CN113545012A - 通信装置、通信系统及消息仲裁方法 - Google Patents

通信装置、通信系统及消息仲裁方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种能够抑制消息的发送被长时间地持续阻碍的通信装置、通信系统及消息仲裁方法。本实施方式涉及的通信装置在与连接于共用的通信线的其他装置之间收发消息，其中，所述通信装置具备：计算部，对于应该发送的消息，计算直到应该完成该消息的发送的时间为止的富余时间；发送部，将与所述计算部计算出的富余时间对应的信息附加于所述消息并发送；以及仲裁部，基于附加于消息的所述信息，进行对于所述通信线的消息发送发生重复时的仲裁，所述仲裁部对于对所述通信线重复发送的多个消息，进行使富余时间少的消息优先的仲裁。

Description

通信装置、通信系统及消息仲裁方法
技术领域
本公开涉及一种经由共用的通信线来收发消息的通信装置、通信系统及消息仲裁方法。
背景技术
以往，在车辆中搭载有多个ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)等装置。这多个装置经由通信线彼此连接，通过进行消息的收发来交换信息，通过协同动作来实现车辆的各种功能。车辆内的通信广泛采用CAN(Controller Area Network，控域网)的通信标准。
在专利文献1中提出一种在将配置在车辆内的CAN的通信线分割成多个系统的情况下能够期待对通信线之间的通信高效地进行仲裁的车载网络扩展装置。该车载网络扩展装置具备在通信线之间发生通信的冲突时基于赋予于消息的优先级来对通信线之间的通信进行仲裁的电路。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2005-277896号公报
发明内容
发明要解决的课题
在CAN的通信标准中，在对于通信线的消息的发送发生冲突的情况下，通过各通信装置进行仲裁处理(仲裁(arbitration)处理)。作为仲裁处理的结果，允许某一个消息的发送，且中止除此以外的消息的发送。优先哪一个消息发送基于附加于消息的ID来确定。CAN的ID表示其值越小则优先级越高。CAN的ID例如在通信装置或通信系统的设计阶段等中静态地确定。在以往的CAN的仲裁处理中，存在优先级较低的消息的发送被优先级较高的消息的发送持续地阻碍的可能性。
本公开鉴于上述情形而完成，其目的在于，提供一种能够抑制消息的发送被长时间地持续阻碍的通信装置、通信系统及消息仲裁方法。
用于解决课题的方案
本方式涉及一种通信装置，在与连接于共用的通信线的其他装置之间收发消息，其中，所述通信装置具备：计算部，对于应该发送的消息，计算直到应该完成该消息的发送的时间为止的富余时间；发送部，将与所述计算部计算出的富余时间对应的信息附加于所述消息并发送；以及仲裁部，基于附加于消息的所述信息，进行对于所述通信线的消息发送发生重复时的仲裁，所述仲裁部对于对所述通信线重复发送的多个消息，进行使富余时间少的消息优先的仲裁。
本申请不仅能够实现为具备这样的特征性的处理部的通信装置，如上所述，而且能够实现为以上述特征性的处理为步骤的消息仲裁方法，或者实现为用于使计算机执行上述步骤的计算机程序。能够实现为将通信装置的一部分或全部实现的半导体集成电路，或者实现为包括通信装置的其他装置或系统。
发明效果
据上，能够抑制消息的发送被长时间地持续阻碍。
附图说明
图1是用于说明本实施方式涉及的通信系统的概要的示意图。
图2是用于说明消息的富余时间的示意图。
图3是表示本实施方式涉及的ECU的构成的框图。
图4是表示本实施方式涉及的CAN控制器的构成的框图。
图5是用于说明第一消息形式的示意图。
图6是用于说明第二消息形式的示意图。
图7是用于说明第三消息形式的示意图。
图8是用于说明，本实施方式涉及的通信系统的消息仲裁方法的示意图。
图9是表示本实施方式涉及的ECU的CAN控制器所进行的消息发送处理的步骤的流程图。
图10是表示实施方式2涉及的网关的构成的框图。
图11是用于说明消息的富余时间及最终期限时间的传播的示意图。
图12是表示实施方式2涉及的网关所进行的消息中继处理的步骤的流程图。
具体实施方式
[本公开的实施方式的说明]
首先，列举出本公开的实施方式来进行说明。另外，也可以任意地组合以下记载的实施方式中的至少一部分。
(1)本方式涉及一种通信装置，在与连接于共用的通信线的其他装置之间收发消息，其中，所述通信装置具备：计算部，对于应该发送的消息，计算直到应该完成该消息的发送的时间为止的富余时间；发送部，将与所述计算部计算出的富余时间对应的信息附加于所述消息并发送；以及仲裁部，基于附加于消息的所述信息，进行对于所述通信线的消息发送发生重复时的仲裁，所述仲裁部对于对所述通信线重复发送的多个消息，进行使富余时间少的消息优先的仲裁。
在本方式中，对于通信装置发送的消息，计算直到应该完成该消息的发送的时间为止的富余时间。通信装置将与在尝试消息的发送的时间点下计算出的富余时间对应的信息作为仲裁用信息附加于该消息并尝试发送。在自身的消息发送与连接于共用的通信线的其他通信装置的消息发送同时进行而发生消息发送的冲突的情况下，进行确定通信装置优先进行哪一个消息的发送的仲裁处理。此时，通信装置基于附加于各消息的富余时间的信息来进行仲裁处理，使得富余时间少的消息的发送优先。由此，能够进行根据消息的富余时间来使优先级变动的仲裁处理，能够抑制特定的消息的发送被长时间地持续阻碍的情况。
(2)优选的是，所述发送部将识别消息的识别信息或识别装置的识别信息和与所述计算部计算出的富余时间对应的信息附加于所述消息并发送。
在本方式中，通信装置将识别消息的识别信息或识别装置的识别信息和与消息的富余时间对应的信息作为仲裁用信息附加于消息并发送。由此，即使在富余时间为相同值的多个消息被同时发送的情况下，通信装置也能够进行基于识别信息的仲裁处理。
