CN113333832B - 一种立式轴承座底面加工设备 - Google Patents

一种立式轴承座底面加工设备 Download PDF

Info

Publication number
CN113333832B
CN113333832B CN202110845321.1A CN202110845321A CN113333832B CN 113333832 B CN113333832 B CN 113333832B CN 202110845321 A CN202110845321 A CN 202110845321A CN 113333832 B CN113333832 B CN 113333832B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vertical bearing
conveyor belt
manipulator
clamping
feeding
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110845321.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113333832A (zh
Inventor
洪文彬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fujian Fushan Bearing Co ltd
Original Assignee
Fujian Fushan Bearing Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fujian Fushan Bearing Co ltd filed Critical Fujian Fushan Bearing Co ltd
Priority to CN202110845321.1A priority Critical patent/CN113333832B/zh
Publication of CN113333832A publication Critical patent/CN113333832A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113333832B publication Critical patent/CN113333832B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23C—MILLING
    • B23C3/00—Milling particular work; Special milling operations; Machines therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23C—MILLING
    • B23C9/00—Details or accessories so far as specially adapted to milling machines or cutter
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Feeding Of Workpieces (AREA)

Abstract

本发明公开一种立式轴承座底面加工设备，包括转盘、上料传送带、下料传送带和加工机构，转盘上面边缘处设置有沿圆周布置的多个用于承载固定立式轴承座的装卡工位，上料传送带末端和下料传送带首端靠近转盘外周边缘，还包括上料机械手和下料机械手加工机构设置于转盘上方，转盘转动带动各装卡工位沿圆周方向依次经过加工机构下方，使各装卡工位上的立式轴承座依次对准加工机构以完成加工。通过各装置替代人工装卡，实现自动化装卡加工，降低劳动强度，人工效率低，降低产品上料的垂直度波动，提升产品后续加工的位置精度，保证产品的基本性能。提升锁紧力矩掌控一致性，延长刀具寿命，保证加工面粗糙度。

