CN113454010A - 车辆控制装置、车辆控制方法和程序 - Google Patents

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Abstract

一种车辆控制装置，控制与利用能够双向前进的车辆(50)进行的货物的收送有关的动作，所述车辆控制装置以具有处于第一侧面侧的第一边侧的货室和处于相反侧的第二侧面侧的第二边侧的货室的结构的车辆(50)为对象，所述车辆控制装置具有指示车辆的行驶的处理部(11)。在收纳要被进行递送或收集的货物的对象货室所处侧面相对于车辆(50)去向请求货物的递送或收集的用户指定的对象用户地点的行进方向所在的边侧、与对象用户地点相对于车辆的行进方向所在的边侧不一致的情况下，处理部(11)向进行车辆(50)的行驶控制的车辆控制部(511)输出掉转车辆(50)的行进方向的指示。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法和程序
技术领域
本公开涉及一种用于对进行货物的收送的车辆进行控制的车辆控制装置、车辆控制方法和程序。
背景技术
提出一种利用自动驾驶车辆来进行货物的配送的配送系统。作为这种配送系统，公开了以下一种管理装置和辅助配送方法：判定配送目的地区域可否驻停车，并通知可否利用自动驾驶车辆进行配送(例如参照专利文献1)。专利文献1的管理装置具有以下结构：从顾客终端接收配送目的地信息，基于配送目的地信息来决定配送目的地区域，判定配送目的地区域是否被禁止驻停车辆，向顾客终端发送表示可否配送的通知信息。由此，在顾客指定了利用自动驾驶车辆进行配送的配送方法时，能够确认可否利用自动驾驶车辆进行配送。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-124676号公报
发明内容
本公开的目的在于提供一种能够在货物的配送或收集中使对象货室位于靠近利用者的边侧的车辆控制装置、车辆控制方法和程序。
用于解决问题的方案
本公开作为一个方式提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置进行与利用能够双向前进的车辆进行的收送有关的控制，所述车辆控制装置以具备第一边侧的货室和第二边侧的货室的结构的车辆为对象，其中，所述第一边侧的货室的开口部面向所述车辆的第一侧面，所述第二边侧的货室的开口部面向与所述第一侧面相反侧的第二侧面，所述车辆控制装置具有指示所述车辆的行驶的处理部，所述处理部获取请求递送或收集的用户指定的对象用户地点的位置信息，所述处理部获取收纳要被进行所述递送或收集的货物的对象货室相对于所述车辆去向所述对象用户地点的行进方向而言的位置信息，在所述对象货室所处侧面的边侧与所述对象用户地点相对于所述车辆的行进方向所在的边侧不一致的情况下，所述处理部向进行所述车辆的行驶控制的车辆控制部输出掉转所述车辆的行进方向的指示。
本公开作为一个方式提供一种车辆，该车辆能够双向前进，所述车辆构成为具备第一边侧的货室和第二边侧的货室，其中，所述第一边侧的货室的开口部面向所述车辆的第一侧面，所述第二边侧的货室的开口部面向与所述第一侧面相反侧的第二侧面，所述车辆还具备：处理部，其指示所述车辆的行驶，进行与利用所述车辆进行的货物的收送有关的控制；以及车辆控制部，其进行所述车辆的行驶控制，其中，所述处理部获取请求货物的递送或收集的用户指定的对象用户地点的位置信息，所述处理部获取收纳要被进行所述递送或收集的货物的对象货室相对于所述车辆去向所述对象用户地点的行进方向而言的位置信息，在所述对象货室所处侧面的边侧与所述对象用户地点相对于所述车辆的行进方向所在的边侧不一致的情况下，所述处理部向所述车辆控制部输出掉转所述车辆的行进方向的指示。
本公开作为一个方式提供一种车辆控制方法，该车辆控制方法用于进行与利用能够双向前进的车辆进行的收送有关的控制，所述车辆控制方法以具备第一边侧的货室和第二边侧的货室的结构的车辆为对象，其中，所述第一边侧的货室的开口部面向所述车辆的第一侧面，所述第二边侧的货室的开口部面向与所述第一侧面相反侧的第二侧面，用于指示所述车辆的行驶的处理部进行以下处理：获取请求递送或收集的用户指定的对象用户地点的位置信息，获取收纳要被进行所述递送或收集的货物的对象货室相对于所述车辆去向所述对象用户地点的行进方向而言的位置信息，在所述对象货室所处侧面的边侧与所述对象用户地点相对于所述车辆的行进方向所在的边侧不一致的情况下，向进行所述车辆的行驶控制的车辆控制部输出掉转所述车辆的行进方向的指示。
本公开作为一个方式提供一种程序，该程序用于使计算机执行车辆控制方法的各步骤，所述车辆控制方法用于进行与利用能够双向前进的车辆进行的收送有关的控制，所述车辆控制方法以具备第一边侧的货室和第二边侧的货室的结构的车辆为对象，其中，所述第一边侧的货室的开口部面向所述车辆的第一侧面，所述第二边侧的货室的开口部面向与所述第一侧面相反侧的第二侧面，所述车辆控制方法的所述各步骤包括：获取请求递送或收集的用户指定的对象用户地点的位置信息，获取收纳要被进行所述递送或收集的货物的对象货室相对于所述车辆去向所述对象用户地点的行进方向而言的位置信息，在所述对象货室所处侧面的边侧与所述对象用户地点相对于所述车辆的行进方向所在的边侧不一致的情况下，向进行所述车辆的行驶控制的车辆控制部输出掉转所述车辆的行进方向的指示。
发明的效果
根据本公开，能够在货物的配送或收集中使对象货室位于靠近利用者的边侧。
附图说明
图1是表示实施方式1所涉及的收送系统的结构的一例的框图。
图2是表示实施方式所涉及的车辆和货柜部的结构例的示意图，图2的(A)是从一个侧面观察的立体图，图2的(B)是表示另一个侧面的侧视图，图2的(C)是从上方透视的俯视图。
图3是表示实施方式所涉及的车辆的行驶动作的第一例的图。
图4是表示实施方式所涉及的车辆的行驶动作的第二例的图。
图5是表示实施方式所涉及的车辆的行驶动作的第三例的图。
图6是表示实施方式所涉及的向多个递送目的地进行递送的递送过程的具体例的第一例的图。
图7是表示实施方式所涉及的向多个递送目的地进行递送的递送过程的具体例的第二例的图。
图8是表示实施方式所涉及的向多个递送目的地进行递送的递送过程的具体例的第三例的图。
图9是表示实施方式中的进行货物的递送或收集时的车辆的掉转动作的处理过程的流程图。
图10是表示收送管理服务器中决定收送路线的处理过程的流程图。
图11是表示收送管理服务器中的与下一个目的地点有关的指示车辆行驶的处理过程的流程图。
图12是表示在单向通行的道路上行驶的情况下指示车辆行驶的处理过程的流程图。
图13是表示实施方式2所涉及的收送系统的结构的一例的框图。
图14是表示车辆中的与下一个目的地点有关的行驶指示的处理过程的流程图。
具体实施方式
下面，适当地参照附图来详细地说明具体地公开了本公开所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法和程序的实施方式。但是，有时省略过于详细的说明。例如，有时省略对众所周知的事项的详细说明、对实质上为同一结构的重复说明。这是为了避免下面的说明过于冗长，使本领域技术人员容易理解。此外，附图和下面的说明是为了使本领域技术人员充分地理解本公开而提供的，并非意图由此来限定权利要求书所记载的主题。
在下面的实施方式中，使用进行货物的配送或收集的收送系统的一例，来说明本公开所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法和程序的具体例。在本实施方式中，假定使用自动驾驶车辆作为车辆进行配送或收集的情况。
(实施方式1)
图1是表示实施方式1所涉及的收送系统的结构的一例的框图。收送系统5用于辅助利用车辆50在规定场所配送或收集个人或法人的货物的服务，收送系统5的结构包括收送管理服务器10、通信终端30以及车辆50。此外，主要例示车辆50为没有驾驶员搭乘的无人自动驾驶车辆的情况，对于有驾驶员搭乘的自动驾驶车辆、驾驶员进行驾驶的普通的汽车等也能够同样地应用。
在实施方式1中，例示收送管理服务器10中具有车辆控制装置的功能并由收送管理服务器10主体性地管理、控制车辆50的运行的情况。
