

采用切割装置，对所述转动辊上的所述海绵筒切割至所述预设长度，并且所述切割后的所述海绵筒对齐于所述转动辊上的预设位置。

在其中一个实施例中，所述在所述转动辊插入所述胶套的内侧的过程中，向所述胶套的内侧吹气的步骤包括：

在所述转动辊插入所述胶套的内侧的过程中，每间隔一预设时间向所述胶套的内侧吹气，并且在所述转动辊插入所述胶套的内侧的过程中吹气次数不少于两次。

在其中一个实施例中，所述在所述转动辊插入所述胶套的内侧的过程中，向所述胶套的内侧吹气的步骤还包括：

在所述转动辊插入所述胶套的内侧的过程中，转动所述转动辊或者所述胶套，以使得所述转动辊和所述胶套相对转动，并向所述胶套的内侧吹气。

在其中一个实施例中，所述采用涂胶装置，对所述转动辊的表面涂覆胶水的步骤包括：

采用涂胶装置，利用所述涂胶装置的刷子对所述转动辊的表面涂覆胶水。

在其中一个实施例中，所述在所述胶水固化后，在所述海绵筒的表面涂覆黏胶的步骤包括：

在所述胶水固化后，通过喷胶装置在所述海绵筒的表面均匀喷涂黏胶。

在其中一个实施例中，所述在所述胶水固化后，在所述海绵筒的表面涂覆黏胶的步骤包括：

对所述转动辊进行烘干，在所述胶水固化后，在所述海绵筒的表面涂覆所述黏胶。

一种主扫，采用上述任一实施例中所述的扫地机器人的主扫安装工艺安装得到。

一种扫地机器人，包括上述实施例中所述的主扫。

本发明的有益效果是：通过在转动辊插入所述胶套的内侧的过程中，向所述胶套的内侧吹气，使得胶套能够在内侧的气压作用下膨胀，进而便于转动辊的插入，并且在转动辊插入至预设位置后，胶套在自身弹力下收缩，紧紧包覆于转动辊的海绵筒表面，以使得胶套能够精确、稳固地安装在转动辊上，避免了主扫在转动过程中的偏离，使得清扫效果更佳。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图紧紧是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为一实施例的扫地机器人的主扫安装工艺的流程示意图；

图2为一实施例的主扫胶套安装装置的在胶套安装前的状态的一方向结构示意图；

图3为一实施例的主扫胶套安装装置的在胶套安装前的状态的立体结构示意图；

图4为一实施例的下压座的结构示意图；

图5为一实施例的主扫胶套安装装置的在胶套安装在主扫转动辊上后的状态的立体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例紧紧是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，其为本发明一实施例的扫地机器人的主扫安装工艺，包括：

步骤110，提供转动辊。

具体地，该转动辊用于与扫地机器人连接，转动辊安装在扫地机器人上后，带动转动辊上的胶套转动，以实现对地面的清扫，该转动辊起到了对胶套的支撑作用。

步骤120，采用涂胶装置，对所述转动辊的表面涂覆胶水。

本实施例中，该涂胶装置用于对转动辊的表面涂覆胶水，以使得安装在转动辊表面的海绵筒能够在胶水固化后固定在转动辊上。

一个实施例中，所述采用涂胶装置，对所述转动辊的表面涂覆胶水的步骤包括：采用涂胶装置，利用所述涂胶装置的刷子对所述转动辊的表面涂覆胶水。

本实施例中，涂胶装置设置有第一驱动电机和第一转动驱动轴，第一驱动电机与第一转动驱动轴驱动连接，第一转动驱动轴在第一驱动电机的驱动下转动，第一转动驱动轴的末端设置有第一固定夹，将转动辊固定于第一固定夹上，使得转动辊的中心轴线与第一转动驱动轴的中心轴线重合，使得转动辊与第一转动驱动轴同轴设置，第一转动驱动轴带动转动辊转动，在转动辊转动过程中，涂胶装置上的刷子粘附胶水后，抵接于转动辊表面，使得转动辊的转动，使得刷子将胶水均匀地涂覆于转动辊的表面，使得转动辊表面的胶水分布均匀。

