CN110625341A - 一种托板螺母自动生产系统 - Google Patents

Abstract

一种托板螺母自动生产系统，包括分别与控制柜连接的自动排料自动上料机构、自动冲压机构、自动钻孔自动攻丝机构、自动缩口与成品检测机构，托板螺母自动生产能够很好地保证所生产的托板螺母的一致性，在自动生产过程中增加自动检测设备，对托板螺母主要的加工工序进行检测，剔除不合格零件，以保证托板螺母自动生产系统输出零件的质量优于对托板螺母的需求；此外，托板螺母自动生产可大大减轻工人的重复劳动强度，降低参与加工的工人数量，同时也增加托板螺母的产量，为企业增加效益。

Description

一种托板螺母自动生产系统

技术领域

本发明涉及机械设计技术领域，尤其涉及一种托板螺母自动生产系统。

背景技术

托板螺母生产多为单工位单件手工生产，需要多人参与生产和检验，重复性工作强度大，加之生产过程中对工人的人身安全会造成一定威胁，特别是在手工冲压产品外形工位，工人需拿着镊子将毛胚件上料至冲压模具上，冲压完成后工人还需用镊子将冲压废料拨至废料盒，而后将成型的零件拿出，机械式的重复工作不仅对工人造成很大的心里影响，同时冲床对工人的生命安全存在一定影响。参与加工的工人数量多，增加托板螺母生产质量的影响因素，且托板螺母手工生产受工人及加工工艺共同影响，产品一致性难以保证，同时枯燥重复的加工易影响零件产量，需求量激增时很难按质按量地满足供应需求。

发明内容

本发明所解决的技术问题在于提供一种托板螺母自动生产系统，以解决上述背景技术中的问题。

本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种托板螺母自动生产系统，包括分别与控制柜连接的自动排料自动上料机构、自动冲压机构、自动钻孔自动攻丝机构、自动缩口与成品检测机构，各部分具体结构如下：

自动排料自动上料机构中，振动盘底座上设置有用于置放毛胚件的料仓与振动盘，且振动盘置于料仓出料口下方，用于输送毛胚件的直振一端与振动盘接触，另一端与定位组件接触，用于支撑直振的直振支座固定在振动盘底座上，由直振向定位组件输送，被定位组件定位，完成自动排料；定位组件、四轴机器人、胚件视觉系统相机、胚件视觉系统显示器分别安装在排料上料控制箱上，同时四轴机器人与胚件视觉系统相机位于定位组件上方；

自动冲压机构中，冲床上固定有冲压固定板，冲压固定板上分别安装有直线模组、冲床上料等待位、冲外形废料下料组件、冲压模具、冲小孔废料下料组件、冲床下料等待位、一号升降气缸、连臂机械手手抓及二号升降气缸，四轴机器人将毛胚件按照冲压需求上料至冲床上料等待位，三连臂机械手将冲床上料等待位上的毛胚件上料至冲压模具的冲外形工位；

自动钻孔自动攻丝机构中，自动钻孔攻丝箱体上表面中部设置有十工位转盘，钻孔攻丝触摸屏设置在自动钻孔攻丝箱体上表面上，四轴上料机器人设置钻孔攻丝触摸屏一侧，四轴下料机器人设置在钻孔攻丝触摸屏另一侧，以四轴上料机器人为起点，围绕十工位转盘逆时针依次设置有清洗组件、自动螺纹通止一体检测机、自动攻丝动力头、自动孔径检测仪、上下自动倒角动力头、通孔检测仪、自动钻孔动力头及测厚仪；

自动缩口与成品检测机构中，零件料箱上部设置有检测板，检测板上分别安装有视觉系统光源、缩口压料组件、自动缩口机、成品视觉系统显示器、成品视觉系统相机及二连臂机械手分别安装在检测板上，且缩口压料组件位于自动缩口机上方；

同时排料上料控制箱、冲床、三连臂机械手、钻孔攻丝触摸屏、清洗组件、四轴下料机器人、自动螺纹通止一体检测机、自动攻丝动力头、自动孔径检测仪、上下自动倒角动力头、通孔检测仪、十工位转盘、自动钻孔动力头、测厚仪、四轴上料机器人、自动缩口机、成品视觉系统显示器、成品视觉系统相机及二连臂机械手分别与控制柜连接。