收送管理服务器10由运营进行货物的配送或收集的收送系统的经营者等组织进行管理，通过网络上的服务器装置或者配置在收送中心等据点等的管理用计算机等来实现各功能。收送管理服务器10作为进行货物的配送或收集的管理以及车辆50的运行管理的服务器装置发挥功能。
收送管理服务器10具有处理部11、存储部12以及通信部13。处理部11具有处理器，例如通过由处理器执行保持于存储部12的规定的程序来实现各种功能。处理器可以包括MPU(Micro processing Unit：微处理单元)、CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)、GPU(Graphical ProcessingUnit：图形处理单元)等。
处理部11具有指示车辆50的行驶的功能，处理部11包括作为功能性结构的货物管理部111、车辆管理部112、车辆调配规划部113、车辆控制部151、车辆位置估计部152以及货柜管理部153。货物管理部111、车辆管理部112、车辆调配规划部113、车辆控制部151、车辆位置估计部152以及货柜管理部153是通过由处理器执行规定的程序而得到的功能。
存储部12保存处理部11的处理器执行的程序，存储部12除了被作为工作存储器使用之外，还包括路径数据库(路径DB)121、地图数据库(地图DB)122。存储部12包括一级存储装置(例如RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器))。存储部也可以包括二级存储装置(例如HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive：固态驱动器))或三级存储装置(例如光盘、SD卡)。
路径数据库121保持路径数据。作为路径数据，包含递送目的地或收集目的地的地点、作为配送或收集的路径的道路的通行方向(双向、单向通行等)、掉转车辆的掉转地点、任意(例如相邻)两个地点间的移动成本等信息。例如，作为移动成本，能够列举收送路线中的两个递送目的地的地点间的距离、移动所需的时间、或者移动所需的能量(例如电量、油量)。车辆的掉转地点是能够供车辆50掉转行驶的行进方向的区域，包含具有存在于收送路线的路径中或递送位置或收集位置的附近的车辆掉转空间的地点的位置信息。车辆的掉转地点例如使用充电站、停车场、车辆掉转用空间等。在此，在将能够双向前进的车辆作为对象的情况下，车辆的掉转不作调转车辆的方向理解，而是相当于切换车辆的行进方向。这样的掉转例如被称为“换头转向(switch back)”等。另外，在为路径数据库121中没有登记的地点的情况下，例如在新顾客为递送目的地的情况下，处理部11可以从地图数据库122获取新顾客的递送目的地的位置，并将该地点的位置信息、包括新顾客的递送目的地的两个地点间的移动成本登记在路径数据库121中。此外，收集目的地是新顾客的情况也同样。
地图数据库122保持包含进行货物的递送或收集的对象地域的地理信息的地图数据。地理信息包含对象地域的区划、建筑物、住所、道路等的位置信息(各点的位置、距离、高度等)。车辆调配规划部113能够基于地图数据库122的地图数据确定出递送位置或收集位置，并使用路径数据库121的路径数据来决定收送路线、掉转地点等。
货物管理部111管理与货物有关的信息(货物信息)。货物信息可以包含用于识别货物的货物ID、货物的内容(种类)、货物的个数、货物的重量、货物的大小等。货物管理部111可以管理各货物的递送位置和收集位置。
车辆管理部112管理与车辆50有关的车辆信息。车辆信息可以包含用于识别车辆50的车辆ID、车辆的类别、车辆的颜色等。另外，车辆管理部112还可以管理各车辆50的当前位置、各车辆50中装载的货物的货物ID等。
车辆调配规划部113生成与用于递送或收集的车辆50的车辆调配有关的车辆调配规划。车辆调配规划可以包括与利用各车辆50进行的货物递送有关的递送规划、与利用各车辆50进行的货物收集有关的收集规划、以及与利用各车辆50进行的货物的递送及收集有关的收送规划中的至少任一方。收集可以包括在货物的递送中途受到收集委托的货物的收集。车辆调配规划可以包括被递送或收集的货物的货物ID、递送位置或收集位置、进行收送的车辆的车辆ID、收送路线、车辆的掉转地点、各地点的递送预定时刻或收集预定时刻、收送完成预定时刻、能量(能量消耗量)等。
车辆调配规划部113可以参照存储部12的路径数据库121和地图数据库122来根据递送位置或收集位置决定车辆50的经由地和递送目的地的顺序，设定收送路线。车辆调配规划部113可以参照存储部12的路径数据库121，计算依次移动过所决定的经由地的情况下的路径成本。路径成本是绕收送路线一周的情况下的成本，也可以是加上两个地点间的移动成本的值。另外，车辆调配规划部113可以根据车辆50的行进方向和搭载的货物的搭载位置，来决定是否需要车辆掉转、车辆的掉转地点。对于车辆50的经由地和递送目的地的顺序，例如可以借助操作部(未图示)来输入，也可以基于递送时刻、递送位置等来按规定的算法决定。
车辆控制部151除了基于收送路线、车辆位置等来进行车辆50的动力源、操舵、制动器等行驶控制之外，还进行各种传感器的检测控制、照明和显示的控制等各种车辆控制。车辆控制部151在车辆50的行驶控制中进行与行驶时的掉转有关的控制。
车辆位置估计部152估计车辆50的位置。车辆位置估计部152可以基于由车辆50的卫星定位系统接收机53接收到的电波信号来计算车辆50的位置(纬度、经度、高度)。车辆位置估计部152可以参照地图数据库122，来获取车辆50在收送路线上的位置。此外，车辆位置估计部152可以使用车辆50中检测出的各种检测信号来计算车辆50的位置。作为用于车辆50的位置估计的检测信号，除了能够利用通过卫星定位系统接收机53获取到的来自卫星的电波信号之外，还能够利用来自配置于道路的各小型信号发送机(信标)的信标信号、来自配置于各处的无线LAN(Local Area Network：局域网)基站或移动通信用的基站的通信信号的接收电场强度等。
货柜管理部153获取车辆50的货柜54中的各货物的收纳状态。货柜管理部153管理货柜54的门的上锁或者开锁。另外，货柜管理部153管理货柜54中收容的货物的货物ID、货物信息(个数、重量、大小、内容等)。
通信部13能够与其它的装置、例如通信终端30的通信部32及车辆50的通信部56之间进行通信。关于通信部13的通信方式，可以根据系统结构在各节点间使用无线通信、有线通信中的任一种。作为通信方式，例如可以包括WAN(Wide Area Network：广域网)、LAN、电力线通信、红外线通信、近距离无线通信(例如Bluetooth(注册商标)通信)、移动通信(例如LTE(注册商标))等各种通信方式。
在接受货物的递送的情况下、接收配送状况信息的联络的情况下使用通信终端30。配送状况信息可以包含货物的发送通知、货物信息(例如货物ID、货物的个数、货物的重量、货物的大小、货物的内容)、递送目的地的位置、递送预定时刻、配送车辆信息(车辆ID、车辆类别)、当前的递送状况等。另外，在用户希望收集而要向收送管理服务器10发送收集委托信息的情况下等使用通信终端30。收集委托信息是与收集的委托有关的信息，例如可以包含希望收集时刻、收集位置、以及货物信息(例如货物的个数、货物的重量、货物的大小、货物的内容)等。通信终端30的结构包括处理部31、通信部32、存储器33、显示部34以及操作部35。通信终端30可以是智能手机、平板终端、笔记本PC等。
处理部31具有处理器，例如通过由处理器执行保持于存储器33的规定的程序来实现各种功能。处理器可以包括MPU、CPU、DSP、GPU等。
通信部32能够与其它的装置、例如收送管理服务器10的通信部13之间进行通信。关于通信部32的通信方式，可以根据系统结构在各节点间使用无线通信、有线通信中的任一种。作为通信方式，例如可以包括WAN、LAN、电力线通信、红外线通信、近距离无线通信(例如Bluetooth(注册商标)通信)、移动通信(例如LTE(注册商标))等各种通信方式。
存储器33存储处理部31的处理器执行的程序、各种常数、临时存储的数据等。存储器33包括一级存储装置(例如RAM、ROM)。存储器33可以包括二级存储装置(例如HDD、SSD)或三级存储装置(例如光盘、SD卡)。
显示部34显示配送状况信息的显示画面和各种操作画面。显示部34可以包括液晶显示设备、有机EL设备、或其它的显示设备。另外，显示部34除了显示操作画面之外还显示各种数据和信息。