步骤130，将圆筒形的海绵筒套在转动辊的表面，使得所述海绵筒通过胶水贴附于所述转动辊的表面。

本实施例中，海绵筒的形状为圆筒形，海绵筒的内侧中空设置，海绵筒的内侧为套设腔，安装时，将海绵筒通过套设腔套设在转动辊的表面，以使得转动辊插入至套设腔内，本实施例中，海绵筒的内径小于或等于转动辊的直径，以使得海绵筒能够紧紧贴附于转动辊的表面，由于海绵具有伸缩的特性，即便海绵筒的内径小于转动辊的直径，通过撑开海绵筒，也能够使得转动辊插入至套设腔内，并且在转动辊插入后，海绵筒在自身弹力作用下收缩，海绵筒紧紧贴附于转动辊的表面，并且通过胶水与转动辊的表面连接，当胶水固化后，海绵筒稳固地固定在转动辊上。

步骤140，在所述胶水固化后，在所述海绵筒的表面涂覆黏胶。

本实施例中，海绵筒在胶水固化后，稳固地固定在转动辊上，在海绵筒的表面涂覆黏胶，用于粘附胶套。本实施例中，采用喷涂的方式在海绵筒的表面涂覆黏胶，应该理解的是，本步骤涂覆胶的与上述步骤不同，在上述步骤中，由于转动辊的表面较为光滑，易于利用刷在涂覆胶水，而海绵筒的表面由于较为粗糙，不利于刷子的均匀涂覆黏胶，因此，本实施例中，采用喷涂的方式，将黏胶喷在海绵筒的表面，有利于海绵筒的表面上均匀覆盖黏胶。

在其中一个实施例中，所述在所述胶水固化后，在所述海绵筒的表面涂覆黏胶的步骤包括：在所述胶水固化后，通过喷胶装置在所述海绵筒的表面均匀喷涂黏胶。

本实施例中，采用喷胶装置对海绵筒的表面喷涂黏胶，使得海绵筒的表面的黏胶分布更为均匀。具体地，喷胶装置包括一喷胶头、喷胶驱动器、第二驱动电机和第二转动驱动轴，喷胶驱动器用于驱动喷胶头沿直线运动，第二驱动电机与第二转动驱动轴驱动连接，第二转动驱动轴在第二驱动电机的驱动下转动，安装了海绵筒的转动辊卡在第二转动驱动轴上，使得转动辊的中心轴线与第二转动驱动轴的中心轴线重合，使得转动辊与第二转动驱动轴同轴转动，第二转动驱动轴带动转动辊转动，本实施例中，喷胶头用于喷射黏胶，喷胶驱动器为电机，喷胶驱动器通过丝杆驱动喷胶头沿着第二转动驱动轴的轴向运动，使得喷胶头能够在靠近转动辊的位置，沿着转动辊的轴向作往返运动，这样，在转动辊的转动过程中，使得海绵筒的圆周表面能够均匀喷涂黏胶，并且能够沿着轴向覆盖海绵筒的圆周表面，进而使得海绵筒的表面均匀地喷涂黏胶，使得后续安装的胶套能够稳固地通过黏胶粘附在海绵筒表面。

步骤150，将套有所述海绵筒的转动辊放置在主扫胶套安装装置的安装座上，将通过所述主扫胶套安装装置的下压气缸驱动胶套朝向所述转动辊运动，以使得所述转动辊插入至所述胶套的内侧，并且在所述转动辊插入所述胶套的内侧的过程中，向所述胶套的内侧吹气。

本实施例中，主扫胶套安装装置的安装座与下压气缸相对设置，下压气缸的活塞杆连接有下压座，下压座用于固定胶套，安装座用于固定转动辊，下压座与安装座相对设置，下压座在下压气缸的驱动下朝向安装座运动，使得安装座上的转动辊与下压座上的胶套相互靠近，转动辊的中心轴线与胶套的中心轴线对齐，使得转动辊与胶套能够沿着轴向相对运动，并且使得转动辊插入至胶套的内侧。该主扫胶套安装装置的具体结构将在本文的下面的实施例中进一步阐述。

本实施例中，下压座为圆柱体形状，下压座开设有若干气孔，气孔与吹气组件的连通，这样，在转动辊插入所述胶套的内侧的过程中，吹气组件通过气孔述胶套的内侧吹气，使得胶套膨胀而撑开，并且套在转动辊的表面，随后胶套在自身弹力作用下收缩，进而紧紧地套在主扫转动辊上。由于胶套无需手动撑开，且在吹气作用下撑开更为均匀，进而使得胶套能够更好地套在转动辊的海绵筒的表面，有效避免了海绵筒表面的黏胶被推移，使得海绵筒上的黏胶能够更为均匀地与胶套贴合，使得胶套安装更为稳固，并且使得胶套的安装更为便捷，有效提高了安装效率。

