CN113634553A - 漆包扁线智能清洗方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了漆包扁线智能清洗方法和系统，其通过对漆包扁线表面进行拍摄与分析后，准确地对漆包破损的表面区域进行补漆，以此防止漆包扁线内层导线在后续暴露在清洗液体中；并且在清洗过程中拍摄并分析漆包扁线的清洗影像，以此确定微粒物质从漆包扁线表面脱离的速度和清洗液体中微粒物质的浓度，从而调整对漆包扁线进行超声清洗的功率和适应性更换清洗液体，最后将清洗完毕的漆包扁线进行干燥和绕线收纳，其通过超声清洗的方式将附着在漆包扁线表面的微粒物质进行清理，这样能够保证漆包扁线表面的每一个区域均能够彻底将微粒物质清理，并且还能够对漆包扁线进行大规模的清洗，从而提高漆包扁线的清洗效率和降低漆包扁线的清洗成本。

Description

漆包扁线智能清洗方法和系统

技术领域

本发明涉及漆包扁线生产的技术领域，特别涉及漆包扁线智能清洗方法和系统。

背景技术

漆包扁线是指在扁平状的导线表面涂覆一层油漆材料来对导线进行密封保护而形成一类导线。当完成漆包扁线的制作后，漆包扁线的表面通常会附着硬质的油漆颗粒或者碎石粒等微粒物质，若不及时清除这些微粒物质有可能会划伤漆包扁线的表面而导致内层金属导线暴露的情况发生。目前都是通过人手对漆包扁线表面进行擦拭的方式来实现漆包扁线表面的清洁，这种清洁方式不仅需要耗费大量人力物力来实现，同时由于人工擦拭的方式始终存在擦拭不全面的缺陷，这无法对漆包扁线的表面进行彻底的清洁，这严重地降低漆包扁线的清洁效率和增加漆包扁线的清洁成本。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷，本发明提供漆包扁线智能清洗方法和系统，其通过对漆包扁线表面进行拍摄与分析后，准确地对漆包破损的表面区域进行补漆，以此防止漆包扁线内层导线在后续暴露在清洗液体中；并且在清洗过程中拍摄并分析漆包扁线的清洗影像，以此确定微粒物质从漆包扁线表面脱离的速度和清洗液体中微粒物质的浓度，从而调整对漆包扁线进行超声清洗的功率和适应性更换清洗液体，最后将清洗完毕的漆包扁线进行干燥和绕线收纳，其通过超声清洗的方式将附着在漆包扁线表面的微粒物质进行清理，这样能够保证漆包扁线表面的每一个区域均能够彻底将微粒物质清理，并且还能够对漆包扁线进行大规模的清洗，从而提高漆包扁线的清洗效率和降低漆包扁线的清洗成本。

本发明提供漆包扁线智能清洗方法，其特征在于，其包括如下步骤：

步骤S1，在对缠绕状的漆包扁线进行放线的过程中，采集漆包扁线的表面影像；分析所述表面影像，以此判断漆包扁线表面是否存在漆包破损；并对存在漆包破损的表面区域进行补漆处理；

步骤S2，将完成补漆处理的漆包扁线放置于充满清洗液体的清洗箱中，采集漆包扁线在清洗液体中的清洗影像，并分析所述清洗影像，以此确定在清洗过程中微粒物质从漆包扁线表面分离的速度；再根据微粒物质从漆包扁线表面脱离的速度，调整在清洗过程中对清洗液体施加的超声波的功率；同时确定清洗液体中微粒物质的浓度；根据所述微粒物质的浓度，确定是否更换清洗箱内部的清洗液体；

步骤S3，将完成清洗的漆包扁线从清洗箱中抽取出来，并对漆包扁线进行干燥处理；再将完成干燥处理的漆包扁线重新收线，从而得到缠绕状的漆包扁线；

进一步，在所述步骤S1中，在对缠绕状的漆包扁线进行放线的过程中，采集漆包扁线的表面影像；分析所述表面影像，以此判断漆包扁线表面是否存在漆包破损；并对存在漆包破损的表面区域进行补漆处理具体包括：

步骤S101，在对缠绕状的漆包扁线进行匀速放线的过程中，对放线形成预设长度的直线状漆包扁线进行拍摄，从而得到对应长度的漆包扁线表面的影像；

步骤S102，对所述漆包扁线表面的影像进行灰度化转换处理和图像锐化处理后，从影像中提取得到相应的图像纹理分布信息；再根据所述图像纹理分布信息，确定影像中图像纹理分布不均匀的区域，并将影像中图像纹理分布不均匀的区域在漆包扁线表面对应的区域确定为漆包破损区域，

步骤S103，对漆包破损区域在漆包扁线表面的位置进行标定，再对标定的位置进行补漆处理；

进一步，在所述步骤S2中，将完成补漆处理的漆包扁线放置于充满清洗液体的清洗箱中，采集漆包扁线在清洗液体中的清洗影像，并分析所述清洗影像，以此确定在清洗过程中微粒物质从漆包扁线表面分离的速度；再根据微粒物质从漆包扁线表面分离的速度，调整在清洗过程中对清洗液体施加的超声波的功率；同时确定清洗液体中微粒物质的浓度；根据所述微粒物质的浓度，确定是否更换清洗箱内部的清洗液体具体包括：

步骤S201，将完成补漆处理的漆包扁线放置与充满清洗液体的清洗箱中，同时采集漆包扁线在清洗液体中的360度全景清洗影像；

步骤S202，对所述360度全景清洗影像进行灰度化转换处理后，从所述360度全景清洗影像中识别出位于漆包扁线表面附近区域存在的微粒物质的数量；再计算所述微粒物质的数量在清洗过程中单位时间内的多寡变化率，从而得到微粒物质从漆包扁线表面分离的速度；

步骤S203，将微粒物质从漆包扁线表面分离的速度与预设分离速度阈值进行比对；若微粒物质从漆包扁线表面分离的速度小于预设分离速度阈值，则增大在清洗过程中对清洗液体施加的超声波的功率；若微粒物质从漆包扁线表面分离的速度大于或等于预设分离速度阈值，则保持当前对清洗液体施加的超声波的功率不变；

步骤S204，对所述360度全景清洗影像进行灰度化转换处理后，从所述360度全景清洗影像中识别出清洗液体中内部存在的所有微粒物质的数量；并根据所有微粒物质的数量和清洗箱中内部存在的清洗液体的体积，确定清洗液体中微粒物质的浓度；

步骤S205，将清洗液体中微粒物质的浓度与预设浓度阈值进行比对；若清洗液体中微粒物质的浓度大于或等于预设浓度阈值，则全部更换清洗箱内部的清洗液体；若清洗液体中微粒物质的浓度小于预设浓度阈值，则不更换清洗箱内部的清洗液体；

进一步，在所述步骤S202中，对所述360度全景清洗影像进行灰度化转换处理后，从所述360度全景清洗影像中识别出位于漆包扁线表面附近区域存在的微粒物质的数量具体包括：

步骤S2021，利用下面公式(1)，对所述360度全景清洗影像中漆包扁线的油漆颜色进行剔除，并对剔除油漆颜色后的360度全景清洗影像依次进行灰度化转换处理和二值化转换处理，

在上述公式(1)中，L_t(i,j)表示剔除油漆颜色后的360度全景清洗影像中第i行第j列像素点的RGB颜色中第t个颜色的颜色值，其中t＝1、2、3分别对应RGB颜色中的红色颜色R、绿色颜色G、蓝色颜色B；L_t,min表示漆包扁线的RGB颜色中第t个颜色对应的最小颜色饱和值；L_t,max表示漆包扁线的RGB颜色中第t个颜色对应的最大颜色饱和值；H(i,j)表示剔除油漆颜色后的360度全景清洗影像进行灰度化转换处理后第i行第j列像素点的像素值；E(i,j)表示经过灰度化转换处理后的360度全景清洗影像进行二值化转换处理后第i行第j列像素点的像素值；n表示360度全景清洗影像每一行像素包含的像素点数量；m表示360度全景清洗影像每一列像素包含的像素点数量；

步骤S2022，以微粒物质的横向粒径和纵向粒径作为边长，确定与微粒物质对应的矩形区域；以网格形式将二值化转换处理后的360度全景清洗影像划分为若干矩形网格区域，利用下面公式(2)，确定每个矩形网格区域是否与所述矩形区域相匹配，

在上述公式(2)中，ω[(i,j)→(i+X,j+Y)]表示二值化转换处理后的360度全景清洗影像中以连接第i行第j列像素点和第i+X行第j+Y行像素点的线段作为对角线所形成的矩形网格区域与所述矩形区域之间的匹配判定值；Q(a+x,b+y)表示微粒物质对应的矩形区域中第i+x行第j+y列像素点的像素值，若微粒物质的横向粒径为S，纵向粒径为D，360度全景清洗影像中相邻两个像素点之间的距离为h，则与微粒物质对应的矩形区域为

并且与微粒物质对应的矩形区域的每个像素点的像素值均为1，并令

E(i+x,j+y)表示经过灰度化转换处理后的360度全景清洗影像进行二值化转换处理后第i+x行第j+y列像素点的像素值；∩表示交集符号；∪表示并集符号；

若ω[(i,j)→(i+X,j+Y)]≥0，表示微粒物质对应的矩形区域能够被完全容纳在360度全景清洗影像对应的矩形网格区域中；

若ω[(i,j)→(i+X,j+Y)]＜0，表示微粒物质对应的矩形区域不能被完全容纳在360度全景清洗影像对应的矩形网格区域中；

步骤S2023，利用下面公式(3)，确定位于漆包扁线表面附近区域存在的微粒物质的数量K，

在上述公式(3)中，u{}表示阶跃函数，当括号内的数值大于或等于0时，阶跃函数的取值为1，当括号内的数值小于0时，阶跃函数的取值为0；

进一步，在所述步骤S3中，将完成清洗的漆包扁线从清洗箱中抽取出来，并对漆包扁线进行干燥处理；再将完成干燥处理的漆包扁线重新收线，从而得到缠绕状的漆包扁线具体包括：

步骤S301，将完成清洗的漆包扁线从清洗箱中抽取出来，并对漆包扁线的表面输送热风，从而实现对漆包扁线的干燥处理；

步骤S302，将完成干燥处理的漆包扁线重新旋转缠绕收纳，从而得到缠绕线圈状的漆包扁线。

本发明提供漆包扁线智能清洗系统，其特征在于，其包括第一影像拍摄与分析模块、漆包扁线补漆模块、第二影像拍摄与分析模块、超声清洗调整模块、清洗液体更换调整模块、干燥模块和收纳模块；其中，

所述第一影像拍摄与分析模块用于在对缠绕状的漆包扁线进行放线的过程中，采集漆包扁线的表面影像；分析所述表面影像，以此判断漆包扁线表面是否存在漆包破损；

所述漆包扁线补漆模块用于对存在漆包破损的表面区域进行补漆处理；

所述第二影像拍摄与分析模块用于将完成补漆处理的漆包扁线放置于充满清洗液体的清洗箱后，采集漆包扁线在清洗液体中的清洗影像，并分析所述清洗影像，以此确定在清洗过程中微粒物质从漆包扁线表面分离的速度和确定清洗液体中微粒物质的浓度；

所述超声清洗调整模块用于根据微粒物质从漆包扁线表面脱离的速度，调整在清洗过程中对清洗液体施加的超声波的功率；

所述清洗液体更换调整模块用于根据所述微粒物质的浓度，确定是否更换清洗箱内部的清洗液体；

所述干燥模块用于当完成清洗的漆包扁线从清洗箱中抽取出来后，对漆包扁线进行干燥处理；

所述收纳模块用于将完成干燥处理的漆包扁线重新收线，从而得到缠绕状的漆包扁线；

进一步，所述第一影像拍摄与分析模块用于在对缠绕状的漆包扁线进行放线的过程中，采集漆包扁线的表面影像；分析所述表面影像，以此判断漆包扁线表面是否存在漆包破损具体包括：

在对缠绕状的漆包扁线进行匀速放线的过程中，对放线形成预设长度的直线状漆包扁线进行拍摄，从而得到对应长度的漆包扁线表面的影像；

对所述漆包扁线表面的影像进行灰度化转换处理和图像锐化处理后，从影像中提取得到相应的图像纹理分布信息；再根据所述图像纹理分布信息，确定影像中图像纹理分布不均匀的区域，并将影像中图像纹理分布不均匀的区域在漆包扁线表面对应的区域确定为漆包破损区域，

以及，

所述漆包扁线补漆模块用于对存在漆包破损的表面区域进行补漆处理具体包括：

对漆包破损区域在漆包扁线表面的位置进行标定，再对标定的位置进行补漆处理；

进一步，所述第二影像拍摄与分析模块用于将完成补漆处理的漆包扁线放置于充满清洗液体的清洗箱后，采集漆包扁线在清洗液体中的清洗影像，并分析所述清洗影像，以此确定在清洗过程中微粒物质从漆包扁线表面分离的速度和确定清洗液体中微粒物质的浓度具体包括：

将完成补漆处理的漆包扁线放置与充满清洗液体的清洗箱中，同时采集漆包扁线在清洗液体中的360度全景清洗影像；

对所述360度全景清洗影像进行灰度化转换处理后，从所述360度全景清洗影像中识别出位于漆包扁线表面附近区域存在的微粒物质的数量；再计算所述微粒物质的数量在清洗过程中单位时间内的多寡变化率，从而得到微粒物质从漆包扁线表面分离的速度；

对所述360度全景清洗影像进行灰度化转换处理后，从所述360度全景清洗影像中识别出清洗液体中内部存在的所有微粒物质的数量；并根据所有微粒物质的数量和清洗箱中内部存在的清洗液体的体积，确定清洗液体中微粒物质的浓度；

以及，

所述超声清洗调整模块用于根据微粒物质从漆包扁线表面脱离的速度，调整在清洗过程中对清洗液体施加的超声波的功率具体包括：

将微粒物质从漆包扁线表面分离的速度与预设分离速度阈值进行比对；若微粒物质从漆包扁线表面分离的速度小于预设分离速度阈值，则增大在清洗过程中对清洗液体施加的超声波的功率；若微粒物质从漆包扁线表面分离的速度大于或等于预设分离速度阈值，则保持当前对清洗液体施加的超声波的功率不变；

以及，

所述清洗液体更换调整模块用于根据所述微粒物质的浓度，确定是否更换清洗箱内部的清洗液体具体包括：

将清洗液体中微粒物质的浓度与预设浓度阈值进行比对；若清洗液体中微粒物质的浓度大于或等于预设浓度阈值，则全部更换清洗箱内部的清洗液体；若清洗液体中微粒物质的浓度小于预设浓度阈值，则不更换清洗箱内部的清洗液体；

进一步，所述干燥模块用于当完成清洗的漆包扁线从清洗箱中抽取出来后，对漆包扁线进行干燥处理具体包括：

将完成清洗的漆包扁线从清洗箱中抽取出来，并对漆包扁线的表面输送热风，从而实现对漆包扁线的干燥处理；

以及，

所述收纳模块用于将完成干燥处理的漆包扁线重新收线，从而得到缠绕状的漆包扁线具体包括：

将完成干燥处理的漆包扁线重新旋转缠绕收纳，从而得到缠绕线圈状的漆包扁线。

相比于现有技术，该漆包扁线智能清洗方法和系统通过对漆包扁线表面进行拍摄与分析后，准确地对漆包破损的表面区域进行补漆，以此防止漆包扁线内层导线在后续暴露在清洗液体中；并且在清洗过程中拍摄并分析漆包扁线的清洗影像，以此确定微粒物质从漆包扁线表面脱离的速度和清洗液体中微粒物质的浓度，从而调整对漆包扁线进行超声清洗的功率和适应性更换清洗液体，最后将清洗完毕的漆包扁线进行干燥和绕线收纳，其通过超声清洗的方式将附着在漆包扁线表面的微粒物质进行清理，这样能够保证漆包扁线表面的每一个区域均能够彻底将微粒物质清理，并且还能够对漆包扁线进行大规模的清洗，从而提高漆包扁线的清洗效率和降低漆包扁线的清洗成本。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的漆包扁线智能清洗方法的流程示意图。

图2为本发明提供的漆包扁线智能清洗系统的结构示意图。

附图标记：1、第一影像拍摄与分析模块；2、漆包扁线补漆模块；3、第二影像拍摄与分析模块；4、超声清洗调整模块；5、清洗液体更换调整模块；6、干燥模块7、收纳模块；8、漆包扁线放线模块；9、漆包扁线；10、清洗液体；11、清洗箱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参阅图1，为本发明实施例提供的漆包扁线智能清洗方法的流程示意图。该漆包扁线智能清洗方法包括如下步骤：

步骤S1，在对缠绕状的漆包扁线进行放线的过程中，采集漆包扁线的表面影像；分析该表面影像，以此判断漆包扁线表面是否存在漆包破损；并对存在漆包破损的表面区域进行补漆处理；

步骤S2，将完成补漆处理的漆包扁线放置于充满清洗液体的清洗箱中，采集漆包扁线在清洗液体中的清洗影像，并分析该清洗影像，以此确定在清洗过程中微粒物质从漆包扁线表面分离的速度；再根据微粒物质从漆包扁线表面脱离的速度，调整在清洗过程中对清洗液体施加的超声波的功率；同时确定清洗液体中微粒物质的浓度；根据该微粒物质的浓度，确定是否更换清洗箱内部的清洗液体；

步骤S3，将完成清洗的漆包扁线从清洗箱中抽取出来，并对漆包扁线进行干燥处理；再将完成干燥处理的漆包扁线重新收线，从而得到缠绕状的漆包扁线。

上述技术方案的有益效果为：该漆包扁线智能清洗方法通过对漆包扁线表面进行拍摄与分析后，准确地对漆包破损的表面区域进行补漆，以此防止漆包扁线内层导线在后续暴露在清洗液体中；并且在清洗过程中拍摄并分析漆包扁线的清洗影像，以此确定微粒物质从漆包扁线表面脱离的速度和清洗液体中微粒物质的浓度，从而调整对漆包扁线进行超声清洗的功率和适应性更换清洗液体，最后将清洗完毕的漆包扁线进行干燥和绕线收纳，其通过超声清洗的方式将附着在漆包扁线表面的微粒物质进行清理，这样能够保证漆包扁线表面的每一个区域均能够彻底将微粒物质清理，并且还能够对漆包扁线进行大规模的清洗，从而提高漆包扁线的清洗效率和降低漆包扁线的清洗成本。

优选地，在该步骤S1中，在对缠绕状的漆包扁线进行放线的过程中，采集漆包扁线的表面影像；分析该表面影像，以此判断漆包扁线表面是否存在漆包破损；并对存在漆包破损的表面区域进行补漆处理具体包括：

步骤S101，在对缠绕状的漆包扁线进行匀速放线的过程中，对放线形成预设长度的直线状漆包扁线进行拍摄，从而得到对应长度的漆包扁线表面的影像；

步骤S102，对该漆包扁线表面的影像进行灰度化转换处理和图像锐化处理后，从影像中提取得到相应的图像纹理分布信息；再根据该图像纹理分布信息，确定影像中图像纹理分布不均匀的区域，并将影像中图像纹理分布不均匀的区域在漆包扁线表面对应的区域确定为漆包破损区域，

步骤S103，对漆包破损区域在漆包扁线表面的位置进行标定，再对标定的位置进行补漆处理。

上述技术方案的有益效果为：在对缠绕状的漆包扁线进行匀速放线的过程中，每当漆包扁线被放线预设长度(比如1m或者1.5m)时，对放线形成的直线状的漆包扁线进行拍摄，这样能够对漆包扁线进行逐段的预设长度的拍摄，从而有效避免发生遗漏拍摄情况。当拍摄到预设长度的漆包扁线表面的影像后，对该影像进行灰度化转换处理和图像锐化处理，从而提取得到相应的图像纹理分布信息。若漆包扁线的表面涂覆的油漆均匀无破损时，该图像纹理分布信息中的任意相邻的两个图像纹理线条之间的间隔应当是均匀一致的，并且该间隔应当是固定的；若漆包扁线的表面涂覆的油漆存在破损时，对应存在油漆破损的区域的图像纹理分布信息中相邻的两个图像纹理线条之间的间隔会不同于油漆未发生破损的区域的图像纹理分布信息中相邻的两个图像纹理线条之间的间隔。通过从该图像纹理分布信息提取得到图像纹理线条间隔不同于该固定间隔的区域，并将该区域确定为漆包破损区域，这样能够快速地确定漆包破损区域存在的位置和区域面积大小。后续对标定的漆包破损区域进行相应喷漆处理，这样能够实现对漆包破损区域的补漆，从而有效避免漆包扁线内层的导线在漆包破损区域发生外露。