(3)优选的是，所述通信装置具备：处理器；以及通信控制器，具有所述计算部、所述发送部及所述仲裁部，根据所述处理器的处理来进行相对于所述通信线的消息的收发，所述通信控制器具有存储部，该存储部存储与应该完成消息的发送的时间相关的信息，所述计算部基于从所述处理器提供消息的发送请求的时间点及存储在所述存储部中的信息来计算所述富余时间。
在本方式中，通信装置具备处理器及通信控制器。通信控制器根据处理器的处理来进行消息的收发，并且进行上述的富余时间的计算及消息的仲裁等处理。通信控制器存储与应该完成消息的发送的时间相关的信息。通信控制器基于从处理器提供消息的发送请求的时间点及存储在存储部中的与时间相关的信息来计算消息的富余时间。由此，处理器及在该处理器上执行的应用程序等不需要进行消息的富余时间的计算及仲裁等处理。
(4)优选的是，所述消息是依照CAN(Controller Area Network，控域网)的通信标准的消息，所述发送部将与所述富余时间对应的信息存储在CAN的消息的仲裁字段中并发送。
在本方式中，通信装置依照CAN的通信标准来进行消息的收发。通信装置将与计算出的富余时间对应的信息存储在CAN消息的仲裁字段中并发送。在CAN的通信标准下，存储在仲裁字段中的值越小，则作为优先级越高的消息来进行消息的仲裁(仲裁)。通过在仲裁字段中存储与富余时间对应的信息，优先进行所存储的值较小即富余时间较短的消息的发送。
(5)优选的是，所述通信装置连接于多个通信线，所述通信装置具备：中继部，进行将通过一个通信线接收到的消息从其他通信线发送的处理；以及获取部，获取与通过所述一个通信线接收到的消息所附加的所述富余时间对应的信息，所述计算部基于所述获取部获取到的信息来计算要中继的消息的富余时间。
在本方式中，通信装置连接于多个通信线，也可以进行将通过一个通信线接收到的消息从其他通信线发送的消息中继处理。在该情况下，通信装置获取与通过一个通信线接收到的消息所附加的富余时间对应的信息。在为了进行中继而从其他通信线发送该消息的情况下，通信装置基于获取到的信息来计算要中继的消息的富余时间。例如，通信装置能够将基于获取到的信息的富余时间作为应该完成该消息的发送的时间来计算要中继的消息的富余时间。由此，在由一个或多个通信装置中继消息的情况下，能够传播富余时间而进行消息的发送及仲裁等的处理。
(6)优选的是，所述发送部将与所述计算部计算出的富余时间相关的信息及对于所述消息静态地确定的识别信息中的任一个作为用于所述仲裁部的仲裁的信息，而选择性地附加于消息并发送。
在本方式中，通信装置能够选择性地进行附加有与上述的富余时间相关的信息的消息发送和附加有静态地确定的识别信息的消息发送。各通信装置的仲裁能够在不对与富余时间相关的信息和静态地确定的识别信息进行区分的情况下均处理为相同的数值信息。通信装置能够适当地选择附加与富余时间相关的信息和识别信息中的任一个来发送消息。
(7)本方式涉及一种通信系统，其中的连接于共用的通信线的多个通信装置收发消息，其中，所述通信装置具备：计算部，对于应该发送的消息，计算直到应该完成该消息的发送的时间为止的富余时间；发送部，将与所述计算部计算出的富余时间对应的信息附加于所述消息并发送；以及仲裁部，基于附加于消息的所述信息，进行对于所述通信线的消息发送发生重复时的仲裁，所述仲裁部对于对所述通信线重复发送的多个消息，进行使富余时间少的消息优先的仲裁。
在本方式中，与方式(1)同样地，能够进行根据消息的富余时间来使优先级变动的仲裁处理，能够抑制特定的消息的发送被长时间地持续阻碍的情况。
(8)优选的是，所述发送部在无法发送消息的情况下，在经过预定的待机时间之后重新发送所述消息，所述待机时间对于每个所述通信装置被设定不同的时间。
在本方式中，在多个通信装置对消息的发送发生重复而无法通过仲裁处理来发送消息的情况等之下，通信装置在经过预定的待机时间之后尝试该消息的重新发送。对于连接于共用的通信线的多个通信装置，直到消息的重新发送为止的待机时间对于每个通信装置被设定不同的时间。由此，即使在富余时间为相同值的多个消息被同时发送而同时无法发送的情况下，也能够在下一个消息发送的时刻设置差值。
(9)优选的是，所述多个通信装置中，包括：将与所述富余时间对应的信息作为用于所述仲裁部的仲裁的信息而附加于消息的通信装置；以及将对于消息静态地确定的识别信息作为用于所述仲裁部的仲裁的信息而附加于所述消息的通信装置。
在本方式中，能够在通信系统中混用附加与富余时间对应的信息来发送消息的通信装置和附加静态地确定的识别信息来发送消息的通信装置。
(10)本方式涉及一种消息仲裁方法，进行连接于共用的通信线的多个通信装置的消息发送发生重复时的仲裁，其中，各通信装置进行如下处理：对于应该发送的消息，计算直到应该完成该消息的发送的时间为止的富余时间，将与计算出的富余时间对应的信息附加于所述消息并发送，基于附加于消息的所述信息，对于对所述通信线重复发送的多个消息，进行使富余时间少的消息优先的仲裁。
在本方式中，与方式(1)同样地，能够进行根据消息的富余时间来使优先级变动的仲裁处理，能够抑制特定的消息的发送被长时间地持续阻碍的情况。
[本公开的实施方式的详情]
以下参照附图来说明本公开的实施方式涉及的通信系统的具体例。本公开不限于这些示例，而由权利要求书示出，意在包括与权利要求书相等的意思及范围内的全部变更。
＜系统概要＞
图1是用于说明本实施方式涉及的通信系统的概要的示意图。本实施方式涉及的通信系统是搭载于车辆1的多个ECU2依照CAN的通信标准来进行消息的收发的系统。多个ECU2各自连接于配置在车辆1内的CAN总线3。在一个CAN总线3能够连接数个至十数个左右的ECU2。在车辆1也可以设置有多个CAN总线3。在该情况下，在车辆1搭载有网关4。网关4将多个CAN总线3连接且对这多个CAN总线3之间的消息的收发进行中继。在图示的例子中，在车辆1设置有两个CAN总线3。两个CAN总线3连接于网关4。在各CAN总线3各自连接有四个ECU2。八个ECU2能够经由两个CAN总线3及一个网关4来彼此收发消息。此外，通信系统所包括的ECU2的数量、CAN总线3的数量、网关4的数量、装置的连接方式及网络的构成等不限于图示的情况。
