CN116765950A - 一种压缩机泵体上下轴承面磨削加工成套生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种压缩机泵体上下轴承面磨削加工成套生产线，包括双头磨床、桁架式机械手、上料输送装置、下料输送装置及工件转台，所述工件转台设置在上料输送装置与下料输送装置之间，所述双头磨床位于工件转台的一侧位置，所述桁架式机械手位于工件转台的另一侧位置，通过桁架式机械手与上料输送装置、下料输送装置配合实现工件的上料、下料操作，通过双头磨床与工件转台的配合实现工件粗磨和精磨的一体化加工；本发明能够在一台设备上完成粗、精磨削加工，并采用桁架式机器人进行上下料，实现单机自动化生产，确保工件的加工精度，提高压缩机可靠性，降低噪声、减少振动，并降低工人的劳动强度。

Description

一种压缩机泵体上下轴承面磨削加工成套生产线

技术领域

本发明涉及磨削加工设备技术领域，具体涉及一种压缩机泵体上下轴承面磨削加工成套生产线。

背景技术

上下轴承是压缩机泵体关键的零件之一，通常为大批量生产模式，目前上下轴承面的加工，通常采用粗磨加精磨两种不同的磨床完成加工，需对工件进行两次装夹，易使工件加工超差，使上下轴承装配不良，造成压缩机可靠性下降，噪音振动变大，并且在加工过程中设备相互独立，由人工频繁的上下料完成，工人劳动强度大；因此亟需设计一台设备来更改上下轴承面的加工工艺，完成粗、精磨削加工单机自动化生产。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供了结构设计合理的一种压缩机泵体上下轴承面磨削加工成套生产线。

本发明的技术方案如下：

一种压缩机泵体上下轴承面磨削加工成套生产线，包括双头磨床、桁架式机械手、上料输送装置、下料输送装置及工件转台，所述工件转台设置在上料输送装置与下料输送装置之间，所述双头磨床位于工件转台的一侧位置，所述桁架式机械手位于工件转台的另一侧位置，通过桁架式机械手与上料输送装置、下料输送装置配合实现工件的上料、下料操作，通过双头磨床与工件转台的配合实现工件粗磨和精磨的一体化加工。

进一步的，所述上料输送装置与下料输送装置均包括机架、输送带、工件阻挡放行机构、工件侧挡板调节机构及V型挡板，所述机架上并列设置两条输送带，且两条输送带之间设有间隙，所述工件侧挡板调节机构、工件阻挡放行机构以及V型挡板依次沿输送带传送方向设置，且V型挡板位于两条输送带的末端，工件侧挡板调节机构架设在输送带的上方位置用于工件输送过程中的自动位置调整，工件阻挡放行机构设置在输送带一侧位置，工件阻挡放行机构在第一个工件到达V型挡板后对第二个工件进行阻挡，当第一个工件被机械手爪取走后，工件阻挡放行机构对第二个工件放行。

进一步的，所述双头磨床包括磨床主轴箱、粗磨机构及精磨机构，所述粗磨机构与精磨机构并列设置，其中粗磨机构靠近下料输送装置一侧设置，精磨机构靠近上料输送装置一侧设置。

进一步的，所述桁架式机械手包括桁架主体、横向移动机构、竖向移动机构、1#机械手爪、2#机械手爪及3#机械手爪，所述横向移动机构设置在桁架主体上，所述1#机械手爪、2#机械手爪及3#机械手爪分别设置在对应的竖向移动机构上，三个所述竖向移动机构分别设置在同一横向移动机构上。

进一步的，所述工件转台包括转台底座、转台主体、定位夹具、转台驱动机构、第一夹具驱动机构及第二夹具驱动机构，所述转台主体配合设置在转台底座上，所述转台驱动机构与转台主体传动连接；所述定位夹具设有四个，包括1#定位夹具、2#定位夹具、3#定位夹具、4#定位夹具，且四个定位夹具均匀分布在转台主体的圆周方向上，且所述第一夹具驱动机构与一相邻的两个所述定位夹具同时传动连接，第二夹具驱动机构与另一相邻的两个所述定位夹具同时传动连接。

