ES2602144T3

ES2602144T3 - Aparato de mecanización

Info

Publication number: ES2602144T3
Application number: ES12879685.1T
Authority: ES
Inventors: Norio Tanaka
Original assignee: Nihon Shoryoku Kikai Co Ltd
Current assignee: Nihon Shoryoku Kikai Co Ltd
Priority date: 2012-06-29
Filing date: 2012-06-29
Publication date: 2017-02-17
Anticipated expiration: 2032-06-29
Also published as: JP5613864B2; US20150190896A1; EP2868432B1; HK1204306A1; CN104364049A; US9539686B2; EP2868432A1; CN104364049B; JPWO2014002250A1; EP2868432A4; WO2014002250A1

Abstract

Un aparato de mecanización que incorpora un robot (100) articulado que incorpora un instrumento (101) de captura para capturar una pieza de trabajo (40) dispuesta en un extremo (100A) del brazo del mismo y que está adaptado para sacar la pieza de trabajo de los moldes (2, 3) y una unidad (200) de mecanización equipada en una porción fija situada dentro de una zona alcanzable del brazo del robot (100) articulado, en el que la unidad (200) de mecanización incorpora una herramienta (11, 21) de trabajo que presenta una porción (21A, 21B, 223A, 223B, 125A, 125B) de perfilado en la que una porción (40T) blanco de mecanización de la pieza de trabajo (40) capturada por el instrumento (101) de captura del robot (100) articulado está adaptada para ser presionada de acuerdo con el control de actitud del robot (100) articulado, y un mecanismo (13) flotante que está adaptado para empujar la herramienta (11, 21) de trabajo en una dirección de presión de la pieza de trabajo (40), caracterizado porque el extremo (100A) del brazo está provisto de un mecanismo de amortiguación que está adaptado para ser empujado por la pieza de trabajo (40) cuando la pieza de trabajo (40) es empujada fuera de los moldes (2, 3) mediante un eje eyector para evacuar el instrumento (101) de captura en una dirección de empuje hacia fuera de la pieza de trabajo (40), y que está adaptado para quedar bloqueado cuando la pieza de trabajo (40) es tratada.

Description

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DESCRIPCION

Aparato de mecanizacion Campo tecnico

La presente invencion se refiere a un aparato de mecanizacion que utiliza un robot articulado (de conexiones multiples).

Tecnica antecedente

Cuando una pieza de trabajo de plastico es moldeada mediante moldeo por soplado o sistema similar, el material plastico sobresale de las caras de cierre de los moldes (matrices) que se esten utilizando, de forma que aparecen unas protuberancias innecesarias (rebabas) sobre la superficie de la pieza de trabajo.

Recientemente se ha propuesto un aparato de desbarbado en el que una herramienta de trabajo para desbarbar esta montada en el extremo de un brazo de un robot articulado y el robot es controlado para ser operado sobre la base de los datos de la posicion, etc. en base a un adiestramiento para que las rebabas situadas sobre la superficie de la pieza de trabajo fijada en una posicion predeterminada sean retiradas por la herramienta de la pieza de trabajo (vease el Documento de Patente 1, por ejemplo).

Documento de la tecnica anterior

Documento de patente

Documento de Patente 1: Publicacion Internacional No. WO 2007/039978

Documento de Patente 2: JP 4 955823 B1 divulga un aparato de mecanizacion de acuerdo con el preambulo de la reivindicacion 1.

Sumario de la invencion

Problemas que la invencion debe resolver

Sin embargo, cuando la herramienta de trabajo esta montada en el robot articulado, una punta de mecanizacion se desplaza, lo que provoca el problema de que fragmentos de la mecanizacion se esparcen cada vez que la punta de mecanizacion se desplaza. Asf mismo, existe tambien el problema de que el operario debe frecuentemente desplazarse con arreglo a una operacion de adiestramiento (adiestramiento). Cuando se utilizan varias herramientas de trabajo, es necesario cambiar las herramientas de trabajo del robot articulado. Ademas cuando una herramienta de trabajo esta montada sobre el robot articulado, existe el riesgo de que una lmea de energfa electrica, una lmea de senal o similar de la herramienta de trabajo pueda enroscarse alrededor de un brazo del robot. Por tanto, existe el problema de que la operacion de mecanizacion del robot articulado queda restringida, y es necesario preservar el mantenimiento de los cables o es necesario utilizar cables resistentes a la flexion costosos.

Por tanto, un objetivo de la presente invencion es resolver los problemas expuestos descritos en la tecnica anterior, y tiene por objeto proporcionar un dispositivo de mecanizacion en el que el desplazamiento de la punta de mecanizacion sea pequeno, la restriccion de la operacion de mecanizacion del robot articulado sea pequena y, asf mismo, el desplazamiento de un operario con arreglo al adiestramiento sea pequeno.

Medios de resolucion del problema

Con el fin de alcanzar el objetivo expuesto, de acuerdo con la presente invencion, un aparato de mecanizacion se caracteriza por comprender: un robot articulado que es controlado en actitud de acuerdo con una operacion de adiestramiento y que presenta un instrumento de captura para capturar una pieza de trabajo en un extremo del brazo del mismo; y una unidad de mecanizacion equipada en una porcion fija situada dentro de una zona alcanzable por el brazo del robot articulado, en el que la unidad de mecanizacion incorpora una herramienta de trabajo que presenta una porcion de perfilado en la que una porcion blanco de mecanizacion de la pieza de trabajo sujeta por el instrumento de captura del robot articulado es presionada de acuerdo con el control de la actitud del robot articulado, y un mecanismo flotante que empuja la herramienta de trabajo en una direccion de presion de la pieza de trabajo.

De acuerdo con la presente invencion, el robot articulado sujeta la pieza de trabajo, y la unidad de mecanizacion esta equipada en la porcion fija situada dentro de la zona alcanzable por el brazo del robot articulado. Por tanto, una punta de mecanizacion no se desplaza, y las virutas de corte caen en la misma posicion de mecanizacion para que las virutas de corte no se esparzan.

Por otro lado, dado que la punta de mecanizacion no se desplaza, el desplazamiento de un operario puede ser pequeno durante la operacion de adiestramiento (adiestramiento).

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Dado que la unidad de mecanizacion esta situada en la posicion fija, no existe el riesgo de que un cable de ene^a electrica, que un cable de senal o similar de la herramienta de trabajo se enrosque alrededor del brazo del robot, la operacion de mecanizacion del robot articulado no queda restringida, el mantenimiento del cable es innecesario, o es innecesario utilizar un cable de resistencia a la flexion costoso, y se puede utilizar un cable no costoso.

En este caso, el instrumento de captura puede incorporar un mecanismo anti-desvfo de la posicion que impida el desvfo de la posicion relativa provocado por la resistencia de corte entre el instrumento de captura y la pieza de trabajo cuando la pieza de trabajo es tratada.

El instrumento de captura puede ser un instrumento tipo de aspiracion de la pieza de trabajo, y el mecanismo de anti-desvfo de la posicion puede estar configurado para que presente una configuracion concava o una configuracion convexa para que se ajuste sobre la superficie del instrumento de captura y este disenada a lo largo de la forma de la pieza de trabajo.