ECU2能够包括例如对车辆1的发动机的动作进行控制的ECU、对车门的锁定/解锁进行控制的ECU、对车灯的亮灯/熄灯进行控制的ECU、对气囊的动作进行控制的、ECU及对ABS(Antilock Brake System，防抱死制动系统)的动作进行控制的ECU等各种ECU。此外，在本实施方式中，举出ECU2及网关4作为进行经由CAN总线3的通信的通信装置，但通信装置不限于此。
在依照CAN的通信标准的消息中，被称为CANID的识别信息存储在被称为仲裁字段的消息的最前头区域中。CANID是表示该消息所包含的数据的类别等且表示该消息的优先级的信息。CANID的值越小则表示是优先级越高的消息。在多个ECU2对CAN总线3同时地尝试消息的发送的情况下，在CAN的通信系统中由各ECU2进行基于存储在消息的仲裁字段中的CANID的值的仲裁(仲裁)处理。作为仲裁处理的结果，允许发送优先级最高的一个消息，且除此以外的消息需要待机发送。CANID是在车辆1、通信系统或ECU2的设计阶段等中由设计者确定的静态值。
在本实施方式涉及的通信系统中，通过各ECU2使存储在消息的仲裁字段中的值动态地变化，使消息的优先级动态地变化。详细地说，本实施方式涉及的ECU2计算对于应该完成消息发送的时间的富余时间，并将与计算出的富余时间相关的信息存储在消息的仲裁字段中进行发送。富余时间的值越小则表示剩余越少。通过依照CAN的通信标准来进行仲裁处理，优先发送富余时间少的消息。
图2是用于说明消息的富余时间的示意图，表示横轴设为时刻t的消息发送的时序图。本实施方式涉及的ECU2例如以预定的发送周期T重复进行消息发送。图示的例子中，将ECU2的第一个消息发送请求时刻设为t0，将第二个消息发送请求时刻设为t1。发送周期为T＝t1-t0。对于各消息，将从发送请求时刻起应该完成消息发送的时间预先设定为最终期限时间TD。在图示的例子中，将相对于发送请求时刻t0经过了最终期限时间TD的时刻设为最终期限时刻td。
ECU2即使在发送请求时刻t0下尝试了消息发送，也存在使自身的消息发送待机的情况。这是例如已经进行其他ECU2的消息发送的情况，或者其他ECU2同时地尝试消息发送而通过仲裁处理未获得自身的消息发送的权利的情况等。在这样的情况下，ECU2在预定的待机时间之后尝试消息的重新发送。在图示的例子中，在经过了待机时间的发送开始时刻ts的时间点下ECU2获得消息的发送权利，开始发送。消息的发送时间取决于消息的数据尺寸，在图示的例子中，在发送结束时刻te的时间点下ECU2结束消息的发送。发送请求时刻t0到消息的发送结束时刻te相当于该消息的延迟时间。
在本实施方式涉及的通信系统中，ECU2对于发送的各消息预先设定最终期限时间TD。最终期限时间TD是规定从消息的发送请求时刻t0起应该完成该消息的发送的时间的设定值。在将对发送请求时刻t0加上最终期限时间TD而得到的时间点设为最终期限时刻td时，需要使消息的发送结束时刻te比最终期限时刻td靠前。不过，也可以是消息的发送开始时刻ts比最终期限时刻td靠前即可的规则下的运用。最终期限时间TD设定为该消息的发送周期T以下的时间。
在本实施方式涉及的通信系统中，将从消息的发送开始时刻到最终期限时刻td为止的时间设为富余时间。ECU2计算应该发送的消息的富余时间。ECU2当在发送开始时刻ts下获得消息的发送权时，在该消息的仲裁字段中存储所计算出的富余时间并发送。ECU2所计算的富余时间及在消息中存储的富余时间可以是将实际时间数值化，但在本实施方式中以通信处理所使用的时钟信号的时钟数表示。例如在时钟周期为2μ秒且实际时间为500μ秒的情况下，时钟数为250。与时钟周期相关的信息在多个ECU2之间共用。与在消息中存储的富余时间相关的信息能够设为与图2所示的消息的发送开始时刻ts到最终期限时刻td为止的时间对应的时钟数。或者，也可以将与消息的发送结束时刻te到最终期限时刻td为止的时间对应的时钟数存储在消息中。
各ECU2同样地在消息的仲裁字段中存储富余时间并发送。到最终期限时刻td为止的富余时间越短，则在消息中存储的富余时间的值越小。在CAN的仲裁处理中，在消息的仲裁字段中存储的值越小，则作为优先级越高的消息来处理。即，在本实施方式涉及的通信系统中，优先发送富余时间较短的消息。
＜装置构成＞
图3是表示本实施方式涉及的ECU2的构成的框图。本实施方式涉及的ECU2具备处理器21、存储部(存储器)22及CAN控制器23等来构成。处理器21通过读取并执行在存储部22中存储的程序22a来进行车辆1的控制处理等各种处理。在本实施方式中处理器21在控制处理等中需要进行向其他ECU2的消息发送的情况下，向CAN控制器23提供应该发送的消息，并指示该消息的发送。
存储部22使用例如闪存或EEPROM(Electrically Erasable Programmable ReadOnly Memory，电可擦可编程只读存储器)等非易失性存储器元件来构成。存储部22存储处理器21执行的各种程序及处理器21的处理所需的各种数据。在本实施方式中，存储部22存储处理器21执行的程序22a。
程序22a也可以例如在ECU2的制造阶段中写入存储部22。例如，程序22a也可以是ECU2通过通信来获取远程服务器装置等发布的程序。例如，程序22a也可以是ECU2读取在存储卡或光盘等记录介质中记录的程序22a并存储到存储部22中。例如，程序22a也可以是写入装置读取在记录介质中记录的程序并写入ECU2的存储部22中。程序22a可以以经由网络的发布的形式提供，也可以以记录在记录介质中的形式提供。
CAN控制器23进行经由CAN总线3的消息的收发。CAN控制器23能够构成为例如一个IC(Integrated Circuit，集成电路)。CAN控制器23经由配置在车辆1内的CAN总线3与其他ECU2及网关4等连接，在与这些其他车载装置之间进行依照CAN的通信标准的通信。CAN控制器23将从处理器21提供的发送用的消息转换成与CAN的通信标准对应的电信号并向CAN总线3输出，从而进行向其他车载装置的消息发送。CAN控制器23通过采样并获取CAN总线3的电位而接收来自其他车载装置的消息，并将接收到的消息向处理器21提供。