操作部35接受各种指示操作、各种数据和信息的输入。操作部可以包括鼠标、键盘、触摸板、麦克风或其它的输入设备。此外，显示部34和操作部35也可以由触摸面板构成。触摸面板接受利用者的触摸操作，来显示与触摸操作对应的操作画面。
车辆50可以是用于收送货物的无人自动驾驶车。车辆50具有处理部51、存储部52、卫星定位系统接收机53、货柜54、认证装置55以及通信部56。
卫星定位系统接收机53接收从GPS(Global Positioning System：全球定位系统)卫星、准天顶轨道卫星(みちびき：Michibiki)等定位系统用的卫星发送的电波信号。
货柜54是被配置为开口部面向车辆50的侧部且被确保了能够收容货物的空间的壳体。在该壳体的开口部设置有能够上锁或者开锁的门，用户来到车辆50的旁边操作货柜54，来进行货物的取出、存入。货柜54也可以在车辆50的背部具有开口部。
认证装置55配置于货柜54或其附近，用于对用户进行认证。认证装置55可以是接受通过用户操作进行的ID、密码等认证信息的输入的小键盘、读取用户的指纹的指纹读取器、对用户的面部进行认证的面部摄像机等。
处理部51具有处理器，例如通过由处理器执行保持于存储部52的规定的程序来实现各种功能。处理器可以包括MPU、CPU、DSP、GPU等。处理部51包括作为功能性结构的车辆控制部511和货柜驱动部514。车辆控制部511和货柜驱动部514是通过由处理器执行规定的程序而得到的功能。
车辆控制部511除了基于收送管理服务器10的车辆控制部151的指示来进行车辆50的动力源(马达或发动机)、操舵、制动器等行驶控制之外，还进行各种传感器的检测控制、照明以及显示的控制等各种车辆控制。
货柜驱动部514基于收送管理服务器10的货柜管理部153的指示来管理货柜54的门的上锁或者开锁。另外，货柜驱动部514获取收容于货柜54的货物的货物ID、货物信息(个数、重量、大小、内容等)。
存储部52存储处理部51的处理器执行的程序、各种常数、临时存储的数据等。存储部52存储从收送管理服务器10发送来的包含收送路线等的地图数据522。存储部52包括一级存储装置(例如RAM、ROM)。存储部52也可以包括二级存储装置(例如HDD、SSD)或三级存储装置(例如光盘、SD卡)。
通信部56能够与其它的装置、例如收送管理服务器10的通信部13之间进行通信。关于通信部56的通信方式，根据系统结构例如可以包括WAN、LAN、电力线通信、红外线通信、近距离无线通信(例如Bluetooth(注册商标)通信)、移动通信(例如LTE(注册商标))等各种通信方式。
图2是表示实施方式所涉及的车辆和货柜部的结构例的示意图，图2的(A)是从一个侧面观察的立体图，图2的(B)是表示另一个侧面的侧视图，图2的(C)是从上方透视的俯视图。
本实施方式的车辆50具有在行进方向的前后上大致呈对称形状的车体61和四个车轮62，车辆50构成为能够前后掉转(换头转向)来双向地行进。此外，车辆的形状、车轮的数量等不限定于此，能够应用各种方式。在车体61的侧面部设置有货柜54，该货柜54具有多个收纳货物的货室。例如，如图2的(A)所示，在车体61的一个侧面部(例如第一侧面、第一边侧)配置货柜54的单侧的货室A11、A12、A13、A21、A22、A23、A31、A32、A33。另外，如图2的(B)所示，在车体61的另一个侧面部(例如第二侧面、第二边侧)配置货柜54的另一单侧的货室B11、B12、B13、B21、B22、B23、B31、B32、B33。即，如图2的(C)所示，在车体61的左右两侧中，在第一边侧配置货柜54的货室A11～A33，在第二边侧配置货柜54的货室B11～B33，并以开口部面向互为相反方向的侧部的状态设置。
关于货柜54的货室A11～A33、B11～B33，在各货室具有具备电子锁的门，例如能够通过对用户使用的智能手机等通信终端30的操作，来进行用户认证及门的开锁。当车辆50到达指定的递送目的地或收集目的地时，用户操作通信终端30来对作为递送或收集对象的货物的货室进行开锁，进行货物的取出、存入。车辆50在到达递送目的地或收集目的地后，通过通信终端30来确认用户认证及货室的门的开锁、货物的取出或存入、以及门的关闭后，对货室的门上锁，从而完成递送或收集的处理。
下面，例示几个本实施方式中的车辆50的行驶动作。对于本实施方式的车辆50，在其进行货物的递送或收集时，根据递送目的地或收集目的地相对于车辆的行进方向面向道路的方向(对象用户地点相对于车辆的行进方向所在的边侧)和收纳对象货物的货室所处侧面部的方向(对象货室所处侧面的边侧)，来控制本实施方式的车辆50的行驶动作和掉转动作。由收送管理服务器10的处理部11主体性地执行车辆50的行驶动作的控制。收送管理服务器10在收送路线的设定时决定掉转地点，由此能够指示车辆50的掉转动作。另外，收送管理服务器10也能够在车辆50去向下一个递送目的地或收集目的地时，根据递送目的地或收集目的地的方向和对象货室的方向而在两者为相反侧的情况下指示车辆50进行掉转动作。
例如，在递送目的地或收集目的地相对于车辆的行进方向所在的边侧即递送目的地或收集目的地相对于行进方向面向道路的方向、与收纳对象货物的货室所处侧面的边侧处于相同侧的情况下，以当前的行进方向行驶到达递送目的地或收集目的地的地点，并以使车辆的侧面靠近面向该地点的路边的方式停车。在为左侧通行的道路的情况下，在递送目的地或收集目的地相对于行进方向处于左侧(左边侧)且要被进行递送或收集的货物的货室相对于行进方向处于左侧(左边侧)的情况下，以当前的行进方向行驶到达递送目的地或收集目的地，并以使车辆的左侧面靠近路边的方式停在。在为右侧通行的道路的情况下，在递送目的地或收集目的地相对于行进方向处于右侧(右边侧)且要被进行递送或收集的货物的货室相对于行进方向处于右侧(右边侧)的情况下，以当前的行进方向行驶到达递送目的地或收集目的地，并以使车辆的右侧面靠近路边的方式停车。
另一方面，例如在递送目的地或收集目的地相对于车辆的行进方向所在的边侧即递送目的地或收集目的地相对于行进方向面向道路的方向、与收纳对象货物的货室所处侧面的边侧处于相反侧的情况下，在中途掉转行进方向来以相反方向行驶到达递送目的地或收集目的地的地点，并以使车辆的侧面靠近面向该地点的路边的方式停车。在为左侧通行的道路的情况下，在递送目的地或收集目的地相对于行进方向处于左侧(左边侧)而要被进行递送或收集的货物的货室相对于行进方向处于右侧(右边侧，相反边侧)的情况下，掉转行进方向来将对象货室的方向变更为左侧后行驶到达递送目的地或收集目的地，并以使车辆的左侧面靠近路边的方式停车。在为右侧通行的道路的情况下，在递送目的地或收集目的地相对于行进方向处于右侧(右边侧)而要被进行递送或收集的货物的货室相对于行进方向处于左侧(左边侧，相反边侧)的情况下，掉转行进方向来将对象货室的方向变更为右侧后行驶到达递送目的地或收集目的地，并以使车辆的右侧面靠近路边的方式停车。
图3是表示实施方式所涉及的车辆50的行驶动作的第一例的图。在本实施方式中，以左侧通行的交通系统的道路为例来说明。此外，在右侧通行的交通系统的道路中，以将左右对调的状态进行同样的行驶控制即可。
第一例例示将处于车辆50的右侧货室的货物递送到道路左侧的递送目的地的情况。在第一例中，在道路70中，货物A的递送目的地71A和货物B的递送目的地71B均位于相对于行进方向面向左侧的位置。在该情况下，车辆50在向货物A的递送目的地71A递送货物A并对处于左边侧的货室的货物A(货A)进行用户认证等来完成领取后，在位于去向货物B的递送目的地71B的路径中的掉转地点72A掉转车辆50。通过该掉转动作，货物B(货B)的货室的位置相对于行进方向掉转为相反侧的左边侧的方向。然后，车辆50向货物B的递送目的地71B递送货物B，并对处于左边侧的货室的货物B(货B)进行用户认证等来完成领取。
图4是表示实施方式所涉及的车辆50的行驶动作的第二例的图。第二例例示将处于车辆50的右侧货室的货物递送到道路的右侧的递送目的地的情况。在第二例中，在道路70中，货物A的递送目的地71A位于相对于行进方向面向左侧的位置，货物B的递送目的地71B位于相对于行进方向面向右侧的位置。在该情况下，车辆50在向货物A的递送目的地71A递送货物A并对处于左边侧的货室的货物A(货A)进行用户认证等来完成领取后，将道路70上作为掉转地点72B来掉转车辆50，使车辆50向相反方向以左侧通行行进。通过该掉转动作，货物B(货B)的货室相对于行进方向位于左边侧的方向。然后，车辆50向货物B的递送目的地71B递送货物B，并对处于左边侧的货室的货物B(货B)进行用户认证等来完成领取。
图5是表示实施方式所涉及的车辆50的行驶动作的第三例的图。第三例例示在单向通行的道路70A中向道路左侧的递送目的地和左转后的递送目的地分别递送货物的情况。在第三例中，在单向通行的道路70A中，货物A的递送目的地71A位于相对于行进方向面向左侧的位置，货物B的递送目的地71B位于相对于行进方向面向右侧的位置。在此，设为在车辆50的左侧货室中收纳有货物A，在右侧货室中收纳有货物B。在该情况下，车辆50针对货物A的递送目的地71A以使左边侧的货室靠近道路70A的左侧的方式停车，并对处于左边侧的货室的货物A(货A)进行用户认证等来完成领取。之后，车辆50以当前的行进方向在单向通行的道路70A上行进，针对货物B的递送目的地71B以使右边侧的货室靠近道路70A的右侧的方式停车，并对处于右边侧的货室的货物B(货B)进行用户认证等来完成领取。
此外，在应要被递送的货物被收纳于相对于行进方向与递送目的地相反侧的货室的情况下，与第一例同样，设为在掉转车辆50来使递送目的地相对于道路所面向的方向与收纳对象货物的货室相对于该道路所在的边侧位于相同侧后去向递送目的地即可。
接着，说明几个针对多个递送目的地进行递送的具体的递送过程的例子。在下面的具体例中，简化地示出设置于车辆50的货柜54的货室的数量、货物的数量、递送目的地的数量、递送地点的位置等，但并不限定于此，可以考虑各种方式。
图6是表示实施方式所涉及的向多个递送目的地进行递送的递送过程的具体例的第一例的图。递送过程的第一例示出设定了如下的收送路线的情况下的递送动作：该收送路线包含与图3所示的行驶动作的第一例对应的、同一方向的行驶中的掉转动作。收送管理服务器10针对六处的递送目的地pA、pB、pC、pD、pE、pF设定用于分别递送货物A、货物B、货物C、货物D、货物E、货物F的收送路线。在图6的例子中，在车辆50的行驶路径中，递送目的地pA～pF相对于行进方向均面向道路的左侧。在该情况下，决定如下的收送路线：对于在初始的行进方向上处于车辆50的左边侧的货室的货物A～货物C，以当前的方向行进来递送，对于在初始的行进方向上处于车辆50的右边侧的货室的货物D～货物F，在掉转行进方向后进行递送。即，设定如下的收送路线：在经由递送目的地相对于车辆的行进方向所在的边侧与收纳对象货物的货室所处侧面的边侧一致的全部递送目的地之后，在掉转地点掉转一次车辆的行进方向，来经由剩下的递送目的地。
在递送的准备阶段，在收送中心100，作业员或者作业机器人按照沿着收送路线递送的递送规划向车辆50的货柜54装载应递送的货物。当货物的装载完成时，收送管理服务器10获取各货室中收纳的货物的收纳状态来生成货室的位置信息。然后，收送管理服务器10指示车辆50向递送目的地行驶。车辆50基于收送管理服务器10的指示，来按照递送规划以规定的递送顺序开始递送货物。
车辆50从收送中心100出发，首先行驶到达货物A的递送目的地pA，将处于左边侧的货室的货物A递送给递送目的地pA的用户，并进行用户认证等来完成领取。然后，车辆50以当前的行进方向行驶到达货物B的递送目的地pB，将处于左边侧的货室的货物B递送给递送目的地pB的用户并完成领取。同样地，车辆50在左转后行驶到达货物C的递送目的地pC，将处于左边侧的货室的货物C递送给递送目的地pC的用户并完成领取。
接着，车辆50向掉转地点r1行驶，在掉转地点r1掉转行进方向。通过该掉转动作，车辆50的货柜54的货室的边侧被左右掉转，货物D～货物F相对于行进方向处于了左侧的货室。然后，车辆50以掉转后的行进方向行驶到达货物D的递送目的地pD，将处于左边侧的货室的货物D递送给递送目的地pD的用户并完成领取。然后，车辆50在左转后行驶到达货物E的递送目的地pE，将处于左边侧的货室的货物E递送给递送目的地pE的用户并完成领取。然后，车辆50以当前的行进方向行驶到达货物F的递送目的地pF，在将处于左边侧的货室的货物F递送给递送目的地pF的用户并完成领取后，在左转后回到收送中心100。
图7是表示实施方式所涉及的向多个递送目的地进行递送的递送过程的具体例的第二例的图。递送过程的第二例是表示图6所示的第一例的变形的其它例。收送管理服务器10针对五处的递送目的地pA～pE设定用于分别递送货物A～货物E的收送路线。在图7的例子中，相对于初始的行进方向，在车辆50的左边侧的货室收纳有货物A、货物B、货物E，在右边侧的货室收纳有货物C、货物D。在该情况下，决定如下的收送路线：以当前的方向行进来递送货物A、货物B，在掉转行进方向后递送货物C、货物D，在再次掉转行进方向后递送货物E。即，设定如下的收送路线：采用经由各个递送目的地的最短路径(路径成本最小的路径)，在递送目的地相对于车辆的行进方向所在的边侧与收纳对象货物的货室所处侧面的边侧不一致的情况下，在相应的递送目的地前掉转车辆的行进方向。
车辆50从收送中心100出发，首先行驶到达货物A的递送目的地pA，将处于左边侧的货室的货物A递送给递送目的地pA的用户，并进行用户认证等来完成领取。然后，车辆50以当前的行进方向行驶到达货物B的递送目的地pB，将处于左边侧的货室的货物B递送给递送目的地pB的用户并完成领取。之后，车辆50在左转后向掉转地点r1行驶，在掉转地点r1掉转行进方向。通过该掉转动作，车辆50的货柜54的货室的边侧被左右掉转，货物C、货物D相对于行进方向处于了左侧的货室。然后，车辆50以掉转后的行进方向行驶到达货物C的递送目的地pC，将处于左边侧的货室的货物C递送给递送目的地pC的用户并完成领取。同样地，车辆50行驶到达货物D的递送目的地pD，将处于左边侧的货室的货物D递送给递送目的地pD的用户并完成领取。
接着，车辆50在左转后向掉转地点r2行驶，在掉转地点r2掉转行进方向。通过该掉转动作，货物E相对于行进方向处于了左侧的货室。然后，车辆50以掉转后的行进方向行驶到达货物E的递送目的地pE，将处于左边侧的货室的货物E递送给递送目的地pE的用户并完成领取。之后，车辆50在左转后回到收送中心100。
图8是表示实施方式所涉及的向多个递送目的地进行递送的递送过程的具体例的第三例的图。递送过程的第三例示出设定了如下的收送路线的情况下的递送动作：该收送路线包含与图4所示的行驶动作的第二例对应的、从当前的行驶方向向相反方向的行驶中的掉转动作。收送管理服务器10针对六处的递送目的地pA～pF设定用于分别递送货物A～货物F的收送路线。在图8的例子中，在车辆50的行驶路径中，递送目的地pA～pC相对于行进方向分别面向道路的左侧，递送目的地pD～pF相对于行进方向分别面向道路的右侧。在该情况下，决定如下的收送路线：对于在初始的行进方向上处于车辆50的左边侧的货室的货物A～货物C，以当前的方向行进来递送，对于在初始的行进方向上处于车辆50的右边侧的货室的货物D～货物F，掉转行进方向以相反方向行进来递送。
车辆50从收送中心100出发，首先行驶到达货物A的递送目的地pA，将处于左边侧的货室的货物A递送给递送目的地pA的用户，并进行用户认证等来完成领取。然后，车辆50以当前的行进方向行驶到达货物B的递送目的地pB，将处于左边侧的货室的货物B递送给递送目的地pB的用户并完成领取。接着，车辆50在左转后行驶到达货物C的递送目的地pC，将处于左边侧的货室的货物C递送给递送目的地pC的用户并完成领取。
接着，车辆50在递送目的地pC的地点或其附近的地点的掉转地点r1进行换头转向来掉转行进方向，在道路的左侧向相反方向行进。通过该掉转动作，车辆50的货柜54的货室的边侧被左右掉转，货物D～货物F相对于行进方向处于了左侧的货室。然后，车辆50以掉转后的行进方向在道路的左侧行驶到达货物D的递送目的地pD，将处于左边侧的货室的货物D递送给递送目的地pD的用户并完成领取。接着，车辆50以当前的行进方向行驶到达货物E的递送目的地pE，将处于左边侧的货室的货物E递送给递送目的地pE的用户并完成领取。然后，车辆50右转后行驶到达货物F的递送目的地pF，在将处于左边侧的货室的货物F递送给递送目的地pF的用户并完成领取后，在右转后回到收送中心100。