El instrumento de captura puede ser un instrumento tipo de pinzamiento de la pieza de trabajo, y el mecanismo anti- desvfo de la posicion puede estar configurado para contener un cilindro de equilibrado para accionar unas mordazas que pincen la pieza de trabajo.

En un caso en el que la pieza de trabajo es alimentada y tratada con arreglo al estado en que el robot articulado sujeta la pieza de trabajo, cuando la rigidez no se mantiene con respecto al estado de captura de la pieza de trabajo, la pieza de trabajo vibra durante el tratamiento de la pieza de trabajo y, de esta manera, no se puede mantener una gran precision de tratamiento.

De acuerdo con la presente invencion, el instrumento sujeta la pieza de trabajo sin una desviacion de la posicion relativa de la pieza de trabajo. Por tanto, la rigidez se mantiene para que la pieza de trabajo no vibre durante el tratamiento, la vibracion de la pieza de trabajo puede ser restringida durante el tratamiento de la pieza de trabajo, y se puede mantener una elevada precision de mecanizacion.

El robot articulado puede ejecutar una serie de operaciones para sacar la pieza de trabajo directa o indirectamente de los moldes (matrices) de una maquina de moldeo de plastico y presionar la pieza de trabajo contra la herramienta de trabajo.

La unidad de mecanizacion puede incorporar una pluralidad de herramientas de trabajo y estar equipada de manera integral y con diferentes tipos, y el robot articulado puede presionar la pieza de trabajo contra una de las herramientas de trabajo para tratar la pieza de trabajo mientras se produce la evacuacion de la otra herramienta de trabajo, y presionar la herramienta de trabajo contra la otra herramienta de trabajo para tratar la pieza de trabajo mientras se produce la evacuacion de una herramienta de trabajo despues de que el primer tratamiento se haya completado, por medio de lo cual varios tipos de tratamiento son ejecutados de forma continuada sobre la pieza de trabajo sacada de los moldes.

La herramienta de trabajo puede ser una herramienta de tipo de accionamiento rotatorio, y puede estar configurada para presentar una porcion de perfilado para que coincida con una cara de perfilado de la pieza de trabajo.

La herramienta de trabajo de la presente invencion esta configurada para poder llevar a cabo el tratamiento de perfilado para dar respuesta al encogimiento termico de la pieza de trabajo por el mecanismo flotante. Por tanto, en una situacion en la que la forma exterior de la pieza de trabajo se encoge termicamente cuando la pieza de trabajo es directa o indirectamente sacada de los moldes de la maquina de moldeo de plastico, el tratamiento de la pieza de trabajo puede llevarse a cabo, y una serie de trabajos para el tratamiento y acabado de la pieza de trabajo sacados de la maquina de moldeo puede efectuarse facilmente, con precision y de manera continua en un periodo corto de tiempo.

La unidad de mecanizacion puede incorporar una pluralidad de herramientas de trabajo de diferentes tipos, y una de las herramientas de trabajo puede ser evacuada mientras la otra herramienta de trabajo trata la pieza de trabajo.

Cuando se utilizan varias herramientas de trabajo, tradicionalmente ha resultado necesario efectuar el cambio de herramientas del robot articulado. Sin embargo, de acuerdo con la presente invencion, las diversas herramientas de trabajo estan equipadas sobre la unidad de mecanizacion y, de esta manera, no es necesario efectuar el cambio de herramientas del robot articulado.

Efecto de la invencion

De acuerdo con la presente invencion, el robot articulado sujeta la pieza de trabajo, y la unidad de mecanizacion esta montada en la porcion fija situada en la zona alcanzable del brazo del robot articulado. Por tanto, el desplazamiento de la punta de mecanizacion es poco, y las virutas de corte caen en la misma posicion de mecanizacion. Por tanto, las virutas de corte no se esparcen. Asf mismo, dado que el desplazamiento de la punta de mecanizacion es poco, el operario puede desplazarse ligeramente durante la operacion de adiestramiento (adiestramiento). Asf mismo, dado que la unidad de mecanizacion esta montada en la posicion fija no existe el riesgo de que un cable de energfa electrica, un cable de senal o elemento similar de la herramienta de trabajo se enrosque

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alrededor del brazo del robot, la operacion de mecanizacion del robot articulado no queda restringida, el mantenimiento del cable es innecesario y puede ser utilizado un cable no costoso.

Breve descripcion de los dibujos

[Fig. 1] es una vista en planta que muestra un aparato de mecanizacion de acuerdo con una forma de realizacion.

[Fig. 2] es una vista lateral que muestra el dispositivo de mecanizacion.

[Fig. 3] A es una vista frontal que muestra un instrumento de captura, B es una vista lateral que muestra una pieza de trabajo, C representa una vista lateral del instrumento de captura, y D es una vista en seccion transversal del instrumento de captura.

[Fig. 4] A es una vista lateral que muestra otro ejemplo del instrumento de captura, y B es una vista lateral de otro ejemplo del instrumento de captura.

[Fig. 5] A es una vista frontal del instrumento de captura, B es una vista lateral que muestra un lado del instrumento de captura, y C es una vista lateral que muestra el otro lado del instrumento de captura.

[Fig. 6] A es una vista lateral de una unidad de mecanizacion, y B es una vista desde arriba de la unidad de mecanizacion.

[Fig. 7] A es una vista en seccion transversal que muestra la herramienta de trabajo, y B es un diagrama que muestra una pieza de trabajo.

[Fig. 8] A es una vista en seccion transversal que muestra la herramienta de trabajo, y B es un diagrama que muestra la herramienta de trabajo.

[Fig. 9] A es una vista en seccion transversal que muestra la herramienta trabajo, y B es un diagrama que muestra la pieza de trabajo.

[Fig. 10] A es una vista en seccion transversal que muestra la herramienta de trabajo, y B es un diagrama que muestra la pieza de trabajo.

[Fig. 11] es una vista lateral que muestra la herramienta de trabajo.

[Fig. 12] es una vista lateral que muestra la herramienta de trabajo.

[Fig. 13] es una vista lateral que muestra la herramienta de trabajo.

[Fig. 14] es una vista lateral que muestra la herramienta de trabajo.

[Fig. 15] es una vista en perspectiva que muestra la herramienta de trabajo.

[Fig. 16] es un diagrama que muestra otra forma de realizacion del instrumento de captura.

Modo de llevar a cabo la invencion

A continuacion se describira una forma de realizacion de acuerdo con la presente invencion con referencia a los dibujos que se acompanan.

La Fig. 1 muestra un aparato de mecanizacion de acuerdo con la forma de realizacion.

El aparato de mecanizacion incorpora un robot 100 articulado (de multiples conexiones) y una unidad 200 de mecanizacion, y esta dispuesto en posicion adyacente a una maquina 41 de moldeo de plastico. En un tratamiento de trabajo, un artfculo es denominado producto semi-acabado, antes de que el tratamiento de acabado se complete, y tambien se denomina producto completado despues de que el tratamiento de acabado se complete. En la presente memoria descriptiva tanto el producto semi-acabado como el procedimiento de acabado son designados como "pieza de trabajo", por razones de comodidad en la exposicion.