Description

一种立式轴承座底面加工设备
技术领域
本发明涉及轴承加工领域，特别是涉及一种立式轴承座底面加工设备。
背景技术
立式轴承座广泛应用于多种技术领域，其重要部件为底座。在加工底座时，现有技术是通过人工手工装卡，劳动强度大，不能实现自动上下料，需要二次锤击定位。由于人工上下料，劳动强度大，人工效率低，且手工上料产品的垂直度波动大，影响产品后续加工的位置精度，产品的基本性能受到影响。手工上料装卡，对锁紧力矩掌控一致性差，降低刀具寿命，影响加工面粗糙度。且单件装卡，没有精加工，产品加工面粗糙度，面度质量差，而且加工周期长，刀具容易异常损坏。
因此，如何提供一种克服上述问题的立式轴承座底面加工设备是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种立式轴承座底面加工设备，通过机械手实现自动化装卡，替代传统的人工装卡，降低劳动强度，提升工作效率和产品质量。
为解决上述技术问题，本发明提供一种立式轴承座底面加工设备，包括转盘、上料传送带、下料传送带和加工机构，所述转盘上面边缘处设置有沿圆周布置的多个用于承载固定立式轴承座的装卡工位，所述上料传送带末端和所述下料传送带首端靠近所述转盘外周边缘，还包括上料机械手和下料机械手，所述上料机械手将所述上料传送带上的待加工立式轴承座抓取至所述装卡工位，所述下料机械手将所述装卡工位上的已加工立式轴承座抓取至所述下料传送带，所述加工机构设置于所述转盘上方，所述转盘驱动各所述装卡工位沿圆周方向依次经过所述加工机构下方，使各所述装卡工位上的立式轴承座依次对准所述加工机构以完成加工。
优选地，所述加工机构包括沿圆周依次布置的粗铣机构和精铣机构。
优选地，所述上料传送带上设置有等距分开立式轴承座的分件机构。
优选地，每个装卡工位上设置有沿径向排列的多个装卡槽，每个所述装卡槽均能够放置一个立式轴承座，所述装卡槽水平布置，且延伸方向垂直于径向，所述上料机械手和所述下料机械手能够同时抓取对应数量的多个立式轴承座。
优选地，所述装卡工位上设置有定位标示，所述上料机械手和所述下料机械手上设置有识别所述定位标示的定位检测器。
优选地，所述定位检测器具体为激光检测器。
优选地，所述上料机械手和所述下料机械手通过支架连接有驱动装置，用于驱动所述上料机械手及所述下料机械手与所述装卡工位同步转动。
优选地，所述驱动装置包括伺服电机和摆臂，所述摆臂的内端连接所述伺服电机的输出端，所述摆臂的外端连接所述支架，所述伺服电机驱动所述摆臂转动，使所述支架转动的线速度与所述装卡工位转动的线速度相同。
优选地，所述支架通过直线动力机构连接所述摆臂，用于驱动所述上料机械手及所述下料机械手同步径向移动，且所述上料机械手和所述下料机械手同步上下运动。
优选地，所述转盘位置固定，所述伺服电机安装于所述转盘中心位置，所述转盘边缘处设置有驱动所述装卡工位转动的旋转动力机构。
本发明提供一种立式轴承座底面加工设备，包括转盘、上料传送带、下料传送带和加工机构，转盘上面边缘处设置有沿圆周布置的多个用于承载固定立式轴承座的装卡工位，上料传送带末端和下料传送带首端靠近转盘外周边缘，还包括上料机械手和下料机械手，上料机械手将上料传送带上的待加工立式轴承座抓取至装卡工位，下料机械手将装卡工位上的已加工立式轴承座抓取至下料传送带，加工机构设置于转盘上方，转盘驱动各装卡工位沿圆周方向依次经过加工机构下方，使各装卡工位上的立式轴承座依次对准加工机构以完成加工。
工作过程中，待加工的立式轴承座由上料传送带传送至末端，上料机械手抓取上料传送带上的立式轴承座运送至装卡工位完成装卡，然后装卡工位旋转带动待加工的立式轴承座运动至加工机构下方，加工机构工作使立式轴承座在装卡工位上完成加工，装卡工位带着已加工的立式轴承座继续运动，由下料机械手抓取已加工的立式轴承座运送至下料传送带完成传送，重复上述步骤即可实现自动化装卡加工。
通过各装置替代人工装卡，实现自动化装卡加工，降低劳动强度，人工效率低，降低产品上料的垂直度波动，提升产品后续加工的位置精度，保证产品的基本性能。提升锁紧力矩掌控一致性，延长刀具寿命，保证加工面粗糙度。
附图说明
图1为本发明所提供的立式轴承座底面加工设备的一种具体实施方式的结构示意图；
图2为本发明所提供的立式轴承座底面加工设备的一种具体实施方式的另一视角结构示意图；
图3为本发明所提供的立式轴承座底面加工设备的一种具体实施方式中上料传送带的结构示意图；
图4为本发明所提供的立式轴承座底面加工设备的一种具体实施方式的放料示意图；
图5为本发明所提供的立式轴承座底面加工设备的一种具体实施方式的取料示意图。
具体实施方式
本发明的核心是提供一种立式轴承座底面加工设备，通过机械手实现自动化装卡，替代传统的人工装卡，降低劳动强度，提升工作效率和产品质量。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。
请参考图1至图5，图1为本发明所提供的立式轴承座底面加工设备的一种具体实施方式的结构示意图；图2为本发明所提供的立式轴承座底面加工设备的一种具体实施方式的另一视角结构示意图；图3为本发明所提供的立式轴承座底面加工设备的一种具体实施方式中上料传送带的结构示意图；图4为本发明所提供的立式轴承座底面加工设备的一种具体实施方式的放料示意图；图5为本发明所提供的立式轴承座底面加工设备的一种具体实施方式的取料示意图。