此外，在上述的动作例中，说明了进行货物的递送的情况下的动作，但对于进行货物的收集的情况、混合进行货物的递送与收集的情况，也能够同样地应用。在收集的情况下，根据收集目的地的位置来根据需要掉转车辆，以使用于收纳作为收集对象的货物的空的货室的边侧与用户所处的收集目的地朝向道路的一侧一致。例如，在当前的行进方向上收集目的地相对于行进方向面向道路的左侧而空的货室处于车辆50的右边侧的情况下，掉转车辆50，来将行进方向设为相反方向行进，行驶到收集目的地后进行收集。
像这样，在本实施方式中，根据递送目的地或收集目的地的位置相对于道路的方向，在对象货物的货室处于与递送目的地或收集目的地相反侧的情况下，在车辆50中进行掉转动作。由此，能够使得使收纳对象货物的货室的边侧与递送目的地或收集目的地朝向道路的一侧一致来进行递送或收集。
作为本实施方式的车辆控制动作的一例，说明本实施方式中与在进行货物的递送或收集时的车辆的掉转有关的动作。
图9是表示实施方式中的进行货物的递送或收集时的车辆的掉转动作的处理过程的流程图。在图9的例子中，示出收送管理服务器10为主体向车辆50发送指示来使车辆50进行行驶的情况。在收送管理服务器10的处理部11中，主要由车辆控制部151或车辆调配规划部113来执行与车辆的掉转有关的处理。此外，对于车辆50为主体来进行行驶的情况，也能够同样地应用。在该情况下，在车辆50的处理部51中执行与车辆的掉转有关的处理即可。
收送管理服务器10的处理部11获取用户指定的作为递送目的地或收集目的地的地点(对象用户地点)的位置信息和包括递送目的地或收集目的地的收送对象区域(收送区域)的道路信息，并获取对象用户地点相对于道路而言的位置信息(S1)。即，获取用户指定的递送目的地或收集目的地的地点面向道路的方向(道路方向)。对象用户地点不仅包括用户当前所处的当前位置的地点，还包括用户任意地指定为递送目的地或收集目的地的规定的地点。另外，处理部11针对收纳有要被进行递送的货物的货室或将要收纳要被进行收集的货物的货室，获取包含相对于车辆行进方向所在的边侧(左侧或右侧)的货室的位置信息(S2)。
接着，处理部11基于对象用户地点相对于道路而言的位置信息和货室的位置信息，来判定对象货室相对于车辆的行进方向所在的边侧与对象用户地点的边侧是否一致(S3)。在对象货室相对于车辆的行进方向所在的边侧与对象用户地点的边侧不一致的情况下，处理部11对车辆50发送掉转行进方向的掉转指示，使车辆50在规定的掉转地点掉转(S4)。由此，车辆50进行掉转动作来使行进方向转变为相反方向，使要被进行递送或收集的对象的货室的边侧与对象用户地点相对于车辆的行进方向所在的边侧一致。例如，在对象用户地点面向道路的左侧而对象货室的边侧相对于行进方向处于右侧的情况下，掉转车辆的行进方向来使对象货室的边侧为左侧，以使货室朝向靠近对象用户地点的边侧的方式到达。
另外，作为本实施方式的车辆控制动作的其它例，说明基于本实施方式的货物的递送或收集中的与决定收送路线有关的动作。
图10是表示收送管理服务器10中决定收送路线的处理过程的流程图。在图10的例子中，示出设定用于针对多个递送目的地递送货物的包括去向各递送目的地的路径的收送路线的情况的例子。在收送管理服务器10的处理部11中，主要由车辆调配规划部113来执行收送路线的决定处理。收送管理服务器10的处理部11获取递送目的地的位置和包括递送目的地位置的收送区域的道路信息(S11)。递送目的地位置和收送区域的道路信息使用存储于存储部12的路径数据库121和地图数据库122的信息。另外，处理部11获取各货物的货物ID和在货柜54中收纳各货物的货室的位置信息，来作为车辆50中收纳的货物的货室信息(S12)。然后，处理部11基于多个递送目的地的位置和收送区域的道路信息，来决定向各递送目的地进行递送的递送顺序，并计算递送路径(S13)。根据各地点间的移动成本等计算递送路径即可。接着，处理部11获取递送路径中的各递送目的地相对于去向该递送目的地的行进方向面向道路的方向，并判定收纳对象货物的货室是否位于相反边侧(S14)。
在存在收纳作为递送对象的货物的货室相对于递送目的地处于相反边侧的某递送目的地的情况下，处理部11在去向相应的递送目的地的路径中设定掉转地点(S15)。然后，处理部11计算包括递送目的地的地点和掉转地点的递送路径，并决定收送路线(S16)。此外，在决定收送路线前，也可以根据掉转地点的数量、掉转地点的位置、各地点间的移动成本来变更递送顺序，重新计算递送路径。
收送管理服务器10向车辆50发送包含收送路线的车辆调配规划的信息，使车辆50按照车辆调配规划行驶，执行向各递送目的地的货物递送。此时，收送管理服务器10使车辆50沿收送路线行驶，根据需要使车辆50在掉转地点掉转，来向各递送目的地递送货物。
另外，作为本实施方式的车辆控制动作的其它例，收送管理服务器10除了在车辆调配规划时的收送路线中设定掉转地点之外，还能够在去向下一个递送目的地或收集目的地时根据需要掉转车辆50。例如，设为收送管理服务器10获取下一个递送目的地的位置信息、道路信息、货室信息，在递送目的地的对象地点相对于车辆的行进方向所在的边侧与收纳对象货物的货室的边侧为相反侧的情况下，掉转车辆50。
图11是表示收送管理服务器10中的与下一个目的地点有关的指示车辆50行驶的处理过程的流程图。在图11的例子中，示出在针对多个递送目的地递送货物时在车辆的行驶过程中进行与下一个递送目的地有关的行驶指示的情况的例子。在收送管理服务器10的处理部11中，主要由车辆控制部151来执行指示车辆行驶的处理。收送管理服务器10的处理部11获取下一个递送目的地的位置、到递送目的地的路径以及车辆的货室信息，并确认去往下一个递送目的地的路径(S21)。然后，处理部11判定下一个递送目的地相对于去向该递送目的地的行进方向面向道路的边侧与收纳作为递送对象的货物的货室的边侧是否位于相反边侧(S22)。
在下一个递送目的地相对于车辆的行进方向而言的道路方向与收纳作为递送对象的货物的货室为相反边侧的情况下，处理部11对车辆50发送掉转指示，以使车辆在处于去向相应的递送目的地的路径中或处于该递送目的地的附近的掉转地点掉转(S23)。然后，处理部11对掉转后的车辆50发送向下一个递送目的地行进的行进指示(S24)。通过这样的掉转指示和行驶指示，收送管理服务器10根据需要使车辆50在掉转地点掉转，来向下一个递送目的地递送货物。
另外，作为本实施方式的车辆控制动作的其它例，在递送目的地或收集目的地位于单向通行的道路上的情况下，收送管理服务器10能够不掉转车辆50而对面向道路的右侧的递送目的地或收集目的地进行递送或收集。例如，设为对于面向道路的右侧的递送目的地或收集目的地，在收纳对象货物的货室处于右边侧的情况下，收送管理服务器10使车辆50以当前的行进方向行驶，并以使车辆50靠近道路的右侧的方式到达递送目的地或收集目的地。
图12是表示在单向通行的道路上行驶的情况下指示车辆50行驶的处理过程的流程图。在图12的例子中，示出在左侧通行的交通系统的道路上递送货物时进行与下一个递送目的地有关的行驶指示的情况的例子。在收送管理服务器10的处理部11中，主要由车辆控制部151执行指示车辆行驶的处理。收送管理服务器10的处理部11获取下一个递送目的地的位置、到递送目的地的路径以及车辆的货室信息，并确认去往下一个递送目的地的路径(S31)。然后，处理部11基于递送目的地面向的道路信息来判定道路是否为单向通行(S32)。在道路为单向通行的情况下，处理部11确认下一个递送目的地相对于去向该递送目的地的行进方向面向道路的方向(S33)。
在下一个递送目的地处于道路的右侧的情况下，处理部11使车辆以当前的行进方向行驶，在递送目的地使车辆50以靠近道路的右侧的方式到达(S34)。另一方面，在下一个递送目的地处于道路的左侧的情况下且不是单向通行的道路的情况下，与通常的向递送目的地的行驶同样，处理部11使车辆以当前的行进方向行驶，在递送目的地使车辆50以靠近道路的左侧的方式到达(S35)。此外，设为在下一个递送目的地相对于去向该递送目的地的行进方向面向道路的方向与收纳有作为递送对象的货物的货室位于相反边侧的情况下，按照图11的例子，在进入单向通行的道路前在掉转地点进行掉转动作。