在本发明中，排料上料控制箱上还设置有排料上料触摸屏。

在本发明中，胚件视觉系统相机为带光源的胚件视觉系统相机。

在本发明中，冲外形废料下料组件位于冲外形废料箱上方，冲小孔废料下料组件位于冲小孔废料箱上方。

在本发明中，冲床上料等待位设置在冲压固定板前端，冲床下料等待位设置在冲压固定板后端。

在本发明中，通孔检测仪上设置有警示灯，通孔检测仪对中间件进行通孔检测时，有孔则判断正常，无孔则警示灯亮起。

在本发明中，通孔检测仪上设置有语音播报器，当检测对中间件进行通孔检测时，有孔则判断正常，无孔则语音播报器提示自动钻孔动力头刀具损坏。

在本发明中，零件料箱内设置有合格品与不合格品两个区域。

在本发明中，托板螺母自动生产具体步骤如下：

（1）生产前将一批毛胚件倒入料仓；

（2）启动托板螺母自动生产系统，振动盘将毛胚件按照凸台朝下的状态进行排列，由直振向定位组件输送，被定位组件定位，完成自动排料；

（3）在胚件视觉系统相机与光源共同作用，对已完成自动排料的毛胚件进行测量，并提取毛胚件的特征，而后胚件视觉系统相机以通讯的方式将已完成自动排料毛胚件的角度信息传输给四轴机器人；

（4）四轴机器人接受胚件视觉系统相机传输的毛胚件角度信息后，抓取毛胚件，并对毛胚件进行角度调整，将毛胚件按照冲压需求上料至冲床上料等待位；

（5）三连臂机械手将冲床上料等待位上的毛胚件上料至冲压模具的冲外形工位，而后三连臂机械手回到初始位置；

（6）冲床进行冲压一次后，回到冲床原点，冲外形废料下料组件将冲压外形后剩余的废料下料至冲外形废料箱，完成冲外形工作；

（7）三连臂机械手将冲压模具的冲外形工位上冲好外形的零件上料到冲压模具的冲小孔工位，而后三连臂机械手回到初始位置；

（8）冲床进行冲压一次，冲床回到冲床原点，完成冲小孔工作，得中间件；

（9）三连臂机械手将冲压模具的冲小孔工位上冲好的中间件上料至冲床下料等待位，而后三连臂机械手回到初始位置；

（10）冲小孔废料下料组件在冲床下料等待位上料结束后下压，将残存在中间件上的小孔废料下料至冲小孔废料箱；

（11）四轴上料机器人将去除小孔废料的冲床下料等待位上的中间件上料至十工位转盘的上料工位；

（12）十工位转盘旋转一个工位，中间件到达测厚工位，测厚仪测量中间件的厚度，并计算出中间件在上下自动倒角动力头自动倒角时零件厚度波动的补偿值；

（13）十工位转盘旋转一个工位，中间件到达自动钻孔工位，自动钻孔动力头对中间件进行自动钻孔，自动钻孔结束；

（14）十工位转盘旋转一个工位，中间件到达通孔检测工位，通孔检测仪对中间件进行通孔检测，有孔则判断正常，无孔则报警自动钻孔动力头刀具损坏；

（15）十工位转盘旋转一个工位，中间件到达自动倒角工位，上下自动倒角动力头根据测厚仪测量的补偿值对中间件上下两个位置进行自动倒角，自动倒角结束；

（16）十工位转盘旋转一个工位，中间件到达自动孔径检测工位，自动孔径检测仪对自动钻孔的孔径进行测量，并判断孔径是否满足自动攻丝需求，不满足自动攻丝需求时报警自动钻孔动力头刀具磨损；

（17）十工位转盘旋转一个工位，中间件到达自动攻丝工位，自动攻丝动力头对钻孔合格的中间件进行自动攻丝，自动攻丝完成；

（18）十工位转盘旋转一个工位，中间件到达自动螺纹检测工位，自动螺纹通止一体检测机对自动攻丝后的中间件进行螺纹通规和螺纹止规的自动检测，并判断中间件是否合格，同时将中间件合格状态信号传输至四轴下料机器人；

（19）十工位转盘旋转一个工位，中间件到达下料工位，四轴下料机器人根据自动螺纹通止一体检测机的检测结果，将不合格中间件丢弃，将合格中间件上料至自动缩口机；

（20）十工位转盘旋转一个工位，中间件工装到达清洗工位，清洗组件开始清洗工装；

（21）缩口压料组件旋转，压住中间件，自动缩口机对中间件自动缩口，得成品件；

（22）二连臂机械手将缩口好的成品件上料至视觉检测工位，二连臂机械手返回初始位置；

（23）视觉系统光源与成品视觉系统相机配合对成品件进行视觉检测，判断成品件的外形尺寸是否满足要求，同时将合格状态信号传输给二连臂机械手，检测尺寸及零件图片显示在成品视觉系统显示器；

（24）二连臂机械手根据步骤（23）中的视觉系统检测结果将成品件下料至零件料箱，至此完成托板螺母的自动加工。

有益效果：本发明中托板螺母自动生产能够很好地保证所生产的托板螺母的一致性，在自动生产过程中增加自动检测设备，对托板螺母主要的加工工序进行检测，剔除不合格零件，以保证托板螺母自动生产系统输出零件的质量优于对托板螺母的需求；此外，托板螺母自动生产可大大减轻工人的重复劳动强度，降低参与加工的工人数量，同时也增加托板螺母的产量，为企业增加效益。

附图说明

图1为本发明的较佳实施例的结构示意图。

图2为本发明的较佳实施例中的自动排料自动上料机构结构示意图。

图3为本发明的较佳实施例中的自动冲压机构结构示意图。

图4为本发明的较佳实施例中的自动钻孔自动攻丝机构结构示意图。

图5为本发明的较佳实施例中的自动缩口与成品检测机构示意图。

图6为本发明的较佳实施例中的托板螺母结构示意图。

图7为本发明的较佳实施例中的十工位转盘结构示意图。

图8为本发明的较佳实施例中的自动钻孔工位局部示意图。

图9为本发明的较佳实施例中的通孔检测工位局部示意图。

图10为本发明的较佳实施例中的自动倒角工位局部示意图。

图11为本发明的较佳实施例中的缩口与成品检测工位局部示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

参见图1～11的一种托板螺母自动生产系统，包括自动排料自动上料机构1、自动冲压机构2、自动钻孔自动攻丝机构3、自动缩口与成品检测机构4及控制柜5，其中，控制柜5分别与自动排料自动上料机构1、自动冲压机构2、自动钻孔自动攻丝机构3、自动缩口与成品检测机构4连接，具体结构如下：

自动排料自动上料机构1包括振动盘6、直振支座7、直振8、排料上料控制箱9、排料上料触摸屏10、定位组件11、四轴机器人12、带光源的胚件视觉系统相机13、胚件视觉系统显示器14、料仓15及振动盘底座16，其中，振动盘底座16上设置有用于置放毛胚件的料仓15与振动盘6，且振动盘6置于料仓15出料口下方，用于输送毛胚件的直振8一端与振动盘6接触，另一端与定位组件11接触，用于支撑直振8的直振支座7固定在振动盘底座16上，由直振8向定位组件11输送，被定位组件11定位，完成自动排料；排料上料触摸屏10、定位组件11、四轴机器人12、带光源的胚件视觉系统相机13、胚件视觉系统显示器14分别安装在排料上料控制箱9上，且四轴机器人12与胚件视觉系统相机13位于定位组件11上方；

