JP2008172709A - 車載通信装置、車載通信システム及び車載通信方法 - Google Patents

Abstract

【課題】メッセージの送受信において優先度の低いＩＤを有するメッセージの送出が極端に遅延することを回避することができる車載通信装置、車載通信システム及び車載通信方法を提供する。
【解決手段】車載通信装置の制御部は、送出を試みようとするメッセージについて新たな送出である場合は（Ｓ１２：ＹＥＳ）、送出を試みるメッセージのアービトレーションフィールドの上位ビット列が表す数値を所定値に設定し（Ｓ１３）、送出を開始する（Ｓ１４）。車載通信装置の制御部は、送出を開始したにも拘わらず調停に負け（Ｓ１５：ＮＯ）、メッセージを送出することができなかった場合はメッセージのアービトレーションフィールドの上位ビット列が表す数値を減じて（Ｓ１７）メッセージの優先度を高め、再度送出を試みる。
【選択図】図２

Description

本発明は、車載通信装置が優先順位が付与されたデジタルデータを優先順位に基づいて送出する車載通信装置、車載通信システム及び車載通信方法に関し、特に、高い優先順位が割り振られているデジタルデータに送出機会が極端に偏ることを回避することができる車載通信装置、車載通信システム及び車載通信方法に関する。

近年、電子制御装置（ＥＣＵ；Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）を使用した車載通信装置の機能の増加に伴い、車輌に配される車載通信装置の数及び種類も増加する傾向にある。

車載通信装置の機能によっては、一の車載通信装置が検知した各物理量についての測定値、計算によって得られた計算値、制御によって得られた制御値等を複数の車載通信装置で共有する必要がある。複数の車載通信装置で測定値、計算値、制御値等を共有するためには、各車載通信装置を車内通信回線で接続し、一の車載通信装置は測定値、計算値、制御値を含むデータを送出し、他の車載通信装置が一の車載通信装置から送出されたデータを受信して共有を実現する。

車載通信装置間のデータの送受信は車載通信装置間を接続する車内通信回線を介して行なわれるが、近年ではデータの送受信の規約としてＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）（非特許文献１、非特許文献２）が多くの車種で採用されている。ＣＡＮの規約による場合、車内通信回線は差動信号を伝送するツイストペアケーブルからなるＣＡＮバスで構成され、車載通信装置は差動信号によって表されるデジタルデータを送受信する。なお、ＣＡＮでは車載通信装置が送受信するデジタルデータをメッセージと称し、デジタルデータで送出する測定値、計算値、制御値等の具体的な数値情報をデータとして区別している。したがって以降、ＣＡＮを採用したシステムにおいて車載通信装置が送受信するデジタルデータはメッセージと称して説明する。

ＣＡＮの規約にあるように、ＣＡＮバスで送受信されるメッセージを表すデジタルデータは、ＣＡＮバスにより伝送される差動信号が示す二つの電位状態（ドミナントレベル／レセッシブレベル）によって表される。ドミナントレベル及びレセッシブレベルは夫々デジタルデータの「０」及び「１」を表し、ＣＡＮバスに接続されている車載通信装置はＣＡＮバスにドミナントレベル又はレセッシブレベルの電位を発生させることにより「０」，「１」のデジタルデータで表されるメッセージを送出する。なお、ＣＡＮバスにメッセージが送出されていない場合のＣＡＮバスの電位はレセッシブレベルである。ドミナントレベルはレセッシブレベルよりも優先的であってＣＡＮバスに接続されている各車載通信装置の内のいずれか一の車載通信装置がドミナントレベルの電位を発生させた場合はＣＡＮバスの電位はドミナントレベルになる。

ＣＡＮはシリアル通信のプロトコルであり、ＣＡＮバスに接続されている車載通信装置の内の一の車載通信装置のみがメッセージを送出することができ、他の車載通信装置は一の車載通信装置がＣＡＮバスへのメッセージの送出を終了するまで待機するように制御される。

ＣＡＮバスに接続されている複数の車載通信装置が同時にメッセージの送出を試みる場合、ＣＡＮバスにおいてメッセージの送出が競合するときがある。このとき、ＣＡＮの規約に従って車載通信装置は他の車載通信装置とビット単位の調停（アービトレーション）を行ない送出権を得てメッセージを送出するようにしてある。

ＣＡＮの規約に従い送出の調停は以下のように行なわれる。ＣＡＮの規約にあるように、各メッセージは、データの種類を識別するためにデータの種類夫々に割り振られたＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）を先頭部分に有している。ＣＡＮバスでは「０」を表すドミナントレベルの電位の発生が優先されるので、「０」ビットが最も連続するＩＤを有するメッセージの送出が優先されるように調停が行なわれる。メッセージが有するＩＤによって送出権の調停が行なわれるので、ＣＡＮの規約では、データの種類に割り振られたＩＤを含むビット列はアービトレーションフィールドと呼ばれる。なお、ＣＡＮの規約による場合、アービトレーションフィールドは標準フォーマットでは１１ビットのＩＤを含む１２ビットからなり、拡張フォーマットでは２９ビットのＩＤを含む３１ビットからなる。

各車載通信装置はＣＡＮバスの電位を監視する機能を備え、自ら送出するメッセージについてアービトレーションフィールドに該当するビット列を送出している間、ＣＡＮバスの電位を監視する。各車載通信装置は、自らが送出するメッセージのビット列（「０」，「１」）と実際にＣＡＮバスに発生している電位で表されるビット列とが一致しない場合は、他の車載通信装置からのメッセージの優先度が高く、優先的に送出されていると判断することができる。したがって車載通信装置はメッセージの送出を停止し、メッセージの送出終了を表すビット列がＣＡＮバスに他の車載通信装置から送出されていることを検知するまで待機する。

データの種類毎に割り振られるＩＤは、車載通信システムの設計により定められる。車内通信回線では「０」を表すドミナントレベルの電位の発生が優先されるので、ゼロビットがより多く連続するＩＤを有するメッセージの送出が優先される。したがって一般的に、車載通信システムにおいて優先的に送出されるべき情報には、より小さな数値を表すＩＤが割り振られる。

