CN113523685B - 一种制冷水箱的焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公布了一种制冷水箱的焊接机器人，属于焊接技术领域，包括支撑件，所述支撑件上设置焊接手臂，所述支撑件上转动设置翻转件，所述翻转件上设置有定位机构，所述定位机构包括对称设置的第一定位座，所述第一定位座上设置对水箱侧板进行定位的第一定位件，所述第一定位座的顶部设置将水箱侧板固定的第一固定件，通过定位机构，实现将焊接水箱的水箱侧板、水箱端板进行拼接，通过第一支撑机构，使卡接座卡在水箱侧板的侧面上，使第一支撑机构在翻转之后将水箱侧板、水箱端板拖住，可以在第一次焊接完成之后，能够自由的翻转，第二支撑机构在每次焊接的过程中都对焊机的位置进行支撑，并进行冷却，以减少在焊接时出现的形变。

Description

一种制冷水箱的焊接机器人

技术领域

本发明属于焊接技术领域，具体为一种制冷水箱的焊接机器人。

背景技术

水是生活工业常用的一种物质，在制冷工业中，常常使用大型的特制水箱来盛接水，以保证正常的水的供应，但是由于水箱的体积巨大，在工业上不能一次性成型，因此常常使用焊接的方式进行拼接。

目前对于这类水箱在焊接的过程中，一般是使用吊机将每一部分吊装到焊装区域进行加工，这种方式不仅加工的速度慢，而且需要大量的人工进行辅助作业，焊接时容易出现定位偏差，而且水箱各部分都是异形板材，非常不容易夹持，因此在焊接的时候非常容易出现定位不准确，而导致焊接的出现质量问题，由于焊接后的水箱需要保证不能出现漏水的情况，在焊接的过程中，是采用双面焊的方式，即外侧焊完之后，在水箱内部再进行焊接，这种焊接方式需要对焊接好之后的水箱进行翻转，在目前来说，非常不容易实现，而且水箱板材相对比较薄，焊接时容易使板材出现软化变形的问题，因此就目前针对这种大型的制冷水箱，需要一种转移的焊接设备，保证焊接时的质量，方便焊接加工。

发明内容

本发明的目的是针对以上问题，提供一种制冷水箱的焊接机器人，能够对水箱的各部分进行定位夹持，并实现自动的拼接，焊接一面之后，可自动翻转，实现对水箱的二次焊接，保证焊接的质量。

为实现以上目的，本发明采用的技术方案是：一种制冷水箱的焊接机器人，包括支撑件，所述支撑件上设置焊接手臂，所述支撑件上转动设置翻转件，所述翻转件上设置有定位机构，所述定位机构包括对称设置的第一定位座，所述第一定位座上设置对水箱侧板进行定位的第一定位件，所述第一定位座的顶部设置将水箱侧板固定的第一固定件，对称设置的第一定位座将水箱侧板相互搭接在一起；

所述定位机构还包括对称设置的第二定位座，所述第二定位座将待焊接的水箱端板固定，并插入到已焊接好的水箱侧板的端部焊接；

所述翻转件的顶部设置第一支撑机构，所述第一支撑机构在所述翻转件旋转翻转时，支撑所述第一定位座上的水箱侧板稳定；

所述支撑件上设置有在焊接时支撑水箱侧板的第二支撑机构。

作为上述技术方案的进一步改进，所述定位机构还包括固定设置在所述翻转件内的连接座，所述第一定位座滑动设置在所述连接座上，所述第一定位座上固定设置朝向向外的连接板，所述连接板上上下可调节的设置对水箱侧板进行支撑的活动支撑板，所述第一定位座上弹性浮动的设置分别与水箱侧板接触的第二固定件和顶压头，所述第二固定件具有磁性，所述第一固定件和第二固定件对水箱侧板的吸附，使水箱侧板固定在所述第一定位座上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述连接座上固定设置滑座，所述第二定位座滑动设置在所述滑座上，所述第二定位座上设置若干个与水箱端板接触定位的第二定位件，所述第二定位座上固定设置将水箱端板夹紧于所述第二定位座上的第三固定件，所述第二定位座上连接驱动其运动的驱动源。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一支撑机构包括固定设置于所述翻转件上的安装台，所述安装台上对称的转动连接有第一滑杆，所述第一滑杆上滑动连接第二滑杆，两个所述第二滑杆之间设置可以转动的支撑杆，所述支撑杆上固定设置将水箱侧板卡住的卡接座。

作为上述技术方案的进一步改进，所述卡接座为“L”型，所述卡接座的两边上固定设置软垫，与水箱侧板卡住时，所述卡接座的两边与水箱侧板的棱边上的两侧面接触。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二支撑机构包括滑动设置在所述支撑件上的第一移动座，所述第一移动座上通过转轴连接伸缩件，所述伸缩件的顶部设置第一顶块，所述第一顶块可在所述伸缩件的推动下伸入到所述第一定位座之间的空隙中，并与水箱侧板一侧表面接触顶住，并跟随焊接位置移动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二支撑机构还包括滑动设置在所述支撑件的顶面上的第二移动座，所述第二移动座上上下滑动设置第二顶块，所述第二移动座的侧面上设置驱动所述第二顶块上下活动和水箱侧板的另一侧面接触的驱动源，所述第二顶块与水箱侧板接触时，跟随焊接位置移动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一顶块和所述第二顶块内部空心连接循环的冷却水。

作为上述技术方案的进一步改进，所述焊接手臂的顶端转动设置有转台，所述转台上对称设置转动臂，其中一个所述转动臂端部上固定设置焊枪，所述转动臂上还设置有焊接时对水箱侧板进行挤压的挤压轮，另外一个所述转动臂的端部固定设置夹持水箱侧板、水箱端板的电磁吸盘。

本发明的有益效果：

本发明提供了一种制冷水箱的焊接机器人，1、通过定位机构，实现将焊接水箱的水箱侧板、水箱端板进行拼接，通过第一定位件和第二定位件，使装夹的水箱侧板、水箱端板能够正确的进行定位，使焊接的时候，不会出现偏差，通过第一固定件、第二固定件、第三固定件，使定位的水箱侧板、水箱端板能以磁吸的方式和定位机构之间夹紧，保证其稳定性。

2、通过第一支撑机构，使卡接座卡在水箱侧板的侧面上，使第一支撑机构在翻转之后将水箱侧板、水箱端板拖住，可以在第一次焊接完成之后，能够自由的翻转，以进行第二次的焊接，第二支撑机构在每次焊接的过程中都对焊机的位置进行支撑，并进行冷却，使焊接的位置能够实现快速的冷却成型，以减少在焊接时出现的形变。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为图1中水箱侧板A-水箱侧板A方向的剖视示意图；

图3为图1中水箱端板B处的局部放大结构示意图；

图4为图1中C处的局部放大结构示意图；

图5为图1中D处的局部放大结构示意图；

图6为图2中E处的局部放大结构示意图；

图7为水箱侧板、水箱端板在定位机构上的安装情况示意图；

图8为图7中的爆炸情况示意图。

图中所述文字标注表示为：10、支撑件；11、翻转件；12、第一定位座；13、第一定位件；14、第一固定件；15、第二定位座；16、焊接手臂；17、连接板；18、活动支撑板；19、第二固定件；20、顶压头；21、连接座；22、滑座；23、第二定位件；24、第三固定件；25、安装台；26、第一滑杆；27、第二滑杆；28、支撑杆；29、卡接座；30、第一移动座；31、伸缩件；32、第一顶块；33、第二移动座；34、第二顶块；35、转台；36、转动臂；37、挤压轮；38、焊枪；39、电磁吸盘；a、水箱侧板；b、水箱端板。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。