进一步的，所述转台驱动机构包括伺服电机、蜗轮及蜗杆，所述蜗轮设置在转台主体上，所述伺服电机与蜗杆传动连接，所述蜗杆与蜗轮传动连接。

进一步的，所述第一夹具驱动机构包括第一电机、第一转轴、第一齿轮组及第一带轮，所述第一转轴一端与第一带轮相连，第一带轮与第一电机传动连接，第一转轴另一端与第一齿轮组相连，所述第一齿轮组与一相邻的两个所述定位夹具相连；所述第二夹具驱动机构包括第二电机、第二转轴、第二齿轮组及第二带轮，所述第二转轴穿过蜗轮，且套设在第一转轴外部，所述第二转轴一端与第二带轮相连，所述第二带轮设置在第一带轮下方，所述第二带轮与第二电机传动连接，所述第二转轴另一端与第二齿轮组相连，所述第二齿轮组与另一相邻的两个所述定位夹具相连。

进一步的，所述上料输送装置在靠近工件转台的一端设有定向机构，所述定向机构包括顶升气缸、旋转电机及感应探头组件，所述旋转电机设置在顶升气缸上，所述感应探头组件设置在旋转电机上方位置处。

进一步的，所述工件侧挡板调节机构包括门式支架、丝杆、第一挡板、第二挡板及手轮，所述丝杆两端分别设有门式支架，所述手轮与丝杆相连，所述第一挡板与第二挡板间隔穿设在丝杆上，且在手轮的作用下，旋转丝杆能驱动第一挡板与第二挡板相对或相向运动；所述工件阻挡放行机构包括阻挡放行气缸，所述阻挡放行气缸与输送带的输送方向相垂直。

一种压缩机泵体上下轴承面磨削加工成套生产线的工作过程，包括如下步骤：

1)将待加工的工件放置到上料输送装置上；

2)上料输送装置将工件输送到其末端的V型挡板位置；

3)定向机构将工件顶起脱离上料输送装置后旋转工件，直到感应探头接收到感应信号后停止转动；

4)3#机械手爪将1#工件抓取后提升，并将工件平移至工件转台1#定位夹具上方，此时2#机械手爪位于定向机构上方；3#机械手爪将1#工件放到1#定位夹具上，2#机械手爪将定向机构上完成定向的2#工件抓取，3#机械手爪和2#机械手爪提升；工件转台整体旋转180°，此时1#定位夹具位于右上方位置，2#机械手爪将2#工件放置到3#定位夹具上；

5)双头磨床对1#工件进行粗磨加工，直到1#工件粗磨完成；

6)工件转台整体旋转180°，1#定位夹具回到原点，此时双头磨床对2#工件进行粗磨加工；

7)2#机械手爪下降，将1#定位夹具内的1#工件抓取后提升，同时1#机械手爪将定向机构上完成定向的3#工件抓取后提升，桁架式机械手平移，将2#机械手爪平移至2#定位夹具上方，此时1#机械手爪将3#工件平移至1#定位夹具上方，2#机械手爪将1#工件放置到2#定位夹具上，1#机械手爪将3#工件放置到1#定位夹具上，直到2#工件粗磨完成；

8)工件转台整体旋转180°，1#定位夹具位于右上方位置，此时双头磨床对1#工件进行精磨加工，对3#工件进行粗磨加工；

9)桁架式机械手将3#机械手爪平移至3#定位夹具上方，此时2#机械手爪位于定向机构上方，3#机械手爪将2#工件抓取后提升，2#机械手爪将4#工件抓取后提升，桁架式机械手平移，此时3#机械手爪位于4#定位夹具上方，2#机械手爪位于3#定位夹具上方，1#机械手爪位于定向机构上方，3#机械手爪将2#工件放置到4#定位夹具上，2#机械手爪将4#工件放置到3#定位夹具上，1#机械手爪取出5#工件，直到1#工件完成精磨加工和3#工件完成粗磨加工；