自动冲压机构2包括冲床17、三连臂机械手18、直线模组19、冲床上料等待位20、冲外形废料下料组件21、冲压模具22、冲外形废料箱23、冲小孔废料箱24、冲小孔废料下料组件25、冲床下料等待位26、一号升降气缸27、连臂机械手手抓28、二号升降气缸29及冲压固定板，四轴机器人12将毛胚件按照冲压需求上料至冲床上料等待位20，三连臂机械手18将冲床上料等待位20上的毛胚件上料至冲压模具22的冲外形工位，直线模组19、冲床上料等待位20、冲外形废料下料组件21、冲压模具22、冲小孔废料下料组件25、冲床下料等待位26、一号升降气缸27、连臂机械手手抓28、二号升降气缸29分别安装在冲压固定板上，冲压固定板固定在冲床17上，且冲外形废料下料组件21位于冲外形废料箱23上方，冲小孔废料下料组件25位于冲小孔废料箱24上方，且冲床上料等待位20设置在冲压固定板前端，冲床下料等待位26设置在冲压固定板后端；

自动钻孔自动攻丝机构3包括钻孔攻丝触摸屏30、清洗组件31、四轴下料机器人32、自动螺纹通止一体检测机33、自动攻丝动力头34、自动孔径检测仪35、上下自动倒角动力头36、通孔检测仪37、十工位转盘38、自动钻孔动力头39、测厚仪40、四轴上料机器人41及自动钻孔攻丝箱体，其中，自动钻孔攻丝箱体上表面中部设置有十工位转盘38，钻孔攻丝触摸屏30设置在自动钻孔攻丝箱体上表面上，四轴上料机器人41设置钻孔攻丝触摸屏30一侧，四轴下料机器人32设置在钻孔攻丝触摸屏30另一侧，以四轴上料机器人41为起点，围绕十工位转盘38逆时针依次设置有清洗组件31、自动螺纹通止一体检测机33、自动攻丝动力头34、自动孔径检测仪35、上下自动倒角动力头36、通孔检测仪37、自动钻孔动力头39及测厚仪40；

通孔检测仪37上设置有警示灯，通孔检测仪37对中间件进行通孔检测时，有孔则判断正常，无孔则警示灯亮起；

通孔检测仪37上设置有语音播报器，当检测对中间件进行通孔检测时，有孔则判断正常，无孔则语音播报器提示自动钻孔动力头39刀具损坏；

自动缩口与成品检测机构4包括零件料箱42、视觉系统光源43、缩口压料组件44、自动缩口机45、成品视觉系统显示器46、成品视觉系统相机47及二连臂机械手48，零件料箱42上部设置有检测板，视觉系统光源43、缩口压料组件44、自动缩口机45、成品视觉系统显示器46、成品视觉系统相机47及二连臂机械手48分别安装在检测板上，且缩口压料组件44位于自动缩口机45上方，零件料箱42内设置有合格品与不合格品两个区域；

同时排料上料控制箱9、冲床17、三连臂机械手18、钻孔攻丝触摸屏30、清洗组件31、四轴下料机器人32、自动螺纹通止一体检测机33、自动攻丝动力头34、自动孔径检测仪35、上下自动倒角动力头36、通孔检测仪37、十工位转盘38、自动钻孔动力头39、测厚仪40、四轴上料机器人41、自动缩口机45、成品视觉系统显示器46、成品视觉系统相机47及二连臂机械手48分别与控制柜5连接；

具体步骤如下：

（1）生产前将一批毛胚件倒入料仓15，料仓15最多可容纳1万件毛胚件，保证一次加料满足加工几天的物料需求；

（2）启动托板螺母自动生产系统，振动盘6将毛胚件按照凸台朝下的状态进行排列，由直振8向定位组件11输送，被定位组件11定位，完成自动排料；

（3）在胚件视觉系统相机13与光源共同作用，对已完成自动排料的毛胚件进行测量，并提取毛胚件的特征，测量毛胚件与某一固定方向的夹角，胚件视觉系统相机13以通讯的方式将已完成自动排料毛胚件的角度信息传输给四轴机器人12；