如说明书附图1-8所示，作为本发明的一个具体实施例，本发明的具体结构为：一种制冷水箱的焊接机器人，包括支撑件10，支撑件10包括底部的支撑平板，和设置在支撑平板上的支撑台，支撑件10上固定设置焊接手臂16，焊接手臂16为多自由度的机械手臂，焊接手臂16在前后的方向上对称固定设置，焊接手臂16的顶端转动设置有转台35，转台35由固定设置在焊接手臂16的端部的驱动电机进行驱动，转台35上对称设置转动臂36，其中一个转动臂36端部上固定设置焊枪38，转动臂36上还设置有焊接时对水箱侧板a进行挤压的挤压轮37，挤压轮37上连接固定设置在转动臂36上的电动推杆，挤压轮37转动连接在电动推杆的输出轴的端部，在进行焊机的时候，电动推杆会推动挤压轮37和水箱侧板a的表面接触，并对焊接处的水箱侧板a的表面产生一定的压力，从而使在焊接的过程中，相互搭接在一起的水箱侧板a之间的缝隙减少，使两者之间可以相互靠紧，从而使焊接时，两个水箱侧板a之间更加容易的焊接在一起，在另外一个转动臂36的端部固定设置夹持水箱侧板a、水箱端板b的电磁吸盘39，电磁吸盘39是可以实现自动将水箱侧板a、水箱端板b装夹到第一定位座12、第二定位座15上去，以减少人工的装夹，实现自动的操作，

支撑件10的支撑台上转动设置翻转件11，在翻转件11上固定设置有电动机，电动机通过减速器减速之后，驱动翻转件11进行翻转的动作，翻转件11上设置有方便水箱侧板a、水箱端板b进行装夹定位的定位机构，定位机构包括对称设置的第一定位座12，第一定位座12设置在翻转件11上，第一定位座12上设置对水箱侧板a进行定位的第一定位件13，第一定位件13为定位销轴，第一定位件13的表面上设置以倾斜面进行过渡的台阶，第一定位座12的顶部设置将水箱侧板a固定的第一固定件14，第一固定件14是具有磁性的，可根据实际情况设置电磁或者是永磁的方式，本实施例中是选用电磁控制的方式，第一固定件14在具有磁性之后，会吸合水箱侧板a，使水箱侧板a和第一定位座12之间相互固定，对称设置的第一定位座12将水箱侧板a相互搭接在一起，搭接在一起的前后两个水箱侧板a进行焊接；

定位机构还包括对称设置的第二定位座15，第二定位座15和第一定位座12是相互垂直的设置，第二定位座15将待焊接的水箱端板b固定，并插入到已焊接好的水箱侧板a的端部焊接，焊接的时候，是首先将搭接好的水箱侧板a先进行焊接，焊接完成之后，第二定位座15将水箱端板b和焊接好的水箱侧板a进行搭接，然后再对水箱侧板a和水箱端板b进行焊接，焊接完成之后，通过控制翻转件11上的电动机启动，带动翻转件11转动，使翻转件11带动第一定位座12和水箱侧板a、水箱端板b翻转，然后对水箱侧板a、水箱端板b进行第二次的焊接；

翻转件11的顶部设置第一支撑机构，第一支撑机构在翻转件11旋转翻转时，支撑第一定位座12上的水箱侧板a稳定；第一支撑机构是在进行翻转的时候，将水箱侧板a、水箱端板b拖住，防止水箱侧板a、水箱端板b掉落，

支撑件10上设置有在焊接时支撑水箱侧板a的第二支撑机构，第二支撑机构是在焊接的过程中，对焊接的区域进行支撑，使焊接处的板材不会因为焊接加热而导致出现形变。

如说明书附图1、2、3、7、8所示，在上述实施例的基础上进一步优化：定位机构还包括固定设置在翻转件11内的连接座21，第一定位座12滑动设置在连接座21上，第一定位座12上连接有驱动其运动的驱动气缸，驱动气缸在驱动第一定位座12运动的时候，是使两侧的第一定位座12向中间运动，从而将已经焊接好的水箱从第一定位座12上脱离，第一定位座12上固定设置朝向向外的连接板17，连接板17上上下可调节的设置对水箱侧板a进行支撑的活动支撑板18，第一定位座12上弹性浮动的设置分别与水箱侧板a接触的第二固定件19和顶压头20，第二固定件19和顶压头20所在的平面是相互垂直的设置，第二固定件19和顶压头20弹性浮动的原因是因为：第二固定件19与第一定位座12之间以及顶压头20与第一定位座12之间设置有推动其弹性浮动的弹簧，(说明书附图中没有画出)第二固定件19具有磁性，本实施例中第二固定件19是长条的杆状，并以永磁的方式吸附水箱侧板a，通过第一固定件14和第二固定件19对水箱侧板a的吸附，使水箱侧板a固定在第一定位座12上，具体在安装水箱侧板a的时候，是首先将第一定位件13插入到水箱侧板a上进行定位，然后通过第一固定件14和第二固定件19的吸引，是水箱侧板a的内侧面分别与第二固定件19和顶压头20的顶面之间相接触，从而完成对水箱侧板a的定位和装夹，装夹是通过磁吸的方式实现自动的装夹；

通过在连接座21上固定设置滑座22，第二定位座15通过滑座22上的滑轨，滑动设置在滑座22上，第二定位座15上设置若干个与水箱端板b接触定位的第二定位件23，第二定位件23是如同第一定位件13一样的定位销，在进行定位的时候是插入到水箱端板b上预留出的三个出水孔内，第二定位座15上固定设置将水箱端板b夹紧于第二定位座15上的第三固定件24，第三固定件24是电磁铁，电磁铁在通电的时候是吸合夹持在第二定位座15上水箱端板b，从而防止出现偏移，使定位夹持稳定，第二定位座15上连接驱动其运动的驱动源，驱动源是固定设置在滑座22上的气缸，气缸在启动的时候推动第二定位座15带动水箱端板b送入到已经焊接好的水箱侧板a的端部，从而方便对水箱端板b进行焊接。

如说明书附图1、2、3、6所示，在上述实施例的基础上进一步优化：第一支撑机构包括固定设置于翻转件11上的安装台25，安装台25上对称的转动连接有第一滑杆26，第一滑杆26设置两个，在安装台25上设置有传动箱，传动箱内是通过两个齿轮的方式进行传动，传动箱内的齿轮的转动轴分别与第一滑杆26之间固定连接，其中一个齿轮的转动轴上连接驱动其转动的驱动电机，第一滑杆26上滑动连接第二滑杆27，第二滑杆27由固定设置在第一滑杆26的表面上的驱动气缸进行传动，驱动气缸的输出轴和第二滑杆27之间是固定连接，在两个第二滑杆27之间设置可以转动的支撑杆28，支撑杆28上固定设置将水箱侧板a卡住的卡接座29，卡接座29为“L”型，卡接座29的两边上固定设置软垫，与水箱侧板a卡住时，卡接座29的两边与水箱侧板a的棱边上的两侧面接触，在水箱侧板a定位夹持好之后，通过控制驱动电动机启动带动第一滑杆26转动，然后控制驱动气缸进行启动，使支撑杆28和卡接座29向水箱侧板a的一侧方向运动，使卡接座29卡在水箱侧板a的棱边的两侧面上，从而实现对水箱侧板a的支撑，方便在翻转的时候，将水箱侧板a拖住，使在翻转之后水箱侧板a夹持的更加的稳定。

如说明书附图1、5所示，在上述实施例的基础上进一步优化：第二支撑机构包括滑动设置在支撑件10的支撑平板上的第一移动座30，第一移动座30由丝杆机构驱动其在支撑件10的支撑平板上往复运动，第一移动座30上通过转轴连接伸缩件31，本实施例中是使用的铰链连接，伸缩件31是选择的长行程的气缸，且在伸缩件31和第一移动座30之间设置了驱动伸缩件31转动的气缸，该气缸在启动的时候推动伸缩件31转动成竖直的状态，在收缩的时候，使伸缩件31成水平状态布置，伸缩件31的顶部设置第一顶块32，第一顶块32可在伸缩件31的推动下伸入到第一定位座12之间的空隙中，并与水箱侧板a一侧表面接触顶住，并跟随焊接位置移动，第一顶块32和水箱侧板a的表面顶住时，是在刚刚将水箱侧板a安装到第一定位座12上，并开始对水箱侧板a的外侧面进行焊接的时候，通过控制伸缩件31向上伸出，使第一顶块32和水箱侧板a的内侧面上的焊接位置相顶住，通过控制第一移动座30连接的丝杆进行运动，使在焊接的过程中跟随焊接的位置一起移动，对焊接的位置进行支撑；

第二支撑机构还包括滑动设置在支撑件10的顶面上的第二移动座33，第二移动座33也是有丝杆机构进行驱动，实现与支撑件10之间的滑动，第二移动座33上上下滑动设置第二顶块34，第二移动座33的侧面上设置驱动第二顶块34上下活动和水箱侧板a的另一侧面接触的驱动源，具体的，驱动源是固定设置在第二移动座33上的驱动气缸，气缸的输出轴上通过设置具有斜面的倾斜块，在第二顶块34的底部设置与倾斜块的斜面向配合的倾斜面，气缸在启动的时候，推动第二顶块34向上运动，使第二顶块34可以向上和水箱侧板a的外侧面上的焊接的位置相顶住，第二顶块34与水箱侧板a接触时，跟随焊接位置移动，在第一顶块32和第二顶块34内部空心连接循环的冷却水，通过这种方式是使在进行焊接的时候，第一顶块32和第二顶块34对焊接的位置进行支撑，并通过以冷却水的方式，是焊接位置的温度降低，从而减少在焊接位置的形变。

本发明的工作原理是：在对水箱侧板a、水箱端板b进行焊接的时候，焊接手臂16带动电磁吸盘39运动，将水箱侧板a、水箱端板b装夹到第一定位座12和第二定位座15上，使装夹到第一定位座12上的水箱侧板a相互搭接在一起，控制第一滑杆26上连接的电动机启动，使第一滑杆26转动到和水箱侧板a的棱边相同的位置，然后通过控制第一滑杆26和第二滑杆27之间连接的气缸收缩，使卡接座29的两边卡接在水箱侧板a棱边的两侧面上，从而对水箱侧板a拖住，

控制驱动伸缩件31转动的气缸运动，使伸缩件31转动到竖直的状态，然后控制伸缩件31伸出，使伸缩件31带动第一顶块32向上和水箱侧板a的内侧表面接触，然后控制焊接手臂16带动焊枪38运动到相互搭接在一起的水箱侧板a的上方，控制驱动挤压轮37运动的电动推杆运动，使挤压轮37和水箱侧板a的表面接触，从而使第一顶块32和挤压轮37将焊接出的水箱侧板a夹紧，使两个水箱侧板a的搭接处的缝隙变小，启动焊枪38开始进行焊接，伸缩件31在其连接的丝杠的驱动下，跟随焊枪38的位置进行运动，从而对焊接处的位置进行支撑，减少焊接的位置的形变，提高焊接的质量，焊接完成之后伸缩件31带动第一顶块32回缩，并转动成水平状态，

搭接处焊接完成之后，控制第二定位座15连接的气缸运动，使气缸带动第二定位座15运动，并带动第二定位座15将水箱端板b插入到焊接好的水箱侧板a端部，焊接手臂16控制焊枪38对水箱侧板a、水箱端板b处的缝隙的外部进行焊接，焊接完成之后，控制启动翻转件11上连接的电动机，电动机带动翻转件11转动，使焊接好的水箱侧板a、水箱端板b翻转，准备进行第二次的焊接；

然后焊接手臂16带动焊枪38伸入到第一次焊接好的水箱侧板a、水箱端板b内部，第二顶块34连接的气缸驱动其向上运动和水箱侧板a的外侧表面接触，挤压轮37在电动推杆的推动下继续和水箱侧板a的内侧面接触，并挤压水箱侧板a的内侧面，焊接时，第二移动座33连接的丝杠带动第二移动座33和第二顶块34跟随焊接的位置一起运动，从而实现对焊接处的表面再一次的支撑，焊接手臂16带动焊枪38对水箱侧板a、水箱端板b之间的缝隙在内部进行第二次的焊接，

焊接完成之后，翻转件11的再次的翻转，使水箱侧板a的外侧表面朝上，然后控制启动第一滑杆26上连接的驱动电机和气缸，使卡接座29和水箱侧板a的侧面之间相互脱离，控制第一定位座12连接的驱动气缸启动，使第一定位座12向中间位置运动，控制第二定位座15上连接的气缸启动，使第二定位座15向两侧的方向运动，从而焊接好的水箱即可以从第一定位座12、第二定位座15上取下。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种制冷水箱的焊接机器人，包括支撑件（10），所述支撑件（10）上设置焊接手臂（16），其特征在于：所述支撑件（10）上转动设置翻转件（11），所述翻转件（11）上设置有定位机构，所述定位机构包括对称设置的第一定位座（12），所述第一定位座（12）上设置对水箱侧板（a）进行定位的第一定位件（13），所述第一定位座（12）的顶部设置将水箱侧板（a）固定的第一固定件（14），对称设置的第一定位座（12）将水箱侧板（a）相互搭接在一起；

所述定位机构还包括对称设置的第二定位座（15），所述第二定位座（15）将待焊接的水箱端板（b）固定，并插入到已焊接好的水箱侧板（a）的端部焊接；

所述翻转件（11）的顶部设置第一支撑机构，所述第一支撑机构在所述翻转件（11）旋转翻转时，支撑所述第一定位座（12）上的水箱侧板（a）稳定；

所述支撑件（10）上设置有在焊接时支撑水箱侧板（a）的第二支撑机构；

所述第二支撑机构包括滑动设置在所述支撑件（10）上的第一移动座（30），所述第一移动座（30）上通过转轴连接伸缩件（31），所述伸缩件（31）的顶部设置第一顶块（32），所述第一顶块（32）可在所述伸缩件（31）的推动下伸入到所述第一定位座（12）之间的空隙中，并与水箱侧板（a）一侧表面接触顶住，并跟随焊接位置移动；

所述第二支撑机构还包括滑动设置在所述支撑件（10）的顶面上的第二移动座（33），所述第二移动座（33）上上下滑动设置第二顶块（34），所述第二移动座（33）的侧面上设置驱动所述第二顶块（34）上下活动和水箱侧板（a）的另一侧面接触的驱动源，所述第二顶块（34）与水箱侧板（a）接触时，跟随焊接位置移动；所述第一顶块（32）和所述第二顶块（34）内部空心连接循环的冷却水。

2.根据权利要求 1 所述的一种制冷水箱的焊接机器人，其特征在于：所述定位机构还包括固定设置在所述翻转件（11）内的连接座（21），所述第一定位座（12）滑动设置在所述连接座（21）上，所述第一定位座（12）上固定设置朝向向外的连接板（17），所述连接板（17）上上下可调节的设置对水箱侧板（a）进行支撑的活动支撑板（18），所述第一定位座（12）上弹性浮动的设置分别与水箱侧板（a）接触的第二固定件（19）和顶压头（20），所述第二固定件（19）具有磁性，所述第一固定件（14）和第二固定件（19）对水箱侧板（a）的吸附，使水箱侧板（a）固定在所述第一定位座（12）上。

3.根据权利要求 2 所述的一种制冷水箱的焊接机器人，其特征在于：所述连接座（21）上固定设置滑座（22），所述第二定位座（15）滑动设置在所述滑座（22）上，所述第二定位座（15）上设置若干个与水箱端板（b）接触定位的第二定位件（23），所述第二定位座（15）上固定设置将水箱端板（b）夹紧于所述第二定位座（15）上的第三固定件（24），所述第二定位座（15）上连接驱动其运动的驱动源。

4.根据权利要求 1所述的一种制冷水箱的焊接机器人，其特征在于：所述第一支撑机构包括固定设置于所述翻转件（11）上的安装台（25），所述安装台（25）上对称的转动连接有第一滑杆（26），所述第一滑杆（26）上滑动连接第二滑杆（27），两个所述第二滑杆（27）之间设置可以转动的支撑杆（28），所述支撑杆（28）上固定设置将水箱侧板（a）卡住的卡接座（29）。

5.根据权利要求 4所述的一种制冷水箱的焊接机器人，其特征在于：所述卡接座（29）为“L”型，所述卡接座（29）的两边上固定设置软垫，与水箱侧板（a）卡住时，所述卡接座（29）的两边与水箱侧板（a）的棱边上的两侧面接触。

6.根据权利要求 1 所述的一种制冷水箱的焊接机器人，其特征在于：所述焊接手臂（16）的顶端转动设置有转台（35），所述转台（35）上对称设置转动臂（36），其中一个所述转动臂（36）端部上固定设置焊枪（38），所述转动臂（36）上还设置有焊接时对水箱侧板（a）进行挤压的挤压轮（37），另外一个所述转动臂（36）的端部固定设置夹持水箱侧板（a）、水箱端板（b）的电磁吸盘（39）。

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