La maquina 41 de moldeo de plastico contiene en su interior un molde 2 amovible y un molde 3 fijo, y un artfculo es moldeado llenando plastico en el estado en el que los moldes 2 y 3 estan cerrados. Despues del moldeo, el molde 2 amovible se abre en la direccion de una flecha, y una pieza de trabajo 40 es sacada de entre los moldes 2 y 3.

En esta forma de realizacion, la pieza de trabajo 40 es sacada de entre el molde 2 amovible y el molde 3 fijo utilizando el robot 100 articulado.

El robot 100 articulado es un robot articulado (de multiples conexiones) de 6 ejes, y una placa 101 de aspiracion (instrumento de captura) situada en su extremo 100A de brazo). La placa 101 de aspiracion esta insertada entre los

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moldes 2 y 3 para adsorber y capturar la pieza de trabajo 40 mediante la placa 101 de aspiracion, y la pieza de trabajo 40 es sacada mediante la operacion del robot 100 articulado.

El robot 100 articulado sujeta la pieza de trabajo 40 y acciona el brazo del robot para desplazar una porcion 40T blanco de maquinado de la pieza de trabajo 40 de la unidad 200 de maquinado al tiempo que controla la actitud de la pieza de trabajo 40 sujetada en el extremo 100A del brazo.

El area circundante de la unidad 200 de mecanizacion sirve como espacio S de mecanizacion. Una tolva 50 de recepcion del polvo de mecanizacion (virutas) esta situada por debajo del espacio S de mecanizacion, y una bandeja 51 de retirada esta situada por debajo de la tolva 50 de recepcion del polvo de mecanizacion. La referencia numeral 300 representa una rampa de cafda de salida de producto, la referencia numeral 60 representa una valla de seguridad, y la referencia numeral 61 representa una cortina de luz. Por ejemplo, la cortina 61 de luz detecta la entrada de un operario dentro de la valla 60 de seguridad, y el dispositivo de mecanizacion queda detenido sin falla cuando el operario es detectado.

La Fig. 3 muestra la placa 101 de aspiracion.

La placa 101 de aspiracion esta configurada para poder capturar la pieza de trabajo 40 con rigidez sostenida para impedir el desvfo de la posicion relativa o vibracion de tintineo de la pieza de trabajo 40 debido a la resistencia de corte provocado por la unidad 200 de mecanizacion o circunstancia similar sometida al tratamiento de la pieza de trabajo 40 descrita mas adelante. En la descripcion que sigue, una porcion blanco de mecanizacion de la pieza de trabajo 40 se describe como unas rebabas formadas en el borde periferico exterior de la pieza de trabajo 40.

La placa 101 de aspiracion incorpora un mecanismo anti-desvfo de la posicion para impedir el desvfo de la posicion relativa provocado por la resistencia de corte en el tratamiento de la pieza de trabajo para que no se produzca ninguna desviacion de la posicion entre la placa 101 de aspiracion y a pieza de trabajo 40 en el tratamiento de la pieza de trabajo.

La placa 101 de aspiracion mostrada en la Fig. 3 es una herramienta de tipo de aspiracion de la pieza de trabajo, y esta configurada como mecanismo anti-desvfo de la posicion descrito anteriormente para contener una porcion 107 concava la cual esta colocada sobre la superficie de la placa 101 de aspiracion y disenada a lo largo de la forma de la pieza de trabajo 40.

Con referencia a la Fig. 3B, la placa 10 de aspiracion esta formada adoptando un tamano de manera que su diametro W exterior sea sustancialmente coincidente con el diametro W exterior de la pieza de trabajo 40 como se muestra en las Figs. 3A, C y D cuando el diametro W exterior de la pieza de trabajo 40 sea pequeno en torno a entre 100 mm y 300 mm, por ejemplo.

Como se muestra en las Figs. 3C y 3D, la superficie 102A de la placa 101 de aspiracion esta conformada como un platillo a lo largo de la forma de la superficie trasera de la pieza de trabajo 40 (porcion 107 concava) para recibir la superficie trasera de la pieza de trabajo 40, y diversas porciones 103 de surco estan formadas sobre la superficie 102A de la porcion 107 concava.

Las porciones 103 de surco contienen una porcion 103A de surco periferica rectangular que rodea la porcion 107 concava, por ejemplo, una porcion 103B de surco con forma de porcion transversal que intercomunica con la porcion 103A de surco periferica y secciona el interior de la porcion 103A de surco periferica a intervalos apropiados, y una porcion 105 de surco de aspiracion que intercomunica con la porcion seccionada de la porcion 103B de surco de seccion, y una bomba de vaciado (no mostrada) esta conectada a la porcion 105 de surco de aspiracion.

Un miembro 104 de amortiguacion que presenta una excelente capacidad de estanqueidad esta situado alrededor de las porciones 103 de surco sobre la superficie de la herramienta de captura. La disposicion de los surcos 103 no esta limitada a la mostrada en la Fig. 3, y cualquier modo puede ser aplicado en tanto en cuanto retenga la porcion blanco de mecanizacion de la pieza de trabajo 40. Por ejemplo, la porcion 103A de surco periferica puede ser circular o poligonal, o la porcion 103B de surco de seccion no esta limitada a la forma transversal.

En esta construccion, se potencia por sf misma la rigidez de la placa 101 de aspiracion.

Por otro lado, la pieza de trabajo 40 esta ajustada a la porcion 107 concava que esta disenada a lo largo de la forma de la pieza de trabajo 40, y es firmemente aspirada hacia las porciones 103 de surco de la porcion 107 concava para que se impida el desvfo de la posicion relativa de la pieza de trabajo 40 y para que la pieza de trabajo 40 se disponga en mtimo contacto de manera integral con la placa 101 de aspiracion y con rigidez sostenida. Por consiguiente, la porcion blanco de maquinado de la pieza de trabajo 40 puede ser firmemente aspirada, y se puede restringir el desvfo de la posicion relativa de la pieza de trabajo 40 y la vibracion de tintineo en el tratamiento de la pieza de trabajo 40, para que la precision de mecanizacion pueda mantenerse elevada.

Cuando la pieza de trabajo 40 es curvada, la placa 101 de aspiracion puede ser configurada para que la superficie 102A del cuerpo 102 principal de placa este curvada como se muestra en la Fig. 4A y el miembro 104 de amortiguacion curvado quede fijado a la superficie 102A por adhesivo.

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Como se muestra en la Fig. 4B, la superficie 102 de la placa 101 de aspiracion puede estar conformada como un platillo a lo largo de la forma de la superficie trasera de la pieza de trabajo 40 (porcion 109 convexa) para recibir la superficie trasera de la pieza de trabajo 40. En este caso, la porcion 109 convexa constituye el mecanismo anti- desvfo de la posicion descrita anteriormente.