（4）四轴机器人12接受胚件视觉系统相机13传过来的毛胚件角度信息后，抓取毛胚件，并对毛胚件进行角度调整，将毛胚件按照冲压需求上料至冲床上料等待位20；

（5）三连臂机械手18将冲床上料等待位20上的毛胚件上料至冲压模具22的冲外形工位，而后三连臂机械手18回到初始位置；

（6）冲床17进行冲压一次后，回到冲床原点，冲外形废料下料组件21将冲压外形后剩余的废料下料至冲外形废料箱23，完成冲外形工作；

（7）三连臂机械手18将冲压模具22的冲外形工位上冲好外形的零件上料至冲压模具22的冲小孔工位，而后三连臂机械手18回到初始位置；

（8）冲床17进行冲压一次，冲床17回到冲床原点，完成冲小孔工作，得中间件；

（9）三连臂机械手18将冲压模具22的冲小孔工位上冲好的中间件上料至冲床下料等待位26，而后三连臂机械手18回到初始位置；

（10）冲小孔废料下料组件25在冲床下料等待位26上料结束后下压，将残存在中间件上的小孔废料下料至冲小孔废料箱24；

（11）四轴上料机器人41将去除小孔废料的冲床下料等待位26上的中间件上料至十工位转盘38的上料工位；

（12）十工位转盘38旋转一个工位，中间件到达测厚工位，测厚仪40测量中间件的厚度，并计算出中间件在上下自动倒角动力头36自动倒角时零件厚度波动的补偿值；

（13）十工位转盘38旋转一个工位，中间件到达自动钻孔工位，自动钻孔动力头39对中间件进行自动钻孔，自动钻孔结束；

（14）十工位转盘38旋转一个工位，中间件到达通孔检测工位，通孔检测仪37对中间件进行通孔检测，有孔则判断正常，无孔则报警自动钻孔动力头39刀具损坏；

（15）十工位转盘38旋转一个工位，中间件到达自动倒角工位，上下自动倒角动力头36根据测厚仪40测量的补偿值对中间件上下两个位置进行自动倒角，自动倒角结束；

（16）十工位转盘38旋转一个工位，中间件到达自动孔径检测工位，自动孔径检测仪35对自动钻孔的孔径进行测量，并判断孔径是否满足自动攻丝需求，不满足自动攻丝需求时报警自动钻孔动力头39刀具磨损；

（17）十工位转盘38旋转一个工位，中间件到达自动攻丝工位，自动攻丝动力头34对钻孔合格的中间件进行自动攻丝，自动攻丝完成；

（18）十工位转盘38旋转一个工位，中间件到达自动螺纹检测工位，自动螺纹通止一体检测机33对自动攻丝后的中间件进行螺纹通规和螺纹止规的自动检测，并判断中间件是否合格，同时将中间件合格状态信号传输至四轴下料机器人32；

（19）十工位转盘38旋转一个工位，中间件到达下料工位，四轴下料机器人32根据自动螺纹通止一体检测机33的检测结果，将不合格中间件丢弃，将合格中间件上料到自动缩口机45；

（20）十工位转盘38旋转一个工位，中间件工装到达清洗工位，清洗组件31开始清洗工装；

（21）缩口压料组件44旋转，压住中间件，自动缩口机45对中间件自动缩口，得成品件；

（22）二连臂机械手48将缩口好的成品件上料至视觉检测工位，二连臂机械手48返回初始位置；

（23）视觉系统光源43与成品视觉系统相机47配合对成品件进行视觉检测，判断成品件的外形尺寸是否满足要求，同时将合格状态信号传输给二连臂机械手48，检测尺寸及零件图片显示在成品视觉系统显示器46；

（24）二连臂机械手48根据步骤（23）中的视觉系统检测结果将成品件下料至零件料箱42，零件料箱42分合格品与不合格品两个区域，至此完成托板螺母的自动加工。

自动加工的零件如图6所示，图7为十工位转盘38上的待加工零件工装，通过两个针与待加工零件上的两个孔对零件粗定位，再通过中心孔与零件凸台对零件进行精定位；如图8所示，自动钻孔时，自动钻孔动力头39配合钻套使用，钻套安装在压料机构上，通孔检测仪37如图9所示，两个气缸配合使用，一个气缸实现压料功能，另一个气缸带动通孔检测仪37的测头上下移动检测有无孔；上下自动倒角动力头36工位局部视图如图10所示，压料机构将零件固定在十工位转盘38的工装上，上下两个倒角动力头对待加工零件孔的上下两个表面进行倒角；二连臂机械手48通过手指气缸实现对零件的夹取，合格成品件的下料口、视觉检测位置及缩口位置三者之间的间距相等，不合格成品件下料口与合格成品件的下料口设置有一定距离，不合格成品件下料时需要将缩口后的成品件下料至视觉检测工位后再运到一定距离才能下料，如图11所示。

Claims (9)

1.一种托板螺母自动生产系统，其特征在于，包括分别与控制柜连接的自动排料自动上料机构、自动冲压机构、自动钻孔自动攻丝机构、自动缩口与成品检测机构，各部分具体结构如下：

自动排料自动上料机构中，振动盘底座上设置有用于置放毛胚件的料仓与振动盘，且振动盘置于料仓出料口下方，用于输送毛胚件的直振一端与振动盘接触，另一端与定位组件接触，用于支撑直振的直振支座固定在振动盘底座上；定位组件、四轴机器人、胚件视觉系统相机、胚件视觉系统显示器分别安装在排料上料控制箱上，同时四轴机器人与胚件视觉系统相机位于定位组件上方；

自动冲压机构中，冲床上固定有冲压固定板，冲压固定板上分别安装有直线模组、冲床上料等待位、冲外形废料下料组件、冲压模具、冲小孔废料下料组件、冲床下料等待位、一号升降气缸、连臂机械手手抓及二号升降气缸，四轴机器人将毛胚件按照冲压需求上料至冲床上料等待位，三连臂机械手将冲床上料等待位上的毛胚件上料至冲压模具的冲外形工位；

自动钻孔自动攻丝机构中，自动钻孔攻丝箱体上表面中部设置有十工位转盘，钻孔攻丝触摸屏设置在自动钻孔攻丝箱体上表面上，四轴上料机器人设置钻孔攻丝触摸屏一侧，四轴下料机器人设置在钻孔攻丝触摸屏另一侧，以四轴上料机器人为起点，围绕十工位转盘逆时针依次设置有清洗组件、自动螺纹通止一体检测机、自动攻丝动力头、自动孔径检测仪、上下自动倒角动力头、通孔检测仪、自动钻孔动力头及测厚仪；

自动缩口与成品检测机构中，零件料箱上部设置有检测板，检测板上分别安装有视觉系统光源、缩口压料组件、自动缩口机、成品视觉系统显示器、成品视觉系统相机及二连臂机械手分别安装在检测板上，且缩口压料组件位于自动缩口机上方；

同时排料上料控制箱、冲床、三连臂机械手、钻孔攻丝触摸屏、清洗组件、四轴下料机器人、自动螺纹通止一体检测机、自动攻丝动力头、自动孔径检测仪、上下自动倒角动力头、通孔检测仪、十工位转盘、自动钻孔动力头、测厚仪、四轴上料机器人、自动缩口机、成品视觉系统显示器、成品视觉系统相机及二连臂机械手分别与控制柜连接。

2.根据权利要求1所述的一种托板螺母自动生产系统，其特征在于，排料上料控制箱上还设置有排料上料触摸屏。

3.根据权利要求1所述的一种托板螺母自动生产系统，其特征在于，胚件视觉系统相机为带光源的胚件视觉系统相机。

4.根据权利要求1所述的一种托板螺母自动生产系统，其特征在于，冲外形废料下料组件位于冲外形废料箱上方，冲小孔废料下料组件位于冲小孔废料箱上方。

5.根据权利要求1所述的一种托板螺母自动生产系统，其特征在于，冲床上料等待位设置在冲压固定板前端，冲床下料等待位设置在冲压固定板后端。

6.根据权利要求1所述的一种托板螺母自动生产系统，其特征在于，通孔检测仪上设置有警示灯。

7.根据权利要求1所述的一种托板螺母自动生产系统，其特征在于，通孔检测仪上设置有语音播报器。

8.根据权利要求1所述的一种托板螺母自动生产系统，其特征在于，零件料箱内设置有合格品与不合格品两个区域。

9.根据权利要求1～8任一项所述的一种托板螺母自动生产系统，其特征在于，托板螺母自动生产具体步骤如下：

（1）生产前将一批毛胚件倒入料仓；

（2）启动托板螺母自动生产系统，振动盘将毛胚件按照凸台朝下的状态进行排列，由直振向定位组件输送，被定位组件定位，完成自动排料；

（3）在胚件视觉系统相机与光源共同作用，对已完成自动排料的毛胚件进行测量，并提取毛胚件的特征，而后胚件视觉系统相机以通讯的方式将已完成自动排料毛胚件的角度信息传输给四轴机器人；