図５は、ＣＡＮに基づいて車内通信回線へ送出されるメッセージのアービトレーションフィールドを模式的に示す説明図である。図５には、標準フォーマットによる「２６」（００００００１１０１０ｂ）のＩＤを有するメッセージ及び「９８」（００００１１０００１０ｂ）のＩＤを有するメッセージ夫々のアービトレーションフィールドを表す信号を示している。夫々のメッセージが車内通信回線に送出された場合、アービトレーションフィールドの先頭から５ビット目で「２６」のＩＤを有するメッセージの方がドミナントレベルが多く続く。したがって、ドミナントレベルが多く続く「２６」のＩＤを有するメッセージの送出が優先され続行される一方、「９８」のＩＤを有するメッセージの送出は停止される。
ＩＳＯ １１８９８−１：２００３ Road vehicles--Controller area network(CAN)--Part1:Data link layer and physical signaling ＩＳＯ １１５１９−１：１９９４ Road vehicles--Low-speed serial data communication--Part1:General and difinitions

アービトレーションフィールドに含まれ、データの種類に割り振られたＩＤを単に優先度を表すビット列として使用し送出権の調停を行なう場合、低い優先度のメッセージの送出に遅延が発生する。低い優先度のメッセージを送出する車載通信装置は、高い優先度のメッセージを送出する他の車載通信装置と調停の上で送出権を得ることができないからである。低い優先度のメッセージを送出する車載通信装置がメッセージを送出するために待機している間に続々と優先度の高いメッセージが更に送出される場合、先に送出されたはずの優先度の低いメッセージの送出が更に後になり、遅延が極端に大きくなる可能性がある。

図６は、従来のデータの種類に割り振られたＩＤを単に優先度を表すビット列として使用し送出権の調停を行なう場合のメッセージ間の送出順位を模式的に示す説明図である。図６（ａ）は一の車内通信回線４に車載通信装置３ａ，３ｂ，３ｃがバス型に接続されていることを示している。車載通信装置３ａ，３ｂ，３ｃは夫々車内通信回線４へメッセージを送出する際に他の車載通信装置３ａ，３ｂ，３ｃと送出権の調停を行なう場合がある。

図６（ｂ）は各車載通信装置３ａ，３ｂ，３ｃから送出が試みられるメッセージと、車内通信回線４に実際に伝送されるメッセージの順序を模式的に示している。横軸に時間の経過を示している。図６（ｂ）に示されている実線のブロックは夫々メッセージを表しており、数字はメッセージが有するＩＤである。破線のブロックは夫々の時点で調停が行なわれるメッセージを表しており、数字はアービトレーションフィールドで表される数値である。車載通信装置３ａからは「２３」「７８」「４３」のＩＤを夫々有するメッセージの送出が試みられ、車載通信装置３ｂからは「９８」のＩＤを有するメッセージの送出が試みられ、さらに車載通信装置３ｃからは「２６」「６５」のＩＤを夫々有するメッセージの送出が試みられる。

図６（ｂ）に示されるように、車載通信装置３ａから「２３」のＩＤを有するメッセージの送出が試みられて送出処理が行なわれている間、車載通信装置３ｂからは「９８」のＩＤを有するメッセージの送出が試みられ、車載通信装置３ｃからは「２６」のＩＤを有するメッセージの送出が試みられる。しかし、車内通信回線４は「２３」のＩＤを有するメッセージの送出に使用されているので、車載通信装置３ｂ及び車載通信装置３ｃはメッセージの送出を行なうことができず、車載通信装置３ａからの「２３」のＩＤを有するメッセージの送出が終了するまで待機する。

車載通信装置３ａからの「２３」のＩＤを有するメッセージの送出が終了した場合、車載通信装置３ｂ及び車載通信装置３ｃはメッセージの送出が終了したことを示す信号が車内通信回線４に送出されたことを検知する。したがってｔ₂ の時点で車載通信装置３ｂ及び車載通信装置３ｃは夫々「９８」のＩＤを有するメッセージと「２６」のＩＤを有するメッセージの送出を試みる。車載通信装置３ｂ及び車載通信装置３ｃからのメッセージの送出は同時に開始されるので、車載通信装置３ｂ，３ｃ間では送出権の調停が行なわれる。この場合、ＩＤは車載通信装置３ｃから送出される「２６」の方が小さく優先度が高いので、車載通信装置３ｃが送出権を得ることになる。

さらに、車載通信装置３ｃから「２６」のＩＤを有するメッセージが送出されている間に車載通信装置３ａから「７８」のＩＤを有するメッセージの送出が試みられる。車載通信装置３ｃから「２６」のＩＤを有するメッセージの送出が終了したｔ₃ の時点では、「９８」のＩＤを有するメッセージを送出しようとする車載通信装置３ｂと、「７８」のＩＤを有するメッセージを送出しようとする車載通信装置３ａとの間で送出権の調停が行なわれる。ここでも、「７８」のＩＤを有するメッセージを送出しようとする車載通信装置３ａが、「９８」のＩＤを有するメッセージを送出しようとする車載通信装置３ｂとの調停の結果送出権を得ることとなる。したがって、「９８」のＩＤを有するメッセージを送出しようとする車載通信装置３ｂはメッセージを送出することができない。その後も更に、「９８」よりも小さいＩＤを有するメッセージの送出が他の車載通信装置３ａ，３ｃにより試みられ、車載通信装置３ｂは各時点での調停によって送出権を得ることができず、「９８」のＩＤを有するメッセージの車内通信回線４への送出はｔ₆ の時点まで極端に遅延する。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、接続している通信線へデジタルデータを調停によって送出することができなかった場合は送出の優先度を高めて送出を試みる構成とすることにより、優先度の低いＩＤを有するデジタルデータの送出が極端に遅延することを回避することができる車載通信装置、車載通信システム及び車載通信方法を提供することを目的とする。

本発明の他の目的は、デジタルデータを表すビット列についてはゼロビットが優先的に送出されるようにしてある通信線へデジタルデータの送出を新たに試みる際、優先度を表すビット列の内の上位ビット列が表す数値を所定値に設定し、優先度が低いことによって送出に失敗する都度数値を小さくして送出を試みる構成とすることにより、優先度の低いＩＤを有するデジタルデータの送出が極端に遅延することを回避することができる車載通信装置、車載通信システム及び車載通信方法を提供することにある。

本発明の他の目的は、デジタルデータを表すビット列についてはゼロビットが優先的に送出されるようにしてある通信線へデジタルデータの送出を新たに試みる際、優先度を表すビット列の内の上位ビット列が表す数値を所定値に設定し、優先度が低いことによって送出に失敗する都度数値を１減じて送出を試みる構成とすることにより、優先度の低いＩＤを有するデジタルデータの送出が極端に遅延することを回避することができる車載通信装置、車載通信システム及び車載通信方法を提供することにある。

