CN113443425A - 模板上料设备 - Google Patents

Abstract

一种模板上料设备，包括支撑架、移载模组、旋转模组、夹爪模组及检测模组。支撑架用于承载模板。两个移载模组分别位于支撑架的相对两侧。两个旋转模组分别连接于一移载模组，移载模组能够驱动旋转模组移动。两个夹爪模组分别连接于一旋转模组，旋转模组能够驱动夹爪模组旋转，夹爪模组用于夹取模板的端部。两个检测模组分别连接于一移载模组，检测模组用于检测模板两端的位置。上述模板上料设备通过检测模组检测模板两端的位置后，再通过移载模组驱动夹爪模组夹持模板的两端，夹取后通过旋转模组转动模板至所需角度，最后通过移载模组将模板放置指定位置，实现了同时提高抓取模板兼容性及上料效率的目的。

Description

模板上料设备

技术领域

本申请涉及建筑生产领域，具体为一种模板上料设备。

背景技术

目前在建筑铝模板上料过程中，大多采用的是吸盘抓取上料或人工上料，但是吸盘抓取存在不稳定的问题，且吸盘无法兼容异形模板等模板的上料，而人工上料存在效率低下，劳动强度大的问题。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种能够提高兼容性及效率的模板上料设备。

本申请一实施例中提供一种模板上料设备，包括支撑架、移载模组、旋转模组、夹爪模组及检测模组。支撑架用于承载模板。两个移载模组分别位于所述支撑架的相对两侧。两个旋转模组分别连接于一所述移载模组，所述移载模组能够驱动所述旋转模组移动。两个夹爪模组分别连接于一所述旋转模组，所述旋转模组能够驱动所述夹爪模组旋转，所述夹爪模组用于夹取所述模板的端部。两个检测模组分别连接于一所述移载模组，所述检测模组用于检测所述模板两端的位置。

上述模板上料设备通过检测模组检测模板两端的位置后，再通过移载模组驱动夹爪模组夹持模板的两端，夹取后通过旋转模组转动模板至所需角度，最后通过移载模组将模板放置指定位置，实现了同时提高抓取模板兼容性及上料效率的目的。

在一些实施例中，所述移载模组包括底座、第一平移组件、第二平移组件及升降组件，所述第一平移组件位于所述底座上，所述第二平移组件连接于所述第一平移组件，所述升降组件连接于所述第二平移组件，所述夹爪模组连接于所述升降组件，所述第一平移组件驱动所述第二平移组件沿第一方向移动，所述第二平移组件驱动所述升降组件沿第二方向移动，所述升降组件驱动所述夹爪模组沿第三方向移动，所述第一方向垂直于所述第二方向，所述第三方向垂直于所述第一方向及所述第二方向。

在一些实施例中，所述第一平移组件包括第一滑轨及第一驱动器，所述第一滑轨沿所述第一方向延伸，所述第二平移组件滑动设于所述第一滑轨，所述第一驱动器能够驱动所述第二平移组件沿所述第一滑轨移动。

在一些实施例中，所述第一平移组件还包括齿条及齿轮，所述齿条沿所述第一方向设于所述底座，所述齿轮设于所述第一驱动器的输出端，所述齿轮与所述齿条相啮合，所述第一驱动器连接于所述第二平移组件，所述第一驱动器驱动所述齿轮转动，所述齿轮带动所述第二平移组件沿所述齿条移动。

在一些实施例中，所述第二平移组件包括第二滑轨及第二驱动器，所述第二滑轨沿所述第二方向延伸，所述升降组件底部滑动设于所述第二滑轨，所述第二驱动器能够驱动所述升降组件沿所述第二滑轨移动。

在一些实施例中，所述升降组件包括升降滑轨及升降驱动器，所述升降滑轨沿所述第三方向延伸，所述旋转模组及所述检测模组滑动设于所述升降滑轨，所述升降驱动器能够驱动所述旋转模组及所述检测模组沿所述升降滑轨移动。