本实施方式涉及的CAN控制器23计算对于应该发送的消息的最终期限时间TD的富余时间。CAN控制器23能够将与计算出的富余时间相关的信息存储在消息的仲裁字段中并发送。CAN控制器23在自身的消息发送与其他ECU2的消息发送发生冲突的情况下，进行依照CAN的通信标准的仲裁处理。由此，CAN控制器23优先发送富余时间较短的消息。CAN控制器23可以构成为，能够将与上述的富余时间相关的信息和以往的CANID中的任一个选择性地存储在仲裁字段中并进行消息发送。
在本实施方式涉及的ECU2中，通过处理器21读取并执行在存储部22中存储的程序22a，初始化处理部21a及发送请求处理部21b等在处理器21中实现为软件功能块。初始化处理部21a在ECU2起动时等进行CAN控制器23的初始化处理。初始化处理可能包括例如每个消息的最终期限时间的设定处理。发送请求处理部21b在例如车辆1的行驶控制等处理中产生应该向其他ECU2发送的消息的情况下，进行发送该消息的处理。发送请求处理部21b通过生成应该发送的消息并向CAN控制器23提供来请求该消息的发送。
图4是表示本实施方式涉及的CAN控制器23的构成的框图。在图4中，主要图示与CAN控制器23的消息发送相关的功能块，省略与消息接收相关的功能块的图示。本实施方式涉及的CAN控制器23具备寄存器组31、控制电路32及收发电路33等。寄存器组31是用于CAN控制器23与处理器21之间的各种数据收发的存储区域。在本实施方式中，寄存器组31包括最终期限保持用寄存器31a及消息保持用寄存器31b。
最终期限保持用寄存器31a是存储应该发送的消息的最终期限时间的设定值的寄存器。在存在ECU2发送多种消息的可能性的情况下，寄存器组31中也可以存在多个最终期限保持用寄存器31a。最终期限时间例如对于附加于消息的识别信息、所谓的CANID单独地设定。在本实施方式中，对最终期限保持用寄存器31a的最终期限时间的设定在ECU2起动时等由处理器21进行。不过，也可以是，处理器21每次进行消息发送时设定最终期限时间。
消息保持用寄存器31b是存储应该对其他ECU2发送的消息的寄存器。处理器21在产生对其他ECU2进行消息发送的需要的情况下，生成应该发送的消息并存储到消息保持用寄存器31b中。处理器21存储到消息保持用寄存器31b中的消息可以是通常的依照CAN的通信标准的消息即在仲裁字段中存储有CANID的消息。通过处理器21将应该发送的消息存储于消息保持用寄存器31b并对控制电路32提供发送指示，进行CAN控制器23的消息发送。
CAN控制器23的控制电路32是进行与消息的收发相关的控制的电路。控制电路32具备计数器32a、富余时间计算部32b及消息生成部32c等来构成。计数器32a将从处理器21提供消息的发送指示的时间点设为0时间，并测量从该时间点起的经过时间。计数器32a测量的时间相当于图2的待机时间。计数器32a通过来自处理器21的发送指示来初始化，根据CAN控制器23的时钟信号来计数。如果以数学式描述待机时间，则是“(计数器32a的值)×(时钟信号的周期)＝(待机时间)”。图2所示的消息的延迟时间是对该待机时间加上消息的发送时间而得到的时间。另外，各消息的发送时间能够在接收到消息的ECU2中计算。由此，赋予消息的富余时间可以是从最终期限时间减去待机时间而得到的时间，也可以是从最终期限时间减去延迟时间而得到的时间。
富余时间计算部32b基于保持于最终期限保持用寄存器31a的最终期限时间和计数器32a的值，进行计算对于最终期限时间的富余时间的处理。在本实施方式中，最终期限保持用寄存器31a存储有相当于最终期限时间的计数器的值。富余时间计算部32b通过从最终期限保持用寄存器31a的值减去计数器32a测量的值来计算富余时间。计数器32a的测量及富余时间计算部32b的计算持续地进行到该消息的发送完成为止。
消息生成部32c基于保持于消息保持用寄存器31b的应该发送的消息和富余时间计算部32b计算出的富余时间，进行生成实际上向CAN总线3发送的消息的处理。在本实施方式中，消息生成部32c生成将富余时间计算部32b计算出的富余时间存储在仲裁字段中的消息。在此，关于怎样处理在保持于消息保持用寄存器31b的消息的仲裁字段中存储的CANID，存在几个变形例，详情后述。消息生成部32c将生成的消息向收发电路33提供。
CAN控制器23的收发电路33进行对于CAN总线3的消息的收发及消息发送发生冲突时的仲裁处理等。收发电路33具备发送部33a、接收部33b及仲裁部33c等。发送部33a将从控制电路32提供的数字消息转换成依照CAN的通信标准的电信号并向CAN总线3输出，从而发送消息。接收部33b通过采样并获取CAN总线3的电位来接收被发送到CAN总线3上的消息。
仲裁部33c在多个ECU2同时对CAN总线3进行消息发送的情况下，进行确定实施哪一个消息发送的仲裁处理。在仲裁处理中，对存储在仲裁字段中的值最小的消息提供发送权，除此以外的消息无法发送。在本实施方式涉及的通信系统中，通过将与富余时间相关的信息用于仲裁处理，能够实现优先发送富余时间较短的消息的通信协议。在仲裁部33c判断为通过仲裁处理对自装置提供了发送权的情况下，持续进行发送部33a的消息发送。在仲裁部33c判断为未提供发送权的情况下，停止发送部33a的消息发送。在该情况下，从仲裁部33c向控制电路32通知通过仲裁处理使消息发送停止的内容。根据该通知，控制电路32在预定的待机时间之后再次进行消息生成部32c的消息生成，尝试消息的重新发送。
＜消息形式＞
如上所述，由CAN控制器23生成并向CAN总线3发送的消息的形式可以考虑几个变形例。以下，对在本实施方式涉及的通信系统中可能采用的三个变形例进行说明。通过采用在仲裁字段中存储富余时间的构成，多个ECU2有可能同时发送将相同富余时间存储在仲裁字段中的消息。因此，需要对设定了相同富余时间的多个消息进行区分的方法。以下的三个消息形式是用于实现该区分的变形例。
(第一消息形式)