本発明の他の目的は、デジタルデータの送出を新たに試みる際に、優先度を表すビット列の内の上位ビット列が表す数値として通信線に接続されている車載通信装置の数から１減じた数値を所定値として設定して送出する構成とすることにより、優先度の低いＩＤを有するデジタルデータも、送出することができないと判断してから少なくとも通信線に接続されている車載通信装置の数に相当する回数後に送出機会が確保されるようにし、優先度の低いＩＤを有するデジタルデータの送出が極端に遅延することを回避することができる車載通信装置、車載通信システム及び車載通信方法を提供することにある。

第１発明に係る車載通信装置は、車輌に配されており、通信線へ送出の優先度を表すビット列を含むデジタルデータを前記通信線へ送出する送出手段、前記通信線へ伝送が試みられている他のデジタルデータの優先度を検知する検知手段、及び、前記送出手段により送出中のデジタルデータの優先度が前記検知手段により検知した優先度よりも高いか否かを判断する判断手段を備え、前記判断手段により優先度が低いと判断した場合にデジタルデータの送出を停止するようにしてある車載通信装置において、前記判断手段により優先度が低いと判断した場合、送出を停止したデジタルデータの優先度を高める手段と、優先度を高めたデジタルデータの送出を試みる手段とを備えることを特徴とする。

第２発明に係る車載通信装置は、デジタルデータの送出を新たに試みる場合、優先度を表すビット列の内の上位ビット列が表す数値に所定値を設定する手段と前記判断手段により優先度が低いと判断した場合、前記上位ビット列が表す数値を小さくする手段とを備えることを特徴とする。

第３発明に係る車載通信装置は、前記判断手段により優先度が低いと判断する都度、前記上位ビット列が表す数値を１減ずるようにしてあることを特徴とする。

第４発明に係る車載通信装置は、前記所定値は、自らが接続されている通信線に接続されている車載通信装置の総数から１減じた数値としてあることを特徴とする。

第５発明に係る車載通信システムは、車輌に配されている通信線と、該通信線に接続しており、前記通信線への送出の優先度を表すビット列を含むデジタルデータを前記通信線へ送出する送出手段を備える複数の車載通信装置とを含み、前記車載通信装置は更に、前記通信線へ他の車載通信装置から送出が試みられているデジタルデータの優先度を検知する検知手段、及び前記送出手段により送出中のデジタルデータの優先度が前記検知手段により検知した優先度よりも高いか否かを判断する判断手段を備え、前記判断手段により優先度が低いと判断した場合にデジタルデータの送出を停止するようにしてある車載通信システムにおいて、前記車載通信装置は、前記判断手段により優先度が低いと判断した場合、送出を停止したデジタルデータの優先度を高める手段と、優先度を高めたデジタルデータの送出を試みる手段とを特徴とする。

第６発明に係る車載通信システムは、前記通信線ではデジタルデータの各ビットはゼロビットが優先的に送出されるようにしてあり、前記車載通信装置は、デジタルデータの送出を新たに試みる場合、前記上位ビット列が表す数値に所定値を設定する手段と、前記判断手段により優先度が低いと判断した場合、優先度を表すビット列の内の上位ビット列が表す数値を小さくする手段とを特徴とする。

第７発明に係る車載通信システムは、前記車載通信装置は、前記判断手段により優先度が低いと判断する都度、前記上位ビット列が表す数値を１減ずるようにしてあることを特徴とする。

第８発明に係る車載通信システムは、前記所定値は、前記車載通信装置が接続されている通信線に接続されている車載通信装置の総数から１減じた数値としてあることを特徴とする。

第９発明に係る車載通信方法は、車輌に配されている通信線に接続されており、前記通信線への送出の優先度を表すビット列を含むデジタルデータを前記通信線へ送出する車載通信装置が、前記通信線へ送出が試みられている他のデジタルデータの優先度を検知し、自らが送出中のデジタルデータが含む優先度が検知した優先度よりも高いか否かを判断し、低いと判断した場合にデジタルデータの送出を停止する車載通信方法において、前記車載通信装置は、自らが送出中のデジタルデータが含む優先度が検知した優先度よりも低いと判断した場合、送出を停止したデジタルデータの優先度を高め、優先度を高めたデジタルデータの送出を試みることを特徴とする。

第１０発明に係る車載通信方法は、前記通信線ではデジタルデータの各ビットはゼロビットが優先的に送出されるようにしてあり、前記車載通信装置は、デジタルデータの送出を新たに試みる場合、前記上位ビット列が表す数値に所定値を設定し、デジタルデータの送出を試みた場合に送出中のデジタルデータの優先度が検知した優先度よりも低いと判断したときは、優先度を表すビット列の内の上位ビット列が表す数値を小さくすることを特徴とする。

第１１発明に係る車載通信方法は、前記車載通信装置は、送出中のデジタルデータの優先度が検知した優先度よりも低いと判断する都度、前記上位ビット列が表す数値を１減ずることを特徴とする。

第１２発明に係る車載通信方法は、前記所定値は、前記車載通信装置が接続されている通信線に接続されている車載通信装置の総数から１減じた数値であること特徴とする。

第１発明、第５発明及び第９発明では、車載通信装置は通信線に接続している場合、通信線で送出が試みられているデジタルデータの優先度を検知し、自らが送出中のデジタルデータの優先度が通信線で伝送中のデジタルデータの優先度よりも高いか否かを判断し、同一でないと判断した場合は送出権がないので、デジタルデータの送出を停止する。送出を停止したデジタルデータについては優先度が高められて送出が試みられる。

第２発明、第６発明及び第１０発明では、車載通信装置はデジタルデータの送出を新たに試みる際に優先度を表すビット列の内の上位ビット列が表す数値に所定値を設定する。車載通信装置は、送出中のデジタルデータが含む優先度が、他の車載通信装置から送出が試みられているデジタルデータの優先度よりも高いか否かを判断し、低いと判断した場合は優先度を表すビット列の内の上位ビット列が表す数値を小さくする。通信線でデジタルデータの送出が競合した場合にデジタルデータのゼロビットが優先的に送出されるようにしてあるときは、優先度を表すビット列の内の上位ビット列が表す数値が小さくされることにより、優先的に送出されるゼロビットがデジタルデータの先頭からより多く連続するようになるので、デジタルデータの優先度が高められる。