在一些实施例中，所述旋转模组包括旋转器，所述升降组件还包括支架，所述支架沿所述第二方向延伸，且一端连接于所述升降滑轨，另一端连接所述旋转器，所述旋转器的转轴沿所述第一方向设置。

在一些实施例中，所述夹爪模组包括夹爪及夹持器，所述夹爪连接于所述旋转器的转轴，所述夹持器连接于所述支架，所述夹持器能够驱动所述夹爪夹取或松开所述模板。

在一些实施例中，所述移载模组还包括围栏，所述围栏围绕于所述底座设置，起到防护作用。

在一些实施例中，所述检测模组包括支板及检测器，所述支板沿所述第一方向延伸，且一端连接于所述支架，另一端设有开口，所述检测器设于所述支板上，并通过所述开口向下检测所述模板。

附图说明

图1为本申请一实施例中模板上料设备的立体示意图。

图2为图1中移载模组的立体示意图。

图3为图2中移载模组另一视角的立体示意图。

图4为图3中IV的放大图。

图5为图1中夹爪模组、旋转模组及检测模组的立体示意图。

主要元件符号说明

模板上料设备 100

模板 200

支撑架 100a

移载模组 10

底座 10a

围栏 10b

第一平移组件 11

第一滑轨 11a

第一驱动器 11b

齿条 11c

齿轮 11d

第二平移组件 12

第二滑轨 12a

第二驱动器 12b

升降组件 13

升降滑轨 13a

升降驱动器 13b

支架 13c

旋转模组 20

旋转器 21

传动组 22

夹爪模组 30

夹爪 31

检测模组 40

支板 41

检测器 42

具体实施方式

下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请的技术方案进行描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。

需要说明的是，当组件被称为″固定于″另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是″连接″另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是″设置于″另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语″垂直的″、″水平的″、″左″、″右″以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语″或/及″包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请一实施例中提供一种模板上料设备，包括支撑架、移载模组、旋转模组、夹爪模组及检测模组。支撑架用于承载模板。两个移载模组分别位于所述支撑架的相对两侧。两个旋转模组分别连接于一所述移载模组，所述移载模组能够驱动所述旋转模组移动。两个夹爪模组分别连接于一所述旋转模组，所述旋转模组能够驱动所述夹爪模组旋转，所述夹爪模组用于夹取所述模板的端部。两个检测模组分别连接于一所述移载模组，所述检测模组用于检测所述模板两端的位置。

上述模板上料设备通过检测模组检测模板两端的位置后，再通过移载模组驱动夹爪模组夹持模板的两端，夹取后通过旋转模组转动模板至所需角度，最后通过移载模组将模板放置指定位置，实现了同时提高抓取模板兼容性及上料效率的目的。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

请参阅图1，本申请一实施例中提供了一种模板上料设备100，用于自动上料建筑使用的模板200。模板上料设备100包括支撑架100a、移载模组10、旋转模组20、夹爪模组30及检测模组40。支撑架100a位置固定并用于承载多个叠放的模板200。移载模组10具有两个，分别位于支撑架100a的相对两侧，并分别靠近模板200的两端。旋转模组20具有两个，分别连接于一移载模组10上。夹爪模组30具有两个，分别连接于一旋转模组20上。检测模组40具有两个，分别连接于一移载模组10上。两个检测模组40分别用于检测模板200两端的位置。两个夹爪模组30用于分别夹取模板200的端部，以平稳抓取模板200。旋转模组20能够驱动夹爪模组30旋转，以带动模板200旋转所需角度。移载模组10能够驱动旋转模组30在空间内移动，以带动模板200移动至指定位置，完成上料。

作为示范性举例，模板200大致呈长条形状。支撑架100a为至少两个高度相同且沿第一方向间隔设置的横梁，横梁顶部用于沿模板200长度方向支撑模板200，且横梁上可以承载两组在第二方向上并列的模板200。

请参阅图2，在一些实施例中，移载模组10包括底座10a、第一平移组件11、第二平移组件12及升降组件13。第一平移组件11位于底座10a上。第二平移组件12连接于第一平移组件11。升降组件13连接于第二平移组件12。夹爪模组30连接于升降组件13。第一平移组件11用于驱动第二平移组件12沿第一方向移动。第二平移组件12用于驱动升降组件13沿第二方向移动。升降组件13用于驱动旋转模组20、夹爪模组30及检测模组40沿第三方向移动。第一方向垂直于第二方向，第三方向垂直于第一方向及第二方向。在图示实施例中，第一方向为水平X方向，第二方向为水平Y方向，第三方向为竖直Z方向。

在一些实施例中，第一平移组件11包括第一滑轨11a及第一驱动器11b。第一滑轨11a沿X方向延伸。第二平移组件12滑动设于第一滑轨11a上，并通过第一滑轨11a导向第二平移组件12沿X方向移动。第一驱动器11b能够驱动第二平移组件12沿第一滑轨11a往复移动。

请参阅图3及图4，在一些实施例中，第一平移组件11还包括齿条11c及齿轮11d。齿条11c沿X方向设于底座10a上，且两个第一滑轨11a平行位于齿条11c两侧。齿轮11d设于第一驱动器11b的输出端。齿轮11d与齿条11c相啮合。第一驱动器11b连接于第二平移组件12。第一驱动器11b驱动齿轮11d转动后，齿轮11d能够将转动转化为沿齿条11c的往复移动，进而带动第二平移组件12沿齿条11c及第一滑轨11a移动。

可以理解的，在第一平移组件11不包括齿条11c和齿轮11d时，可以通过位于底座10a的第一驱动器11b的驱动端直接驱动第二平移组件12移动。

在一些实施例中，第二平移组件12包括第二滑轨12a及第二驱动器12b。第二滑轨12a沿Y方向延伸。升降组件13底部滑动设于第二滑轨12a。第二驱动器12b能够驱动升降组件13沿第二滑轨12a移动。作为示范性举例，第二平移组件12为直线丝杠电机滑轨组件。

在一些实施例中，升降组件13包括升降滑轨13a及升降驱动器13b。升降滑轨13a沿Z方向延伸。旋转模组20及检测模组40滑动设于升降滑轨13a。升降驱动器13b能够驱动旋转模组20及检测模组40沿升降滑轨13a升降。作为示范性举例，升降组件13为直线丝杠电机滑轨组件。

请参阅图5，在一些实施例中，旋转模组20包括相连接的旋转器21及传动组22。升降组件13还包括支架13c。支架13c沿Y方向延伸，且一端连接于升降滑轨13a，另一端的末端连接旋转器21及传动组22。旋转器21的转轴沿Y方向设置，传动组22的转轴沿X方向设置，以减少体积的同时使模板200能够绕自身轴线旋转。作为示范性举例，传动组22为齿轮传动组，旋转器21为电机。

在一些实施例中，夹爪模组30包括夹爪31及夹持器，夹爪31连接于传动组22的转轴。夹持器连接于支架13c。夹持器能够驱动夹爪31夹取或松开模板200。作为示范性举例，夹持器为气缸。

在一些实施例中，检测模组40包括支板41及检测器42。支板41沿X方向延伸，且一端连接于支架13c，另一端的末端设有开口。检测器42设于支板41上，并列于夹爪31设置。检测器42通过开口向下检测模板200，并能够检测模板200两端的位置，确定模板200的长度、高度以及正反扣情况。

请参阅图1，移载模组10还包括围栏10b，围栏10b围绕于底座10a设置，起到防护作用。

上述模板上料设备100通过检测模组40检测模板200两端的位置后，再通过移载模组10驱动夹爪模组30夹持模板200的两端，两个夹爪模组30同轴时，两个夹爪模组30同时通过旋转模组20驱动旋转，以使夹爪模组30带动模板200转动至所需角度，最后通过移载模组10将模板200放置指定位置，实现了同时提高抓取模板200兼容性及上料效率的目的。

另外，本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本申请，而并非用作为对本申请的限定，只要在本申请的实质精神范围之内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本申请的公开范围之内。

Claims (10)

1.一种模板上料设备，其特征在于，包括：

支撑架，用于承载模板；

两个移载模组，分别位于所述支撑架的相对两侧；

两个旋转模组，分别连接于一所述移载模组，所述移载模组能够驱动所述旋转模组相对所述支撑架移动；

两个夹爪模组，分别连接于一所述旋转模组，所述夹爪模组用于夹取所述模板的端部，所述旋转模组能够驱动所述夹爪模组带动所述模板旋转；

两个检测模组，分别连接于一所述移载模组，所述检测模组用于检测所述模板两端的位置。

2.如权利要求1所述的模板上料设备，其特征在于：所述移载模组包括底座、第一平移组件、第二平移组件及升降组件，所述第一平移组件位于所述底座上，所述第二平移组件连接于所述第一平移组件，所述升降组件连接于所述第二平移组件，所述夹爪模组连接于所述升降组件，所述第一平移组件驱动所述第二平移组件沿第一方向移动，所述第二平移组件驱动所述升降组件沿第二方向移动，所述升降组件驱动所述夹爪模组沿第三方向移动，所述第一方向垂直于所述第二方向，所述第三方向垂直于所述第一方向及所述第二方向。

3.如权利要求2所述的模板上料设备，其特征在于：所述第一平移组件包括第一滑轨及第一驱动器，所述第一滑轨沿所述第一方向延伸，所述第二平移组件滑动设于所述第一滑轨，所述第一驱动器能够驱动所述第二平移组件沿所述第一滑轨移动。

4.如权利要求3所述的模板上料设备，其特征在于：所述第一平移组件还包括齿条及齿轮，所述齿条沿所述第一方向设于所述底座，所述齿轮设于所述第一驱动器的输出端，所述齿轮与所述齿条相啮合，所述第一驱动器连接于所述第二平移组件，所述第一驱动器驱动所述齿轮转动，所述齿轮带动所述第二平移组件沿所述齿条移动。

5.如权利要求2所述的模板上料设备，其特征在于：所述第二平移组件包括第二滑轨及第二驱动器，所述第二滑轨沿所述第二方向延伸，所述升降组件底部滑动设于所述第二滑轨，所述第二驱动器能够驱动所述升降组件沿所述第二滑轨移动。

6.如权利要求2所述的模板上料设备，其特征在于：所述升降组件包括升降滑轨及升降驱动器，所述升降滑轨沿所述第三方向延伸，所述旋转模组及所述检测模组滑动设于所述升降滑轨，所述升降驱动器能够驱动所述旋转模组及所述检测模组沿所述升降滑轨移动。

7.如权利要求6所述的模板上料设备，其特征在于：所述旋转模组包括相连接的旋转器及传动组，所述升降组件还包括支架，所述支架沿所述第二方向延伸，且一端连接于所述升降滑轨，另一端连接所述旋转器及所述传动组，所述旋转器的转轴沿所述第二方向设置，所述传动组的转动沿所述第一方向设置，所述旋转器通过所述传动组驱动所述夹爪模组旋转。

8.如权利要求7所述的模板上料设备，其特征在于：所述夹爪模组包括夹爪及夹持器，所述夹爪连接于所述旋转器的转轴，所述夹持器连接于所述支架，所述夹持器能够驱动所述夹爪夹取或松开所述模板。

9.如权利要求2所述的模板上料设备，其特征在于：所述移载模组还包括围栏，所述围栏围绕于所述底座设置。

10.如权利要求7所述的模板上料设备，其特征在于：所述检测模组包括支板及检测器，所述支板沿所述第一方向延伸，且一端连接于所述支架，另一端设有开口，所述检测器设于所述支板上，并通过所述开口向下检测所述模板。

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