Las diversas porciones 103 de surco estan formadas sobre la superficie 102A de la porcion 109 convexa. Como se muestra, las porciones 103 de surco contienen una porcion de surco periferica rectangular que rodea la porcion 109 convexa. Una porcion de surco en seccion transversal que intercomunica con la porcion de surco periferica y secciona la porcion de surco periferica a intervalos apropiados, y una porcion 105 de surco de aspiracion que intercomunica con la porcion en seccion de la porcion de surco de seccion. Una bomba de vado (no mostrada) esta conectada a la porcion 105 de surco de aspiracion. Por otro lado, un miembro 104 de amortiguacion con una excelente capacidad de estanqueidad esta situada alrededor de las porciones 103 de surco sobre la superficie de la herramienta de captura.

En esta forma de realizacion la pieza de trabajo 40 esta ajustada sobre la porcion 109 convexa que esta disenada a lo largo de la forma de la pieza de trabajo 40 y es firmemente aspirada hacia las porciones 103 de surco de la porcion 109 convexa, para que se impida el desvfo de la posicion de la pieza de trabajo 40 y para que la pieza de trabajo 40 se situe en contacto mtimo de manera integral con la placa 101 de aspiracion y con rigidez sostenida. Por

consiguiente, la porcion blanco de mecanizacion de la pieza de trabajo 40 puede ser firmemente aspirada, y la

vibracion de tintineo, etc. de la pieza de trabajo 40 en el tratamiento de la pieza de trabajo 40 puede quedar restringida, y la precision de mecanizacion puede mantenerse elevada.

Cuando el diametro exterior de la pieza de trabajo 40 es amplio, por ejemplo, igual a aproximadamente 300 mm o mas, la placa de aspiracion esta configurada para incorporar un bastidor 107 y unas placas 101 de aspiracion cada una de las cuales esta fijada a cada una de las cuatro esquinas del bastidor 107 como se muestra en la Fig. 5A. La descripcion que sigue, la porcion blanco de mecanizacion de la pieza de trabajo 40 se describe como unas rebabas formadas sobre una porcion de borde periferica exterior de la pieza de trabajo 40.

En la Fig. 5A, una porcion de lmea discontinua representa la pieza de trabajo 40. Las placas 101 de aspiracion

dispuestas sobre el lado superior estan configuradas para que sus porciones 101A del lado superior (vease la Fig. 5B) y sus porciones 101B laterales son elevadas, las placas 101 de aspiracion dispuestas sobre el lado inferior estan configuradas para que sus porciones 101C laterales inferiores (vease la Fig. 5C) y las porciones 101D laterales son elevadas, y la porcion lateral superior, la porcion lateral inferior y las porciones laterales estan situadas para rodear la pieza de trabajo 40 sobre sus cuatro lados para que la forma de la placa 40 de aspiracion se ajuste para hacer posible la recepcion de la pieza de trabajo 40.

La placa de aspiracion puede firmemente aspirar la proximidad de la porcion blanco de mecanizacion, y restringir eficazmente la vibracion de tintineo provocada por la resistencia de corte y que se produce en la porcion blanco de mecanizacion. Se requiere potenciar la rigidez y la reduccion de peso de la placa 101 de aspiracion, y el peso total se puede reducir disponiendo diversas placas 101 de aspiracion compactas.

En las Figs. 3 a 5, la porcion de borde periferico exterior de la pieza de trabajo 40 es un blanco destinado a ser mecanizado. Sin embargo, cuando existe, por ejemplo, un blanco de mecanizacion (rebabas o similares), en la porcion central de la pieza de trabajo 40, el dispositivo de mecanizacion puede estar configurado para que la pieza de trabajo 40 sea aspirado y mantenida no en las cuatro esquinas, sino en la porcion central de la pieza de trabajo 40.

La Fig. 16 muestra otra forma de realizacion de la herramienta de captura.

La herramienta 201 de captura es una herramienta de tipo de pinzamiento de la pieza de trabajo, y esta indicada para capturar una pieza de trabajo 40 relativamente grande. La herramienta 201 de captura presenta un bastidor 202 manual fijado al extremo 101A del robot.

Un cilindro 203 de equilibrado esta situado sobre el bastidor 202 manual, y un par de mordazas 204 para pinzar la pieza de trabajo 40 estan fijadas al cilindro 203 de equilibrado. El par de mordazas 204 estan desplazadas en la direccion de una flecha U para pinzar ambos extremos de la pieza de trabajo 40 mediante la operacion del cilindro 203 de equilibrado. La referencia 40U representa las rebabas que deben ser retiradas por la unidad 200 de mecanizacion. El cilindro 203 de equilibrado opera para llevar a cabo el centrado de la pieza de trabajo 40 en todo momento incluso cuando la resistencia de corte actua en multiples direcciones en el tratamiento de la pieza de trabajo 40, impidiendo de esta manera el desvfo de la posicion relativa entre el bastidor 202 manual y la pieza de trabajo 40. El cilindro 203 de equilibrado constituye el mecanismo anti-desvfo de la posicion.

Como se muestra en las Figs. 6A y B, la unidad 200 de mecanizacion incorpora varias (dos) herramientas 11 y 21 de trabajo que son de tipo diferente.

Una herramienta 11 de trabajo es una fresa radial (cuchilla de corte), y es rotada a gran velocidad por un motor 11A. Como se muestra en la Fig. 6A, la herramienta 11 de trabajo esta fijada sobre un soporte 12 integrado con el motor 11A. El soporte 12 esta conectado a un miembro 14 rotatorio por medio de un mecanismo 13 flotante, y es flotado en

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la direccion de una flecha X sobre la base del miembro 14 rotatorio. El soporte 12 es empujado en todo momento en la direccion de la flecha hacia la derecha por la presion neumatica. Cuando la pieza de trabajo 40 es prensada contra la herramienta 11 de trabajo, el soporte 12 es flotado en la direccion de la flecha hacia la izquierda de acuerdo con la magnitud de la resistencia de corte, de forma que se ajuste la resistencia de corte.

Como se muestra en la Fig. 6JB, el miembro 14 rotatorio es soportado de forma rotatoria libre por medio de un eje 15 de soporte entre un par de monturas 16 (vease la Fig. 2).

Como se muestra en la Fig. 6A, el miembro 14 rotatorio esta disenado en forma de L, y la punta 18B de un vastago 18A de un cilindro 18 neumatico esta conectado a la punta 14A del miembro 14 rotatorio. El extremo 18C de la base del cilindro 18 neumatico es soportado por una montura 16.

Por consiguiente, cuando el vastago 18A del cilindro neumatico se expande y entra en contacto, el miembro 14 rotatorio rota en la direccion de las agujas del reloj o en la direccion contraria alrededor del eje 15 de soporte.

La otra herramienta 21 de trabajo es un cortador (cuchilla de corte), fijado a un vibrador 29 ultrasonico. El vibrador 29 ultrasonico hace vibrar de manera ultrasonica la herramienta 21 de trabajo en su direccion axial. El vibrador 29 no esta limitado a un vibrador ultrasonico, el vibrador 29 ultrasonico esta fijado al soporte 22. El soporte 22 esta conectado a un miembro 24 rotatorio por medio de un mecanismo 23 flotante y es flotado en la direccion de una flecha Z (verticalmente con respecto a la superficie de papel en la Fig. 6B) sobre la base del miembro 24 rotatorio. El miembro 24 rotatorio es soportado libremente de forma rotatoria por medio del eje 15 de soporte mediante la misma construccion que el miembro 24 rotatorio. La punta 28B de un vastago 28A de un cilindro 28 neumatico esta conectado al miembro 24 rotatorio. El extremo 28c de base del cilindro 28 neumatico es soportado por una montura 16.

Por consiguiente, cuando el vastago 28A del cilindro 28 neumatico se expande y se contrae, el miembro 24 rotatorio rota en la direccion de las agujas del reloj o en la contraria alrededor del eje 15 de soporte.

La pieza de trabajo 40 es presionada contra estas dos herramientas 11 y 21 de trabajo bajo el estado en el que una herramienta de trabajo es evacuada hasta una posicion de evacuacion y la otra herramienta de trabajo es sacada fuera hacia una posicion de mecanizacion.

Cuando se hace que el cilindro 18 neumatico se expanda, el miembro 14 rotatorio rotado en la direccion contraria a las agujas del reloj alrededor del eje 15 de soporte como se muestra en la Fig. 6A, y la herramienta 11 de trabajo es sacada fuera hasta una posicion de mecanizacion. En este momento, se hace contraer el vastago del cilindro 28 neumatico para contraer hasta evacuar la herramienta 21 de vacfo hasta una posicion de evacuacion horizontal. En este estado, la pieza de trabajo 40 es presionada contra la herramienta 11 de trabajo. Cuando se ha completado el tratamiento de la herramienta 11 de trabajo, se hace que el vastago del cilindro 18 neumatico se contraiga, la herramienta 11 de trabajo es evacuada hasta una posicion de evacuacion horizontal, y se hace que el vastago del cilindro 18 neumatico se expanda. En este momento, el miembro 24 rotatorio rota en la direccion contraria a las agujas del reloj alrededor del eje 15 de soporte, y la otra herramienta 21 de trabajo sale fuera hasta una posicion de mecanizacion vertical. En este estado, la pieza de trabajo 40 es presionada contra la herramienta 21 de trabajo y tratada.

El orden de mecanizacion de la herramienta 11 de trabajo y de la herramienta 21 de trabajo puede ser arbitrario, y el mecanizado puede efectuarse de forma alternada y repetitivamente.

Las Figs. 7 a 14 son formas de realizacion de las herramientas de trabajo.

Por ejemplo, como se muestra en la Fig. 7A, la herramienta 11 de trabajo puede ser rotada a gran velocidad alrededor de la lmea L axial de aquella mediante el motor 11A, y las rebabas pueden ser cortadas por una cuchilla (no mostrada) formada sobre la periferia de la fresa axial. Una broca buriladora, una cortadora de ranuras en forma de T o instrumento similar pueden ser utilizadas como herramienta 11 de trabajo. Un manguito 17 sustancialmente cilmdrico esta dispuesto sobre la periferia exterior de la herramienta 11 de trabajo para que la herramienta 11 de trabajo sea rotatoria. Como se muestra en la Fig. 6B, el manguito 17 esta retenido de manera integral por un miembro 118 de retencion, y el miembro 118 de retencion esta conectado al soporte 12 por medio de un mecanismo 119 flotante. Por consiguiente, el miembro 18 de retencion puede desplazarse en vaiven libremente de manera axial de manera integral con el manguito 17.

Como se muestra en la Fig. 7A, dos porciones 121A y 121B de vaciado estan formadas sobre la periferia exterior del manguito 17 para quedar separadas entre sf a un intervalo en la direccion axial, una parte de la cuchilla de corte de la herramienta 11 de trabajo esta expuesta hacia el exterior a traves de las porciones 121A y 121B de vaciado.

Las porciones 121A y 121B de vaciado estan vaciadas ofreciendo una forma sustancialmente de V en esta vista, y un par de porciones 123A y 123B de perfilado destinadas a situarse en contacto con un par de superficies 40A y 40B de perfilado de la superficie de la pieza 40 de trabajo estan situadas sobre las porciones 121A y 121B de vaciado. Las porciones 121A y 121B de vaciado son de tamano diferente, y la porcion 121A de vaciado esta formada para que sea mayor que la porcion 121B de vaciado.

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Cuando el borde de la pieza de trabajo 40 es achaflanado (eliminadas las rebabas), se hace que el vastago 18A del cilindro 18 neumatico se expanda como se muestra en la Fig. 6A, por medio de lo cual el miembro 14 rotatorio es rotado en la direccion contraria a las agujas del reloj alrededor del eje 15 de soporte, y la herramienta 11 de trabajo es puesta de forma erecta con respecto a la posicion de mecanizado (vease la Fig. 2). A continuacion, la actitud de la pieza de trabajo 40 es controlada en la direccion de una flecha Y como se muestra en la Fig. 7A accionando el robot 100 articulado para presionar la pieza de trabajo 40 contra la herramienta 11 de trabajo.

Un par de porciones 123B de perfilado colocadas en la porcion 121B de vaciado mas pequenas es situado en contacto con las superficies 40A y 40B de perfilado de la superficie de cada pieza de trabajo 40, y el borde de la pieza de trabajo 40 es cortado por la herramienta 11 de trabajo, formando asf un pequeno chaflan 40C como se muestra en la Fig. 7B.

Cuando la herramienta 11 de trabajo es presionada contra la pieza de trabajo 40, la fuerza de empuje para la herramienta 11 de trabajo es controlada por el mecanismo 13 flotante. Por tanto, el corte es excelente, y el corte se lleva a cabo mientras el par de porciones 123B de perfilado es situado en contacto con las superficies 40A y 40B de perfilado, para que la cuchilla de corte no muerda la pieza de trabajo 40, un punto sometido a corte es acabado con precision sin que sea corrugado y se pueda completar un pequeno achaflanado 40C con gran precision.

Cuando se ejecuta un achaflanado 40D amplio sobre el borde de la pieza de trabajo 40, como se muestra en la Fig. 8, el borde de la pieza de trabajo 40 es guiado hacia la porcion 121A de vaciado de mayor tamano situada sobre el manguito 17 bajo el control del robot 100 articulado. Mediante el mismo procedimiento descrito anteriormente, el par de porciones 123A de perfilado situada sobre la porcion 121A de vaciado mayor es situado en contacto con las superficies 40A y 40B de perfilado de la superficie de cada pieza de trabajo 40, y el borde de la pieza de trabajo 40 es cortado mediante la herramienta 11 de trabajo, formando de esta manera un chaflan 40D amplio como se muestra en la Fig. 8B. Cuando la herramienta 11 de trabajo es presionada contra la pieza de trabajo 40, es controlada la fuerza de empuje de la herramienta 11 de trabajo. Por tanto, el corte es excelente, y el corte se lleva a cabo mientras el par de porciones 123A de perfilado se situa en posicion de contiguidad con las superficies 40A y 40B de perfilado. Por tanto, la cuchilla de corte no muerde la pieza de trabajo 40 un punto sometido a corte es acabado con precision sin ser corrugado, y puede completarse el achaflanado 40D amplio con gran precision.

En esta forma de realizacion, se forman las dos porciones 121A y 121B de vaciado de diferente tamano sobre la periferia exterior del manguito 17 para quedar separadas entre sf en la direccion axial, y una parte de la cuchilla de corte de la herramienta 11 de trabajo esta expuesta en el exterior a traves de las porciones 121a y 121B de vaciado. Por tanto, pueden ejecutarse el pequeno achaflanado 40F y el gran achaflanado 40D por medio de una serie de etapas de corte llevando a cabo unicamente el control de la posicion y de la actitud de la herramienta 11 de trabajo con el robot 100 articulado y sin efectuar una permutacion, como por ejemplo el cambio del manguito.

Por ejemplo, en la Fig. 9, la herramienta 11 de trabajo esta configurada para poder rotar alrededor de su lmea L axial, y el manguito 117 sustancialmente ciltndrico esta situado sobre la periferia exterior de la herramienta 11 de trabajo.

Las dos porciones 124A y 124B de vaciado estan formadas sobre la periferia exterior del manguito 117 para quedar separadas una de otra en la direccion axial, y una parte de la cuchilla de corte de la herramienta 11 de trabajo esta expuesta a traves de las porciones 124A y 124B de vaciado. La porcion 124A de vaciado esta vaciada para ofrecer una forma sustancialmente en V en una vista lateral, y un par de porciones 125A de perfilado destinadas a situarse en contacto con un par de superficies 40A y 40B de perfilado de la superficie de la pieza de trabajo 40 estan situadas en la porcion 124A de vaciado.

La porcion 124B de vaciado esta recortada hacia la punta del manguito, y situada con una porcion 125B de perfilado como su extremo de referencia.

Cuando las rebabas 40E son retiradas en la Fig. 9A, la herramienta 11 de trabajo es presionada contra la pieza de trabajo 40 en la direccion de una flecha Z1 bajo el control del robot 100 articulado, por medio de lo cual una parte del borde de la pieza de trabajo 40 es cortada en su rafz.

A continuacion, la herramienta 11 de trabajo es presionada contra la pieza de trabajo 40 en la direccion de una flecha Z2. Cuando la porcion 125B de perfilado situada sobre el manguito 117 contacta con la cara 40A de perfilado de la superficie de la pieza de trabajo 40, la herramienta 11 de trabajo es alimentada en direccion perpendicular hacia el plano del papel para que la porcion 125B de perfilado perfile la cara 40A de perfilado de la superficie de la pieza de trabajo 40, por medio de lo cual, las rebabas 40E pueden ser eliminadas para que el punto sometido a corte sea acabado con precision sin ser corrugado como se muestra en la Fig. 9B.

Cuando el achaflanado 40F es ejecutado sobre el borde de la pieza de trabajo 40 como se muestra en la Fig. 10, la actitud de la herramienta 11 de trabajo es controlada para ser inclinada hacia el borde de la pieza de trabajo 40 bajo el control del robot 100 articulado y, en este estado, la herramienta 11 de trabajo es empujada en la direccion de la flecha Y hacia la pieza de trabajo 40.

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En este momento, un par de porciones 124A de perfilado situadas sobre la porcion 124a de vaciado es situado en contacto con las caras 40A y 40B de perfilado de la superficie de cada pieza de trabajo 40, y el borde de la pieza de trabajo 40 es cortado por la herramienta 11 de trabajo, por medio de lo cual se forma un chaflan 40F como se muestra en la Fig. 10B.

Cuando la herramienta 11 de trabajo es presionada contra la pieza de trabajo 40, su fuerza de empuje es controlada por el mecanismo 13 flotante. Por tanto el corte es excelente, y el par de porciones 125A de perfilado es situado en contacto con las caras 40A y 40B de perfilado, para que la cuchilla de corte no muerda la pieza de trabajo 40 y pueda llevarse a cabo con gran precision el achaflanado 40F.

En esta forma de realizacion, las dos porciones 124A, 124B de vaciado que son de tamano diferente estan formadas sobre la periferia exterior del manguito 117 para quedar separadas una de otra en la direccion axial, y una parte de la cuchilla de corte de la herramienta 11 de trabajo esta expuesta hacia el exterior a traves de las porciones 124A y 124B de vaciado. Por tanto, pueden ejecutarse diferentes tipos de achaflanado 40E y 40F a traves de una serie de etapas de corte llevando a cabo unicamente el control de la posicion y la actitud de la herramienta 11 de trabajo con el robot 100 articulado sin efectuar una permuta como por ejemplo el cambio del manguito.

Como se muestra en la Fig. 11, la herramienta 11 de trabajo presenta un fuste 11S, una porcion 11B de cuchilla (cuerpo principal de la herramienta) formada de manera integral con la porcion de punta del fuste 11S, y una porcion 11C de pequeno diametro formada en la porcion de punta de la porcion 11B de cuchilla. La herramienta 11 de trabajo esta configurada para poder rotar alrededor de su lmea L axial. La herramienta 11 de trabajo es una fresa radial y puede rotar a gran velocidad mediante un motor 11A y puede cortar rebabas mediante la porcion 11B de cuchilla. Una broca buriladora, una cortadora de ranuras con forma de T o instrumento similar pueden ser utilizadas como la herramienta 11 de trabajo. Un cojinete 221 de rodillos presenta un anillo 221A interior y un anillo 221B exterior, y el anillo 221A interior esta ajustado sobre la porcion 11C de pequeno diametro por medio de lo cual el cojinete 221 de rodillos queda fijado a la porcion 11C de pequeno diametro.

Cuando la actitud de la herramienta 11 de trabajo es controlada en la direccion de la flecha X para aproximarse a las rebabas 40G de la pieza de trabajo 40 como se muestra en la Fig. 11 bajo el control del robot 100 articulado comienza el corte de las rebabas 40G por la porcion 11B de cuchilla de la herramienta 11 de trabajo.

Cuando la herramienta 11 de trabajo es desplazada hasta que el anillo 221B exterior del cojinete 221 de rodillos se situe en contacto con la cara 40B de perfilado de la pieza de trabajo 40, la herramienta 11 de trabajo es desplazada en la direccion perpendicular con respecto a la superficie del papel de la Fig. 11 bajo el control del robot 100 articulado.

En este proceso de desplazamiento, el anillo 221B exterior rueda sobre la cara 40B de perfilado de la pieza de trabajo 4, y las rebabas 40G son suavemente cortadas por la porcion 11B de cuchilla de la herramienta 11 de trabajo.

En esta forma de realizacion, cuando la herramienta 11 de trabajo es presionada contra la pieza de trabajo 40, la fuerza de empuje es, por tanto, controlada por el mecanismo 13 flotante y, de esta manera, el corte es excelente. Por otro lado, dado que el anillo 221B exterior rueda sobre la cara 40B de perfilado de la pieza de trabajo 40 durante el corte, no queda ningun rastro del anillo 221B exterior sobre la cara 40B de perfilado, la porcion 11B de cuchilla no muerde la pieza de trabajo 40, una parte que ha sido sometida al corte es acabada con precision sin ser corrugada, y las rebabas 40G pueden ser retiradas con gran precision.

Por ejemplo, como se muestra en la Fig. 12, la herramienta 11 de trabajo presenta un fuste 11S, una porcion 11B de cuchilla (cuerpo principal de la herramienta). Una porcion 11D de pequeno diametro se forma en la porcion de punta del fuste 11S (en el lado de la porcion de conexion con el fuste del cuerpo principal de la herramienta). Un cojinete 221 de rodillos esta fijado a la porcion 11D de pequeno diametro. El cojinete 221 de rodillos presenta un anillo 221A interior y un anillo 221B exterior, y el anillo 221A interior esta ajustado sobre la porcion 11D de pequeno diametro. La porcion 11B de cuchilla de la herramienta 11 de trabajo presenta una porcion 11E de tornillo que penetra a traves de una porcion 11D de pequeno diametro y llega hasta el fuste 11S, y la porcion 11B de cuchilla de la herramienta 11 de trabajo esta conectada al fuste 11S por medio de la porcion 11E de tornillo. La manera de conexion no esta limitada a la conexion en base a la porcion 11E de tornillo y pueden ser utilizados, por ejemplo, un ajuste por contraccion, un ajuste por presion o manera similares. La herramienta 11 de trabajo esta configurada para poder rotar alrededor de su lmea L axial.

La herramienta 11 de trabajo es una fresa radial y puede rotar a gran velocidad mediante el motor 11A, y puede cortar rebabas mediante la porcion 11B de cuchilla. Una broca buriladora o una cortadora de ranuras con forma de T o instrumento similar pueden ser utilizadas como herramienta 11 de trabajo. Cuando esta forma de realizacion es comparada con la forma de realizacion mostrada en la Fig. 11, la posicion de fijacion del cojinete 221 de rodillos es diferente entre ellas. Por consiguiente, la herramienta 11 de trabajo de esta forma de realizacion puede ser utilizada en lugar de la forma de realizacion de la Fig. 11 de acuerdo con la posicion de las rebabas formadas sobre la pieza de trabajo 40.

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En esta forma de realizacion, el anillo 221B exterior rueda sobre la cara 40B de perfilado de la pieza de trabajo 40, y el corte de las rebabas 40G mediante la porcion 11B de cuchilla de la herramienta 11 de trabajo se lleva a cabo suavemente. Por otro lado, cuando la herramienta 11 de trabajo es presionada contra la pieza de trabajo 40 para que el anillo 221B exterior contacte con la cara 40B de perfilado, la fuerza de empuje de la herramienta 11 de trabajo es controlada por el mecanismo 13 flotante. Por tanto, el corte es excelente. Por otro lado, el corte se lleva a cabo mediante el anillo 221B exterior rueda sobre la cara 40B de perfilado de la pieza de trabajo 40, para que la porcion 11B de cuchilla no muerda la pieza de trabajo 40 y de esta forma las rebabas 40G pueden ser retiradas de manera fina con gran precision.

Por ejemplo, como se muestra en la Fig. 13, la herramienta 1 de trabajo presenta un fuste 11S, y una porcion 11B de cuchilla (cuerpo principal de la herramienta) formada de manera integral con la porcion de punta del fuste 11S, y esta configurada para poder rotar alrededor de su lmea L axial. La herramienta 11 de trabajo es una fresa radial y puede rotar a gran velocidad mediante el motor 11A, y puede cortar rebabas mediante la porcion 11B de cuchilla. Una porcion 11C de pequeno diametro esta formada en la punta de la porcion 11B de cuchilla. Un miembro 223 de perfilado con forma de disco esta conectado a la porcion 11C de pequeno diametro mediante ajuste por contraccion, ajuste por presion, y una cara 223A de perfilado conica esta formada sobre la porcion periferica exterior del miembro 223 de perfilado.

En esta forma de realizacion, la cara 223A de perfilado del miembro 223 de perfilado es situada en contacto con la cara 40B de perfilado de la pieza de trabajo 40, y asf puede ser suavemente retirado un blanco 40C de chaflan por la porcion 11B de cuchilla. Por otro lado, cuando la herramienta 11 de trabajo es presionada contra la pieza de trabajo 40, la fuerza de empuje de la herramienta 11 de trabajo es controlada por el mecanismo 13 flotante y asf el corte es excelente. Por otro lado, el corte se lleva a cabo mientras la cara 223A de perfilado del miembro 223 de perfilado es situada en contacto con la cara 40B de perfilado de la pieza de trabajo 40, para que la porcion 11B de cuchilla no muerda la pieza de trabajo 40 y el achaflanado 40C pueda llevarse a cabo de manera fina con gran precision.

Por ejemplo, como se muestra en la Fig. 14, la herramienta 11 de trabajo presenta un fuste 11S y una porcion 11B de cuchilla (cuerpo principal de la herramienta) formada de manera integral con la porcion de punta del fuste 11S y esta configurada para poder rotar alrededor de su lmea L axial. La herramienta 11 de trabajo es una fresa radial y puede rotar a gran velocidad, y puede cortar rebabas mediante la porcion 11b de cuchilla. Una cara 11H de perfilado esta formada en el extremo inferior de la porcion 11B de cuchilla.

En esta forma de realizacion, la cara 1H de perfilado es situada en contacto con la cara 40B de perfilado de la pieza de trabajo 40 en el proceso de retirada de las rebabas, para que las rebabas 40D puedan ser retiradas suavemente por la porcion 11B de cuchilla. Cuando la herramienta 11 de trabajo es presionada contra la pieza de trabajo 40, la fuerza de empuje de la herramienta 11 de trabajo es controlada por el mecanismo 13 flotante, y asf el corte es excelente. Dado que el corte se lleva a cabo mientras la cara 11H de perfilado contacta con la cara 40B de perfilado, las rebabas 40D pueden ser retiradas de manera fina con gran precision.

La Fig. 15 muestra una forma de realizacion de la otra herramienta 21 de trabajo.

La herramienta 21 de trabajo es una cuchilla de corte y esta fijada a la punta de un pedestal 29A de soporte de un vibrador 29 ultrasonico. La cuchilla 21 de corte es vibrada de forma ultrasonica en una direccion (la direccion de una flecha C) sustancialmente perpendicular a la direccion de alimentacion (la direccion de la flecha B) de la cuchilla 21 de corte de acuerdo con la vibracion del vibrador 29 ultrasonico. El vibrador 29 ultrasonico esta conectado a y es accionado por una unidad ultrasonica (no mostrada).