第３発明、第７発明及び第１１発明では、車載通信装置はデジタルデータの送出を新たに試みる際に優先度を表すビット列の内の上位ビット列が表す数値に所定値を設定する。車載通信装置は、送出中のデジタルデータが含む優先度が、他の車載通信装置から送出が試みられているデジタルデータの優先度よりも高いか否かを判断し、低いと判断して送出を停止する都度、優先度を表すビット列の内の上位ビット列が表す数値を１減じる。通信線でデジタルデータの送出が競合した場合、デジタルデータのゼロビットが優先的に送出されるようにしてある場合は、優先度を表すビット列の内の上位ビット列が表す数値が１減じられることにより、優先的に送出されるゼロビットがデジタルデータの先頭からより多く連続するようになるので、デジタルデータの優先度が高められる。

第４発明、第８発明及び第１２発明では、車載通信装置はデジタルデータの送出を新たに試みる際に優先度を表すビット列の内の上位ビット列が表す数値に、通信線に接続されている車載通信装置の総数から１減じた数が設定される。車載通信装置は、送出中のデジタルデータが含む優先度が、他の車載通信装置から送出が試みられているデジタルデータの優先度よりも高いか否かを判断し、低いと判断して送出を停止する都度、優先度を表すビット列の内の上位ビット列が表す数値を減少させる。車載通信装置から送出されるデジタルデータの優先度を表すビット列の内の上位ビット列が表す数値の最大値、即ち新たに送出が試みられる際の数値は、車載通信装置が接続されている通信線に接続されている車載通信装置の総数である。したがって、通信線に接続されている車載通信装置全てから同時にデジタルデータの送出が試みられた場合、少なくとも車載通信装置は接続されている車載通信装置の総数に相当する回数分待機することによりデジタルデータを送出することができ、待機中に後から送出が新たに試みられた優先度の高いデジタルデータが送出されることはない。

第１発明、第５発明及び第９発明による場合は、通信線に接続している車載通信装置は、デジタルデータの送出権を得ることができずに送出を停止した場合は当該デジタルデータの優先度を高めて送出を試みる。したがって、デジタルデータが含む、各種物理量の測定値、計算値、制御値等のデータの種類に割り振られたＩＤの優先度が低い場合も送出に失敗した後はデジタルデータの優先度が高められ、送出が極端に遅延することを回避することができる。

第２発明、第６発明及び第１０発明による場合は、後から新たに送出が試みられたデータよりも、先に送出が試みられたにも拘わらず送出権を得ることができずに送出が停止されたデータの方が、ゼロビットが優先的に送出される通信線に対し送出の優先度が高められる。これにより、優先度が低いＩＤを有するデータが後に送出された優先度の高いＩＤを有するデータよりもさらに後に送出されて極端に遅延することを回避することができる。

第３発明、第７発明及び第１１発明による場合は、後から新たに送出が試みられたデータよりも、先に送出が試みられたにも拘わらず送出権を得ることができずに送出が停止されたデータの方が、ゼロビットが優先的に送出される通信線に対し送出の優先度が高められる。これにより、優先度が低いＩＤを有するデータが後に送出された優先度の高いＩＤを有するデータよりもさらに後に送出されて極端に遅延することを回避することができる。また、下位ビット列ではデータの種類に割り振られたＩＤを表すことにより、従来からデータの種類に割り振られたＩＤを破壊することなく上位ビット列のみで優先度の高低を制御することができる。さらに、同時に送出されて競合したデータどうしで、上位ビット列が表す数値が等しい場合は従来のＩＤの優先度によって送出の前後が決まるので、データの種類に対応して定められた優先度を有効にすることができる。

第４発明、第８発明及び第１２発明による場合は、後から新たに送出が試みられたデジタルデータよりも、先に送出が試みられたにも拘わらず送出権を得ることができずに送出を停止したデータの優先度の方が全体として高くなる。また、通信線に接続されている全車載通信装置が同時にデータの送出を試み、最も優先度が低いＩＤを有するデータには、車載通信装置の総数から１減じた数に相当する回数後には送出機会が確保される。したがって、優先度の低いＩＤを有するデータの送出が極端に遅延することを回避することができる。また、最大値を少なくとも通信線に接続している車載通信装置の総数から１減じた数とするので、できるだけ上位ビット列の桁数を低減させることができる。さらに、総数から１減じた数に相当する回数後には送出機会が確保されるので、一のデータの送出開始から送出終了までにかかる時間に所定の回数を乗じた時間が最大遅延時間であると見積もることができる。

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。

図１は、本発明に係る車載通信装置を複数備える車載通信システムの構成を示すブロック図である。車載通信システムは、各種物理量の測定値、計算値、制御値等を含むメッセージを送受信する車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃと、各車載通信装置間１ａ，１ｂ，１ｃを接続する車内通信回線２とを備える。本車載通信システムはＣＡＮのプロトコルに準じて構成されている。なお、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＢＥＡＮ（Ｂｏｄｙ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、さらにはＦｌｅｘＲａｙ等のプロトコルに基づいて構成されていてもよい。

車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃは車内通信回線２に夫々バス型に接続されており、車内通信回線２に送出されたメッセージを共通して受信することができる。車載通信システム間のメッセージの交換はシリアル通信のプロトコルであるＣＡＮに準じているので、車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃは同時に車内通信回線２へメッセージを送出することはできず、いずれか一つのみ車内通信回線２へメッセージを送出することができる。

車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃは、電子制御装置（ＥＣＵ）を用いて例えば接続しているセンサが検知した温度、角度、速度等の各種物理量の測定値、計算値、制御値等のデータを含むメッセージの送出、又はエンジン、ブレーキ等の各種装置のマイクロコンピュータによる制御が可能である。例えば、車載通信装置１ａは、操舵角を検知する図示しないセンサに接続されている。車載通信装置１ａは、センサから入力された操舵角の測定値を含むメッセージを車内通信回線２へ送出し、他の車載通信装置１ｂ，１ｃが受信する。

車載通信装置１ａは、以下に示す各構成部の動作を制御する制御部１０と、各構成部へ電力を供給する電源回路１１と、制御に必要なデータを記憶する記憶部１２と、車内通信回線２との通信を制御する通信制御部１３と、図示しないセンサ等からの信号を入力する入力部１４と、図示しない制御対象装置へ制御信号を出力する出力部１５とを備える。他の車載通信装置１ｂ，１ｃも車載通信装置１ａと同様の構成であることから詳細な説明を省略する。なお、車載通信装置１ｂ，１ｃの双方又はいずれか一方は入力部１４及び出力部１５のいずれか一方のみ備える構成でもよい。