图5是用于说明第一消息形式的示意图。依照CAN的通信标准的消息包含仲裁字段、控制字段、数据字段、CRC(Cyclic Redundancy Check，循环冗余校验)字段及ACK字段等。在第一消息形式中，在仲裁字段中同时存储富余时间及CANID。其中，富余时间存储在高阶位侧，CANID存储在低阶位侧。
CAN控制器23的消息生成部32c将与富余时间计算部32b计算出的富余时间相关的信息存储在发送消息的仲裁字段的高阶。消息生成部32c对存储在消息保持用寄存器31b中的消息即处理器21所生成的消息的仲裁字段所设定的CANID进行获取。消息生成部32c将获取到的CANID存储在发送消息的仲裁字段的低阶。在本实施方式中，由于在仲裁字段中存储富余时间及CANID，消息生成部32c所生成的消息的仲裁字段采用扩展格式。处理器21存储在消息保持用寄存器31b中的消息的仲裁字段是通常格式。
仲裁字段在通常格式下是11位，在扩展格式下是29位。关于消息生成部32c所生成的消息，例如对于扩展格式的仲裁字段，将18位分配给富余时间的信息存储，将11位分配给CANID的信息存储。在使计数器32a动作的时钟信号的周期为2μ秒的情况下，18位能够表现约500m秒的富余时间。CANID的11位能够识别2047个消息。
不过，仲裁字段的位的分配不限于上述。在消息的类别充分地少的情况下，能够减少CANID的位分配，增加富余时间的位分配。例如可以考虑将仲裁字段的20位分配给富余时间，将9位分配给CANID。在该情况下，仲裁字段的信息能够表现约2秒的富余时间和511个消息的ID。例如可以考虑将仲裁字段的24位分配给富余时间，将5位分配给CANID。在该情况下，仲裁字段的信息能够表现约33秒的富余时间和31个消息的ID。
(第二消息形式)
图6是用于说明第二消息形式的示意图。在第二消息形式中，在仲裁字段中存储富余时间及装置ID。CANID存储于数据字段的一部分。装置ID是对于在车辆1内与CAN总线3连接的装置唯一性地确定的ID。装置ID例如在寄存器组31中的一个设置保持装置ID的寄存器，处理器21在初始化处理时在该寄存器中设定装置ID。装置ID预先存储于存储部22，处理器21在初始化处理时从存储部22读取装置ID并在CAN控制器23的寄存器组31中设定。在第二消息形式中，由于CANID存储于消息的数据字段，在数据字段中需要一定程度的空闲容量。
对于车辆1的每个装置确定的装置ID与识别消息的类别的CANID相比可以充分地少的可能性较高。例如，对于扩展格式的仲裁字段的29位，通过对装置ID分配4位而识别15个装置。在该情况下，对富余时间分配25位，25位的数据能够表现约67秒的富余时间。
(第三消息形式)
图7是用于说明第三消息形式的示意图。在第三消息形式中，在仲裁字段中仅存储与富余时间相关的信息。CANID存储于数据字段。在第三消息形式的情况下，仲裁字段可以是通常格式和扩展格式中的任一种格式。在富余时间11位就足够的情况下，仲裁字段能够采用通常格式。
在第三消息形式中，在设定了相同富余时间的多个消息被发送的情况下，作为仲裁处理的结果，有可能判断为多个ECU2获得发送权。在该情况下，由于多个ECU2发送消息，消息的发送由于错误等而中断。在消息的发送中断的情况下，ECU2在经过预定的待机时间之后尝试该消息的重新发送。在采用第三消息形式的情况下，在通信系统中直到各ECU2的消息重新发送为止的待机时间设定成不同的时间。此外，对于连接于一个CAN总线3的多个装置，直到消息的重新发送为止的待机时间必须设定成不同的时间。由此，避免设定了相同富余时间的多个消息在重新发送时也发生冲突。
各ECU2的待机时间的设定能够存储在存储部22中。不过，也可以是，不在存储部22中存储待机时间自身，而例如基于对于每个ECU2不同的装置ID等信息来计算待机时间。在CAN控制器23进行待机时间的计时的情况下，在CAN控制器23的寄存器组31中设置保持待机时间的寄存器，在初始化处理中处理器21在该寄存器中设定待机时间。
＜消息仲裁方法＞
图8是用于说明本实施方式涉及的通信系统的消息仲裁方法的示意图。图中的以粗箭头表示的横轴是表示时刻t的时间轴。在该时间轴的上侧示出第一ECU2的消息发送的时刻，在下侧示出第二ECU2的消息发送的时刻。在本例中，第一ECU2所发送的消息的最终期限时间和第二ECU2所发送的消息的最终期限时间设定为相同时间。
例如在时刻t0下，通过第一ECU2进行从处理器21向CAN控制器23的消息的发送请求。在该时刻t0的时间点下，通过CAN总线3进行其他ECU2的消息发送，因此，直到其结束为止，第一ECU2的消息发送待机。接着，在时刻t1下，通过第二ECU2进行从处理器21向CAN控制器23的消息的发送请求。在该时刻t1的时间点下，也通过CAN总线3进行其他ECU2的消息发送，第二ECU2的消息发送待机。
其后，在时刻t2的时间点下其他ECU2的消息发送结束，尝试第一ECU2及第二ECU2的消息发送。由于两个ECU2同时地尝试消息发送，在两个ECU2中分别进行仲裁处理。在此，将第一ECU2的消息发送的最终期限时刻设为t3，将第二ECU2的消息发送的最终期限时刻设为t4。在本例中，最终期限时刻t3在比最终期限时刻t4早的时刻下到达。由此，时刻t2下的第一ECU2发送的消息所附加的富余时间比第二ECU2发送的消息所附加的富余时间短。因此，通过由两个ECU2进行仲裁处理，第一ECU2获得消息的发送权，第二ECU2产生使消息的发送待机的需要。第二ECU2在第一ECU2的消息发送结束的情况下尝试自身的消息的重新发送。
图9是表示本实施方式涉及的ECU2的CAN控制器23所进行的消息发送处理的步骤的流程图。例如在ECU2起动时等通过处理器21受理对于寄存器组31存储的各种设定值，本实施方式涉及的CAN控制器23进行初始化处理(步骤S1)。在初始化处理的结束之后，CAN控制器23判定是否从处理器21提供了消息的发送请求(步骤S2)。在未提供发送请求的情况下(S2：否)，CAN控制器23待机直到被提供发送请求为止。