本发明具体实施方式提供一种立式轴承座底面加工设备，包括转盘1、上料传送带2、下料传送带3、加工机构7、上料机械手5和下料机械手6，转盘1上面边缘处设置有多个装卡工位4，多个装卡工位4沿圆周布置，装卡工位4用于承载固定立式轴承座，同时上料传送带2末端和下料传送带3首端靠近转盘1外周边缘，按照传送带的传动方向定义传送带的首端和末端，物品由首端传送至末端，上料机械手5将上料传送带2传送至末端的待加工立式轴承座抓取至装卡工位4，并在装卡工位4上固定，下料机械手6将装卡工位4上的已加工立式轴承座抓取至下料传送带3的首端，并传输至后续工艺，加工机构7设置于转盘1上方，转盘1驱动各装卡工位4沿圆周方向转动，依次经过加工机构7下方，使各装卡工位4上的立式轴承座依次对准加工机构7以完成加工。其中，装卡工位4可以配备液压系统完成夹紧操作，也可通过电机驱动等。
上料传送带2和下料传送带3呈八字形设置，两个传送带相互靠近的一端靠近转盘1，两个传送带相互分开的一端远离转盘1，还可在上料传送带2和下料传送带3之间设置有操控台，用于控制设备工作并显示设备信息。
工作过程中，待加工的立式轴承座由上料传送带2传送至末端，上料机械手5抓取上料传送带2上的立式轴承座运送至装卡工位4完成装卡，然后装卡工位4旋转带动待加工的立式轴承座运动至加工机构7下方，加工机构7工作使立式轴承座在装卡工位4上完成加工，装卡工位4带着已加工的立式轴承座继续运动离开加工机构7，由下料机械手6抓取已加工的立式轴承座运送至下料传送带3完成传送，重复上述步骤即可实现自动化装卡加工。
通过各装置替代人工装卡，实现自动化装卡加工，降低劳动强度，人工效率低，降低产品上料的垂直度波动，提升产品后续加工的位置精度，保证产品的基本性能。提升锁紧力矩掌控一致性，延长刀具寿命，保证加工面粗糙度。
具体地，加工机构7包括沿圆周依次布置的粗铣机构和精铣机构。即待加工的立式轴承座在装卡工位4上转动过程中，先经过粗铣机构下方进行粗铣加工，然后装卡工位4继续运行，粗铣加工后的立式轴承座经过精铣机构下方进行精铣加工，实现一台设备完成两种加工，提升设备效率。或根据需要增设更多加工设备，如钻孔机构、研磨机构等。还可在加工机构7前方设置一个检测器，检测到物料到来，控制加工机构7的启动时间。
为了提高上料机械手5抓取的稳定性，上料传送带2上设置有分件机构8，用于等距分开各个立式轴承座，保证上料机械手5抓取准确数量的立式轴承座。
在本发明具体实施方式的立式轴承座底面加工设备中，每个装卡工位4上设置有沿径向排列的多个装卡槽，每个装卡槽均能够放置一个立式轴承座，即一个加工位置上放置多个立式轴承座，单个装卡工位4移动至加工机构7下方时，可以同时加工多个立式轴承座，进一步提高工作效率，其中装卡槽水平布置，且延伸方向垂直于径向，上料机械手5和下料机械手6能够同时抓取对应数量的多个立式轴承座。也可根据情况调整各部件的数量和布置方式，如设置双层装卡槽，均在本发明的保护范围之内。
为了准确定位，装卡工位4上设置有定位标示，上料机械手5和下料机械手6上设置有识别定位标示的定位检测器9。具体地，定位检测器9为激光检测器，准确定位。
在上述各具体实施方式提供的立式轴承座底面加工设备的基础上，上料机械手5和下料机械手6通过支架10连接有驱动装置，用于驱动上料机械手5及下料机械手6与装卡工位4同步转动。具体地，驱动装置包括伺服电机11和摆臂12，摆臂12的内端连接伺服电机11的输出端，摆臂12的外端连接支架10，伺服电机11驱动摆臂12转动，使支架10转动的线速度与装卡工位4转动的线速度相同。进一步地，支架10通过直线动力机构13连接摆臂12，用于驱动上料机械手5及下料机械手6同步径向移动，其中直线动力机构13可以为电机驱动齿条，或液压驱动的油缸等，且上料机械手5和下料机械手6同步上下运动，可以将升降机构设置支架10上。具体地，转盘1位置固定，伺服电机11安装于转盘1中心位置，转盘1边缘处设置有驱动装卡工位4转动的旋转动力机构。或者伺服电机11与转盘1分开设置，通过悬吊的机架保证伺服电机11位置固定，转盘1自行转动，带动装卡工位4转动。
具体工作过程为：待加工立式轴承座由上料传送带2传送至末端，同时通过分件机构8将两工件自动等距平行分开。通过直线动力机构13驱动支架10径向移动，上料机械手5和下料机械手6同步径向向外移动，然后上料机械手5和下料机械手6同步向下移动，上料机械手5抓取上料传送带2上的待加工工件，同时下料机械手6将已加工的工件放置于下料传送带3上。上料机械手5和下料机械手6上移动，直线动力机构13径向移动回收，上料机械手5和下料机械手6移动至圆周布置的装卡工位4上方，激光检测装置检测准确的装卡工位4，检测到准确位置后，摆臂12在伺服电机11驱动下，圆周速度达到与转盘1进给速度相同，在摆臂12和转盘1圆周进给速度相同后，上料机械手5和下料机械手6同时下降，上料机械手5将代加工工件放置在装卡工位4上，下料机械手6抓取加工完成品，然后上料机械手5和下料机械手6同时上升，并回到原点位置，代加工工件在装卡工位4上沿着圆周运动，依次经过粗铣机构和精铣机构进行加工，变为已加工工件，在装卡工件的带动下运动至下料位置，重复上述布置完成自动化装卡加工。即同一个工件在转盘1上运动接近一个圆周，依次经过上料机械手5、加工机构7和下料机械手6，上料机械手5上料的同时下料机械手6将运动一个圆周的工件下料。通过上述过程，在上下料过程中，能够实现连续不间断加工，进一步地提高工作效率。
以上对本发明所提供的立式轴承座底面加工设备进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (8)