車載通信装置１ａの制御部１０は、電源回路１１を介して図示しない車輌のオルタネータから電力の供給を受けており、入力部１４を介してセンサからの信号を検出し、出力部１５を介して制御対象装置へ制御信号を送出する。

車載通信装置１ａの記憶部１２は揮発性のメモリからなり、制御部１０の処理の過程で発生する各種情報及びセンサから入力された信号が表す物理量の測定値を一時的に記憶する。なお、車載通信装置１ａは、必ずしもセンサと接続する必要はないので、制御のために計算処理で得られた計算値、制御によって得られた制御値等を記憶しておく構成でもよい。また、記憶部１２はＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）、フラッシュメモリ等の揮発性メモリで構成してもよい。

車載通信装置１ａの通信制御部１３は、ネットワークコントローラチップを有しており、車内通信回線２を介した通信を実現する。車載通信装置１ａの制御部１０は、通信制御部１３を介して後述の車内通信回線２の一対の信号線間に差動電圧を発生させることによりメッセージを送出し、信号線間の差動電圧を検出することによりメッセージを受信する。

車内通信回線２は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｏｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）のプロトコルに基づく通信回線であり、車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃは車内通信回線２を介してＣＡＮ仕様に基づく信号の発生／検出によりメッセージの送受信が可能である。なお、本実施の形態では車内通信回線２としてＣＡＮ仕様に基づく通信回線を例に説明する。しかしながら本発明に係る車載通信システムの車内通信回線２はこれに限らず、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＢＥＡＮ（Ｂｏｄｙ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等のプロトコルに基づく通信回線であってもよい。

ＣＡＮ仕様に基づく車内通信回線２は一対の信号線、具体的にはシールドツイストペアケーブルからなり、車内通信回線２に接続する車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃはペア線間に発生する差動電圧を検出することにより信号を検出してメッセージを受信する。また、車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃはペア線間に差動電圧を発生させることにより信号を発生してメッセージを送出する。

車内通信回線２のシールドツイストペアケーブルのペア線の電位は夫々ＣＡＮ＿Ｈｉｇｈレベル、ＣＡＮ＿Ｌｏｗレベルに設定されている。ペア線の電位の差動電圧がゼロの状態又はＣＡＮ＿Ｌｏｗレベルの電位がＣＡＮ＿Ｈｉｇｈレベルの電位よりも高い状態がデジタル信号の「１」（レセッシブ）を表し、ＣＡＮ＿Ｈｉｇｈレベルの電位がＣＡＮ＿Ｌｏｗレベルの電位よりも高い状態がデジタル信号の「０」（ドミナント）を表す。車内通信回線２に接続されている車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃは、車内通信回線２のペア線間の差動電圧を制御することにより「０」，「１」で表される信号を発生し、メッセージを送出する。

車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃの制御部１０は、車内通信回線２へＣＡＮに基づくデータを表す信号を通信制御部１３により送出する。ＣＡＮの規約による場合、車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃから物理量等の各種情報を含むとき又は各種情報を要求するときに送出されるメッセージには、メッセージ送出開始を示すビットに引き続き、データの種類に割り振られたＩＤを表すビット列を含むアービトレーションフィールドが含まれる。

車載通信装置１ａの制御部１０は、「２３」「７８」「４３」のＩＤを夫々有するメッセージを通信制御部１３により送出する。車載通信装置１ｂの制御部１０は、「９８」のＩＤを有するメッセージを通信制御部１３により送出する。また、車載通信装置１ｃの制御部１０は、「２６」「６５」のＩＤを夫々有するメッセージを通信制御部１３により送出する。

本発明に係る車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃの制御部１０は、メッセージを送出する際に、メッセージが含むアービトレーションフィールドの内の上位ビット列に「ライフタイム」を示す数値を表し、下位ビット列にはデータの種類に割り振られたＩＤを表す。「ライフタイム」を示す数値は、車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃが他の車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃと送出権の調停を行ない、他の車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃから送出が試みられているメッセージの方が優先度が高く優先され、自らの送出を停止する都度減じる数値である。例えば、車載通信装置１ａの制御部１０は、メッセージの送出を試みた場合に、調停の結果他の車載通信装置１ｂ，１ｃによるメッセージの送出が優先されて送出を停止したときは、送出を試みたメッセージのアービトレーションフィールドの内の上位ビット列で表される数値を１減ずる。この場合車載通信装置１ａの制御部１０は、他の車載通信装置１ｂ，１ｃによるメッセージの送出が終了したことを示す信号が車内通信回線２に送出されることを検知するまで待機し、検知した場合は「ライフタイム」を１減じたアービトレーションフィールドを有するメッセージの送出を再度試みる。

なお、本発明に係る車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃの制御部１０は、例えばメッセージ送出周期の到来によって新たにメッセージの送出を試みる場合、アービトレーションフィールドの上位ビット列が表す数値を所定値に設定する。本実施の形態では、所定値は車内通信回線２に接続されている車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃの総数「３」から１減じた数値である「２」を所定値としてある。車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃが全て同時にメッセージの送出を新たに試みた場合、最も優先度の低いＩＤを有するメッセージも少なくとも車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃの総数に相当する回数後の調停では勝つようにするためである。

次に、車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃの制御部１０がメッセージの送出を新たに試みる際にアービトレーションフィールドの上位ビット列が表す数値を所定値に設定し、調停によってメッセージを送出することができずに送出を停止する都度、アービトレーションフィールドの上位ビット列が表す数値を減じる処理について説明する。図２は、本発明に係る車載通信装置１ａの制御部１０がメッセージを送出する場合の処理手順を示すフローチャートである。他の車載通信装置１ｂ，１ｃについても同様の処理を行なうため詳細な説明を省略する。

なお、車載通信装置１ａの記憶部１２には自らが送出するメッセージのＩＤと、送出タイミングとが記憶されている。したがって、車載通信装置１ａの制御部１０は記憶部１２に記憶されているＩＤを有するメッセージの送出タイミングに相当する時点となった場合、以下に示すようなメッセージの送出を試みる。

車載通信装置１ａの制御部１０は、通信制御部１３により車内通信回線２で他の車載通信装置１ｂ，１ｃからメッセージが送出されているか否かによって、送出が可能であるか否かを判断する（ステップＳ１１）。車載通信装置１ａの制御部１０は、車内通信回線２の電位がドミナントレベルであって、他の車載通信装置１ｂ，１ｃからメッセージの送出が行なわれているので自らのメッセージの送出が不可能であると判断した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、処理をステップＳ１１へ戻して送出が可能であると判断するまで待機する。

車載通信装置１ａの制御部１０は、メッセージの送出が可能であると判断した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、送出を試みようとするメッセージについて新たな送出か否かを判断する（ステップＳ１２）。新たな送出か否かの判断は、送出を試みようとするメッセージの送出権を調停によって得ることができなかった回数、即ち調停に負けた回数を記憶部１２に記憶してメッセージを送出することができた場合は夫々をゼロに設定するようにしておき、調停に負けた回数が１以上であるか否かにより判断することができる。

車載通信装置１ａの制御部１０は、ステップＳ１２において新たな送出であると判断した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、送出を試みるメッセージのアービトレーションの上位ビット列が表す数値を所定値に設定し（ステップＳ１３）、メッセージの送出を開始する（ステップＳ１４）。所定値は上述の通り、車内通信回線２に接続されている車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃの総数から１減じた数「２」としてある。所定値は車載通信装置１ａの記憶部１２に記憶されており、車載通信装置１ａの制御部１０は記憶部１２から所定値を読み出してアービトレーションフィールドの上位ビット列が表す数値として設定する。

車載通信装置１ａの制御部１０は、ステップＳ１２において新たな送出でないと判断した場合（Ｓ１２：ＮＯ）、そのままメッセージの送出を開始する（Ｓ１４）。

次に車載通信装置１ａの制御部１０は、自らが送出を開始しているメッセージのアービトレーションフィールドを表すビット列と、通信制御部１３を介して検知した車内通信回線２で伝送中のデータのビット列とに基づいて優先度の高低を判断することにより、調停に勝ったか否かを判断する（ステップＳ１５）。

車載通信装置１ａの制御部１０は、調停に負けたと判断した場合（Ｓ１５：ＮＯ）、開始していたメッセージの送出を停止し（ステップＳ１６）、アービトレーションフィールドの上位ビット列が表す数値を減じる（ステップＳ１７）。アービトレーションフィールド全体のビット列で表される数値が減じられ、ゼロビットがより多く連続するのでメッセージの優先度が高められる。なお、本実施の形態では、車載通信装置１ａの制御部１０は、ステップＳ１７においてアービトレーションフィールドの上位ビット列が表す数値を１減じる。車載通信装置１ａの制御部１０は、ステップＳ１７で優先度を高めたメッセージの送出を再度試みるために処理をステップＳ１１へ戻し、車内通信回線２で送出が可能であると判断するまで待機する。

車載通信装置１ａの制御部１０は、調停に勝ったと判断した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、メッセージの送出を継続して処理を終了する。

車載通信装置１ａの制御部１０による前述のような処理手順によって、調停の結果送出権を得ることができなかったメッセージについては優先度が高められ、再度送出が試みられる。

図３は、本発明に係る車載通信装置１ｂ，１ｃから送出されるメッセージのアービトレーションフィールドを模式的に示す説明図である。図３に示されているメッセージのアービトレーションフィールドは夫々、車載通信装置１ｃから送出される「２６」のＩＤを有するメッセージのアービトレーションフィールド及び車載通信装置１ｂから送出される「９８」のＩＤを有するメッセージのアービトレーションフィールドである。

図３に示すように、車載通信装置１ｃから送出が試みられる「２６」のＩＤを有するメッセージでは、アービトレーションフィールドの下位ビット列ではＩＤ「２６」（００００１１０１０ｂ）が表されており、上位ビット列では新たにメッセージを送出する際に設定される所定値「２」（１０ｂ）が表されている。また、車載通信装置１ｂから送出が試みられる「９８」のＩＤを有するメッセージでは、アービトレーションフィールドの下位ビット列ではＩＤ「９８」（００１１０００１０ｂ）が表されており、上位ビット列では新たに設定される所定値「２」から１減じた数値「１」（０１ｂ）が表されている。

図３に示されるようなアービトレーションフィールドを夫々有するメッセージの送出が、車内通信回線２で競合した場合、アービトレーションフィールドの１ビット目でドミナントレベルが優先されるため、「９８」のＩＤを有するメッセージの送出が優先される。

図４は、本発明に係る車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃから送出が試みられるメッセージと、車内通信回線２に実際に送出されるメッセージの順序とを模式的に示す説明図である。横軸に時間の経過を示している。図４に示されている実線のブロックはメッセージを夫々表しており、数字はメッセージが有するＩＤであってアービトレーションフィールドの下位ビット列で表される数値である。破線のブロックは夫々の時点で調停が行なわれるメッセージを表している。破線のブロック内の数字はアービトレーションフィールドで表される数値であり、上位ビット列で表される「ライフタイム」及び下位ビット列で表されるＩＤを夫々表す数値である。

車載通信装置１ａからは「２３」「７８」「４３」のＩＤを夫々有するメッセージの送出が試みられ、車載通信装置１ｂからは「９８」のＩＤを有するメッセージの送出が試みられ、さらに車載通信装置１ｃからは「２６」「６５」のＩＤを夫々有するメッセージの送出が試みられる。

車載通信装置１ａから「２３」のＩＤを有するメッセージについて新たに送出が試みられ、送出処理が行なわれている間に、車載通信装置１ｂからは「９８」のＩＤを有するメッセージの送出が試みられ、車載通信装置１ｃからも「２６」のＩＤを有するメッセージの送出が試みられる。車内通信回線２は車載通信装置１ａからの「２３」のＩＤを有するメッセージの送出に使用されているので、車載通信装置１ｂ及び車載通信装置１ｃはメッセージの送出を行なうことができず待機する。

車載通信装置１ａからの「２３」のＩＤを有するメッセージの送出が終了したｔ₂ の時点で、車載通信装置１ｂ及び車載通信装置１ｃの制御部１０は夫々「９８」のＩＤを有するメッセージと「２６」のＩＤを有するメッセージの送出を試みる。この場合、車載通信装置１ｂ及び車載通信装置１ｃによる「９８」及び「２６」のＩＤを夫々有するメッセージの送出については新たな試みであるため、いずれのメッセージでもアービトレーションフィールドの上位ビット列が表す数値は所定値である「２」である。

したがって、車載通信装置１ｂ及び車載通信装置１ｃ間での送出権の調停は、上位ビット列が表す数値が同一であるので下位ビット列が表すＩＤによって行なわれる。したがって、「２６」のＩＤを有するメッセージの送出を試みる車載通信装置１ｃが送出権を得る。「９８」のＩＤを有するメッセージの送出を試みる車載通信装置１ｂの制御部１０は、送出権を得ることができず調停に負けるので、アービトレーションフィールドの上位ビット列が表す数値を１減じて「１」として送出可能となるまで待機する。

車載通信装置１ｃから「２６」のＩＤを有するメッセージの送出が行なわれている間にはさらに、車載通信装置１ａから「７８」のＩＤを有するメッセージの送出が試みられる。車載通信装置１ｃから「２６」のＩＤを有するメッセージの送出が終了するｔ₃ の時点では、「９８」のＩＤを有するメッセージの送出を試みる車載通信装置１ｂと「７８」のＩＤを有するメッセージの送出を試みる車載通信装置１ａとの間で送出権の調停が行なわれる。

この場合、「７８」のＩＤを有するメッセージは車載通信装置１ａから新たに送出が試みられるので、アービトレーションフィールドの上位ビット列が表す数値は「２」である。一方「９８」のＩＤを有するメッセージは一度調停で負けているのでアービトレーションフィールドの上位ビット列が表す数値は「１」である。したがって、アービトレーションフィールド全体が表す数値は「９８」のＩＤを有するメッセージの方が少なく、ドミナントレベルが多く連続し、「９８」のＩＤを有するメッセージの送出を試みる車載通信装置１ｂは調停の結果送出権を得ることができ、ｔ₃ の時点で車内通信回線２へ送出される。

その後「９８」のＩＤを有するメッセージが車内通信回線２へ送出されている間に車載通信装置１ｃから「６５」のＩＤを有するメッセージの送出が試みられる。車載通信装置１ａは「７８」のＩＤを有するメッセージの送出を調停の結果行なうことができなかったので、「７８」のＩＤを有するメッセージのアービトレーションフィールドの上位ビット列が表す数値は所定値の「２」から「１」へ減じられている。したがって、車載通信装置１ａは、ｔ₄ の時点で車載通信装置１ｃから送出が試みられる「６５」のＩＤを有するメッセージとの調停の結果送出権を得ることができる。

同様にして、ｔ₅ の時点では「４３」、「９８」及び「６５」のＩＤを夫々有するメッセージの送出が車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃの制御部１０により試みられる。しかし、車載通信装置１ａからの「４３」のＩＤを有するメッセージの送出は新たな試みでありアービトレーションフィールドの上位ビット列が表す数値は「２」である。また、車載通信装置１ｂからの「９８」のＩＤを有するメッセージの送出も新たな試みであり、アービトレーションフィールドの上位ビット列が表す数値は「２」である。一方、「６５」のＩＤを有するメッセージは、アービトレーションフィールドの上位ビット列が表す数値が「１」であるので優先的に車内通信回線２へ送出される。

ｔ₆ の時点では「４３」及び「９８」のＩＤを夫々有するメッセージの調停が再度行なわれるが、いずれもアービトレーションフィールドの上位ビット列が表す数値は「２」から１減じられて「１」である。したがって、アービトレーションフィールドの下位ビット列が表すＩＤによって調停が行なわれ、「４３」のＩＤを有するメッセージが車内通信回線２へ優先的に送出される。

本発明の車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃの構成により、優先度の低いＩＤを有するメッセージの送出を試みた場合、調停によって送出することができないと判断したときはアービトレーションフィールド全体が表す数値を小さくすることで優先度を高める。したがって、優先度の低いＩＤを有するメッセージの送出が極端に遅延することを回避することができる。

また、全体として優先度を表すアービトレーションフィールドの上位ビット列を段階的に減じるようにすることで、下位ビット列については従来のＩＤをそのまま使用することができ、上位ビット列が表す数値が同値である場合は従来のＩＤに基づいて優先的に送出されるべきメッセージが車内通信回線２へ送出される。

また、アービトレーションフィールドの上位ビット列が表す数値が、調停の結果送出できないと判断される都度に１ずつ減じられるライフタイムを表すことにより、一のメッセージの送出開始から送出終了までにかかる時間にライフタイムの最大値を乗じた時間が最大遅延時間であると見積もることができる。

なお、本実施の形態では、「ライフタイム」を表すための上位ビット列は、アービトレーションフィールドの先頭のビット列とした。しかしながら、本発明ではこれに限らず、ゼロビットがより多く連続し優先的に送出されるようにすることができるのであれば、先頭のビット列を使用せずに例えばアービトレーションフィールドの３ビット目から２ビットを使用する構成でもよい。

なお、本実施の形態ではアービトレーションフィールドを上位ビット列と下位ビット列とに分別する場合、上位ビット列を車内通信回線２に接続されている車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃの総数「３」から１減じた「２」を表現する最小ビット数である２ビットとした。しかしながら、上位ビット列の解釈はシステムの設計により変更可能な独自のものであるため、可能な限りビット数を少なくすることが望ましい。

また、本実施の形態ではアービトレーションフィールドの上位ビット列が表す数値の所定値として車内通信回線２に接続されている車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃの総数「３」から１減じた「２」とした。車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃが全て同時にメッセージの送出を新たに試みた場合、最も優先度の低いＩＤを有するメッセージも少なくとも車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃの総数に相当する回数後の調停では勝つようにするためである。しかしながら、本発明は新たにメッセージの送出を試みる際にアービトレーションフィールドの上位ビット列が表す数値の所定値を車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃの総数から１減じた数値としない構成でもよい。同時に全車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃがメッセージの送出を試みる可能性は現実的には低いので、全車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃの内のメッセージを送出する頻度が高い車載通信装置１ａ，１ｂ，１ｃのいずれかを考慮して定められる所定値でもよい。例えば、車内通信回線２に２４台の車載通信装置が接続されている場合、所定値を「２３」とすると最小でも５ビット使用し、本来のメッセージのＩＤのために使用できるビット数が少なくなる。頻繁にメッセージの送出を試みる車載通信装置が２、３台であり、同時に送出が試みられる可能性のあるメッセージの数が２又は３である場合は、車内通信回線２に２４台の車載通信装置が接続されているときであってもライフタイムの最大値を「２３」とする必要はなく、２ビットで表される最大値「３」としてもよい。

なお、本実施の形態では調停の結果によって送出を停止する都度、アービトレーションフィールドの上位ビット列が表す数値を１ずつ減ずる構成とした。しかしながら本発明はこれに限らず、優先度の高いＩＤを有するメッセージについて、可能な限り優先的に送出されるようにするべく、アービトレーションフィールドの上位ビット列が表す数値を１ずつでなく２ずつ減じる構成でもよい。また、段階的に減じる数値を大きくして他のメッセージよりも先にアービトレーションフィールドの上位ビット列が表す数値を早く減少させるような構成でもよい。

本発明に係る車載通信装置を複数備える車載通信システムの構成を示すブロック図である。 本発明に係る車載通信装置の制御部がメッセージを送出する場合の処理手順を示すフローチャートである。 本発明に係る車載通信装置から送出されるメッセージのアービトレーションフィールドを模式的に示す説明図である。 本発明に係る車載通信装置から送出が試みられるメッセージと、車内通信回線に実際に送出されるメッセージの順序とを模式的に示す説明図である。 ＣＡＮに基づいて車内通信回線へ送出されるメッセージのアービトレーションフィールドを模式的に示す説明図である。 従来のデータの種類に割り振られたＩＤを単に優先度を表すビット列として使用し送出権の調停を行なう場合のメッセージ間の送出順位を模式的に示す説明図である。

符号の説明

１ａ，１ｂ，１ｃ 車載通信装置
１０ 制御部
１３ 通信制御部
２ 車内通信回線

Claims (12)

1. 車輌に配されており、通信線へ送出の優先度を表すビット列を含むデジタルデータを前記通信線へ送出する送出手段、前記通信線へ伝送が試みられている他のデジタルデータの優先度を検知する検知手段、及び、前記送出手段により送出中のデジタルデータの優先度が前記検知手段により検知した優先度よりも高いか否かを判断する判断手段を備え、前記判断手段により優先度が低いと判断した場合にデジタルデータの送出を停止するようにしてある車載通信装置において、
   前記判断手段により優先度が低いと判断した場合、送出を停止したデジタルデータの優先度を高める手段と、
   優先度を高めたデジタルデータの送出を試みる手段と
   を備えることを特徴とする車載通信装置。
2. デジタルデータの送出を新たに試みる場合、優先度を表すビット列の内の上位ビット列が表す数値に所定値を設定する手段と
   前記判断手段により優先度が低いと判断した場合、前記上位ビット列が表す数値を小さくする手段と
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の車載通信装置。
3. 前記判断手段により優先度が低いと判断する都度、前記上位ビット列が表す数値を１減ずるようにしてあること
   を特徴とする請求項２に記載の車載通信装置。
4. 前記所定値は、自らが接続されている通信線に接続されている車載通信装置の総数から１減じた数値としてあること
   を特徴とする請求項２又は３に記載の車載通信装置。
5. 車輌に配されている通信線と、該通信線に接続しており、前記通信線への送出の優先度を表すビット列を含むデジタルデータを前記通信線へ送出する送出手段を備える複数の車載通信装置とを含み、前記車載通信装置は更に、前記通信線へ他の車載通信装置から送出が試みられているデジタルデータの優先度を検知する検知手段、及び前記送出手段により送出中のデジタルデータの優先度が前記検知手段により検知した優先度よりも高いか否かを判断する判断手段を備え、前記判断手段により優先度が低いと判断した場合にデジタルデータの送出を停止するようにしてある車載通信システムにおいて、
   前記車載通信装置は、
   前記判断手段により優先度が低いと判断した場合、送出を停止したデジタルデータの優先度を高める手段と、
   優先度を高めたデジタルデータの送出を試みる手段と
   を備えることを特徴とする車載通信システム。
6. 前記通信線ではデジタルデータの各ビットはゼロビットが優先的に送出されるようにしてあり、
   前記車載通信装置は、
   デジタルデータの送出を新たに試みる場合、前記上位ビット列が表す数値に所定値を設定する手段と、
   前記判断手段により優先度が低いと判断した場合、優先度を表すビット列の内の上位ビット列が表す数値を小さくする手段と
   を備えることを特徴とする請求項５に記載の車載通信システム。
7. 前記車載通信装置は、
   前記判断手段により優先度が低いと判断する都度、前記上位ビット列が表す数値を１減ずるようにしてあること
   を特徴とする請求項６に記載の車載通信システム。
8. 前記所定値は、前記車載通信装置が接続されている通信線に接続されている車載通信装置の総数から１減じた数値としてあること
   を特徴とする請求項６又は７に記載の車載通信システム。
9. 車輌に配されている通信線に接続されており、前記通信線への送出の優先度を表すビット列を含むデジタルデータを前記通信線へ送出する車載通信装置が、前記通信線へ送出が試みられている他のデジタルデータの優先度を検知し、自らが送出中のデジタルデータが含む優先度が検知した優先度よりも高いか否かを判断し、低いと判断した場合にデジタルデータの送出を停止する車載通信方法において、
   前記車載通信装置は、
   自らが送出中のデジタルデータが含む優先度が検知した優先度よりも低いと判断した場合、送出を停止したデジタルデータの優先度を高め、
   優先度を高めたデジタルデータの送出を試みること
   を特徴とする車載通信方法。
10. 前記通信線ではデジタルデータの各ビットはゼロビットが優先的に送出されるようにしてあり、
    前記車載通信装置は、
    デジタルデータの送出を新たに試みる場合、前記上位ビット列が表す数値に所定値を設定し、
    デジタルデータの送出を試みた場合に送出中のデジタルデータの優先度が検知した優先度よりも低いと判断したときは、優先度を表すビット列の内の上位ビット列が表す数値を小さくすること
    を特徴とする請求項９に記載の車載通信方法。
11. 前記車載通信装置は、
    送出中のデジタルデータの優先度が検知した優先度よりも低いと判断する都度、前記上位ビット列が表す数値を１減ずること
    を特徴とする請求項１０に記載の車載通信方法。
12. 前記所定値は、前記車載通信装置が接続されている通信線に接続されている車載通信装置の総数から１減じた数値であること
    を特徴とする請求項１０又は１１に記載の車載通信方法。

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