在从处理器21提供了消息的发送请求的情况下(S2：是)，CAN控制器23开始控制电路32的计数器32a的计时(步骤S3)。接着，CAN控制器23判定是否能够进行对于CAN总线3的消息发送(步骤S4)。在此，CAN控制器23基于是否通过CAN总线3进行其他ECU2的消息发送，判定是否能够进行消息发送。在不能进行消息发送的情况下(S4：否)，CAN控制器23待机直到能够进行消息发送为止。
在能够进行对于CAN总线3的消息发送的情况下(S4：是)，CAN控制器23获取在该时间点下计数器32a的计数值(步骤S5)。CAN控制器23的富余时间计算部32b基于对于该消息在最终期限保持用寄存器31a中保持的最终期限时间和在步骤S5中获取到的计数值，计算直到发送完成为止的富余时间(步骤S6)。CAN控制器23的消息生成部32c生成与计算出的富余时间相关的信息存储在仲裁字段中的消息。CAN控制器23尝试所生成的消息的发送，并且如果在与其他ECU2的消息发送发生冲突的情况下进行仲裁处理(步骤S7)。
CAN控制器23判定消息的发送是否完成(步骤S8)。例如在仲裁处理中无法获得发送权的情况等未完成消息的发送的情况下(S8：否)，CAN控制器23使处理返回到步骤S4。在消息的发送完成的情况下(S8：是)，CAN控制器23停止计数器32a的测量并重置(步骤S9)，使处理返回到步骤S2。
＜总结＞
以上构成的本实施方式涉及的ECU2对于应该向其他ECU2发送的消息计算直到应该完成该消息的发送的时间点(最终期限时刻)为止的富余时间。ECU2将与在尝试消息的发送的时间点下计算出的富余时间对应的信息作为用于仲裁处理的信息附加于该消息并尝试发送。ECU2在自身的消息发送与连接于CAN总线3的其他ECU2的消息发送发生冲突的情况下，进行确定优先进行哪一个消息发送的仲裁处理。ECU2基于附加于各消息的富余时间的信息来进行仲裁处理，以优先进行富余时间少的消息的发送。由此，通信系统能够进行根据消息的富余时间来使优先级变动的仲裁处理，能够抑制长时间地持续阻碍特定的消息的发送的情况。
本实施方式涉及的ECU2将与消息的富余时间对应的信息和CANID或装置ID等识别信息作为用于仲裁处理的信息附加于消息。由此，ECU2即使在同时发送富余时间为相同值的多个消息的情况下也能够基于识别信息来进行仲裁处理。
本实施方式涉及的ECU2在多个ECU2的消息的发送发生重复而无法发送消息的情况下，在经过预定的待机时间之后尝试该消息的重新发送。对于连接于CAN总线3的多个ECU2，到该消息的重新发送为止的待机时间对于每个ECU2被设定不同的时间。由此，即使在同时发送富余时间为相同值的消息而同时无法发送的情况下，也能够对消息的重新发送的时刻设置差值。
本实施方式涉及的ECU2具备处理器21及CAN控制器23。CAN控制器23根据处理器21的处理来进行消息的收发，并且进行上述的富余时间的计算及仲裁处理等。CAN控制器23将与应该完成消息的发送的时间相关的信息即最终期限时间存储在寄存器组31中。CAN控制器23基于从处理器21提供消息的发送请求的时间点及存储在寄存器组31中的最终期限时间来计算消息的富余时间。由此，处理器21及在该处理器21上执行的程序22a等不需要进行消息的富余时间的计算及仲裁处理等。
本实施方式涉及的ECU2依照CAN的通信标准来进行消息的收发。ECU2将与计算出的富余时间对应的信息存储在CAN的消息的仲裁字段中。在CAN的通信标准下，存储在仲裁字段中的值越小，则作为优先级越高的消息来进行仲裁处理。通过在仲裁字段中存储与富余时间对应的信息，优先进行所存储的值较小即富余时间较短的消息的发送。
此外，在本实施方式中，以搭载于车辆1的通信系统为例进行了说明，但本技术的适用不限于车载的通信系统。也可以在船舶或飞机等移动体上搭载相同的构成的通信系统。也可以在工厂或办公室等设置的通信系统中采用相同的构成。本实施方式涉及的通信系统依照CAN的通信标准来进行消息的收发，但也可以采用除此以外的通信标准。通信系统所采用的通信标准不限于以总线型的网络为对象，例如也可以以星型或对等型等各种网络构成为对象。
本实施方式涉及的ECU2所具备的处理器21及CAN控制器23的作用分担不限于上述内容。例如处理器21也可以计算富余时间。也可以是，ECU2不单独具备处理器21及CAN控制器23，而具备内置的CAN控制器23的处理器。
本实施方式涉及的CAN控制器23通过计数器32a的递增计数来测量时间，并通过从在最终期限保持用寄存器31a中保持的最终期限时间减去测量时间来计算富余时间。但是，CAN控制器23也可以将最终期限时间设定为计数器32a的初始值，并通过使计数器32a递减计数来获取富余时间。
(变形例1)
变形例1涉及的通信系统混用如上所述地发送将富余时间存储在仲裁字段中的消息的ECU2和以往的发送将CANID存储在仲裁字段中的消息的ECU2。无论在消息的仲裁字段中存储有富余时间和CANID中的哪一种信息，CAN控制器23都通过将这些信息作为简单的二进制的数字信息来处理而进行仲裁处理。CAN控制器23使在仲裁字段中存储的数字信息的数值较小的消息优先即可。
(变形例2)
在变形例2涉及的ECU2的CAN控制器23中，处理器21能够选择将所发送的消息的仲裁字段中存储的信息设为富余时间和CANID中的哪一种。变形例2涉及的CAN控制器23的寄存器组31包括对将富余时间和CANID中的哪一种附加于消息的选择进行设定的寄存器。处理器21对该寄存器进行设定，并向CAN控制器23提供消息的发送请求。CAN控制器23根据在寄存器中设定的设定，将富余时间和CANID中的任一种存储在仲裁字段中并发送消息。
如变形例1及变形例2所示，在本实施方式涉及的通信系统中，在仲裁字段中存储有富余时间的消息的发送和存储有CANID的以往形式的消息的发送能够混合存在。由此，能够仅对现存的通信系统所包括的一部分ECU2导入基于富余时间的仲裁处理。
此外，在变形例1及变形例2中，ECU2也可以在存储CANID的情况下使用通常格式的仲裁字段，在存储富余时间的情况下使用扩展格式的仲裁字段。在该情况下，在仲裁处理中也可以使具有通常格式的仲裁字段的消息优先。
(实施方式2)
实施方式2与对多个CAN总线3之间的消息收发进行中继的网关4相关。实施方式2涉及的网关4考虑通过一个CAN总线3接收到的消息所附加的富余时间，对从其他CAN总线3中继发送的消息的富余时间进行计算。图10是表示实施方式2涉及的网关4的构成的框图。实施方式2涉及的网关4具备处理器41、存储部(存储器)42及多个CAN控制器23等来构成。
处理器41通过读取并执行在存储部42中存储的程序42a，进行对多个CAN总线3之间的消息进行中继的处理等各种处理。存储部42例如使用闪存或EEPROM等非易失性存储器元件来构成。存储部42存储包括处理器41所执行的程序42a的各种数据。
程序42a也可以例如在网关4的制造阶段中写入存储部42。例如，程序42a也可以是网关4通过通信来获取远程服务器装置等发布的程序。例如，程序42a也可以是网关4读取在存储卡或光盘等记录介质中记录的程序42a并存储到存储部42中。例如，程序42a也可以是写入装置读取在记录介质中记录的程序并写入网关4的存储部42中。程序42a可以以经由网络的发布的形式提供，也可以以记录在记录介质中的形式提供。
在实施方式2中，网关4具备两个CAN控制器23。不过，网关4也可以具备三个以上的CAN控制器23。CAN控制器23各自连接于CAN总线3，进行经由CAN总线3的消息的收发。CAN控制器23可以与ECU2所具备的CAN控制器23相同。CAN控制器23通过将从处理器41提供的发送用消息转换成与CAN的通信标准对应的电信号并向CAN总线3输出，进行向其他车载装置的消息发送。CAN控制器23通过采样并获取CAN总线3的电位来接收来自其他车载装置的消息，并将接收到的消息向处理器41提供。
在实施方式2涉及的网关4中，通过处理器41读取并执行在存储部42中存储的程序42a，初始化处理部41a、发送请求处理部41b及中继处理部41c等在处理器41中实现为软件功能块。初始化处理部41a在网关4起动时等进行CAN控制器23的初始化处理。发送请求处理部41b通过生成应该发送的消息并向CAN控制器23提供来请求该消息的发送。中继处理部41c进行将通过一个CAN控制器23接收到的消息从其他CAN控制器23发送的处理。实施方式2涉及的网关4在对消息进行中继时使该消息的富余时间及最终期限时间传播。
图11是用于说明消息的富余时间及最终期限时间的传播的示意图。在图11的上段示出ECU2最初发送消息时的时序图。相对于作为从ECU2的处理器21向CAN控制器23提供消息的发送请求的时间点的发送请求时刻t0、经过了所设定的最终期限时间的时间点为最终期限时刻td。在本例中，在从发送请求时刻t0起经过了一定程度的待机时间的时刻t1下进行ECU2的消息发送。该消息在经过了取决于消息长度的预定的发送时间的时刻t2下结束发送。此时，消息的仲裁字段中存储的富余时间是从时刻t1到最终期限时刻td为止的时间。
在图11的下段示出网关4对消息进行中继时的时序图。网关4接收与一个CAN总线3连接的ECU2发送的消息，并将该消息从其他CAN总线3发送，从而进行两个CAN总线3之间的消息中继。网关4获取在接收到的消息的仲裁字段中存储的富余时间。网关4计算从获取到的富余时间减去该消息的发送时间和网关4的内部处理所需的时间而得到的时间。计算出的时间能够用作发送所中继的消息时的新的最终期限时间。在图示的例子中，将网关4的内部处理所需的时间设为0，在时刻t2下接收到消息的网关4的处理器41在时刻t2下向CAN控制器23请求该消息的发送。由此，传播的最终期限时间是从时刻t2到最终期限时刻td为止的时间。
实施方式2涉及的网关4的处理器41将从一个CAN控制器23提供的接收消息作为发送消息对其他CAN控制器23提供。此时，处理器41将根据存储在接收消息中的富余时间来计算出的新的最终期限时间在其他CAN控制器23的最终期限保持用寄存器31a中进行设定，并请求消息的发送。接收到发送请求的CAN控制器23使用由处理器41在最终期限保持用寄存器31a中新设定的最终期限时间来进行消息的发送处理及仲裁处理。在此进行的消息的发送处理及仲裁处理与由ECU2的CAN控制器23进行的上述处理相同。
此外，可以是，网关4能够选择是否使接收消息的富余时间在中继消息中传播。例如，网关4也可以在存储部42中存储对于消息的每个CANID是否传播富余时间的设定。在不传播富余时间的情况下，网关4对中继的消息设定新的最终期限时间。另外，网关4在传播富余时间的情况下，也可以对从接收消息获取到的富余时间适当地增减时间来确定新的最终期限时间。
在图示的例子中，在从发送请求时刻t2起经过了一定程度的待机时间的时刻t3下进行网关4的消息发送。该消息在经过了取决于消息长度的预定的发送时间的时刻t4下结束发送。此时，在消息的仲裁字段中存储的富余时间是从时刻t3到最终期限时刻td为止的时间。
在实施方式2涉及的通信系统的ECU2中，CAN控制器23使用处理器21在最终期限保持用寄存器31a中初始设定的最终期限时间来进行消息的发送。对此，在网关4中，每当处理器21对消息进行中继时计算最终期限时间，将计算出的最终期限时间在最终期限保持用寄存器31a中进行设定并向CAN控制器23请求消息的发送。网关4的CAN控制器23使用每次设定的最终期限时间来进行消息的发送。
图12是表示实施方式2涉及的网关4所进行的消息中继处理的步骤的流程图。实施方式2涉及的网关4的处理器41判定是否由任一个CAN控制器23接收到消息(步骤S21)。在未接收消息的情况下(S21：否)，处理器41待机直到由任一个CAN控制器23接收消息为止。
在由任一个CAN控制器23接收到消息的情况下(S21：是)，处理器41在进行接收到的消息的中继时判定是否传播接收消息所附加的富余时间(步骤S22)。是否传播富余时间例如基于接收消息所附加的CANID来判断。在不传播富余时间的情况下(S22：否)，处理器41在作为中继目的地的CAN控制器23的消息保持用寄存器31b中设定所中继的消息，提供该消息的发送请求(步骤S26)，并结束处理。
在传播富余时间的情况下(S22：是)，处理器41获取与在接收到的消息的仲裁字段中存储的富余时间相关的信息(步骤S23)。处理器41基于获取到的富余时间和该消息的发送所需的时间及网关4的内部处理所需的时间等，计算新的最终期限时间(步骤S24)。处理器41对于在接收到消息的CAN控制器23之外的CAN控制器23，将计算出的最终期限时间在最终期限保持用寄存器31a中进行设定(步骤S25)。处理器41对在该CAN控制器23的消息保持用寄存器31b中进行中继的消息进行设定，提供该消息的发送请求(步骤S26)，并结束处理。
在以上构成的实施方式2涉及的通信系统中，多个CAN总线3所连接的网关4进行将通过一个CAN总线3接收到的消息从其他CAN总线3发送的消息中继处理。网关4获取与在接收到的消息的仲裁字段中存储的富余时间对应的信息。网关4基于从接收消息获取到的富余时间来计算对该消息进行中继时的最终期限时间。网关4基于计算出的最终期限时间来计算通过中继发送的消息的富余时间。由此，在实施方式2涉及的通信系统中，在网关4对消息进行中继时，能够传播消息的最终期限时间及富余时间而进行消息的发送处理及仲裁处理。
实施方式2涉及的通信系统的其他构成与实施方式1涉及的通信系统相同，因此对相同的部位标注相同的标号，并省略详细的说明。
本系统中的各装置具备包括微处理器、ROM及RAM等来构成的计算机。微处理器等运算处理部可以从ROM、RAM等存储部分别读取并执行包含图9及图12等所示的时序图或流程图的各步骤的一部分或全部的计算机程序。这些多个装置的计算机程序能够分别从外部的服务器装置等进行安装。另外，这些多个装置的计算机程序分别在存储在CD-ROM、DVD-ROM、半导体存储器等记录介质中的状态下流通。
应该理解为，本次公开的实施方式在全部方面均为示例，而不是限制性的内容。本公开的范围并不由上述的意思示出，而由权利请求书示出，意在包括与权利请求书等同的意思及范围内的全部变更。
标号说明
1 车辆
2 ECU(通信装置)
3 CAN总线(通信线)
4 网关(通信装置)
21 处理器
21a 初始化处理部
21b 发送请求处理部
22 存储部
22a 程序
23 CAN控制器(通信控制器)
31 寄存器组(存储部)
31a 最终期限保持用寄存器
31b 消息保持用寄存器
32 控制电路
32a 计数器
32b 富余时间计算部(计算部)
32c 消息生成部
33 收发电路
33a 发送部
33b 接收部
33c 仲裁部
41 处理器(获取部)
41a 初始化处理部
41b 发送请求处理部
41c 中继处理部
42 存储部
42a 程序

Claims (10)

1.一种通信装置，在与连接于共用的通信线的其他装置之间收发消息，其中，
所述通信装置具备：
计算部，对于应该发送的消息，计算直到应该完成该消息的发送的时间为止的富余时间；
发送部，将与所述计算部计算出的富余时间对应的信息附加于所述消息并发送；以及
仲裁部，基于附加于消息的所述信息，进行对于所述通信线的消息发送发生重复时的仲裁，
所述仲裁部对于对所述通信线重复发送的多个消息，进行使富余时间少的消息优先的仲裁。
2.根据权利请求1所述的通信装置，其中，
所述发送部将识别消息的识别信息或识别装置的识别信息和与所述计算部计算出的富余时间对应的信息附加于所述消息并发送。
3.根据权利请求1或2所述的通信装置，其中，
所述通信装置具备：
处理器；以及
通信控制器，具有所述计算部、所述发送部及所述仲裁部，根据所述处理器的处理来进行相对于所述通信线的消息的收发，
所述通信控制器具有存储部，该存储部存储与应该完成消息的发送的时间相关的信息，
所述计算部基于从所述处理器提供消息的发送请求的时间点及存储在所述存储部中的信息来计算所述富余时间。
4.根据权利请求1至3中的任一项所述的通信装置，其中，
所述消息是依照CAN(Controller Area Network)的通信标准的消息，
所述发送部将与所述富余时间对应的信息存储在CAN的消息的仲裁字段中并发送。
5.根据权利请求1至4中的任一项所述的通信装置，其中，
所述通信装置连接于多个通信线，
所述通信装置具备：
中继部，进行将通过一个通信线接收到的消息从其他通信线发送的处理；以及
获取部，获取与通过所述一个通信线接收到的消息所附加的所述富余时间对应的信息，
所述计算部基于所述获取部获取到的信息来计算要中继的消息的富余时间。
6.根据权利请求1至5中的任一项所述的通信装置，其中，
所述发送部将与所述计算部计算出的富余时间相关的信息及对于所述消息静态地确定的识别信息中的任一个作为用于所述仲裁部的仲裁的信息，而选择性地附加于消息并发送。
7.一种通信系统，其中的连接于共用的通信线的多个通信装置收发消息，其中，
所述通信装置具备：
计算部，对于应该发送的消息，计算直到应该完成该消息的发送的时间为止的富余时间；
发送部，将与所述计算部计算出的富余时间对应的信息附加于所述消息并发送；以及
仲裁部，基于附加于消息的所述信息，进行对于所述通信线的消息发送发生重复时的仲裁，
所述仲裁部对于对所述通信线重复发送的多个消息，进行使富余时间少的消息优先的仲裁。
8.根据权利请求7所述的通信系统，其中，
所述发送部在无法发送消息的情况下，在经过预定的待机时间之后重新发送所述消息，
所述待机时间对于每个所述通信装置被设定不同的时间。
9.根据权利请求7或8所述的通信系统，其中，
所述多个通信装置中，包括：将与所述富余时间对应的信息作为用于所述仲裁部的仲裁的信息而附加于消息的通信装置；以及将对于消息静态地确定的识别信息作为用于所述仲裁部的仲裁的信息而附加于所述消息的通信装置。
10.一种消息仲裁方法，进行连接于共用的通信线的多个通信装置的消息发送发生重复时的仲裁，其中，
各通信装置进行如下处理：
对于应该发送的消息，计算直到应该完成该消息的发送的时间为止的富余时间，
将与计算出的富余时间对应的信息附加于所述消息并发送，
基于附加于消息的所述信息，对于对所述通信线重复发送的多个消息，进行使富余时间少的消息优先的仲裁。
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