优选地，在该步骤S2中，将完成补漆处理的漆包扁线放置于充满清洗液体的清洗箱中，采集漆包扁线在清洗液体中的清洗影像，并分析该清洗影像，以此确定在清洗过程中微粒物质从漆包扁线表面分离的速度；再根据微粒物质从漆包扁线表面分离的速度，调整在清洗过程中对清洗液体施加的超声波的功率；同时确定清洗液体中微粒物质的浓度；根据该微粒物质的浓度，确定是否更换清洗箱内部的清洗液体具体包括：

步骤S201，将完成补漆处理的漆包扁线放置与充满清洗液体的清洗箱中，同时采集漆包扁线在清洗液体中的360度全景清洗影像；

步骤S202，对该360度全景清洗影像进行灰度化转换处理后，从该360度全景清洗影像中识别出位于漆包扁线表面附近区域存在的微粒物质的数量；再计算该微粒物质的数量在清洗过程中单位时间内的多寡变化率，从而得到微粒物质从漆包扁线表面分离的速度；

步骤S203，将微粒物质从漆包扁线表面分离的速度与预设分离速度阈值进行比对；若微粒物质从漆包扁线表面分离的速度小于预设分离速度阈值，则增大在清洗过程中对清洗液体施加的超声波的功率；若微粒物质从漆包扁线表面分离的速度大于或等于预设分离速度阈值，则保持当前对清洗液体施加的超声波的功率不变；

步骤S204，对该360度全景清洗影像进行灰度化转换处理后，从该360度全景清洗影像中识别出清洗液体中内部存在的所有微粒物质的数量；并根据所有微粒物质的数量和清洗箱中内部存在的清洗液体的体积，确定清洗液体中微粒物质的浓度；

步骤S205，将清洗液体中微粒物质的浓度与预设浓度阈值进行比对；若清洗液体中微粒物质的浓度大于或等于预设浓度阈值，则全部更换清洗箱内部的清洗液体；若清洗液体中微粒物质的浓度小于预设浓度阈值，则不更换清洗箱内部的清洗液体。

上述技术方案的有益效果为：当漆包扁线浸泡在清洗箱中的清洗液体时，对清洗液体施加相应的超声波，这样该漆包扁线会在清洗液体中进行超声清洗，同时原来附着在漆包扁线表面上的油漆颗粒或者碎石粒等微粒物质也会在超声波的振动作用下从漆包扁线表面脱离，从而实现对漆包扁线的清洗。通常而言，施加在清洗液体上的超声波的功率越大，微粒物质能够越快从漆包扁线表面脱离。在清洗过程中，对漆包扁线在清洗液体中的清洗状态进行360全景拍摄，从而得到相应的360度全景清洗影像。由于该360度全景清洗影像真实反映漆包扁线在超声波的作用下，其表面上脱落微粒物质的快慢情况以及脱落后的微粒物质在清洗液体中漂浮扩散的情况，这样通过对该360度全景清洗影像进行分析后能够准确确定微粒物质从漆包扁线表面脱落分离的速度和清洗液体中微粒物质的浓度。再将微粒物质从漆包扁线表面脱落分离的速度与预设分离速度阈值进行比对，当微粒物质从漆包扁线表面分离的速度小于预设分离速度阈值，表明当前的超声波强度不足以将微粒物质从漆包扁线表面快速振动脱落下来，此时应当增大超声波的功率，从而提高对漆包扁线的超声清洗效率。同时将清洗液体中微粒物质的浓度与预设浓度阈值进行比对，当清洗液体中微粒物质的浓度大于或等于预设浓度阈值，表明当前清洗箱中清洗液体中溶解的微粒物质已经处于饱和状态，此时已经从漆包扁线表面脱落的微粒物质可能重新附着在漆包扁线表面，这样需要全部更换清洗箱内部的清洗液体，从而有效避免漆包扁线表面被二次污染。

优选地，在该步骤S202中，对该360度全景清洗影像进行灰度化转换处理后，从该360度全景清洗影像中识别出位于漆包扁线表面附近区域存在的微粒物质的数量具体包括：

步骤S2021，利用下面公式(1)，对该360度全景清洗影像中漆包扁线的油漆颜色进行剔除，并对剔除油漆颜色后的360度全景清洗影像依次进行灰度化转换处理和二值化转换处理，

在上述公式(1)中，L_t(i,j)表示剔除油漆颜色后的360度全景清洗影像中第i行第j列像素点的RGB颜色中第t个颜色的颜色值，其中t＝1、2、3分别对应RGB颜色中的红色颜色R、绿色颜色G、蓝色颜色B；L_t,min表示漆包扁线的RGB颜色中第t个颜色对应的最小颜色饱和值；L_t,max表示漆包扁线的RGB颜色中第t个颜色对应的最大颜色饱和值；H(i,j)表示剔除油漆颜色后的360度全景清洗影像进行灰度化转换处理后第i行第j列像素点的像素值；E(i,j)表示经过灰度化转换处理后的360度全景清洗影像进行二值化转换处理后第i行第j列像素点的像素值；n表示360度全景清洗影像每一行像素包含的像素点数量；m表示360度全景清洗影像每一列像素包含的像素点数量；

步骤S2022，以微粒物质的横向粒径和纵向粒径作为边长，确定与微粒物质对应的矩形区域；以网格形式将二值化转换处理后的360度全景清洗影像划分为若干矩形网格区域，利用下面公式(2)，确定每个矩形网格区域是否与该矩形区域相匹配，

在上述公式(2)中，ω[(i,j)→(i+X,j+Y)]表示二值化转换处理后的360度全景清洗影像中以连接第i行第j列像素点和第i+X行第j+Y行像素点的线段作为对角线所形成的矩形网格区域与该矩形区域之间的匹配判定值；Q(a+x,b+y)表示微粒物质对应的矩形区域中第i+x行第j+y列像素点的像素值，若微粒物质的横向粒径为S，纵向粒径为D，360度全景清洗影像中相邻两个像素点之间的距离为h，则与微粒物质对应的矩形区域为

并且与微粒物质对应的矩形区域的每个像素点的像素值均为1，并令

E(i+x,j+y)表示经过灰度化转换处理后的360度全景清洗影像进行二值化转换处理后第i+x行第j+y列像素点的像素值；∩表示交集符号；∪表示并集符号；

若ω[(i,j)→(i+X,j+Y)]≥0，表示微粒物质对应的矩形区域能够被完全容纳在360度全景清洗影像对应的矩形网格区域中；

若ω[(i,j)→(i+X,j+Y)]＜0，表示微粒物质对应的矩形区域不能被完全容纳在360度全景清洗影像对应的矩形网格区域中；

步骤S2023，利用下面公式(3)，确定位于漆包扁线表面附近区域存在的微粒物质的数量K，

在上述公式(3)中，u{}表示阶跃函数，当括号内的数值大于或等于0时，阶跃函数的取值为1，当括号内的数值小于0时，阶跃函数的取值为0。

上述技术方案的有益效果为：利用上述公式(1)根据360度全景清洗影像将影像中漆包扁线的油漆颜色进行剔除，并对剔除油漆颜色后的影像进行灰度化以及二值化，进而将漆包线的颜色去除方便后续对微粒物质的具体分析；然后利用上述公式(2)判断每个矩形网格区域是否与该矩形区域相匹配，进而将360度全景清洗影像进行拆分分析，进而保证对微粒物质匹配的可靠性；最后利用上述公式(3)整合满足微粒物质大小的矩形区域得到漆包扁线表面附近区域存在的微粒物质的数量，进而可以最大程度的对微粒物质数量进行估计，进而减小系统误差，保证系统的准确性。

优选地，在该步骤S3中，将完成清洗的漆包扁线从清洗箱中抽取出来，并对漆包扁线进行干燥处理；再将完成干燥处理的漆包扁线重新收线，从而得到缠绕状的漆包扁线具体包括：

步骤S301，将完成清洗的漆包扁线从清洗箱中抽取出来，并对漆包扁线的表面输送热风，从而实现对漆包扁线的干燥处理；

步骤S302，将完成干燥处理的漆包扁线重新旋转缠绕收纳，从而得到缠绕线圈状的漆包扁线。

上述技术方案的有益效果为：将完成清洗的漆包扁线从清洗箱中抽取出来，并对漆包扁线的表面输送热风，这样能够保证将漆包扁线表面残留的清洗液体进行热风干燥，从而避免残留的清洗液体对漆包扁线产生腐蚀。此外，将完成干燥处理的漆包扁线重新旋转缠绕收纳，从而得到缠绕线圈状的漆包扁线，能够将原本杂乱的漆包扁线收纳呈线圈状，以便缩小漆包扁线的收纳体积和提高后续对漆包扁线使用的便捷性。

参阅图2，为本发明实施例提供的漆包扁线智能清洗系统的结构示意图。该漆包扁线智能清洗系统包括第一影像拍摄与分析模块、漆包扁线补漆模块、第二影像拍摄与分析模块、超声清洗调整模块、清洗液体更换调整模块、干燥模块和收纳模块；其中，

该第一影像拍摄与分析模块用于在对缠绕状的漆包扁线进行放线的过程中，采集漆包扁线的表面影像；分析该表面影像，以此判断漆包扁线表面是否存在漆包破损；

该漆包扁线补漆模块用于对存在漆包破损的表面区域进行补漆处理；

该第二影像拍摄与分析模块用于将完成补漆处理的漆包扁线放置于充满清洗液体的清洗箱后，采集漆包扁线在清洗液体中的清洗影像，并分析该清洗影像，以此确定在清洗过程中微粒物质从漆包扁线表面分离的速度和确定清洗液体中微粒物质的浓度；

该超声清洗调整模块用于根据微粒物质从漆包扁线表面脱离的速度，调整在清洗过程中对清洗液体施加的超声波的功率；

该清洗液体更换调整模块用于根据该微粒物质的浓度，确定是否更换清洗箱内部的清洗液体；

该干燥模块用于当完成清洗的漆包扁线从清洗箱中抽取出来后，对漆包扁线进行干燥处理；

该收纳模块用于将完成干燥处理的漆包扁线重新收线，从而得到缠绕状的漆包扁线。

上述技术方案的有益效果为：该漆包扁线智能清洗方法通过对漆包扁线表面进行拍摄与分析后，准确地对漆包破损的表面区域进行补漆，以此防止漆包扁线内层导线在后续暴露在清洗液体中；并且在清洗过程中拍摄并分析漆包扁线的清洗影像，以此确定微粒物质从漆包扁线表面脱离的速度和清洗液体中微粒物质的浓度，从而调整对漆包扁线进行超声清洗的功率和适应性更换清洗液体，最后将清洗完毕的漆包扁线进行干燥和绕线收纳，其通过超声清洗的方式将附着在漆包扁线表面的微粒物质进行清理，这样能够保证漆包扁线表面的每一个区域均能够彻底将微粒物质清理，并且还能够对漆包扁线进行大规模的清洗，从而提高漆包扁线的清洗效率和降低漆包扁线的清洗成本。

具体地，从图2可见，该漆包扁线智能清洗系统整体呈流水线装置。该漆包扁线放线模块8上卷绕有相应长度的漆包扁线9，其中该漆包扁线放线模块可为但不限于是连接有旋转电机的滚轮，该滚轮上相应卷绕有漆包扁线9，当该旋转电机驱动滚轮旋转时，原先呈卷绕状态的漆包扁线9会被放线而成绷紧直线状的漆包扁线9。该漆包扁线9在放线后会被第一影像拍摄与分析模块1拍摄成像并进行影像分析，该漆包扁线补漆模块2会根据影像分析的结果对漆包扁线9进行相应的补漆处理；其中，该第一影像拍摄与分析模块1可包括但不限于是相机和影像分析计算机，该漆包扁线补漆模块2可为但不限于是油漆喷头。完成补漆处理后的漆包扁线9会被送入清洗箱11内并浸入到清洗液体10中，该清洗箱11可为但不限与是上端呈敞开式的箱体，该清洗液体10可为但不限于是水。并且该清洗箱11的底部还设置有超声清洗调整模块4和清洗液体更换调整模块5；其中，该超声清洗调整模块4可包括但不限于用于产生超声波的超声机和用于调整超声机功率的控制器；该清洗液更换调整模块5可为但不限于是水泵，该水泵能够用于抽取清洗箱内部的清洗液体并向清洗箱内部补充新的清洗液体，从而实现对清洗箱内部清洗液体的更换。并且在清洗过程中，还利用第二影像拍摄与分析模块3对清洗过程进行360度的全景拍摄，以此获得相应的360度全景影像，并且还分析该360度全景影像从而确定微粒物质从漆包扁线9的表面上脱落的数量快慢，从而实现超声清洗调整模块4进行超声功率调整和清洗液体更换调整模块进行清洗液体更换。完成清洗后的漆包扁线9会被输送至干燥模块6上进行干燥处理，该干燥模块6可为但不限于是热风机，其能够输出热风从而对漆包扁线9进行热风干燥。最后完成干燥处理后的漆包扁线9会被收纳模块7进行重新卷绕收纳而形成缠绕线圈状的漆包扁线9；其中，该收纳模块7可包括但不限于是连接有旋转电机的滚轮，该滚轮在旋转电机的驱动下进行旋转，从而将漆包扁线9卷绕呈线圈状。

优选地，该第一影像拍摄与分析模块用于在对缠绕状的漆包扁线进行放线的过程中，采集漆包扁线的表面影像；分析该表面影像，以此判断漆包扁线表面是否存在漆包破损具体包括：

在对缠绕状的漆包扁线进行匀速放线的过程中，对放线形成预设长度的直线状漆包扁线进行拍摄，从而得到对应长度的漆包扁线表面的影像；

对该漆包扁线表面的影像进行灰度化转换处理和图像锐化处理后，从影像中提取得到相应的图像纹理分布信息；再根据该图像纹理分布信息，确定影像中图像纹理分布不均匀的区域，并将影像中图像纹理分布不均匀的区域在漆包扁线表面对应的区域确定为漆包破损区域，

以及，

该漆包扁线补漆模块用于对存在漆包破损的表面区域进行补漆处理具体包括：

对漆包破损区域在漆包扁线表面的位置进行标定，再对标定的位置进行补漆处理。

上述技术方案的有益效果为：在对缠绕状的漆包扁线进行匀速放线的过程中，每当漆包扁线被放线预设长度(比如1m或者1.5m)时，对放线形成的直线状的漆包扁线进行拍摄，这样能够对漆包扁线进行逐段的预设长度的拍摄，从而有效避免发生遗漏拍摄情况。当拍摄到预设长度的漆包扁线表面的影像后，对该影像进行灰度化转换处理和图像锐化处理，从而提取得到相应的图像纹理分布信息。若漆包扁线的表面涂覆的油漆均匀无破损时，该图像纹理分布信息中的任意相邻的两个图像纹理线条之间的间隔应当是均匀一致的，并且该间隔应当是固定的；若漆包扁线的表面涂覆的油漆存在破损时，对应存在油漆破损的区域的图像纹理分布信息中相邻的两个图像纹理线条之间的间隔会不同于油漆未发生破损的区域的图像纹理分布信息中相邻的两个图像纹理线条之间的间隔。通过从该图像纹理分布信息提取得到图像纹理线条间隔不同于该固定间隔的区域，并将该区域确定为漆包破损区域，这样能够快速地确定漆包破损区域存在的位置和区域面积大小。后续对标定的漆包破损区域进行相应喷漆处理，这样能够实现对漆包破损区域的补漆，从而有效避免漆包扁线内层的导线在漆包破损区域发生外露。

优选地，该第二影像拍摄与分析模块用于将完成补漆处理的漆包扁线放置于充满清洗液体的清洗箱后，采集漆包扁线在清洗液体中的清洗影像，并分析该清洗影像，以此确定在清洗过程中微粒物质从漆包扁线表面分离的速度和确定清洗液体中微粒物质的浓度具体包括：

将完成补漆处理的漆包扁线放置与充满清洗液体的清洗箱中，同时采集漆包扁线在清洗液体中的360度全景清洗影像；

对该360度全景清洗影像进行灰度化转换处理后，从该360度全景清洗影像中识别出位于漆包扁线表面附近区域存在的微粒物质的数量；再计算该微粒物质的数量在清洗过程中单位时间内的多寡变化率，从而得到微粒物质从漆包扁线表面分离的速度；

对该360度全景清洗影像进行灰度化转换处理后，从该360度全景清洗影像中识别出清洗液体中内部存在的所有微粒物质的数量；并根据所有微粒物质的数量和清洗箱中内部存在的清洗液体的体积，确定清洗液体中微粒物质的浓度；

以及，

该超声清洗调整模块用于根据微粒物质从漆包扁线表面脱离的速度，调整在清洗过程中对清洗液体施加的超声波的功率具体包括：

将微粒物质从漆包扁线表面分离的速度与预设分离速度阈值进行比对；若微粒物质从漆包扁线表面分离的速度小于预设分离速度阈值，则增大在清洗过程中对清洗液体施加的超声波的功率；若微粒物质从漆包扁线表面分离的速度大于或等于预设分离速度阈值，则保持当前对清洗液体施加的超声波的功率不变；

以及，

该清洗液体更换调整模块用于根据该微粒物质的浓度，确定是否更换清洗箱内部的清洗液体具体包括：

将清洗液体中微粒物质的浓度与预设浓度阈值进行比对；若清洗液体中微粒物质的浓度大于或等于预设浓度阈值，则全部更换清洗箱内部的清洗液体；若清洗液体中微粒物质的浓度小于预设浓度阈值，则不更换清洗箱内部的清洗液体。

上述技术方案的有益效果为：当漆包扁线浸泡在清洗箱中的清洗液体时，对清洗液体施加相应的超声波，这样该漆包扁线会在清洗液体中进行超声清洗，同时原来附着在漆包扁线表面上的油漆颗粒或者碎石粒等微粒物质也会在超声波的振动作用下从漆包扁线表面脱离，从而实现对漆包扁线的清洗。通常而言，施加在清洗液体上的超声波的功率越大，微粒物质能够越快从漆包扁线表面脱离。在清洗过程中，对漆包扁线在清洗液体中的清洗状态进行360全景拍摄，从而得到相应的360度全景清洗影像。由于该360度全景清洗影像真实反映漆包扁线在超声波的作用下，其表面上脱落微粒物质的快慢情况以及脱落后的微粒物质在清洗液体中漂浮扩散的情况，这样通过对该360度全景清洗影像进行分析后能够准确确定微粒物质从漆包扁线表面脱落分离的速度和清洗液体中微粒物质的浓度。再将微粒物质从漆包扁线表面脱落分离的速度与预设分离速度阈值进行比对，当微粒物质从漆包扁线表面分离的速度小于预设分离速度阈值，表明当前的超声波强度不足以将微粒物质从漆包扁线表面快速振动脱落下来，此时应当增大超声波的功率，从而提高对漆包扁线的超声清洗效率。同时将清洗液体中微粒物质的浓度与预设浓度阈值进行比对，当清洗液体中微粒物质的浓度大于或等于预设浓度阈值，表明当前清洗箱中清洗液体中溶解的微粒物质已经处于饱和状态，此时已经从漆包扁线表面脱落的微粒物质可能重新附着在漆包扁线表面，这样需要全部更换清洗箱内部的清洗液体，从而有效避免漆包扁线表面被二次污染。

优选地，该干燥模块用于当完成清洗的漆包扁线从清洗箱中抽取出来后，对漆包扁线进行干燥处理具体包括：

将完成清洗的漆包扁线从清洗箱中抽取出来，并对漆包扁线的表面输送热风，从而实现对漆包扁线的干燥处理；

以及，

该收纳模块用于将完成干燥处理的漆包扁线重新收线，从而得到缠绕状的漆包扁线具体包括：

将完成干燥处理的漆包扁线重新旋转缠绕收纳，从而得到缠绕线圈状的漆包扁线。

上述技术方案的有益效果为：将完成清洗的漆包扁线从清洗箱中抽取出来，并对漆包扁线的表面输送热风，这样能够保证将漆包扁线表面残留的清洗液体进行热风干燥，从而避免残留的清洗液体对漆包扁线产生腐蚀。此外，将完成干燥处理的漆包扁线重新旋转缠绕收纳，从而得到缠绕线圈状的漆包扁线，能够将原本杂乱的漆包扁线收纳呈线圈状，以便缩小漆包扁线的收纳体积和提高后续对漆包扁线使用的便捷性。

从上述实施例的内容可知，该漆包扁线智能清洗方法和系统通过对漆包扁线表面进行拍摄与分析后，准确地对漆包破损的表面区域进行补漆，以此防止漆包扁线内层导线在后续暴露在清洗液体中；并且在清洗过程中拍摄并分析漆包扁线的清洗影像，以此确定微粒物质从漆包扁线表面脱离的速度和清洗液体中微粒物质的浓度，从而调整对漆包扁线进行超声清洗的功率和适应性更换清洗液体，最后将清洗完毕的漆包扁线进行干燥和绕线收纳，其通过超声清洗的方式将附着在漆包扁线表面的微粒物质进行清理，这样能够保证漆包扁线表面的每一个区域均能够彻底将微粒物质清理，并且还能够对漆包扁线进行大规模的清洗，从而提高漆包扁线的清洗效率和降低漆包扁线的清洗成本。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.漆包扁线智能清洗方法，其特征在于，其包括如下步骤：

步骤S1，在对缠绕状的漆包扁线进行放线的过程中，采集漆包扁线的表面影像；分析所述表面影像，以此判断漆包扁线表面是否存在漆包破损；并对存在漆包破损的表面区域进行补漆处理；

步骤S2，将完成补漆处理的漆包扁线放置于充满清洗液体的清洗箱中，采集漆包扁线在清洗液体中的清洗影像，并分析所述清洗影像，以此确定在清洗过程中微粒物质从漆包扁线表面分离的速度；再根据微粒物质从漆包扁线表面脱离的速度，调整在清洗过程中对清洗液体施加的超声波的功率；同时确定清洗液体中微粒物质的浓度；根据所述微粒物质的浓度，确定是否更换清洗箱内部的清洗液体；

步骤S3，将完成清洗的漆包扁线从清洗箱中抽取出来，并对漆包扁线进行干燥处理；再将完成干燥处理的漆包扁线重新收线，从而得到缠绕状的漆包扁线。

2.如权利要求1所述的漆包扁线智能清洗方法，其特征在于：

在所述步骤S1中，在对缠绕状的漆包扁线进行放线的过程中，采集漆包扁线的表面影像；分析所述表面影像，以此判断漆包扁线表面是否存在漆包破损；并对存在漆包破损的表面区域进行补漆处理具体包括：

步骤S101，在对缠绕状的漆包扁线进行匀速放线的过程中，对放线形成预设长度的直线状漆包扁线进行拍摄，从而得到对应长度的漆包扁线表面的影像；

步骤S102，对所述漆包扁线表面的影像进行灰度化转换处理和图像锐化处理后，从影像中提取得到相应的图像纹理分布信息；再根据所述图像纹理分布信息，确定影像中图像纹理分布不均匀的区域，并将影像中图像纹理分布不均匀的区域在漆包扁线表面对应的区域确定为漆包破损区域，

步骤S103，对漆包破损区域在漆包扁线表面的位置进行标定，再对标定的位置进行补漆处理。

3.如权利要求1所述的漆包扁线智能清洗方法，其特征在于：

在所述步骤S2中，将完成补漆处理的漆包扁线放置于充满清洗液体的清洗箱中，采集漆包扁线在清洗液体中的清洗影像，并分析所述清洗影像，以此确定在清洗过程中微粒物质从漆包扁线表面分离的速度；再根据微粒物质从漆包扁线表面分离的速度，调整在清洗过程中对清洗液体施加的超声波的功率；同时确定清洗液体中微粒物质的浓度；根据所述微粒物质的浓度，确定是否更换清洗箱内部的清洗液体具体包括：

步骤S201，将完成补漆处理的漆包扁线放置与充满清洗液体的清洗箱中，同时采集漆包扁线在清洗液体中的360度全景清洗影像；

步骤S202，对所述360度全景清洗影像进行灰度化转换处理后，从所述360度全景清洗影像中识别出位于漆包扁线表面附近区域存在的微粒物质的数量；再计算所述微粒物质的数量在清洗过程中单位时间内的多寡变化率，从而得到微粒物质从漆包扁线表面分离的速度；

步骤S203，将微粒物质从漆包扁线表面分离的速度与预设分离速度阈值进行比对；若微粒物质从漆包扁线表面分离的速度小于预设分离速度阈值，则增大在清洗过程中对清洗液体施加的超声波的功率；若微粒物质从漆包扁线表面分离的速度大于或等于预设分离速度阈值，则保持当前对清洗液体施加的超声波的功率不变；

步骤S204，对所述360度全景清洗影像进行灰度化转换处理后，从所述360度全景清洗影像中识别出清洗液体中内部存在的所有微粒物质的数量；并根据所有微粒物质的数量和清洗箱中内部存在的清洗液体的体积，确定清洗液体中微粒物质的浓度；

步骤S205，将清洗液体中微粒物质的浓度与预设浓度阈值进行比对；若清洗液体中微粒物质的浓度大于或等于预设浓度阈值，则全部更换清洗箱内部的清洗液体；若清洗液体中微粒物质的浓度小于预设浓度阈值，则不更换清洗箱内部的清洗液体。

4.如权利要求1所述的漆包扁线智能清洗方法，其特征在于：

在所述步骤S202中，对所述360度全景清洗影像进行灰度化转换处理后，从所述360度全景清洗影像中识别出位于漆包扁线表面附近区域存在的微粒物质的数量具体包括：

步骤S2021，利用下面公式(1)，对所述360度全景清洗影像中漆包扁线的油漆颜色进行剔除，并对剔除油漆颜色后的360度全景清洗影像依次进行灰度化转换处理和二值化转换处理，

在上述公式(1)中，L_t(i,j)表示剔除油漆颜色后的360度全景清洗影像中第i行第j列像素点的RGB颜色中第t个颜色的颜色值，其中t＝1、2、3分别对应RGB颜色中的红色颜色R、绿色颜色G、蓝色颜色B；L_t,min表示漆包扁线的RGB颜色中第t个颜色对应的最小颜色饱和值；L_t,max表示漆包扁线的RGB颜色中第t个颜色对应的最大颜色饱和值；H(i,j)表示剔除油漆颜色后的360度全景清洗影像进行灰度化转换处理后第i行第j列像素点的像素值；E(i,j)表示经过灰度化转换处理后的360度全景清洗影像进行二值化转换处理后第i行第j列像素点的像素值；n表示360度全景清洗影像每一行像素包含的像素点数量；m表示360度全景清洗影像每一列像素包含的像素点数量；

步骤S2022，以微粒物质的横向粒径和纵向粒径作为边长，确定与微粒物质对应的矩形区域；以网格形式将二值化转换处理后的360度全景清洗影像划分为若干矩形网格区域，利用下面公式(2)，确定每个矩形网格区域是否与所述矩形区域相匹配，

在上述公式(2)中，ω[(i,j)→(i+X,j+Y)]表示二值化转换处理后的360度全景清洗影像中以连接第i行第j列像素点和第i+X行第j+Y行像素点的线段作为对角线所形成的矩形网格区域与所述矩形区域之间的匹配判定值；Q(a+x,b+y)表示微粒物质对应的矩形区域中第i+x行第j+y列像素点的像素值，若微粒物质的横向粒径为S，纵向粒径为D，360度全景清洗影像中相邻两个像素点之间的距离为h，则与微粒物质对应的矩形区域为

并且与微粒物质对应的矩形区域的每个像素点的像素值均为1，并令

E(i+x,j+y)表示经过灰度化转换处理后的360度全景清洗影像进行二值化转换处理后第i+x行第j+y列像素点的像素值；∩表示交集符号；∪表示并集符号；

若ω[(i,j)→(i+X,j+Y)]≥0，表示微粒物质对应的矩形区域能够被完全容纳在360度全景清洗影像对应的矩形网格区域中；

若ω[(i,j)→(i+X,j+Y)]＜0，表示微粒物质对应的矩形区域不能被完全容纳在360度全景清洗影像对应的矩形网格区域中；

步骤S2023，利用下面公式(3)，确定位于漆包扁线表面附近区域存在的微粒物质的数量K，

在上述公式(3)中，u{}表示阶跃函数，当括号内的数值大于或等于0时，阶跃函数的取值为1，当括号内的数值小于0时，阶跃函数的取值为0。

5.如权利要求1所述的漆包扁线智能清洗方法，其特征在于：

在所述步骤S3中，将完成清洗的漆包扁线从清洗箱中抽取出来，并对漆包扁线进行干燥处理；再将完成干燥处理的漆包扁线重新收线，从而得到缠绕状的漆包扁线具体包括：

步骤S301，将完成清洗的漆包扁线从清洗箱中抽取出来，并对漆包扁线的表面输送热风，从而实现对漆包扁线的干燥处理；

步骤S302，将完成干燥处理的漆包扁线重新旋转缠绕收纳，从而得到缠绕线圈状的漆包扁线。

6.漆包扁线智能清洗系统，其特征在于，其包括第一影像拍摄与分析模块、漆包扁线补漆模块、第二影像拍摄与分析模块、超声清洗调整模块、清洗液体更换调整模块、干燥模块和收纳模块；其中，

所述第一影像拍摄与分析模块用于在对缠绕状的漆包扁线进行放线的过程中，采集漆包扁线的表面影像；分析所述表面影像，以此判断漆包扁线表面是否存在漆包破损；

所述漆包扁线补漆模块用于对存在漆包破损的表面区域进行补漆处理；所述第二影像拍摄与分析模块用于将完成补漆处理的漆包扁线放置于充满清洗液体的清洗箱后，采集漆包扁线在清洗液体中的清洗影像，并分析所述清洗影像，以此确定在清洗过程中微粒物质从漆包扁线表面分离的速度和确定清洗液体中微粒物质的浓度；

所述超声清洗调整模块用于根据微粒物质从漆包扁线表面脱离的速度，调整在清洗过程中对清洗液体施加的超声波的功率；

所述清洗液体更换调整模块用于根据所述微粒物质的浓度，确定是否更换清洗箱内部的清洗液体；

所述干燥模块用于当完成清洗的漆包扁线从清洗箱中抽取出来后，对漆包扁线进行干燥处理；

所述收纳模块用于将完成干燥处理的漆包扁线重新收线，从而得到缠绕状的漆包扁线。

7.如权利要求6所述的漆包扁线智能清洗系统，其特征在于：

所述第一影像拍摄与分析模块用于在对缠绕状的漆包扁线进行放线的过程中，采集漆包扁线的表面影像；分析所述表面影像，以此判断漆包扁线表面是否存在漆包破损具体包括：

在对缠绕状的漆包扁线进行匀速放线的过程中，对放线形成预设长度的直线状漆包扁线进行拍摄，从而得到对应长度的漆包扁线表面的影像；对所述漆包扁线表面的影像进行灰度化转换处理和图像锐化处理后，从影像中提取得到相应的图像纹理分布信息；再根据所述图像纹理分布信息，确定影像中图像纹理分布不均匀的区域，并将影像中图像纹理分布不均匀的区域在漆包扁线表面对应的区域确定为漆包破损区域，以及，

所述漆包扁线补漆模块用于对存在漆包破损的表面区域进行补漆处理具体包括：

对漆包破损区域在漆包扁线表面的位置进行标定，再对标定的位置进行补漆处理。

8.如权利要求6所述的漆包扁线智能清洗系统，其特征在于：

所述第二影像拍摄与分析模块用于将完成补漆处理的漆包扁线放置于充满清洗液体的清洗箱后，采集漆包扁线在清洗液体中的清洗影像，并分析所述清洗影像，以此确定在清洗过程中微粒物质从漆包扁线表面分离的速度和确定清洗液体中微粒物质的浓度具体包括：

将完成补漆处理的漆包扁线放置与充满清洗液体的清洗箱中，同时采集漆包扁线在清洗液体中的360度全景清洗影像；

对所述360度全景清洗影像进行灰度化转换处理后，从所述360度全景清洗影像中识别出位于漆包扁线表面附近区域存在的微粒物质的数量；再计算所述微粒物质的数量在清洗过程中单位时间内的多寡变化率，从而得到微粒物质从漆包扁线表面分离的速度；

对所述360度全景清洗影像进行灰度化转换处理后，从所述360度全景清洗影像中识别出清洗液体中内部存在的所有微粒物质的数量；并根据所有微粒物质的数量和清洗箱中内部存在的清洗液体的体积，确定清洗液体中微粒物质的浓度；

以及，

所述超声清洗调整模块用于根据微粒物质从漆包扁线表面脱离的速度，调整在清洗过程中对清洗液体施加的超声波的功率具体包括：

将微粒物质从漆包扁线表面分离的速度与预设分离速度阈值进行比对；若微粒物质从漆包扁线表面分离的速度小于预设分离速度阈值，则增大在清洗过程中对清洗液体施加的超声波的功率；若微粒物质从漆包扁线表面分离的速度大于或等于预设分离速度阈值，则保持当前对清洗液体施加的超声波的功率不变；

以及，

所述清洗液体更换调整模块用于根据所述微粒物质的浓度，确定是否更换清洗箱内部的清洗液体具体包括：

将清洗液体中微粒物质的浓度与预设浓度阈值进行比对；若清洗液体中微粒物质的浓度大于或等于预设浓度阈值，则全部更换清洗箱内部的清洗液体；若清洗液体中微粒物质的浓度小于预设浓度阈值，则不更换清洗箱内部的清洗液体。

9.如权利要求6所述的漆包扁线智能清洗系统，其特征在于：

所述干燥模块用于当完成清洗的漆包扁线从清洗箱中抽取出来后，对漆包扁线进行干燥处理具体包括：

将完成清洗的漆包扁线从清洗箱中抽取出来，并对漆包扁线的表面输送热风，从而实现对漆包扁线的干燥处理；

以及，

所述收纳模块用于将完成干燥处理的漆包扁线重新收线，从而得到缠绕状的漆包扁线具体包括：

将完成干燥处理的漆包扁线重新旋转缠绕收纳，从而得到缠绕线圈状的漆包扁线。

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