1.一种立式轴承座底面加工设备，其特征在于，包括转盘(1)、上料传送带(2)、下料传送带(3)和加工机构(7)，所述转盘(1)上面边缘处设置有沿圆周布置的多个用于承载固定立式轴承座的装卡工位(4)，所述上料传送带(2)末端和所述下料传送带(3)首端靠近所述转盘(1)外周边缘，还包括上料机械手(5)和下料机械手(6)，所述上料机械手(5)将所述上料传送带(2)上的待加工立式轴承座抓取至所述装卡工位(4)，所述下料机械手(6)将所述装卡工位(4)上的已加工立式轴承座抓取至所述下料传送带(3)，所述加工机构(7)设置于所述转盘(1)上方，所述转盘(1)驱动各所述装卡工位(4)沿圆周方向依次经过所述加工机构(7)下方，使各所述装卡工位(4)上的立式轴承座依次对准所述加工机构(7)以完成加工；
所述上料机械手(5)和所述下料机械手(6)通过支架(10)连接有驱动装置，用于驱动所述上料机械手(5)及所述下料机械手(6)与所述装卡工位(4)同步转动；
所述驱动装置包括伺服电机(11)和摆臂(12)，所述摆臂(12)的内端连接所述伺服电机(11)的输出端，所述摆臂(12)的外端连接所述支架(10)，所述伺服电机(11)驱动所述摆臂(12)转动，使所述支架(10)转动的线速度与所述装卡工位(4)转动的线速度相同。
2.根据权利要求1所述的立式轴承座底面加工设备，其特征在于，所述加工机构(7)包括沿圆周依次布置的粗铣机构和精铣机构。
3.根据权利要求1所述的立式轴承座底面加工设备，其特征在于，所述上料传送带(2)上设置有等距分开立式轴承座的分件机构(8)。
4.根据权利要求1所述的立式轴承座底面加工设备，其特征在于，每个装卡工位(4)上设置有沿径向排列的多个装卡槽，每个所述装卡槽均能够放置一个立式轴承座，所述装卡槽水平布置，且延伸方向垂直于径向，所述上料机械手(5)和所述下料机械手(6)能够同时抓取对应数量的多个立式轴承座。
5.根据权利要求1所述的立式轴承座底面加工设备，其特征在于，所述装卡工位(4)上设置有定位标示，所述上料机械手(5)和所述下料机械手(6)上设置有识别所述定位标示的定位检测器(9)。
6.根据权利要求5所述的立式轴承座底面加工设备，其特征在于，所述定位检测器(9)具体为激光检测器。
7.根据权利要求1所述的立式轴承座底面加工设备，其特征在于，所述支架(10)通过直线动力机构(13)连接所述摆臂(12)，用于驱动所述上料机械手(5)及所述下料机械手(6)同步径向移动，且所述上料机械手(5)和所述下料机械手(6)同步上下运动。
8.根据权利要求7所述的立式轴承座底面加工设备，其特征在于，所述转盘(1)位置固定，所述伺服电机(11)安装于所述转盘(1)中心位置，所述转盘(1)边缘处设置有驱动所述装卡工位(4)转动的旋转动力机构。
CN202110845321.1A 2021-07-26 2021-07-26 一种立式轴承座底面加工设备 Active CN113333832B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110845321.1A CN113333832B (zh) 2021-07-26 2021-07-26 一种立式轴承座底面加工设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110845321.1A CN113333832B (zh) 2021-07-26 2021-07-26 一种立式轴承座底面加工设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113333832A CN113333832A (zh) 2021-09-03
CN113333832B true CN113333832B (zh) 2022-11-08