步骤160，当所述胶套完全包覆于所述海绵筒的外侧时，在所述黏胶固化后，得到所述主扫。

本实施例中，在胶套套在海绵筒的外侧，且对齐于海绵筒后，将转动辊从安装座上取下，在黏胶固化后，胶套与海绵筒之间固定连接，使得胶套稳固地安装在转动辊的外侧，从而得到主扫。

上述实施例中，通过在转动辊插入所述胶套的内侧的过程中，向所述胶套的内侧吹气，使得胶套能够在内侧的气压作用下膨胀撑开，进而便于转动辊的插入，并且在转动辊插入至预设位置后，胶套在自身弹力下收缩，紧紧包覆于转动辊的海绵筒表面，以使得胶套能够精确、稳固地安装在转动辊上，避免了主扫在转动过程中的偏离，使得扫地机器人的主扫的清扫效果更佳。

为了使得海绵筒精确地安装在转动辊上，在其中一个实施例中，所述将圆筒形的海绵筒套在转动辊的表面，使得所述海绵筒通过胶水贴附于所述转动辊的表面的步骤之后还包括：采用切割装置，对所述转动辊上的所述海绵筒切割至预设长度。

应该理解的是，该转动辊的中段设置有安装区，海绵筒需要精确对齐安装区安装，在传统的安装过程中，将海绵筒切割至与安装区的长度相适配的长度，随后将海绵筒套在转动辊上，由于海绵筒具有弹性，且摩擦力较大，在海绵筒的套入的过程中，将导致海绵筒的伸缩，并且为了对齐安装区，需要拉动或者挤压海绵筒，海绵筒拉伸或者收缩后对齐安装区，但随后海绵筒将会在自身弹性的作用下复位，这样，导致将适配长度的海绵筒套在转动辊上，并不能准确对齐于安装区。本实施例中，采用长度较长的海绵筒，比如，海绵筒在切割前的长度大于转动辊的安装区的长度，这样，在海绵筒套设在转动辊的安装区上时，海绵筒具有冗余，并且无需通过拉动或者推动调整海绵筒在转动辊上的位置，由于海绵筒的长度大于安装区的长度，使得海绵筒容易地完全覆盖安装区，随后，利用切割装置将海绵筒切割，使得海绵筒保留在转动辊上的长度为预设长度，该预设长度即为安装的长度，这样，无需在海绵筒套在转动辊上时调整海绵筒的位置，避免了对海绵筒的挤压和拉伸，避免了海绵筒随后在自身的弹力作用下的复位，使得海绵筒能够精确对齐于安装区，实现了海绵筒的精确地安装。

在其中一个实施例中，所述采用切割装置，对所述转动辊上的所述海绵筒切割至预设长度的步骤包括：采用切割装置，对所述转动辊上的所述海绵筒切割至所述预设长度，并且所述切割后的所述海绵筒对齐于所述转动辊上的预设位置。

本实施例中，预设位置即为转动辊上的安装区，切割后的海绵筒的的两端对齐于安装区的两端，使得海绵筒能够精确对齐于转动辊的预设位置。具体地，本实施例中，切割装置包括第二驱动电机、第二转动驱动轴和切割组件，第三驱动电机与第三转动驱动轴驱动连接，第三转动驱动轴在第三驱动电机的驱动下转动，安装了海绵筒的转动辊安装在第三转动驱动轴上，使得转动辊的中心轴线与第三转动驱动轴的中心轴线重合，使得转动辊与第三转动驱动轴同轴转动，第三转动驱动轴带动转动辊转动，切割组件包括切割架和两个切割刀，两个切割刀分别与切割架连接，并且两个切割刀并排设置，且两个切割刀的刀锋相互平行，两个切割刀之间的距离与预设长度相等，切割时，两个切割刀对齐于转动辊的安装区的两端，在转动辊转动过程中，切割架朝向靠近转动辊的方向运动或转动，使得两个切割刀抵接于海绵筒的表面，并且使得切割刀朝向转动辊的内侧运动，这样，在海绵筒转动过程中，海绵筒的两端得到两个切割刀的切割，使得海绵筒得到精确切割，使得保留在转动辊上的海绵筒的长度与安装区的长度相等，且海绵筒的两端对齐于安装区的两端，使得海绵筒精确安装在转动辊上。应该理解的是，本实施例中采用了先安装海绵筒，后切割海绵筒的方式安装，相较于传统的先裁切海绵筒后安装海绵筒的方式，安装更为精确。

此外，本实施例中，切割架的转动可以是通过手动方式驱动其转动，也可以是由电机等驱动器驱动实现，本实施例中对此不作限制。

在其中一个实施例中，所述在所述转动辊插入所述胶套的内侧的过程中，向所述胶套的内侧吹气的步骤包括：在所述转动辊插入所述胶套的内侧的过程中，每间隔一预设时间向所述胶套的内侧吹气，并且在所述转动辊插入所述胶套的内侧的过程中吹气次数不少于两次。

本实施例中，通过多次向胶套的内侧吹气，使得胶套呈周期性撑开，使得胶套在撑开的时候，能够更为便捷地套在转动辊的海绵筒的外侧，而在胶套收缩的过程中，能够紧紧套在海绵筒上，并且在转动辊逐渐插入胶套的过程中，胶套能够逐渐调整，进而精确地套在转动辊的海绵筒上。

一个实施例中，在所述转动辊插入所述胶套的内侧的过程中吹气次数为2次至4次，并且相隔的两次的吹气的时间间隔为预设时间。这样，能够使得胶套在套入转动辊的过程中，每间隔一段时间撑开，并且撑开和收缩间替进行，使得胶套更为精准、稳固地套在海绵筒上。应该理解的是，海绵筒存在弹性，如果胶套收缩时，紧压海绵筒，将导致海绵筒形变，导致胶套和海绵筒之间的对位不精准，因此，如果持续对胶套吹气，使得胶套持续保持撑开的状态套在海绵筒上，一方面，容易导致胶套无法充分贴附在海绵筒表面，另一方面，将导致胶套与海绵筒无法准确对位。本实施例中，间隔地向胶套内吹气，能够使得胶套在自身弹力作用下收缩，贴附在海绵筒的表面，还能够使得在收缩后，可以对胶套和转动辊之间的位置进行微调，比如，通过控制气缸的运动实现对转动辊在胶套的内侧的位置的调整，使得收缩后的胶套依然能够准确地套在海绵筒的外侧，实现海绵筒和胶套之间精准对位。

在其中一个实施例中，所述在所述转动辊插入所述胶套的内侧的过程中，向所述胶套的内侧吹气的步骤还包括：在所述转动辊插入所述胶套的内侧的过程中，转动所述转动辊或者所述胶套，以使得所述转动辊和所述胶套相对转动，并向所述胶套的内侧吹气。

本实施例中，在吹气过程中，转动胶套或者转动辊，使得胶套或者转动辊相对转动，进而使得胶套更易于套在转动辊的外侧。本实施例中，每次吹气时，转动胶套，使得胶套撑开的同时转动，并且胶套绕着轴向运动，这样，使得胶套即可在轴向上沿着海绵筒的表面运动，又能够绕海绵筒转动，使得胶套与海绵筒之间相对运动呈螺旋状，减小了轴套与海绵筒在轴向上的摩擦力，进而使得胶套能够更为容易地套在海绵筒上，并且能够使得胶套更好地套在海绵筒上，进而使得胶套的安装更为稳固。

在其中一个实施例中，所述在所述转动辊插入所述胶套的内侧的过程中，向所述胶套的内侧吹气的步骤还包括：在所述转动辊插入所述胶套的内侧的过程中，转动所述转动辊或者所述胶套，以使得所述转动辊和所述胶套相对转动，并交替向所述胶套的内侧吹气和抽气。

本实施例中，吹气组件还用于抽真空，比如，吹气组件还连接一抽真空装置，这样，使得吹气组件不仅可以朝向胶套的内侧吹气，还能够对胶套的内侧进行抽气，这样，胶套不仅可以在自身的弹力作用下收缩，还会在抽气产生的负压作用下进一步收缩。具体地，在转动辊插入所述胶套的内侧的过程中，转动辊和胶套相对转动，首先向胶套的内侧吹气，以使得胶套膨胀，有利于转动辊以及海绵筒的插入，随后，对胶套的内侧抽气，以使得胶套收缩，有利于对胶套和海绵筒之间的精确对位，随后再次向胶套的内侧吹气，胶套再次膨胀，转动辊和胶套之间的位置进行微调，使得转动辊插入至胶套的位置更为精准，最后，再次对胶套的内侧抽气，以使得胶套收缩，使得胶套充分贴附于海绵筒的表面，以使得胶套与黏胶充分接触，使得胶套更为稳固地包覆在转动辊的海绵筒的表面。应该理解的是，按一般的理解，在转动辊插入胶套的过程中，应该保持胶套的膨胀，持续向胶套的内侧吹气，但这样，将导致胶套膨胀，使得转动辊无法与胶套保持抵接，导致转动辊与胶套之间的连接不稳固，并且不利于对位，另一种做法是，仅在转动辊插入胶套的过程完成后，对胶套的内侧进行抽气，这种做法虽然能够使得胶套在最后紧贴在转动辊的海绵筒上，但却无法很好地实现胶套的位置调整，此外，还无法使得胶套完全收缩。本实施例中，由于在转动辊的插入过程中进行了一次吸气，使得胶套贴附在海绵筒的表面，使得胶套的内侧表面粘附了部分的黏胶，当再次吹气并再次吸气后，由于胶套表面的黏胶的存在导致胶套与海绵筒的间隙减小，有利于提高胶套内侧的压强，使得胶套更为紧固地贴附，此外，在气体的流通作用下，胶套表面的黏胶也随之流动，使得胶套的内侧表面的黏胶分布更为均匀。本实施例中，每进行一次吹气则进行一次抽气，不仅能够使得转动辊和胶套之间的相对位移更为容易，便于调整转动辊在胶套内的位置，并且使得胶套的收缩更为充分，使得胶套更为充分地贴附在海绵筒的表面。

在其中一个实施例中，所述在所述胶水固化后，在所述海绵筒的表面涂覆黏胶的步骤包括：对所述转动辊进行烘干，在所述胶水固化后，在所述海绵筒的表面涂覆所述黏胶。

本实施例中，对转动辊进行烘干，能够有效提高胶水固化的效率，使得海绵筒能够快速固定在转动辊上，随后进行黏胶的涂覆，有效提高了胶套的安装效率。

在一个实施例中，提供一种主扫，采用上述任一实施例中所述的扫地机器人的主扫安装工艺安装得到。

本实施例中，主扫的转动辊与胶套之间设置海绵筒，海绵筒能更为胶套提供缓冲，并且使得胶套能够配合海绵筒进行弹性收缩和扩张，使得胶套能够适应不同的地形，进而使得清扫更为洁净。

在一个实施例中，提供一种扫地机器人，包括上述实施例中所述的主扫。

上述实施例中主扫以及扫地机器人，通过在转动辊插入所述胶套的内侧的过程中，向所述胶套的内侧吹气，使得胶套能够在内侧的气压作用下膨胀，进而便于转动辊的插入，并且在转动辊插入至预设位置后，胶套在自身弹力下收缩，紧紧包覆于转动辊的海绵筒表面，以使得胶套能够精确、稳固地安装在转动辊上，避免了主扫在转动过程中的偏离，使得扫地机器人的主扫清扫效果更佳。

如图2和图3所示，其为上述实施例中步骤150中所采用的主扫胶套安装装置10，主扫胶套安装装置10包括：机架100、固定座210、下压组件300和吹气组件(图未示)；所述固定座210设置于所述机架100上；所述下压组件300包括下压驱动器310和下压座320，所述下压驱动器310与所述机架100连接，所述下压驱动器310与所述下压座320驱动连接，所述下压座320与所述固定座210相对设置，且所述下压座320在所述下压驱动器310的驱动下朝向所述固定座210运动或者远离所述固定座210运动，所述下压座320开设有至少一个气孔321；所述吹气组件与所述气孔321连通，气孔321与套下压座320上的胶套810的内侧连通。

具体地，固定座210固定于机架100上，下压座320位于固定座210的上方，固定座210用于固定主扫转动辊820，下压座320用于固定胶套810。具体地，固定座210朝向下压座320的一面开设有固定槽，固定槽用于容置主扫转动辊820的一端，使得主扫转动辊820的一端能够插设于固定槽内，胶套810的一端套在下压座320上，本实施例中，下压座320的形状为圆柱体，使得下压座320的形状与胶套810的内侧的形状匹配，进而使得胶套810能够稳固地套在下压座320上。

请结合图2至图5，安装时，首先将主扫转动辊820的一端插入固定槽内，使得主扫转动辊820固定在固定座210上，随后将胶套810的一端套在下压座320上，随后，下压驱动器310驱动下压座320朝向固定座210运动，下压座320向下运动，使得下压座320上的胶套810逐渐朝下运动至主扫转动辊820，在下压过程中，吹气组件通过气孔321向胶套810的内侧吹气，使得胶套810能够撑开，并且套在主扫转动辊820的表面，随后胶套810在自身弹力作用下收缩，进而紧紧地套在主扫转动辊820上。由于胶套810无需手动撑开，且在吹气作用下撑开更为均匀，进而使得胶套810能够更好地套在主扫转动辊820表面，有效避免了主扫转动辊820表面的胶水被推移，使得主扫转动辊820上的胶水能够更为均匀地与胶套810贴合，使得胶套810安装更为稳固，并且使得胶套810的安装更为便捷，有效提高了安装效率。

为了使得下压驱动器310能够得到固定，在一个实施例中，如图2和图3所示，主扫胶套安装装置10还包括支撑架400，所述支撑架400与所述机架100固定连接，所述下压驱动器310设置于所述支撑架400远离所述机架100的一端，且所述下压驱动器310的动力输出端与所述下压座320连接。

本实施例中，支撑架400包括架体410和多个第一支撑柱420，各第一支撑柱420的一端与机架100连接，各第一支撑柱420的另一端与架体410连接，下压驱动器310设置于架体410上，以使得下压驱动器310位于固定座210的上方，以使得下压驱动器310所连接的下压座320位于固定座210的上方，使得下压驱动器310能够驱动下压座320向下运动，带动胶套810往主扫转动辊820运动。

为了实现对下压座320的驱动，在一个实施例中，所述下压驱动器310包括下压气缸，所述下压气缸的缸体与所述支撑架400固定连接，所述下压气缸的活塞杆与所述下压座320连接。

本实施例中，下压气缸的杆体和活塞杆沿着竖直方向设置，使得下压气缸驱动下压座320沿着竖直方向运动，进而使得下压座320能够带动胶套810朝向固定座210上的主扫转动辊820运动。

为了避免下压座320上的胶套810产生横移，在一个实施例中，请结合图2至图5，主扫胶套安装装置10还包括限位架500，所述限位架500与所述机架100固定连接，所述限位架500设置于所述固定座210以及所述下压座320之间，所述限位架500开设有限位孔501，所述限位孔501对齐于所述固定座210以及所述下压座320。

本实施例中，限位架500通过多个第二支撑柱510与机架100连接，具体地，各第二支撑柱510的一端与机架100连接，各第二支撑柱510的另一端与限位架500连接，各第一支撑柱420的一端与限位架500背向机架100的一面连接，各第一支撑柱420的另一端与架体410连接，这样，使得限位架500位于架体410与机架100之间，且使得限位架500位于固定座210以及下压座320之间。具体地，限位孔501用于让胶套810通过，这样，当下压座320带动胶套810朝向固定座210上的主扫转动辊820运动时，胶套810穿过限位孔501，并且套在主扫转动辊820的外侧，由于胶套810的外侧抵接于限位孔501的侧壁，通过限位孔501的侧壁对胶套810的抵接限位，从而有效避免了胶套810的横移。

为了使得气孔321能够吹向胶套810，在一个实施例中，各所述气孔321开设于所述下压座320背向所述固定座210的一面。本实施例中，各气孔321贯穿下压座320的两个向背的表面，即各气孔321由下压座320背向固定座210的一面贯穿至下压座320朝向固定座210的一面，吹气组件包括气泵和多个气管，气泵的输出端与各气管的一端连通，各气管的另一端与下压座320背向固定座210的一面的各气孔321连通，这样，气泵向气管吹气，以使得气孔321能够朝向套在下压座320上的胶套810的内侧吹气，以使得胶套810能够被撑开。

为了使得气孔321能够吹向胶套810，在一个实施例中，各所述气孔321开设于所述下压座320的侧面。本实施例中，气孔321的一端开设于下压座320的侧面，气孔321的另一端开设于下压座320朝向固定座210的一面，使得气孔321由下压座320的侧面贯穿至下压座320的底面，吹气组件包括气泵和多个气管，气泵的输出端与各气管的一端连通，各气管的另一端与下压座320的侧面的各气孔321连通，这样，能够使得气管方便地与下压座320连接，实现对气孔321的供气。

在一个实施例中，所述固定座210的形状为圆柱体。本实施例中，固定座210的直径小于胶套810的内径，这样，当胶套810随着下压座320向下运动时，胶套810远离下压座320的一端不仅能够套在主扫转动辊820上，还能够套在固定座210的外侧，以使得胶套810的两端均能够得到撑开，进而使得胶套810能够更为稳固地安装。

为了使得胶套810能够套在下压座320上，一个实施例中，如图3所示，下压座320包括下压座本体322和套接部323，所述套接部323的形状为圆柱体，下压座本体322的形状为圆柱体，下压气缸的活塞杆与所述下压座本体322连接，所述下压座本体322与套接部323固定连接，且套接部323连接于下压座本体322朝向固定座210的一面，套接部323的直径小于下压座本体322的直径，这样，使得胶套810能够套在套接部323上，并且下压座本体322能够对胶套810的一端的端部施力，以使得胶套810能够在下压座本体322的压力下套入至主扫转动辊820的外侧。本实施例中，气孔321由下压座本体322背向固定座210的一面贯穿至套接部323朝向固定座210的一面，使得空气能够吹向套在套接部323上的胶套810的内侧。

为了避免在气孔321吹气过程中胶套810脱落，在一个实施例中，如图2、图3和图5所示，主扫胶套安装装置10还包括夹紧组件600和承载板630，所述下压驱动器310与所述承载板630驱动连接，所述下压座320设置于所述承载板630朝向所述固定座210的一面，所述夹紧组件600设置于所述承载板630上。

本实施例中，夹紧组件600用于夹紧套在下压座320上的胶套810。具体地，架体410上设置有导轨411，承载板630滑动设置于导轨411上，导轨411沿竖直方向设置，下压气缸的活塞杆与承载板630连接，通过设置导轨，使得夹紧组件600和承载板630在竖直方向上运动更为平稳。当胶套810套在下压座320上时，夹紧组件600将胶套810夹紧在下压座320上，使得在吹气过程中，胶套810能够稳固地固定在下压座320上，避免了吹气过程中脱落。

在一个实施例中，所述夹紧组件600包括夹紧气缸，所述夹紧气缸具有两个夹紧件620，两个所述夹紧件620设置于所述下压座320的两侧，且用于夹紧所述下压座320上的胶套810。

本实施例中，夹紧气缸的缸体与承载板630固定连接，当胶套810套在下压座320上时，两个夹紧件620在夹紧气缸的缸体的驱动下从两侧夹紧胶套810，从而将胶套810夹紧于下压座320上，避免了胶套810在吹气过程中的脱落。

为了在胶套810与主扫转动辊820安装后能够便捷地从下压座320上脱离，在一个实施例中，还包括喷气组件，下压座320还开设有脱离喷孔(图未示)，本实施例中，脱离喷孔的一端开设于下压座本体322的背向固定座210的一面，脱离喷孔的另一端开设于套接部323的侧面，使得脱离喷孔由下压座本体322的上表面贯穿至套接部323的侧面，该套接部323的侧面用于抵接胶套810的内侧表面，即胶套810的内侧表面套在套接部323的侧面，并且，脱离喷孔与气孔321之间相互不连通，喷气组件与脱离喷孔开设于下压座本体322的背向固定座210的一面的一端连通，这样，当完成胶套810与主扫转动辊820的安装后，通过喷气组件向脱离喷孔喷气，使得胶套810的靠近下压座320的一端被撑开，使得胶套810靠近下压座320的一端能够便捷地从下压座320上拆卸。

为了对胶套810进行调整，在一个实施例中，如图2、图3和图5所示，限位架500上还设置有两个夹子气缸650，两个所述夹子气缸650对称设置于所述限位孔501的两侧的外侧，两个夹子气缸650用于夹紧胶套810的外侧的胶片，以对胶套810的形态进行调整，使得胶套810能够更好地套在主扫转动辊820上。为了实现夹子气缸650的位置的调整，以使得胶套810能够在夹子气缸650的夹紧下调整形态，在一个实施例中，限位架500上还设置有两个滑动块、两个滑动驱动器和至少两个滑轨，每一所述滑块滑动设置于至少一滑轨上，每一所述滑动驱动器与一所述滑块驱动连接，本实施例中，滑动驱动器为气缸，滑块在滑动驱动器的驱动下沿着靠近所述限位孔501或者远离所述限位孔501的方向作直线运动，这样，当夹子腔夹紧胶套810外侧的胶片时，滑动驱动器驱动滑块靠近限位孔501，以使得胶套810被压缩，或者滑动驱动器驱动滑块远离限位孔501，以使得胶套810被拉伸，从而使得胶套810实现了形态的调整，进而使得胶套810能够更好地套在主扫转动辊820上。

为了使得安装后的胶套810和主扫转动辊820能够分别从下压座320和固定座210上脱离，在一个实施例中，如图2所示，主扫胶套安装装置10还包括下拉驱动器710和支撑板720，所述下拉驱动器710设置于所述机架100上，所述下拉驱动器710与所述支撑板720驱动连接，所述固定座210设置于所述支撑板720上。本实施例中，下拉驱动器710为下拉气缸。本实施例中，当胶套810和主扫转动辊820安装好后，下压驱动器310驱动下压座320向上运动，使得胶套810脱离下压座320，而此时，下拉驱动器710驱动固定座210向下运动，使得主扫转动辊820和胶套810向下运动，进而使得胶套810能够更为高效地脱离下压座320。此外，在安装过程中，下压座320带动胶套810向下运动时，下拉驱动器710还能够驱动固定座210上的主扫转动辊820向上运动，使得胶套810和主扫转动辊820更好地配合，提高安装效率。

上述各实施例中，将胶套810的一端套在下压座320上，将主扫转动辊820固定在固定座210上，随后下压驱动器310驱动下压座320朝向固定座210运动，通过在下压座320开设与吹气组件连通的气孔321，吹气组件向胶套810的内侧吹气，使得胶套810在套在主扫转动辊820的过程中能够在吹气的作用下膨胀，进而使得胶套810更好地套在主扫转动辊820表面，有效避免了主扫转动辊820表面的胶水被推移，使得主扫转动辊820上的胶水能够更为均匀地与胶套810贴合，使得胶套810安装更为稳固，并且使得胶套810的安装更为便捷，有效提高了安装效率。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的主扫安装工艺，其特征在于，包括：

提供转动辊；

采用涂胶装置，对所述转动辊的表面涂覆胶水；

将圆筒形的海绵筒套在转动辊的表面，使得所述海绵筒通过胶水贴附于所述转动辊的表面；

在所述胶水固化后，在所述海绵筒的表面涂覆黏胶；

将套有所述海绵筒的转动辊放置在主扫胶套安装装置的安装座上，将通过所述主扫胶套安装装置的下压气缸驱动胶套朝向所述转动辊运动，以使得所述转动辊插入至所述胶套的内侧，并且在所述转动辊插入所述胶套的内侧的过程中，向所述胶套的内侧吹气；

当所述胶套完全包覆于所述海绵筒的外侧时，在所述黏胶固化后，得到所述主扫。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人的主扫安装工艺，其特征在于，所述将圆筒形的海绵筒套在转动辊的表面，使得所述海绵筒通过胶水贴附于所述转动辊的表面的步骤之后还包括：

采用切割装置，对所述转动辊上的所述海绵筒切割至预设长度。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人的主扫安装工艺，其特征在于，所述采用切割装置，对所述转动辊上的所述海绵筒切割至预设长度的步骤包括：

采用切割装置，对所述转动辊上的所述海绵筒切割至所述预设长度，并且所述切割后的所述海绵筒对齐于所述转动辊上的预设位置。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人的主扫安装工艺，其特征在于，所述在所述转动辊插入所述胶套的内侧的过程中，向所述胶套的内侧吹气的步骤包括：

在所述转动辊插入所述胶套的内侧的过程中，每间隔一预设时间向所述胶套的内侧吹气，并且在所述转动辊插入所述胶套的内侧的过程中吹气次数不少于两次。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人的主扫安装工艺，其特征在于，所述在所述转动辊插入所述胶套的内侧的过程中，向所述胶套的内侧吹气的步骤还包括：

在所述转动辊插入所述胶套的内侧的过程中，转动所述转动辊或者所述胶套，以使得所述转动辊和所述胶套相对转动，并向所述胶套的内侧吹气。

6.根据权利要求1所述的扫地机器人的主扫安装工艺，其特征在于，所述采用涂胶装置，对所述转动辊的表面涂覆胶水的步骤包括：

采用涂胶装置，利用所述涂胶装置的刷子对所述转动辊的表面涂覆胶水。

7.根据权利要求1所述的扫地机器人的主扫安装工艺，其特征在于，所述在所述胶水固化后，在所述海绵筒的表面涂覆黏胶的步骤包括：

在所述胶水固化后，通过喷胶装置在所述海绵筒的表面均匀喷涂黏胶。

8.根据权利要求1所述的扫地机器人的主扫安装工艺，其特征在于，所述在所述胶水固化后，在所述海绵筒的表面涂覆黏胶的步骤包括：

对所述转动辊进行烘干，在所述胶水固化后，在所述海绵筒的表面涂覆所述黏胶。

9.一种主扫，其特征在于，采用权利要求1-9任一项中所述的扫地机器人的主扫安装工艺安装得到。

10.一种扫地机器人，其特征在于，包括权利要求9所述的主扫。

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