10)工件转台整体旋转180°，1#定位夹具回到原点，此时双头磨床对2#工件进行精磨加工，对4#工件进行粗磨加工；

11)3#机械手爪下降取出2#定位夹具内完成精磨的1#工件，2#机械手爪下降取出1#定位夹具内完成粗磨的3#工件，桁架式机械手平移，将3#机械手爪移至下料输送装置上方，将2#机械手爪平移至2#定位夹具上方，将1#机械手爪平移至定位机构上方，3#机械手爪将1#工件放置到下料输送装置上后提升，2#机械手爪将3#工件放置到2#定位夹具上后提升；1#机械手爪将5#工件放置到1#定位夹具上后提升，直到2#工件完成精磨加工，对4#工件完成粗磨加工；

12)工件转台整体旋转180°，1#定位夹具位于右上方位置，此时双头磨床对3#工件进行精磨加工，对5#工件进行粗磨加工；

13)桁架式机械手平移，将3#机械手爪移至4#定位夹具上方，2#机械手爪移至3#定位夹具上方，1#机械手爪移至定向机构上方，等待3#工件完成精磨加工，对5#工件完成粗磨加工；

14)重复步骤11)、12)、13)进行连续加工。

本发明的有益效果如下：本发明能够在一台设备上完成粗、精磨削加工，并采用桁架式机器人进行上下料，实现单机自动化生产，并接入物流系统，实现成套生产线加工，确保工件的加工精度，提高压缩机可靠性，降低噪声、减少振动，并降低工人的劳动强度。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的双头磨床结构示意图；

图3为本发明的上料输送装置结构示意图；

图4为本发明的下料输送装置结构示意图；

图5为本发明的桁架式机械手结构示意图；

图6为本发明的工件转台内部结构示意图；

图7为本发明的定位夹具安装结构示意图；

图8为本发明的工件侧挡板调节机构示意图；

图9为本发明的定向机构结构示意图；

图10为本发明的感应探头组件结构示意图；

图11为本发明的工件转台工位示意图；

图中：1、双头磨床；101、磨床主轴箱；102、粗磨机构；103、精磨机构；2、上料输送装置；201、机架；202、输送带；203、工件阻挡放行机构；204、工件侧挡板调节机构；205、V型挡板；206、门式支架；207、丝杆；208、第一挡板；209、第二挡板；210、手轮；3、桁架式机械手；301、桁架主体；302、横向移动机构；303、竖向移动机构；304、机械手爪；4、工件转台；401、转台底座；402、蜗轮；403、转台主体；404、第二转轴；405、第一转轴；406、蜗杆；407、第二电机；408、伺服电机；409、第一电机；410、第二带轮；411、第一带轮；412、第二齿轮组；413、第一齿轮组；414、定位夹具；5、下料输送装置；6、定向机构；601、顶升气缸；602、旋转电机；603、感应探头组件；7、工件；8、斜板。

具体实施方式

以下结合说明书附图，对本发明作进一步描述。

如图1所示，一种压缩机泵体上下轴承面磨削加工成套生产线，包括双头磨床1、上料输送装置2、桁架式机械手3、工件转台4、下料输送装置5及定向机构6；工件转台4设置在上料输送装置2与下料输送装置5之间，双头磨床1位于工件转台4的一侧位置，桁架式机械手3位于工件转台4的另一侧位置，定向机构6设置在上料输送装置2的末端位置处。

如图2所示，双头磨床1包括磨床主轴箱101、粗磨机构102及精磨机构103，粗磨机构102与精磨机构103并列设置，其中粗磨机构102靠近下料输送装置5一侧设置，精磨机构103靠近上料输送装置2一侧设置。

如图3、4所示，上料输送装置2与下料输送装置5均包括机架201、输送带202、工件阻挡放行机构203、工件侧挡板调节机构204及V型挡板205，机架201上并列设置两条输送带202，且两条输送带202之间设有间隙，工件侧挡板调节机构204、工件阻挡放行机构203以及V型挡板205依次沿输送带传送方向设置，且V型挡板位于两条输送带202的末端，工件侧挡板调节机构204架设在两条输送带202的上方位置，工件阻挡放行机构203设置在一输送带一侧位置。

如图8所示，工件侧挡板调节机构204包括门式支架206、丝杆207、第一挡板208、第二挡板209及手轮210，丝杆207两端分别设有门式支架206上，手轮210与丝杆207相连，第一挡板208与第二挡板209间隔穿设在丝杆207上，且在手轮210的作用下，旋转丝杆207能驱动第一挡板208与第二挡板209相对或相向运动。

工件阻挡放行机构包括两个并列设置的阻挡放行气缸，阻挡放行气缸与输送带的输送方向相垂直。

如图5所示，桁架式机械手3包括桁架主体301、一个横向移动机构302、三个竖向移动机构303及三个机械手爪304；三个机械手爪304从右往左依次为1#机械手爪、2#机械手爪及3#机械手爪，横向移动机构302设置在桁架主体301上，1#机械手爪、2#机械手爪及3#机械手爪分别设置在对应的竖向移动机构303上，三个竖向移动机构303分别设置在同一横向移动机构302上。

如图6、7所示，工件转台4包括转台底座401、转台主体403、定位夹具414、转台驱动机构、第一夹具驱动机构及第二夹具驱动机构；转台主体403配合设置在转台底座401上，且转台驱动机构与转台主体403传动连接；

转台驱动机构包括伺服电机408、蜗轮402及蜗杆406，蜗轮402设置在转台主体403上，伺服电机408与蜗杆406传动连接，蜗杆406与蜗轮402传动连接。

定位夹具414设有四个，包括1#定位夹具(左下)、2#定位夹具(右下)、3#定位夹具(右上)、4#定位夹具(左上)，且四个定位夹具414均匀分布在转台主体403的圆周方向上，且第一夹具驱动机构与一相邻的两个定位夹具414(1#、2#定位夹具)同时传动连接，第二夹具驱动机构与另一相邻的两个定位夹具(3#、4#定位夹具)同时传动连接。

第一夹具驱动机构包括第一电机409、第一转轴405、第一齿轮组413及第一带轮411，第一转轴405一端与第一带轮411相连，第一带轮411与第一电机409传动连接，第一转轴405另一端与第一齿轮组413相连，第一齿轮组413与一相邻的两个定位夹具414相连；

第二夹具驱动机构包括第二电机407、第二转轴404、第二齿轮组412及第二带轮410，第二转轴404穿过蜗轮402，且套设在第一转轴405外部(蜗轮402中心位置通过设置轴承与第二转轴404连接，第二转轴404能够作为蜗轮402的中心轴，提高转动稳定性以及转动精度)，第二转轴404一端与第二带轮410相连，第二带轮410设置在第一带轮405下方，第二带轮410与第二电机407传动连接，第二转轴404另一端与第二齿轮组412相连，第二齿轮组412与另一相邻的两个定位夹具414相连。

如图9、10所示，定向机构6设置在上料输送装置底部，靠近工件转台的一端位置，定向机构6包括顶升气缸601、旋转电机602及感应探头组件603，旋转电机602设置在顶升气缸601上，感应探头组件603设置在旋转电机602上方位置处，工件到达V型挡板205位置时，顶升气缸601将工件顶起，脱离输送带，同时感应探头组件603移动到工件上方，旋转电机602带动工件旋转，感应探头组件感应工件旋转到位后，旋转电机602停止，感应探头组件移除，工件随后被机械手爪304取走。

工作过程：

1)将待加工的工件放置到上料输送装置上，这里通过人工放置或者机械手放置；

2)上料输送装置将工件输送到其末端的V型挡板位置，工件经过工件侧挡板调节机构进行自动位置调整，同时工件输送到输送带末端再次通过V型挡板定位；

3)定向机构将工件顶起脱离上料输送装置后旋转工件，同时感应探头组件移至工件上方，直到感应探头接收到感应信号后停止转动(工件预先设置感应标记)，感应探头组件移出；

4)3#机械手爪将位于定向机构上的1#工件抓取后提升，桁架式机械手平移，3#机械手爪将工件平移至工件转台1#定位夹具上方，此时2#机械手爪位于定向机构上方；3#机械手爪将1#工件放到1#定位夹具上，2#机械手爪将定向机构上完成定向的2#工件抓取，3#机械手爪和2#机械手爪提升；工件转台整体旋转180°，此时1#定位夹具位于右上方位置，2#机械手爪将2#工件放置到3#定位夹具上；

5)双头磨床对1#工件进行粗磨加工，直到1#工件粗磨完成；

6)工件转台整体旋转180°，1#定位夹具回到原点，此时双头磨床对2#工件进行粗磨加工；

7)2#机械手爪下降，将1#定位夹具内的1#工件抓取后提升，同时1#机械手爪将定向机构上完成定向的3#工件抓取后提升，桁架式机械手平移，将2#机械手爪平移至2#定位夹具上方，此时1#机械手爪将3#工件平移至1#定位夹具上方，2#机械手爪将1#工件放置到2#定位夹具上，1#机械手爪将3#工件放置到1#定位夹具上，直到2#工件粗磨完成；

8)工件转台整体旋转180°，1#定位夹具位于右上方位置，此时双头磨床对1#工件进行精磨加工，对3#工件进行粗磨加工；

9)桁架式机械手将3#机械手爪平移至3#定位夹具上方，此时2#机械手爪位于定向机构上方，3#机械手爪将2#工件抓取后提升，2#机械手爪将4#工件抓取后提升，桁架式机械手平移，此时3#机械手爪位于4#定位夹具上方，2#机械手爪位于3#定位夹具上方，1#机械手爪位于定向机构上方，3#机械手爪将2#工件放置到4#定位夹具上，2#机械手爪将4#工件放置到3#定位夹具上，1#机械手爪取出5#工件，直到1#工件完成精磨加工和3#工件完成粗磨加工；

10)工件转台整体旋转180°，1#定位夹具回到原点，此时双头磨床对2#工件进行精磨加工，对4#工件进行粗磨加工；

11)3#机械手爪下降取出2#定位夹具内完成精磨的1#工件，2#机械手爪下降取出1#定位夹具内完成粗磨的3#工件，桁架式机械手平移，将3#机械手爪移至下料输送装置上方，将2#机械手爪平移至2#定位夹具上方，将1#机械手爪平移至定位机构上方，3#机械手爪将1#工件放置到下料输送装置上后提升，2#机械手爪将3#工件放置到2#定位夹具上后提升；1#机械手爪将5#工件放置到1#定位夹具上后提升，直到2#工件完成精磨加工，对4#工件完成粗磨加工；

12)工件转台整体旋转180°，1#定位夹具位于右上方位置，此时双头磨床对3#工件进行精磨加工，对5#工件进行粗磨加工；

13)桁架式机械手平移，将3#机械手爪移至4#定位夹具上方，2#机械手爪移至3#定位夹具上方，1#机械手爪移至定向机构上方，等待3#工件完成精磨加工，对5#工件完成粗磨加工；

14)重复步骤11)、12)、13)进行连续加工。

上述实施例只是本发明的较佳实施例，并不是对本发明技术方案的限制，只要是不经过创造性劳动即可在上述实施例的基础上实现的技术方案，均应视为落入本发明专利的权利保护范围内。

Claims (10)

1.一种压缩机泵体上下轴承面磨削加工成套生产线，其特征在于，包括双头磨床、桁架式机械手、上料输送装置、下料输送装置及工件转台，所述工件转台设置在上料输送装置与下料输送装置之间，所述双头磨床位于工件转台的一侧位置，所述桁架式机械手位于工件转台的另一侧位置，通过桁架式机械手与上料输送装置、下料输送装置配合实现工件的上料、下料操作，通过双头磨床与工件转台的配合实现工件粗磨和精磨的一体化加工。

2.根据权利要求1所述的一种压缩机泵体上下轴承面磨削加工成套生产线，其特征在于，所述上料输送装置与下料输送装置均包括机架、输送带、工件阻挡放行机构、工件侧挡板调节机构及V型挡板，所述机架上并列设置两条输送带，且两条输送带之间设有间隙，所述工件侧挡板调节机构、工件阻挡放行机构以及V型挡板依次沿输送带传送方向设置，且V型挡板位于两条输送带的末端，所述工件侧挡板调节机构架设在输送带的上方位置，所述工件阻挡放行机构设置在输送带一侧位置。

3.根据权利要求1所述的一种压缩机泵体上下轴承面磨削加工成套生产线，其特征在于，所述双头磨床包括磨床主轴箱、粗磨机构及精磨机构，所述粗磨机构与精磨机构并列设置，其中粗磨机构靠近下料输送装置一侧设置，精磨机构靠近上料输送装置一侧设置。

4.根据权利要求1所述的一种压缩机泵体上下轴承面磨削加工成套生产线，其特征在于，所述桁架式机械手包括桁架主体、横向移动机构、竖向移动机构、1#机械手爪、2#机械手爪及3#机械手爪，所述横向移动机构设置在桁架主体上，所述1#机械手爪、2#机械手爪及3#机械手爪分别设置在对应的竖向移动机构上，三个所述竖向移动机构分别设置在同一横向移动机构上。

5.根据权利要求1所述的一种压缩机泵体上下轴承面磨削加工成套生产线，其特征在于，所述工件转台包括转台底座、转台主体、定位夹具、转台驱动机构、第一夹具驱动机构及第二夹具驱动机构，所述转台主体配合设置在转台底座上，所述转台驱动机构与转台主体传动连接；所述定位夹具设有四个，包括1#定位夹具、2#定位夹具、3#定位夹具、4#定位夹具，且四个定位夹具均匀分布在转台主体的圆周方向上，且所述第一夹具驱动机构与一相邻的两个所述定位夹具同时传动连接，第二夹具驱动机构与另一相邻的两个所述定位夹具同时传动连接。

6.根据权利要求5所述的一种压缩机泵体上下轴承面磨削加工成套生产线，其特征在于，所述转台驱动机构包括伺服电机、蜗轮及蜗杆，所述蜗轮设置在转台主体上，所述伺服电机与蜗杆传动连接，所述蜗杆与蜗轮传动连接。

7.根据权利要求6所述的一种压缩机泵体上下轴承面磨削加工成套生产线，其特征在于，所述第一夹具驱动机构包括第一电机、第一转轴、第一齿轮组及第一带轮，所述第一转轴一端与第一带轮相连，第一带轮与第一电机传动连接，第一转轴另一端与第一齿轮组相连，所述第一齿轮组与一相邻的两个所述定位夹具相连；所述第二夹具驱动机构包括第二电机、第二转轴、第二齿轮组及第二带轮，所述第二转轴穿过蜗轮，且套设在第一转轴外部，所述第二转轴一端与第二带轮相连，所述第二带轮设置在第一带轮下方，所述第二带轮与第二电机传动连接，所述第二转轴另一端与第二齿轮组相连，所述第二齿轮组与另一相邻的两个所述定位夹具相连。

8.根据权利要求1所述的一种压缩机泵体上下轴承面磨削加工成套生产线，其特征在于，所述上料输送装置在靠近工件转台的一端设有定向机构，所述定向机构包括顶升气缸、旋转电机及感应探头组件，所述旋转电机设置在顶升气缸上，所述感应探头组件设置在旋转电机上方位置处。

9.根据权利要求2所述的一种压缩机泵体上下轴承面磨削加工成套生产线，其特征在于，所述工件侧挡板调节机构包括门式支架、丝杆、第一挡板、第二挡板及手轮，所述丝杆两端分别设有门式支架，所述手轮与丝杆相连，所述第一挡板与第二挡板间隔穿设在丝杆上，且在手轮的作用下，旋转丝杆能驱动第一挡板与第二挡板相对或相向运动；所述工件阻挡放行机构包括阻挡放行气缸，所述阻挡放行气缸与输送带的输送方向相垂直。

10.一种压缩机泵体上下轴承面磨削加工成套生产线的工作过程，其特征在于，包括如下步骤：

1)将待加工的工件放置到上料输送装置上；

2)上料输送装置将工件输送到其末端的V型挡板位置；

3)定向机构将工件顶起脱离上料输送装置后旋转工件，直到感应探头接收到感应信号后停止转动；

4)3#机械手爪将1#工件抓取后提升，并将工件平移至工件转台1#定位夹具上方，此时2#机械手爪位于定向机构上方；3#机械手爪将1#工件放到1#定位夹具上，2#机械手爪将定向机构上完成定向的2#工件抓取，3#机械手爪和2#机械手爪提升；工件转台整体旋转180°，此时1#定位夹具位于右上方位置，2#机械手爪将2#工件放置到3#定位夹具上；

5)双头磨床对1#工件进行粗磨加工，直到1#工件粗磨完成；

6)工件转台整体旋转180°，1#定位夹具回到原点，此时双头磨床对2#工件进行粗磨加工；

7)2#机械手爪下降，将1#定位夹具内的1#工件抓取后提升，同时1#机械手爪将定向机构上完成定向的3#工件抓取后提升，桁架式机械手平移，将2#机械手爪平移至2#定位夹具上方，此时1#机械手爪将3#工件平移至1#定位夹具上方，2#机械手爪将1#工件放置到2#定位夹具上，1#机械手爪将3#工件放置到1#定位夹具上，直到2#工件粗磨完成；

8)工件转台整体旋转180°，1#定位夹具位于右上方位置，此时双头磨床对1#工件进行精磨加工，对3#工件进行粗磨加工；

9)桁架式机械手将3#机械手爪平移至3#定位夹具上方，此时2#机械手爪位于定向机构上方，3#机械手爪将2#工件抓取后提升，2#机械手爪将4#工件抓取后提升，桁架式机械手平移，此时3#机械手爪位于4#定位夹具上方，2#机械手爪位于3#定位夹具上方，1#机械手爪位于定向机构上方，3#机械手爪将2#工件放置到4#定位夹具上，2#机械手爪将4#工件放置到3#定位夹具上，1#机械手爪取出5#工件，直到1#工件完成精磨加工和3#工件完成粗磨加工；

10)工件转台整体旋转180°，1#定位夹具回到原点，此时双头磨床对2#工件进行精磨加工，对4#工件进行粗磨加工；

11)3#机械手爪下降取出2#定位夹具内完成精磨的1#工件，2#机械手爪下降取出1#定位夹具内完成粗磨的3#工件，桁架式机械手平移，将3#机械手爪移至下料输送装置上方，将2#机械手爪平移至2#定位夹具上方，将1#机械手爪平移至定位机构上方，3#机械手爪将1#工件放置到下料输送装置上后提升，2#机械手爪将3#工件放置到2#定位夹具上后提升；1#机械手爪将5#工件放置到1#定位夹具上后提升，直到2#工件完成精磨加工，对4#工件完成粗磨加工；

12)工件转台整体旋转180°，1#定位夹具位于右上方位置，此时双头磨床对3#工件进行精磨加工，对5#工件进行粗磨加工；

13)桁架式机械手平移，将3#机械手爪移至4#定位夹具上方，2#机械手爪移至3#定位夹具上方，1#机械手爪移至定向机构上方，等待3#工件完成精磨加工，对5#工件完成粗磨加工；

14)重复步骤11)、12)、13)进行连续加工。