Family

ID=77480309

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110845321.1A Active CN113333832B (zh) 2021-07-26 2021-07-26 一种立式轴承座底面加工设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113333832B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114190071B (zh) * 2021-12-20 2024-05-14 英瑟泰科精密注塑（苏州）有限公司 一种汽车传感器生产用自动装配设备
CN114227492B (zh) * 2022-02-28 2022-07-29 湖南宇环智能装备有限公司 磨床自动化生产线以及自动化生产方法
CN114749708B (zh) * 2022-05-06 2024-01-30 台州芮迪阀门股份有限公司 一种多型号适用的弯头加工装置

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0076231A3 (de) * 1981-09-24 1984-04-25 Franz Schäfer Verfahren und Einrichtung zum seriellen Bearbeiten und/oder zur Montage von Werkstücken
ES2602144T3 (es) * 2012-06-29 2017-02-17 Nihon Shoryoku Kikai Co., Ltd. Aparato de mecanización
CN206154118U (zh) * 2016-11-09 2017-05-10 郑成 一种多工位自动同步上下料喷砂机
CN206367854U (zh) * 2016-12-16 2017-08-01 惠州市德赛电池有限公司 一种自动上料设备
CN107030322A (zh) * 2017-06-15 2017-08-11 广州捷奥工业喷雾设备有限公司 喷嘴开槽铣扁成型一体机
CN107225275B (zh) * 2017-07-14 2024-01-16 浙江盛业科技有限公司 全自动转子铣槽机
CN108161233B (zh) * 2017-12-13 2019-09-20 陈寿春 智能激光打码焊接工艺
CN210082631U (zh) * 2019-04-28 2020-02-18 山东中硕滤清器技术有限公司 全自动丝印机
CN110625341A (zh) * 2019-10-08 2019-12-31 江西洪都航空工业集团有限责任公司 一种托板螺母自动生产系统
CN111070189A (zh) * 2019-12-23 2020-04-28 深圳市远洋翔瑞投资管理有限公司 一种高效全自动上下料机械手设备
CN211991110U (zh) * 2020-03-19 2020-11-24 临清市金彬轴承有限公司 轴承座全自动加工底座铣床
CN112139926B (zh) * 2020-10-22 2024-10-18 浦江县赛利迪水晶饰品有限公司 一种高效型水晶打磨抛光设备
CN113134651B (zh) * 2021-04-02 2022-07-08 大族激光科技产业集团股份有限公司 一种加工设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN113333832A (zh) 2021-09-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113333832B (zh) 一种立式轴承座底面加工设备
CN104029090B (zh) 研磨机
CN111865010B (zh) 一种转子精加工全自动生产线及生产工艺
US7346973B2 (en) Processing cell of automatic machining system and automatic honing system
CN210146482U (zh) 棒料布氏硬度自动化检测与分选装置
CN107737980A (zh) 一种工件自动倒角设备及控制方法
CN112077558B (zh) 一种活塞杆密封件自动装配设备
CN108672778B (zh) 一种剥线刀片的自动加工设备的切铣机构及其控制方法
CN212543603U (zh) 一种转子精加工全自动生产线
CN111151906B (zh) 压缩机装配焊接生产线及控制方法
CN110877263B (zh) 非等厚鼓式刹车片自动外弧磨床
CN110697187A (zh) 一种双y辅料贴标机
CN212042754U (zh) 一种高效便捷的数控钻倒角专机
CN112719931B (zh) 一种汽车制动部件自动化加工生产装置及其工作方法
CN211235496U (zh) 回转高精度工件检测装置
CN216889020U (zh) 一种数控走心机用上料装置
CN216582385U (zh) 一种链式环型储料装置
CN110640534A (zh) 用于加工中心的上下料装置
CN116765950A (zh) 一种压缩机泵体上下轴承面磨削加工成套生产线
CN211890016U (zh) 一种适用于上下料的转台装置
CN212043506U (zh) 一种梅花键冲压钻孔一体机
CN111015329B (zh) 用于化纤设备的高精密轴承生产设备及其制备方法
CN109015260B (zh) 一种数控小型板料倒棱机
CN213258860U (zh) 一种压缩机连杆的全自动珩磨装置
CN111775039A (zh) 一种具有无心支承机构的同步环内外径超精研机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant