CN113618786A - 一种机械手用多维度安全装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种机械手用多维度安全装置，包括升降组件，升降组件上设置有连接机构以及位于连接机构内侧的触发机构，连接机构上设置有涂油防坠机构，升降组件的外侧设置有安全防护机构，安全防护机构的其中两个相对侧均设置有输送防护机构。通过设置的触发机构中的第二弹簧，当传动带发生断裂时，第二弹簧的弹力带动连接柱和顶板上升，通过顶板带动限位板上升，解除限位板对限位块的限制，此时第三弹簧的作用力能够带动挡板移动，使得挡板的位置与限位孔的位置错开，使得涂油防坠机构中的插杆能够在第一弹簧的作用力下从限位孔插入立柱内，能够对连接机构的位置进行固定，防止连接机构在传动带发生断裂时坠落。

Description

一种机械手用多维度安全装置

技术领域

本发明涉及机械手领域，涉及一种机械手用多维度安全装置。

背景技术

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，机械手在使用过程中依靠驱动机构中的升降组件驱动其执行机构升降。现有技术中一些机械手的升降组件采用链条或皮带传动，当链条或皮带断裂时，其执行机构会因坠落而发生损坏，影响机械手使用时的安全性。

发明内容

（一）本发明要解决的技术问题是：现有技术中一些机械手的升降组件采用链条或皮带传动，当链条或皮带断裂时，其执行机构会因坠落而发生损坏，影响机械手使用时安全性的问题。

（二）技术方案

为了实现上述发明目的，本发明提供了一种机械手用多维度安全装置，包括升降组件，所述升降组件上设置有连接机构以及位于连接机构内侧的触发机构；

涂油防坠机构，所述涂油防坠机构设置于连接机构上；

安全防护机构，所述安全防护机构设置于升降组件的外侧；

两个输送防护机构，两个所述输送防护机构设置于安全防护机构的其中两个相对侧；

固定报警机构和检修门，安全防护机构的另外两个相对侧分别设置有所述检修门和对两个输送防护机构进行固定的所述固定报警机构；

所述涂油防坠机构包括涂油部和防坠部，所述防坠部设置在涂油部上，防坠部与触发机构配合实现防坠，所述涂油部用于对连接机构和升降组件之间进行涂油，所述防坠部包括插杆；

所述触发机构包括触发部和限位部，所述触发部设置在限位部上，用于触发限位机构，所述限位机构经触发机构触发后与防坠部配合实现防坠；

所述限位部包括开设在升降组件上的多个限位孔，以及两个安装在升降组件内的横杆，所述限位孔截面呈梯形，两个所述横杆之间滑动连接有挡板，所述挡板安装有限位块，两个所述横杆的外表面均设置有第三弹簧。

作为本申请优选的技术方案，所述触发部包括顶板，所述顶板连接有连接柱以及限位板，所述连接柱与升降组件固定连接。

作为本申请优选的技术方案，所述连接柱设置有第二弹簧，所述限位板的底端穿过升降组件并延伸至升降组件的内部且与限位块的一侧滑动连接。

作为本申请优选的技术方案，所述连接机构用于连接升降组件和涂油防坠机构，所述连接机构在升降组件的驱动下带动涂油防坠机构升降。

作为本申请优选的技术方案，所述涂油部包括储油箱，所述插杆连接在储油箱内，所述插杆靠近升降组件的一端为半球形，所述插杆连接有两个油封，所述插杆内开设有出油通道。

作为本申请优选的技术方案，所述储油箱内开设有储油腔，所述储油腔内存放有润滑油，所述储油腔开设有出油孔，所述储油箱开设有凹槽，所述凹槽连接有限位杆，所述限位杆连接有连接块以及第一弹簧。

作为本申请优选的技术方案，所述安全防护机构用于对升降组件的周围进行防护，且安全防护机构为旋转结构。

作为本申请优选的技术方案，所述输送防护机构包括输送防护部和支撑部，所述输送防护部设置在安全防护机构上，用于提高安全防护机构的防护以及对工件的输送，所述支撑部设置在输送防护部上，用于对输送防护部的位置进行固定和支撑。

作为本申请优选的技术方案，所述固定报警机构包括固定部和报警部，所述固定部设置在安全防护机构上，用于对旋转后的安全防护机构进行固定，所述报警部设置在固定部上，用于发出声音进行报警。

一种机械手用多维度安全装置的使用方法，包括如下步骤：

S1、防坠：升降组件中的传动带断裂时，通过涂油防坠机构中的插杆插入触发机构中的限位孔内对连接机构进行固定，防止连接机构下坠；

S2、涂油：通过升降组件带动连接机构升降，通过和触发机构带动涂油防坠机构中的插杆水平往复运动，将储油腔内的润滑油排出并进入连接机构与升降组件之间，实现涂油功能；

S3、升降组件的安全防护：输送防护机构竖直状态时，通过安全防护机构和输送防护机构对升降组件的工作区进行隔离防护，输送防护机构水平状态时与安全防护机构配合实现对升降组件的安全防护功能。

（三）有益效果

本发明所提供的一种机械手用多维度安全装置，其有益效果是：

1、为了解决现有技术中当链条或皮带断裂时，其执行机构会因坠落而发生损坏，影响机械手使用时安全性的问题，本申请设计触发机构中的第二弹簧，当传动带发生断裂时，第二弹簧的弹力带动连接柱和顶板上升，通过顶板带动限位板上升，解除限位板对限位块的限制，此时第三弹簧的作用力能够带动挡板移动，使得挡板的位置与限位孔的位置错开，使得涂油防坠机构中的插杆能够在第一弹簧的作用力下从限位孔插入立柱内，能够对连接机构的位置进行固定，防止连接机构在传动带发生断裂时坠落，实现了执行机构在安装到连接机构上使用时的安全性；

2、为了实现润滑油的自动间歇性涂抹，本申请设计触发机构中的第二弹簧和限位孔，第二弹簧能够在正常使用时对限位孔进行格挡，此时插杆能够插入限位孔内，但无法从限位孔插入立柱中，由于限位孔截面呈梯形，而插杆靠近限位孔的一端为半球形，因此插杆插入限位孔内但未插入立柱中时能够在连接机构的带动下从限位孔内滑出，当插杆插入限位孔内部时，出油孔与出油通道连通，储油腔内的润滑油从出油孔流入出油通道内，而插杆与限位孔分离时，出油孔与出油通道错开，此时润滑油不会从出油孔进入出油通道内，而出油通道内的润滑油流入输油槽内，然后从输油槽流入滑槽与立柱之间，实现了润滑油的自动间歇性涂抹，减少滑槽与立柱之间的磨损，而连接板停止移动时，无论插杆是否插入限位孔内，润滑油都不会再流出，从而减少润滑油的浪费；

3、为了提高升降组件以及执行机构安装在升降组件上之后工作时的安全性，本申请设计安全防护机构中的防护箱和输送防护机构中的输送带，输送带竖直状态时能够和防护箱相互配合对升降组件的外围进行安全防护，能够减少升降组件工作时人员进入升降组件工作区的情况，进而减少升降组件以及执行机构工作时对人员造成伤害的情况，提高了升降组件以及执行机构安装在升降组件上之后工作时的安全性；

4、本申请设计输送防护机构中的输送带，输送带水平放置后能够在第二电机的驱动下转动，通过输送带能够将未加工的工件输送至防护箱内以及将加工完成的工件从防护箱中输送出，便于使用；

5、为了进一步提高了升降组件以及执行机构安装在升降组件上之后工作时的安全性，本申请设计输送防护机构中的红外线人体感应器，红外线人体感应器能够在输送带水平放置后对进出口进行检测，人员经过进出口进入防护箱内，能够被红外线人体感应器检测到，使得升降组件以及执行机构停止运行，避免人员进入防护箱内后受到升降组件和执行机构的伤害，进一步提高了升降组件以及执行机构安装在升降组件上之后工作时的安全性；

6、本申请设计输送防护机构中的辅助板，辅助板能够与固定报警机构相互配合在输送防护机构竖直状态时对输送防护机构的位置进行固定，而输送防护机构水平放置时，辅助板能够对输送防护机构起到辅助支撑的作用；

7、为了进一步方便执行机构运行，本申请设计固定报警机构中的定位杆，定位杆插入安全防护机构中的定位孔内能够对防护箱的位置进行固定，定位杆与定位孔分离后推动防护箱能够使防护箱转动，从而能够根据执行机构的实际情况调整两个输送防护机构的位置，进一步方便执行机构运行；

8、为了便于工作人员转动防护箱或者操作输送带竖直以及水平，本申请设计固定报警机构中的固定板，当红外线人体感应器检测到人体信号时，通过第三电机带动固定板往复摆动，使得钢珠在空腔内碰撞发生声音进行报警，把手上升后将挂杆卡入卡槽内，通过固定板和卡槽的相互配合能够对挂杆进行限位，从而能够对把手的位置进行固定，便于工作人员转动防护箱或者操作输送带竖直以及水平。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的机械手用多维度安全装置的结构示意图；

图2为本申请提供的安全防护机构的结构示意图；

图3为本申请提供的输送防护机构水平放置时结构示意图；

图4为本申请提供的升降组件的结构示意图；

图5为本申请提供的连接机构的结构示意图；

图6为本申请提供的螺纹孔的结构示意图；

图7为图5中A处放大结构示意图；

图8为本申请提供的立柱的后视剖切结构示意图；

图9为本申请提供的限位块的结构示意图；

图10为本申请提供的滑槽的结构示意图；

图11为本申请提供的涂油防坠机构的结构示意图；

图12为本申请提供的导向槽的结构示意图；

图13为本申请提供的固定报警机构的结构示意图；

图14为本申请提供的底盘的剖视结构示意图；

图15为本申请提供的第一转筒的结构示意图；

图16为本申请提供的第二横板的结构示意图；

图17为本申请提供的固定板的剖视结构示意图。

1、升降组件；101、支撑座；102、立柱；103、支撑板；104、第一电机；105、主动轮；106、传动带；107、回收槽；108、螺纹孔；109、封堵螺栓；110、从动轮；2、连接机构；201、连接板；202、滑槽；203、通孔；204、输油槽；205、安装板；206、安装孔；207、限位槽；3、涂油防坠机构；301、储油箱；302、插杆；303、油封；304、出油通道；305、出油孔；306、加油口；307、凹槽；308、连接块；309、限位杆；310、第一弹簧；311、储油腔；4、触发机构；401、顶板；402、连接柱；403、第二弹簧；404、限位板；405、横杆；406、挡板；407、限位块；408、第三弹簧；409、限位孔；5、安全防护机构；501、底盘；502、导向槽；503、定位孔；504、连接杆；505、防护箱；7、输送防护机构；701、进出口；702、第二电机；703、转轴；704、支撑架；705、第一支撑杆；706、第一转筒；707、第二转筒；708、存放槽；709、缺口；710、第二支撑杆；711、辅助板；712、放置槽；713、输送带；714、方孔；715、红外线人体感应器；8、检修门；9、固定报警机构；901、第一内槽；902、第二内槽；903、连接口；904、第一横板；905、连接杆；906、第二横板；907、把手；908、第四弹簧；909、定位杆；910、挂杆；911、方杆；912、第三电机；913、固定板；914、卡槽；915、声孔；916、钢珠；917、空腔。

具体实施方式

下面结合说明书附图和实施例，对本发明的具体实施方式做进一步详细描述。以下实施例仅用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

如图1和图4所示，本实施方式提出一种机械手用多维度安全装置，包括升降组件1，升降组件1上设置有连接机构2以及位于连接机构2内侧的触发机构4，连接机构2上设置有涂油防坠机构3，通过设置涂油防坠机构3能够向连接机构2和升降组件1之间注入润滑油，可以减少连接机构2与升降组件1之间的磨损，升降组件1的外侧设置有安全防护机构5，安全防护机构5的其中两个相对侧均设置有输送防护机构7，安全防护机构5和输送防护机构7相互配合能够对升降组件1的外围进行安全防护，能够减少升降组件1工作时人员进入升降组件1工作区的情况，进而减少升降组件1以及执行机构工作时对人员造成伤害的情况，提高了升降组件1以及执行机构安装在升降组件1上之后工作时的安全性，安全防护机构5的另外两个相对侧分别设置有检修门8和对两个输送防护机构7进行固定的固定报警机构9，通过安全防护机构5、输送防护机构7、触发机构4以及涂油防坠机构3的相互配合能够对升降组件1进行多维度的安全防护；

涂油防坠机构3包括涂油部和防坠部，防坠部设置在涂油部上，防坠部与触发机构4配合实现防坠，涂油部用于对连接机构2和升降组件1之间进行涂油，防坠部包括插杆302，涂油部包括固定安装在连接板201顶部的储油箱301，插杆302与储油箱301的内壁穿插连接；

触发机构4包括触发部和限位部，触发部设置在限位部上，用于触发限位机构，限位机构经触发机构触发后与防坠部配合实现防坠；

输送防护机构7包括输送防护部和支撑部，输送防护部设置在安全防护机构5上，用于提高安全防护机构5的防护以及对工件的输送，支撑部设置在输送防护部上，用于对输送防护部的位置进行固定和支撑，输送防护部包括进出口701，进出口701嵌设有多个红外线人体感应器715，输送防护机构7还包括转轴703，转轴703连接有支撑架704，两个支撑架704之间连接有第一支撑杆705，第一支撑杆705套设有第一转筒706，转轴703的套接有第二转筒707，第二转筒707与第一转筒706之间传动连接有输送带713。

如图1、图2、图3、图4、图5和图6所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，升降组件1包括支撑座101，支撑座101的顶部固定安装有立柱102以及位于立柱102一侧的第一电机104，立柱102一侧的顶部固定安装有支撑板103，支撑板103的下方设置有从动轮110，第一电机104的输出轴上套设有主动轮105，主动轮105和从动轮110均为齿形轮，两者与传动带106相互配合能够保证动力的传递，主动轮105与从动轮110之间传动连接有传动带106，通过第一电机104能够带动主动轮105和传动带106转动，通过传动带106的转动能够带动连接机构2上升或下降，支撑座101的顶部还开设有回收槽107，回收槽107侧壁上开设有螺纹孔108，螺纹孔108的内壁螺纹连接有封堵螺栓109，通过设置回收槽107能够用于收集多余的润滑油，通过封堵螺栓109能够对螺纹孔108进行封堵，拧掉封堵螺栓109后即可将多余的润滑油从螺纹孔108排出。

如图1、图2、图3、图4、图5、图7和图11所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，触发部包括放置在立柱102和支撑板103顶部之间的顶板401，顶板401内壁固定连接有位于支撑板103上方的连接柱402以及位于立柱102上方的限位板404，连接柱402的底端穿过支撑板103并延伸至支撑板103下方且与从动轮110的顶部固定连接，连接柱402的外表面设置有位于支撑板103和从动轮110之间的第二弹簧403，第二弹簧403的两端分别与从动轮110和支撑板103固定连接。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9和图11所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，限位部包括开设在升降组件1上的多个限位孔409，以及两个安装在升降组件1内的横杆405，限位孔409截面呈梯形，两个横杆405之间滑动连接有挡板406，挡板406靠近支撑板103的一侧固定安装有限位块407，两个横杆405的外表面均设置有第三弹簧408，限位板404的底端穿过立柱102并延伸至立柱102的内部，两个横杆405之间滑动连接有挡板406，挡板406的位置与限位孔409的位置相对应，限位块407的顶部与限位板404的底部均开设有滑坡，限位块407的顶部与限位板404的底部接触，两个第三弹簧408的一端均与立柱102固定连接，两个第三弹簧408的另一端均与挡板406固定连接，第三弹簧408能够在限位板404上升后带动挡板406移动，使得挡板406与限位孔409错开，此时挡板406无法对限位孔409进行封堵，限位板404上升完成之后再下降时能够对限位块407进行挤压，使得限位块407带动挡板406复位，通过挡板406对限位孔409进行封堵，限位孔409和限位板404分别位于挡板406的两面，限位板404不会对限位孔409封堵。

如图1、图2、图3、图4、图5和图10所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，连接机构2包括开设于立柱102两侧的限位槽207，立柱102与两个限位槽207之间设置有同一个连接板201，连接板201的内部开设有滑槽202以及位于滑槽202一侧的通孔203，滑槽202的侧壁与立柱102和限位槽207滑动连接，传动带106穿过通孔203，传动带106靠近立柱102的一侧与通孔203固定连接，连接板201的顶部开设有位于滑槽202外侧的输油槽204，连接板201的一端固定连接有安装板205，安装板205上开设有多个安装孔206，安装板205和安装孔206能够用于连接现有的机械手执行机构。

如图1、图2、图3、图4、图5和图11所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，储油箱301位于滑槽202远离通孔203的一侧，插杆302靠近立柱102的一端为半球形，插杆302的外表面滑动连接有两个油封303，两个油封303的外表面均与储油箱301的内壁固定连接，插杆302内开设有出油通道304，储油箱301内开设有位于插杆302上方的储油腔311，储油腔311内存放有润滑油，通过设置油封303能够对插杆302与储油箱301之间进行密封，减少润滑油的泄露，储油腔311内腔的顶部开设有加油口306，通过设置加油口306能够向储油腔311内补充润滑油，储油腔311内腔的底部开设有出油孔305，储油箱301内开设有位于插杆302下方的凹槽307，凹槽307的内部固定连接有限位杆309，限位杆309的外表面滑动连接有连接块308以及位于连接块308一侧的第一弹簧310，第一弹簧310的两端分别与连接块308和凹槽307固定连接，第一弹簧310的作用力能够通过连接块308推动插杆302插入限位孔409中，现有技术中润滑油的添加大多由人工操作，人工操作时需要机械手停止工作，这会影响机械手的工作效率，通过本发明的设计能够解决这一问题，具体的，第二弹簧403能够在正常使用时对限位孔409进行格挡，此时插杆302能够插入限位孔409内，但无法从限位孔409插入立柱102中，由于限位孔409截面呈梯形，而插杆302靠近限位孔409的一端为半球形，因此插杆302插入限位孔409内但未插入立柱102内时能够在连接机构2的带动下从限位孔409内滑出，当插杆302插入限位孔409内部时，出油孔305与出油通道304连通，但出油通道304位于储油箱301内，此时储油腔311内的润滑油从出油孔305流入出油通道304内，但不会从出油通道304流出，而插杆302与限位孔409分离时，出油孔305与出油通道304错开，此时润滑油无法流入出油通道304中，但出油通道304的一部分移动至储油箱301的外部，此时，出油通道304内的润滑油流入输油槽204内，然后从输油槽204流入滑槽202与立柱102之间，实现了润滑油的自动间歇性涂抹。

如图1、图2、图3、图12、图13和图14所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，用于对升降组件1的周围进行防护，且安全防护机构5为旋转结构，安全防护机构5包括设置在支撑座101底部的底盘501，底盘501的顶部开设有导向槽502以及多个位于导向槽502外侧的定位孔503，多个定位孔503以导向槽502为中心呈环形且等距分布，导向槽502的内部滑动连接有四个连接头504，四个连接头504的顶部固定连接有同一个位于底盘501顶部的防护箱505，检修门8设置在防护箱505上，通过设置检修门8能够方便工作人员进入防护箱505内进行检修作业，固定报警机构9与安全防护机构5分离后推动防护箱505能够使防护箱505转动，从而能够根据执行机构的实际情况调整两个输送防护机构7的位置，进一步方便执行机构运行，红外线人体感应器715能够在输送防护机构7水平放置后对进出口701进行检测，人员经过进出口701进入防护箱505内，能够被红外线人体感应器715检测到，使得升降组件1以及执行机构停止运行，避免人员进入防护箱505内后受到升降组件1和执行机构的伤害，进一步提高了升降组件1以及执行机构安装在升降组件1上之后工作时的安全性。

如图1、图2、图3和图15所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，防护箱505设置有检修门8的一侧上固定安装有第二电机702，第二电机702的输出轴延伸至防护箱505内且与转轴703的一端固定连接，与进出口701远离红外线人体感应器715一侧的内壁接触的支撑架704表面设置有防滑颗粒，当固定报警机构9与输送防护机构7分离时，支撑架704依然能够保持竖直状态，能够避免转动防护箱505时支撑架704发生转动，输送带713水平放置后能够在第二电机702的驱动下转动，通过输送带713能够将未加工的工件输送至防护箱505内以及将加工完成的工件从防护箱505中输送出，便于使用，支撑部包括开设在其中一个支撑架704上且靠近固定报警机构9的存放槽708，存放槽708的侧壁上开设有缺口709，存放槽708内固定连接有第二支撑杆710，第二支撑杆710的外表面滑动连接有辅助板711，辅助板711能够与固定报警机构9相互配合在输送防护机构7竖直状态时对输送防护机构7的位置进行固定，而输送防护机构7水平放置时，辅助板711能够对输送防护机构7起到辅助支撑的作用，辅助板711内开设有方孔714，防护箱505上还开设有用于放置辅助板711的放置槽712。

如图1、图2、图3、图13、图16和图17所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，固定报警机构9包括固定部和报警部，固定部设置在安全防护机构5上，用于对旋转后的安全防护机构5进行固定，报警部设置在固定部上，用于发出声音进行报警，固定部包括两个开设于防护箱505内的第一内槽901以及两个位于第一内槽901下方的第二内槽902，两个第二内槽902的一侧均开设有连接口903，两个第一内槽901的内部均滑动连接有第一横板904，两个第一横板904底部的一侧均固定连接有连接杆905，两个连接杆905的底端均穿过第二内槽902并延伸至第二内槽902内且固定连接有第二横板906，两个第二横板906的一端分别穿过两个连接口903并延伸至防护箱505的外部且固定连接有同一个把手907，把手907的底部固定连接有定位杆909，定位杆909的底端与其中一个定位孔503配套插接，把手907靠近防护箱505一侧的中部固定连接有挂杆910，报警部包括固定连接在防护箱505靠近把手907一侧的第三电机912，第三电机912的输出轴固定连接有固定板913，固定板913的一侧开设有与挂杆910配合使用的卡槽914，固定板913的内部开设有位于卡槽914上方的空腔917，空腔917的侧壁上开设有多个声孔915，空腔917的内部放置有钢珠916，当红外线人体感应器715检测到人体信号时，通过第三电机912带动固定板913往复摆动，使得钢珠916在空腔917内碰撞发生声音进行报警，第三电机912在断电时，其输出轴可以被手动转动，把手907上升后将挂杆910卡入卡槽914内，通过固定板913和卡槽914的相互配合能够对挂杆910进行限位，从而能够对把手907的位置进行固定，便于工作人员转动防护箱505或者操作输送带713竖直以及水平；

两个第二横板906的底部分别固定连接有位于两个第二内槽902内的第四弹簧908，两个第四弹簧908的顶端分别与两个第二横板906的底部固定连接，两个第四弹簧908的底端分别与两个第二内槽902内腔的底部固定连接，两个第一横板904的底部均固定连接有方杆911，两个方杆911的底端分别穿过两个第一内槽901并分别延伸至两个放置槽712内且分别与两个方孔714穿插连接，通过将方杆911插入方孔714内能够使固定报警机构9对输送防护机构7的位置进行固定，提高输送防护机构7竖直设置时的稳定性。

一种机械手用多维度安全装置的使用方法，包括如下步骤：

S1、防坠：升降组件1中的传动带106断裂时，通过涂油防坠机构3中的插杆302插入触发机构4中的限位孔409内对连接机构2进行固定，防止连接机构2下坠，具体的，当传动带106发生断裂时，第二弹簧403的弹力带动连接柱402和顶板401上升，通过顶板401带动限位板404上升，解除限位板404对限位块407的限制，此时第三弹簧408的作用力带动挡板406移动，使得挡板406的位置与限位孔409的位置错开，连接机构2在下落过程中，当插杆302对准限位孔409时，第一弹簧310的作用力推动连接块308向立柱102移动，通过连接块308带动插杆302从限位孔409插入立柱102内，能够对连接机构2的位置进行固定，防止连接机构2在传动带106发生断裂时坠落；

S2、涂油：通过升降组件1带动连接机构2升降，通过和触发机构4带动涂油防坠机构3中的插杆302水平往复运动，将储油腔311内的润滑油排出并进入连接机构2与升降组件1之间，实现涂油，具体的，第二弹簧403能够在正常使用时对限位孔409进行格挡，此时插杆302能够插入限位孔409内，但无法从限位孔409插入立柱102中，由于限位孔409截面呈梯形，而插杆302靠近限位孔409的一端为半球形，因此插杆302插入限位孔409内部后能够在连接机构2的带动下从限位孔409内滑出，当插杆302插入限位孔409内部时，出油孔305与出油通道304连通，但出油通道304位于储油箱301内，此时储油腔311内的润滑油从出油孔305流入出油通道304内，但不会从出油通道304流出，而插杆302与限位孔409分离时，出油孔305与出油通道304错开，此时润滑油无法流入出油通道304中，但出油通道304的一部分移动至储油箱301的外部，此时出油通道304内的润滑油流入输油槽204内，然后从输油槽204流入滑槽202与立柱102之间，实现了润滑油的自动间歇性涂抹，多余的润滑油顺着限位槽207以及立柱102留入回收槽107内，通过回收槽107收集多余的润滑油，拧掉封堵螺栓109后即可将多余的润滑油从螺纹孔108排出；

S3、升降组件1的安全防护：输送防护机构7竖直状态时，通过安全防护机构5和输送防护机构7对升降组件1的工作区进行隔离防护，输送防护机构7水平状态时与安全防护机构5配合实现对升降组件1的安全防护功能，具体的，输送带713竖直状态时能够和防护箱505相互配合对升降组件1的外围进行安全防护，减少升降组件1工作时人员进入升降组件1工作区的情况，向上推动把手907并将卡槽914卡在挂杆910上，通过固定板913、卡槽914和挂杆910对把手907的位置进行固定，此时定位杆909与定位孔503分离，若推动防护箱505能够使防护箱505转动，从而能够根据执行机构的实际情况调整两个输送防护机构7的位置；

把手907上升后方杆911与方孔714分离，转动辅助板711使辅助板711与支撑架704垂直，然后从支撑架704顶部推动支撑架704使输送带713水平设置，然后推动辅助板711使其进入缺口709内并使辅助板711与地面接触，操作完成之后推动固定板913使卡槽914与挂杆910分离，此时把手907位置下降并插入对应的定位孔503内对防护箱505的位置进行固定，输送带713水平放置后能够在第二电机702的驱动下转动，通过输送带713能够将未加工的工件输送至防护箱505内以及将加工完成的工件从防护箱505中输送出，输送带713水平放置后需要再竖起时，先推动把手907上升，然后推动输送带713使其竖起，向下拉动辅助板711，然后转动辅助板711使其进入放置槽712内，然后将把手907放下，此时方杆911插入方孔714内即可，需要注意的是，工作人员手动操作安全防护机构5、输送防护机构7以及固定报警机构9之前，需要切断电源以保证操作的安全性；

输送带713水平设置时，红外线人体感应器715能够对进出口701进行检测，人员经过进出口701进入防护箱内505时，能够被红外线人体感应器715检测到，使得升降组件1以及执行机构停止运行，当红外线人体感应器715检测到人体信号时，通过第三电机912带动固定板913往复摆动，使得钢珠916在空腔917内碰撞发生声音进行报警。

以上实施方式仅用于说明本发明，而非对本发明的限制。尽管参照实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本发明的技术方案进行各种组合、修改或者等同替换，都不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (9)

1.一种机械手用多维度安全装置，其特征在于：

包括升降组件，所述升降组件上设置有连接机构以及位于连接机构内侧的触发机构；

涂油防坠机构，所述涂油防坠机构设置于连接机构上；

安全防护机构，所述安全防护机构设置于升降组件的外侧；

两个输送防护机构，两个所述输送防护机构设置于安全防护机构的其中两个相对侧；

固定报警机构和检修门，安全防护机构的另外两个相对侧分别设置有所述检修门和对两个输送防护机构进行固定的所述固定报警机构；

所述涂油防坠机构包括涂油部和防坠部，所述防坠部设置在涂油部上，防坠部与触发机构配合实现防坠，所述涂油部用于对连接机构和升降组件之间进行涂油，所述防坠部包括插杆；

所述触发机构包括触发部和限位部，所述触发部设置在限位部上，用于触发限位机构，所述限位机构经触发机构触发后与防坠部配合实现防坠；

所述限位部包括开设在升降组件上的多个限位孔，以及两个安装在升降组件内的横杆，所述限位孔截面呈梯形，两个所述横杆之间滑动连接有挡板，所述挡板安装有限位块，两个所述横杆的外表面均设置有第三弹簧。

2.根据权利要求1所述的一种机械手用多维度安全装置，其特征在于，所述触发部包括顶板，所述顶板连接有连接柱以及限位板，所述连接柱与升降组件固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种机械手用多维度安全装置，其特征在于，所述连接柱设置有第二弹簧，所述限位板的底端穿过升降组件并延伸至升降组件的内部且与限位块的一侧滑动连接。

4.根据权利要求3所述的一种机械手用多维度安全装置，其特征在于，所述连接机构用于连接升降组件和涂油防坠机构，所述连接机构在升降组件的驱动下带动涂油防坠机构升降。

5.根据权利要求4所述的一种机械手用多维度安全装置，其特征在于，所述涂油部包括储油箱，所述插杆连接在储油箱内，所述插杆靠近升降组件的一端为半球形，所述插杆连接有两个油封，所述插杆内开设有出油通道。

6.根据权利要求5所述的一种机械手用多维度安全装置，其特征在于，所述储油箱内开设有储油腔，所述储油腔内存放有润滑油，所述储油腔开设有出油孔，所述储油箱开设有凹槽，所述凹槽连接有限位杆，所述限位杆连接有连接块以及第一弹簧。

7.根据权利要求6所述的一种机械手用多维度安全装置，其特征在于，所述安全防护机构用于对升降组件的周围进行防护，且安全防护机构为旋转结构。

8.根据权利要求7所述的一种机械手用多维度安全装置，其特征在于，所述输送防护机构包括输送防护部和支撑部，所述输送防护部设置在安全防护机构上，用于提高安全防护机构的防护以及对工件的输送，所述支撑部设置在输送防护部上，用于对输送防护部的位置进行固定和支撑。

9.根据权利要求8所述的一种机械手用多维度安全装置，其特征在于，所述固定报警机构包括固定部和报警部，所述固定部设置在安全防护机构上，用于对旋转后的安全防护机构进行固定，所述报警部设置在固定部上，用于发出声音进行报警。

Images