（4）四轴机器人接受胚件视觉系统相机传输的毛胚件角度信息后，抓取毛胚件，并对毛胚件进行角度调整，将毛胚件按照冲压需求上料至冲床上料等待位；

（5）三连臂机械手将冲床上料等待位上的毛胚件上料至冲压模具的冲外形工位，而后三连臂机械手回到初始位置；

（6）冲床进行冲压一次后，回到冲床原点，冲外形废料下料组件将冲压外形后剩余的废料下料至冲外形废料箱，完成冲外形工作；

（7）三连臂机械手将冲压模具的冲外形工位上冲好外形的零件上料到冲压模具的冲小孔工位，而后三连臂机械手回到初始位置；

（8）冲床进行冲压一次，冲床回到冲床原点，完成冲小孔工作，得中间件；

（9）三连臂机械手将冲压模具的冲小孔工位上冲好的中间件上料至冲床下料等待位，而后三连臂机械手回到初始位置；

（10）冲小孔废料下料组件在冲床下料等待位上料结束后下压，将残存在中间件上的小孔废料下料至冲小孔废料箱；

（11）四轴上料机器人将去除小孔废料的冲床下料等待位上的中间件上料至十工位转盘的上料工位；

（12）十工位转盘旋转一个工位，中间件到达测厚工位，测厚仪测量中间件的厚度，并计算出中间件在上下自动倒角动力头自动倒角时零件厚度波动的补偿值；

（13）十工位转盘旋转一个工位，中间件到达自动钻孔工位，自动钻孔动力头对中间件进行自动钻孔，自动钻孔结束；

（14）十工位转盘旋转一个工位，中间件到达通孔检测工位，通孔检测仪对中间件进行通孔检测，有孔则判断正常，无孔则报警自动钻孔动力头刀具损坏；

（15）十工位转盘旋转一个工位，中间件到达自动倒角工位，上下自动倒角动力头根据测厚仪测量的补偿值对中间件上下两个位置进行自动倒角，自动倒角结束；

（16）十工位转盘旋转一个工位，中间件到达自动孔径检测工位，自动孔径检测仪对自动钻孔的孔径进行测量，并判断孔径是否满足自动攻丝需求，不满足自动攻丝需求时报警自动钻孔动力头刀具磨损；

（17）十工位转盘旋转一个工位，中间件到达自动攻丝工位，自动攻丝动力头对钻孔合格的中间件进行自动攻丝，自动攻丝完成；

（18）十工位转盘旋转一个工位，中间件到达自动螺纹检测工位，自动螺纹通止一体检测机对自动攻丝后的中间件进行螺纹通规和螺纹止规的自动检测，并判断中间件是否合格，同时将中间件合格状态信号传输至四轴下料机器人；

（19）十工位转盘旋转一个工位，中间件到达下料工位，四轴下料机器人根据自动螺纹通止一体检测机的检测结果，将不合格中间件丢弃，将合格中间件上料至自动缩口机；

（20）十工位转盘旋转一个工位，中间件工装到达清洗工位，清洗组件开始清洗工装；

（21）缩口压料组件旋转，压住中间件，自动缩口机对中间件自动缩口，得成品件；

（22）二连臂机械手将缩口好的成品件上料至视觉检测工位，二连臂机械手返回初始位置；

（23）视觉系统光源与成品视觉系统相机配合对成品件进行视觉检测，判断成品件的外形尺寸是否满足要求，同时将合格状态信号传输给二连臂机械手，检测尺寸及零件图片显示在成品视觉系统显示器；

（24）二连臂机械手根据步骤（23）中的视觉系统检测结果将成品件下料至零件料箱，至此完成托板螺母的自动加工。