在进行货物的递送或收集时，如果仅仅只是将车辆停在递送目的地或收集目的地的邻近的路上，则保存有要递送给用户的对象货物的货室有可能从处于对象用户地点的住宅等来看时处于道路的相反侧(靠近中央)。相对于此，在本实施方式中，在对象货室相对于车辆的行进方向所在的边侧与递送目的地或收集目的地的边侧不一致的情况下调转车辆的行进方向，由此例如在左侧通行的情况下，能够总是以使对象货室的边侧位于左侧的方式到达递送目的地或收集目的地。另外，例如在右侧通行的情况下，能够总是以使对象货室的边侧位于右侧的方式到达递送目的地或收集目的地。由此，在货物的配送或收集中能够以使对象货室朝向靠近利用者的边侧的方式停车，能够抑制车辆的对象货室相对于递送目的地或收集目的地的对象用户地点处于道路的相反侧。因而，能够消除货物取出或存入取出时的不便，提高用户的便利性。
(实施方式2)
图13是表示实施方式2所涉及的收送系统的结构的一例的框图。收送系统5A的结构包括收送管理服务器10A、通信终端30以及车辆50A。在实施方式2中，例示车辆50A中具有车辆控制装置的功能并由车辆50A自身基于收送管理服务器10A的指示主体性地控制运行的情况。对与实施方式1同样的结构要素和功能标注同样的附图标记并省略说明，在此，以与实施方式1不同的功能和动作为中心来说明。
收送管理服务器10A由运营进行货物的配送或收集的收送系统的经营者等组织进行管理，通过网络上的服务器装置或者配置于收送中心等据点等的管理用计算机等实现各功能。
收送管理服务器10A具有处理部11A、存储部12和通信部13。处理部11具有处理器，例如通过由处理器执行保持于存储部12的规定的程序来实现各种功能。处理器可以包括MPU、CPU、DSP、GPU等。
处理部11A包括作为功能性结构的货物管理部111、车辆管理部112以及车辆调配规划部113。货物管理部111、车辆管理部112以及车辆调配规划部113是通过处理器执行规定的程序而得到的功能。
车辆50A可以是用于收送货物的无人自动驾驶电动汽车。车辆50A具有处理部51A、存储部52、卫星定位系统接收机53、货柜54、认证装置55以及通信部56。
处理部51A具有处理器，例如通过由处理器执行保持于存储部52的规定的程序来实现各种功能。处理器可以包括MPU、CPU、DSP、GPU等。处理部51A包括作为功能性结构的车辆控制部511、自身位置估计部512、货柜管理部513以及路径决定部515。车辆控制部511、自身位置估计部512、货柜管理部513以及路径决定部515是通过由处理器执行规定的程序而得到的功能。
车辆控制部511除了基于来自收送管理服务器10A的指示和收送路线、车辆位置等来进行车辆50A的动力源(马达或发动机)、操舵、制动器等行驶控制之外，还进行各种传感器的检测控制、照明以及显示的控制等各种车辆控制。车辆控制部151在车辆50A的行驶控制中进行与行驶时的掉转有关的控制。
自身位置估计部512估计车辆50A的位置。自身位置估计部512可以基于由卫星定位系统接收机53接收到的电波信号来计算车辆50A的位置(纬度、经度、高度)。自身位置估计部512可以参照地图数据522，来获取车辆50A在收送路线上的位置。此外，自身位置估计部512可以使用车辆50A中检测出的各种检测信号来计算车辆50A的位置。作为用于车辆50A的位置估计的检测信号，除了能够利用通过卫星定位系统接收机53获取到的来自卫星的电波信号之外，还能够利用来自配置于道路的各小型信号发送机(信标)的信标信号、来自配置于各处的无线LAN基站或移动通信用的基站的通信信号的接收电场强度等。
货柜管理部513获取货柜54中的各货物的收纳状态。货柜管理部513管理货柜54的门的上锁或者开锁。另外，货柜管理部513管理货柜54中收容的货物的货物ID、货物信息(个数、重量、大小、内容等)。
路径决定部515可以从收送管理服务器10A获取车辆调配规划的信息，根据递送位置或收集位置来决定车辆50A的经由地和递送目的地的顺序，设定收送路线。另外，路径决定部515可以根据车辆50A的行进方向和搭载的货物的搭载位置，来决定是否需要车辆掉转、车辆的掉转地点。对于车辆50A的经由地和递送目的地的顺序，例如可以由收送管理服务器10A的操作者输入，也可以基于递送时刻、递送位置等来按照规定的算法决定。
此外，也可以设为，车辆50A获取在收送管理服务器10A中设定的收送路线，根据该收送路线，来由车辆控制部511和路径决定部515执行与递送或收集有关的路径的计算、使车辆向递送目的地或收集目的地运行的运行控制。
接着，说明实施方式2中的与货物的递送或收集有关的行驶控制的动作。
图14是表示车辆50A中的与下一个目的地点有关的行驶指示的处理过程的流程图。在图14的例子中，示出在针对多个递送目的地递送货物时进行与下一个递送目的地有关的行驶指示的情况的例子。在车辆50A的处理部51A中，主要由车辆控制部511来执行指示车辆行驶的处理。车辆50A的处理部51A获取递送目的地的位置和包括递送目的地位置的收送区域的道路信息(S41)。另外，处理部51A获取各货物的货物ID和货柜54中收纳各货物的货室的位置信息，来作为车辆50A中收纳的货物的货室信息(S42)。然后，处理部51A计算到下一个递送目的地的路径，判定下一个递送目的地相对于向该递送目的地行进的行进方向面向道路的方向与收纳作为递送对象的货物的货室是否位于相反边侧(S43)。
在下一个递送目的地相对于车辆的行进方向而言的道路方向与收纳作为递送对象的货物的货室为相反边侧的情况下，处理部51A设定处于去向相应的递送目的地的路径中或处于该递送目的地的附近的掉转地点，并在该掉转地点输出掉转指示来使车辆50A进行掉转动作(S44)。然后，处理部51A根据掉转后的行进方向输出向下一个递送目的地行进的行进指示来行驶(S45)。通过这样的掉转动作和行驶动作，车辆50A根据需要使行进方向在掉转地点掉转，来向下一个递送目的地递送货物。
如本实施方式那样，在车辆成为主体进行掉转动作的情况下，在对象货室相对于车辆的行进方向所在的边侧与递送目的地或收集目的地的边侧不一致的情况下也掉转车辆的行进方向，由此例如在左侧通行的情况下，能够总是以使对象货室的边侧位于左侧的方式到达递送目的地或收集目的地。另外，例如在右侧通行的情况下，能够总是以使对象货室的边侧位于右侧的方式到达递送目的地或收集目的地。因而，能够消除货物的取出或存入取出时的不便，提高用户的便利性。
如以上那样，本实施方式的车辆控制装置设置于收送系统5、5A中的收送管理服务器10或车辆50A，是进行与利用能够双向前进的车辆进行的货物的收送有关的控制的装置。另外，在上述的车辆控制装置中执行本实施方式的车辆控制方法和程序。车辆控制装置具有指示车辆的行驶的处理部11、51A。车辆50、50A能够掉转行进方向来双向前进，车辆50、50A具有多个收纳货物的货室，以具备第一边侧的货室A11～A33和第二边侧的货室B11～B33的结构的车辆为对象，其中，第一边侧的货室A11～A33的开口部面向车辆的第一侧面(例如左侧面)，第二边侧的货室B11～B33的开口部面向与第一侧面相反侧的第二侧面(例如右侧面)。处理部11、51A获取请求递送或收集的用户指定的对象用户地点(递送目的地或收集目的地)的位置信息、以及收纳要被进行递送或收集的货物的对象货室相对于车辆去向对象用户地点的行进方向而言的位置信息。例如，获取对象用户地点相对于道路而言的位置信息即对象用户地点相对于车辆的行进方向所在的边侧的信息(右侧或左侧)、以及车辆的多个货室中的收纳要被进行递送或收集的货物的对象货室所处侧面的边侧的信息(右侧或左侧)。在对象货室所处侧面的边侧与对象用户地点相对于车辆的行进方向所在的边侧不一致的情况下，处理部11、51A向进行车辆的行驶控制的车辆控制部151、511输出掉转车辆的行进方向的指示。即，处理部11、51A向车辆控制部151、511输出掉转指示，以在掉转车辆的行进方向后去向对象用户地点。
在上述结构中，在对象货室的边侧与对象用户地点的道路方向不一致的情况下，例如在左侧通行的交通系统的道路中，在对象用户地点相对于车辆的行进方向所在的边侧为左侧而要被进行递送或收集的对象的货室所处侧面的边侧为右侧的情况下，掉转车辆的行进方向。另外，例如在右侧通行的交通系统的道路中，在对象用户地点相对于车辆的行进方向所在的边侧为右侧而要被进行递送或收集的对象的货室的边侧为左侧的情况下，掉转车辆的行进方向。由此，对象货室的边侧被掉转而位于左侧，从而能够在货物的配送或收集中使对象货室位于靠近利用者的边侧。因而，在使用自动驾驶车辆的收送系统中，能够提高递送或收集时的便利性。
另外，可以是，处理部11、51A计算用于由车辆50、50A进行货物的递送或收集的包括去向对象用户地点的路径的收送路线的路径信息，并将该路径信息输出到车辆控制部151、511，处理部11、51A在路径信息的计算中，在对象用户地点相对于所述车辆的行进方向所在的边侧与对象货室所处侧面的边侧不一致的情况下，在路径中设定掉转车辆的行进方向的掉转地点。由此，例如在决定用于收送规划的收送路线的情况下等，在对象货室的边侧与对象用户地点的道路方向不一致的情况下，例如在左侧通行的交通系统的道路中，在对象用户地点相对于车辆的行进方向所在的边侧为左侧而要被进行递送或收集的对象的货室的边侧为右侧的情况下，能够以设定掉转地点的方式计算路径信息。因而，能够在进行货物的递送或收集时在掉转地点掉转车辆来使车辆的行进方向转变，能够以使对象货室朝向靠近利用者的边侧的方式到达，能够提高便利性。
另外，可以是，处理部11、51A在路径信息的计算中设定如下收送路线：在经由对象用户地点相对于车辆的行进方向所在的边侧与对象货室所处侧面的边侧一致的全部对象用户地点之后，掉转车辆的行进方向来经由剩下的对象用户地点。例如，在左侧通行的交通系统的道路中，可以设定如下收送路线的路径：对相对于车辆的行进方向处于左侧的对象用户地点全部进行左边侧的货室的货物的递送或收集，掉转车辆的行进方向来使剩下的对象货室的边侧转变为左侧，来对剩下的对象用户地点进行剩下的对象货室的货物的递送或收集。由此，能够减少车辆的行进方向的掉转次数(最少1次)，能够以使对象货室朝向靠近利用者的边侧的方式到达。
另外，可以是，处理部11、51A在路径信息的计算中设定如下收送路线：采用经由各个对象用户地点的最短路径，在对象用户地点相对于车辆的行进方向所在的边侧与对象货室所处侧面的边侧不一致的情况下，在相应的对象用户地点前掉转车辆的行进方向。例如，在左侧通行的交通系统的道路中，可以设定如下收送路线的路径：设定路径成本最小的最短路线，在对象用户地点相对于车辆的行进方向所在的边侧为左侧而要被进行递送或收集的对象货室的边侧为右侧的情况下，在该对象用户地点前设定掉转地点来掉转车辆。由此，能够降低收送路线的路径成本，能够以使对象货室朝向靠近利用者的边侧的方式到达。
另外，可以是，在车辆50、50A向下一个对象用户地点行驶以进行货物的递送或收集时，在下一个对象用户地点相对于车辆的行进方向所在的边侧与对象货室所处侧面的边侧不一致的情况下，处理部11、51A向车辆控制部151、511输出掉转车辆的行进方向的指示。例如，在左侧通行的交通系统的道路中，可以在下一个对象用户地点相对于车辆的行进方向所在的边侧相对于行进方向为左侧而要被进行递送或收集的对象的货室的边侧为右侧的情况下，输出掉转车辆的行进方向的指示。由此，能够在朝向下一个对象用户地点行驶的路径中掉转车辆的行进方向，能够以使对象货室朝向靠近利用者的边侧的方式到达。
另外，可以是，处理部11、51A在车辆50、50A即将到达对象用户地点时，向车辆控制部151、511输出使车辆以车辆的侧面靠近面向对象用户地点的路边的方式停车的指示。由此，能够在目的地的对象用户地点以使对象货室靠近处于对象用户地点的用户侧的方式到达，提高便利性。
另外，可以是，处理部11、51A获取包括对象用户地点的收送对象区域的道路信息，在面向对象用户地点的道路为单向通行的情况下，对于对象用户地点相对于车辆的行进方向所在的边侧与对象货室所处侧面的边侧一致的对象用户地点，在车辆50、50A即将到达对象用户地点时，在对象用户地点相对于行进方向处于道路的右侧的情况下，处理部11、51A向车辆控制部151、511输出使车辆以车辆的右侧面靠近面向对象用户地点的右侧的路边的方式停车的指示，在对象用户地点相对于行进方向处于道路的左侧的情况下，处理部11、51A向车辆控制部151、511输出使车辆以车辆的左侧面靠近面向对象用户地点的左侧的路边的方式停车的指示。由此，在为单向通行的道路的情况下，对于处于道路的右侧的对象用户地点，能够以在右侧使对象货室靠近处于对象用户地点的用户一侧的方式到达，对于处于道路的左侧的对象用户地点，能够以在左侧使对象货室靠近处于对象用户地点的用户一侧的方式到达，能够提高便利性。
另外，可以是，对象用户地点是用户指定的作为要进行货物的递送的递送目的地的地点，处理部11、51A确认收纳有要被进行递送的对象货物的货室相对于车辆50、50A去向递送目的地的行进方向所在的边侧以及作为递送目的地的对象用户地点相对于该行进方向所在的边侧，在对象货室所处侧面的边侧与作为递送目的地的对象用户地点相对于车辆的行进方向所在的边侧不一致的情况下，处理部11、51A向车辆控制部151、511输出掉转车辆50、50A的行进方向的指示。由此，在递送货物的情况下，能够以使对象货室朝向靠近利用者的边侧的方式到达，能够提高便利性。
另外，可以是，对象用户地点是用户指定的作为要进行货物的收集的收集目的地的地点，处理部11、51A确认用于收纳要被进行收集的对象货物的空的货室相对于车辆50、50A去向收集目的地的行进方向所在的边侧以及作为收集目的地的对象用户地点相对于该行进方向所在的边侧，在对象货室所处侧面的边侧与作为收集目的地的对象用户地点相对于车辆的行进方向所在的边侧不一致的情况下，处理部11、51A向车辆控制部151、511输出掉转车辆50、50A的行进方向的指示。由此，在收集货物的情况下，能够以使对象货室朝向靠近利用者的边侧的方式到达，能够提高便利性。
另外，处理部11可以设置于作为管理车辆50的运行的服务器装置的一例的收送管理服务器10。由此，能够在服务器装置中综合控制并管理车辆50的掉转动作，能够以使对象货室朝向靠近利用者的边侧的方式到达，提高便利性。
另外，处理部51A和车辆控制部511可以设置于车辆50A。由此，能够由车辆50A自身来控制并管理车辆的掉转动作，能够以使对象货室朝向靠近利用者的边侧的方式到达，提高便利性。
本实施方式的车辆50A是能够双向前进的车辆，车辆50A构成为具备第一边侧的货室A11～A33和第二边侧的货室B11～B33，其中，第一边侧的货室A11～A33的开口部面向车辆50A的第一侧面(例如左侧面)，第二边侧的货室B11～B33的开口部面向与第一侧面相反侧的第二侧面(例如右侧面)。车辆50A还具备：处理部51A，其指示车辆的行驶，进行与利用车辆进行的货物的收送有关的控制；以及车辆控制部511，其进行车辆的行驶控制。处理部51A获取请求递送或收集的用户指定的对象用户地点(递送目的地或收集目的地)的位置信息、以及收纳要被进行递送或收集的货物的对象货室相对于车辆去向对象用户地点的行进方向而言的位置信息。在对象货室所处侧面的边侧与对象用户地点相对于车辆的行进方向所在的边侧不一致的情况下，处理部51A向车辆控制部511输出掉转车辆50A的行进方向的指示。即，处理部51A向车辆控制部511输出掉转指示，以在掉转车辆的行进方向后去向对象用户地点。由此，能够在进行递送或收集时由车辆自身来控制并管理掉转动作，以使对象货室朝向靠近利用者的边侧的方式到达，提高便利性。
以上，参照附图说明了各种实施方式，但本公开不限定于所述的例子，这是不言而喻的。本领域技术人员能够在权利要求书记载的范围内想到各种变更例、修正例、置换例、附加例、删除例、等同例，这是显而易见的，应了解的是，它们当然也属于本公开的技术范围。另外，也可以在不脱离发明的宗旨的范围内，对上述的各种实施方式中的各结构要素任意地进行组合。
此外，本申请是基于2019年2月14日申请的日本专利申请(日本特愿2019-024569)的申请，在本申请中援引参照其内容。
产业上的可利用性
本公开具有能够在货物的配送或收集中使对象货室位于靠近利用者的边侧的效果，作为收送系统等中的车辆控制装置、车辆控制方法以及程序是有用的。
附图标记说明
5、5A：收送系统；10、10A：收送管理服务器；11、11A：处理部；12：存储部；13：通信部；30：通信终端；31：处理部；32：通信部；33：存储器；34：显示部；35：操作部；50、50A：车辆；51、51A：处理部；52：存储部；53：卫星定位系统接收机；54：货柜；55：认证装置；56：通信部；61：车体；62：车轮；70：道路；71A、71B：递送目的地；72A、72B：掉转地点；100：收送中心；111：货物管理部；112：车辆管理部；113：车辆调配规划部；121：路径数据库(路径DB)；122：地图数据库(地图DB)；151：车辆控制部；152：车辆位置估计部；153：货柜管理部；511：车辆控制部；512：自身位置估计部；513：货柜管理部；514：货柜驱动部；515：路径决定部；522：地图数据；A11～A33：货室(第一边侧)；B11～B33：货室(第二边侧)。

Claims (14)

1.一种车辆控制装置，进行与利用能够双向前进的车辆进行的收送有关的控制，
所述车辆控制装置以具备第一边侧的货室和第二边侧的货室的结构的车辆为对象，其中，所述第一边侧的货室的开口部面向所述车辆的第一侧面，所述第二边侧的货室的开口部面向与所述第一侧面相反侧的第二侧面，
所述车辆控制装置具有指示所述车辆的行驶的处理部，
所述处理部获取请求递送或收集的用户指定的对象用户地点的位置信息，
所述处理部获取收纳要被进行所述递送或收集的货物的对象货室相对于所述车辆去向所述对象用户地点的行进方向而言的位置信息，在所述对象货室所处侧面的边侧与所述对象用户地点相对于所述车辆的行进方向所在的边侧不一致的情况下，所述处理部向进行所述车辆的行驶控制的车辆控制部输出掉转所述车辆的行进方向的指示。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述处理部计算用于由所述车辆进行所述货物的递送或收集的包括去向所述对象用户地点的路径的收送路线的路径信息，并将所述路径信息输出到所述车辆控制部，
所述处理部在所述路径信息的计算中，在所述对象用户地点相对于所述车辆的行进方向所在的边侧与所述对象货室所处侧面的边侧不一致的情况下，在所述路径中设定掉转所述车辆的行进方向的掉转地点。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述处理部在所述路径信息的计算中设定如下收送路线：在经由所述对象用户地点相对于所述车辆的行进方向所在的边侧与所述对象货室所处侧面的边侧一致的全部对象用户地点之后，掉转所述车辆的行进方向来经由剩下的对象用户地点。
4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述处理部在所述路径信息的计算中设定如下收送路线：采用经由各个所述对象用户地点的最短路径，在所述对象用户地点相对于所述车辆的行进方向所在的边侧与所述对象货室所处侧面的边侧不一致的情况下，在相应的对象用户地点前掉转所述车辆的行进方向。
5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
在所述车辆向下一个所述对象用户地点行驶以进行所述货物的递送或收集时，在下一个所述对象用户地点相对于所述车辆的行进方向所在的边侧与所述对象货室所处侧面的边侧不一致的情况下，所述处理部向所述车辆控制部输出掉转所述车辆的行进方向的指示。
6.根据权利要求1、2、5中的任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述处理部在所述车辆即将到达所述对象用户地点时，向所述车辆控制部输出使所述车辆以所述车辆的侧面靠近面向所述对象用户地点的路边的方式停车的指示。
7.根据权利要求1、2、5、6中的任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述处理部获取包括所述对象用户地点的收送对象区域的道路信息，在面向所述对象用户地点的道路为单向通行的情况下，
对于所述对象用户地点相对于所述车辆的行进方向所在的边侧与所述对象货室所处侧面的边侧一致的对象用户地点，在所述车辆即将到达所述对象用户地点时，在所述对象用户地点相对于行进方向处于道路的右侧的情况下，所述处理部向所述车辆控制部输出使所述车辆以所述车辆的右侧面靠近面向所述对象用户地点的右侧的路边的方式停车的指示，在所述对象用户地点相对于行进方向处于道路的左侧的情况下，所述处理部向所述车辆控制部输出使所述车辆以所述车辆的左侧面靠近面向所述对象用户地点的左侧的路边的方式停车的指示。
8.根据权利要求1～7中的任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述对象用户地点是用户指定的作为要进行所述货物的递送的递送目的地的地点，
所述处理部确认收纳有要被进行所述递送的对象货物的货室相对于所述车辆去向所述递送目的地的行进方向所在的边侧以及作为所述递送目的地的对象用户地点相对于该行进方向所在的边侧，在所述对象货室所处侧面的边侧与作为所述递送目的地的对象用户地点相对于所述车辆的行进方向所在的边侧不一致的情况下，所述处理部向所述车辆控制部输出掉转所述车辆的行进方向的指示。
9.根据权利要求1～7中的任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述对象用户地点是用户指定的作为要进行所述货物的收集的收集目的地的地点，
所述处理部确认用于收纳要被进行所述收集的对象货物的空的货室相对于所述车辆去向所述收集目的地的行进方向所在的边侧以及作为所述收集目的地的对象用户地点相对于该行进方向所在的边侧，在所述对象货室所处侧面的边侧与作为所述收集目的地的对象用户地点相对于所述车辆的行进方向所在的边侧不一致的情况下，所述处理部向所述车辆控制部输出掉转所述车辆的行进方向的指示。
10.根据权利要求1～9中的任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述处理部设置于用于管理所述车辆的运行的服务器装置。
11.根据权利要求1～9中的任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述处理部和所述车辆控制部设置于所述车辆。
12.一种车辆，能够双向前进，
所述车辆构成为具备第一边侧的货室和第二边侧的货室，其中，所述第一边侧的货室的开口部面向所述车辆的第一侧面，所述第二边侧的货室的开口部面向与所述第一侧面相反侧的第二侧面，
所述车辆还具备：
处理部，其指示所述车辆的行驶，进行与利用所述车辆进行的货物的收送有关的控制；以及
车辆控制部，其进行所述车辆的行驶控制，
其中，所述处理部获取请求递送或收集的用户指定的对象用户地点的位置信息，
所述处理部获取收纳要被进行所述递送或收集的货物的对象货室相对于所述车辆去向所述对象用户地点的行进方向而言的位置信息，在所述对象货室所处侧面的边侧与所述对象用户地点相对于所述车辆的行进方向所在的边侧不一致的情况下，所述处理部向所述车辆控制部输出掉转所述车辆的行进方向的指示。
13.一种车辆控制方法，用于进行与利用能够双向前进的车辆进行的收送有关的控制，
所述车辆控制方法以具备第一边侧的货室和第二边侧的货室的结构的车辆为对象，其中，所述第一边侧的货室的开口部面向所述车辆的第一侧面，所述第二边侧的货室的开口部面向与所述第一侧面相反侧的第二侧面，
用于指示所述车辆的行驶的处理部进行以下处理：
获取请求进行递送或收集的用户指定的对象用户地点的位置信息，
获取收纳要被进行所述递送或收集的货物的对象货室相对于所述车辆去向所述对象用户地点的行进方向而言的位置信息，在所述对象货室所处侧面的边侧与所述对象用户地点相对于所述车辆的行进方向所在的边侧不一致的情况下，向进行所述车辆的行驶控制的车辆控制部输出掉转所述车辆的行进方向的指示。
14.一种程序，用于使计算机执行车辆控制方法的各步骤，
所述车辆控制方法用于进行与利用能够双向前进的车辆进行的收送有关的控制，
所述车辆控制方法以具备第一边侧的货室和第二边侧的货室的结构的车辆为对象，其中，所述第一边侧的货室的开口部面向所述车辆的第一侧面，所述第二边侧的货室的开口部面向与所述第一侧面相反侧的第二侧面，
所述车辆控制方法的所述各步骤包括：
获取请求进行递送或收集的用户指定的对象用户地点的位置信息，
获取收纳要被进行所述递送或收集的货物的对象货室相对于所述车辆去向所述对象用户地点的行进方向而言的位置信息，
在所述对象货室所处侧面的边侧与所述对象用户地点相对于所述车辆的行进方向所在的边侧不一致的情况下，向进行所述车辆的行驶控制的车辆控制部输出掉转所述车辆的行进方向的指示。
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