La cuchilla 21 de corte presenta una cara 21F terminal delantera y una cara 21R terminal trasera y se situa en contacto con una porcion de base (rafz) de las rebabas 44B formadas sobre, por ejemplo, una lmea 44 divisoria de la pieza de trabajo 40 (por ejemplo, equipamiento comercial, piezas de puertas exteriores, interior de coche y piezas exteriores, piezas de plastico de electrodomesticos o similares).

En este caso, el angulo de inclinacion trasero $ de la cara 10F terminal delantera se establece de modo arbitrario, y se establece para que sea aproximadamente de 10°. La cuchilla 21 de corte presenta una porcion 21A de la cuchilla de corte 21 de, por ejemplo aproximadamente varios milfmetros de anchura, que se corresponde con la rafz de las rebabas 44B, y una porcion 21B de perfilado que presenta una superficie curvada que se corresponde con las respectivas porciones 40A y 40B delanteras de la pieza de trabajo 40 y no constituyen una cuchilla de corte. La porcion 21A de la cuchilla de corte y la porcion 21B de perfilado estan situadas en el lado de la cara 21F terminal delantera de la porcion 21C del cuerpo principal de la cuchilla de corte.

En este caso, la anchura w de la porcion 21A de la cuchilla de corte se establece en general, de manera aproximada, entre 0,6 mm y 1 mm. Sin embargo, puede ser adecuadamente modificada de acuerdo con la forma u otros aspectos de las rebabas formadas sobre la pieza de trabajo 40.

En esta forma de realizacion, el robot 100 articulado sujeta la pieza de trabajo 40, y la unidad 200 de mecanizacion esta situada en una porcion fija colocada dentro de una zona que puede alcanzar el brazo del robot 100 articulado.

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Por tanto, la punta de mecanizacion de la pieza de trabajo 40 no se desplaza en gran medida, y las virutas de corte caen abajo en la misma posicion de mecanizacion para que las virutas de corte no se esparzan.

Por otro lado, dado que la punta de mecanizacion no se desplaza, el desplazamiento de un operario puede ser poco de acuerdo con la operacion de adiestramiento (adiestramiento). Dado que la unidad 200 de mecanizacion esta situada en la posicion fija, no existe el riesgo de que un cable de energfa electrica, un cable de senal o elemento similar de las herramientas 11 y 21 de trabajo se enrosque alrededor del brazo del robot, la operacion de mecanizacion del robot 11 articulado no queda restringida, el mantenimiento del cable no es necesario, como tampoco es necesario el uso de un cable de resistencia a la flexion costoso y, asf, se puede utilizar un cable no costoso.

En esta forma de realizacion, el instrumento 101 de captura que presenta una gran rigidez para capturar la pieza de trabajo 40 esta equipado sobre el extremo 100A del brazo del robot 100 articulado. Por tanto, cuando la pieza de trabajo 40 es desplazada hasta la posicion de mecanizacion y cuando la pieza de trabajo 40 es tratada por la unidad 200 de mecanizacion, se puede restringir la vibracion de tintineo, etc. que se produce en la pieza de trabajo 40, y la pieza de trabajo 40 puede ser tratada con gran precision mediante la unidad 200 de mecanizacion.

En el caso de moldeo de plastico la informacion de ruta obtenida mediante adiestramiento directo o mediante un sistema de generacion automatica de ruta no siempre proporciona una ruta correcta debido a que la pieza de trabajo

40 como blanco de maquinacion efectivo fluctua de tamano.

En particular, en esta forma de realizacion, la pieza de trabajo 40 que es sacada de los moldes 2, 3 en la maquina

41 de moldeo presenta una muy elevada temperatura segun se describio anteriormente, y la unidad 200 de mecanizacion ejecuta el tratamiento sobre la pieza de trabajo 40 sin enfriar la pieza de trabajo en el estado en que la pieza de trabajo mantiene una temperatura elevada. Por tanto, la pieza de trabajo 40 se encoje termicamente. Existe un material que termicamente se encoje hasta aproximadamente 20 mm para una pieza de trabajo de 700 mm de tamano, por ejemplo. Por consiguiente, una ruta correcta no se obtiene para cada pieza de trabajo 40 debido a este encogimiento termico.

En esta forma de realizacion, el robot 100 articulado sujeta la pieza de trabajo 40, y la pieza de trabajo 40 es directamente presionada contra la unidad 200 de mecanizacion bajo el estado en el que la pieza de trabajo 40 mantiene una temperatura elevada. La herramienta 11 y 21 de trabajo es soportada por medio del mecanismo 13 flotante en la posicion fija. Por tanto, no solo el encogimiento de la forma exterior de la pieza de trabajo 40 debido al encogimiento termico justo despues del moldeo plastico, sino tambien "el desvfo" provocado por la dispersion de productos puede ser absorbida, y una serie de etapas de mecanizacion de la pieza de trabajo 40 puede llevarse a cabo de manera precisa y suave.

Por otro lado, incluso cuando la actitud del robot 100 articulado vana y con ello la actitud de la pieza de trabajo 40, respecto de la herramienta 11 y 21 de trabajo vana las cuchillas de corte de la herramienta 11 y 21 de trabajo no muerden la pieza de trabajo 40 porque la herramienta 11 y 21 de trabajo presenta la porcion de perfilado correspondiente a la cara de perfilado de la pieza de trabajo 40.

Por consiguiente, en el caso de la pieza de trabajo 40 que todavfa se mantiene bajo un estado de alta temperatura justo despues de que es sacada de los moldes 2 y 3 en la maquina 41 de moldeo, el trabajo de tratamiento se puede llevar a cabo con gran precision, y una serie de trabajos de tratamiento de la pieza de trabajo 40 de resina sacada de los moldes 2 y 3 puede llevarse a cabo de manera facil, precisa y secuencial en un corto periodo de tiempo.

El diseno de los moldes 2 y 3 se ha llevado a cabo hasta la fecha para que los tamanos de estos moldes se determinen en consideracion a la facilidad de encogimiento de los productos de plastico sometidos a tratamiento. A la vista de consideracion, una operacion de adiestramiento puede llevarse a cabo en consideracion con el encogimiento de los productos de resina cuando el tratamiento se lleva a cabo sobre el robot 100 articulado. Cuando el encogimiento o la deformacion de la pieza de trabajo 40 es superior a la tolerancia del mecanismo 13 flotante o similar, el encogimiento o deformacion de la pieza de trabajo 40 se puede detectar mediante un sensor, una camara o artefacto similar (no mostrado) para posicionar la pieza de trabajo 40 dentro de la tolerancia del mecanismo flotante, por medio de lo cual el tratamiento de perfilado puede llevarse a cabo de manera precisa y suave sin morder la pieza de trabajo 40.

En esta forma de realizacion, la pieza de trabajo 40 es sacada de los moldes 2 y 3 utilizando el instrumento 101 de captura del robot 100 articulado.

En este momento, los moldes 2 y 3 estan en general configurados con un eje eyector (no mostrado), y la pieza de trabajo 40 es empujada fuera del molde 3 en la direccion de la apertura 2, y la pieza de trabajo 40 empujada es aspirada por el instrumento 101 de captura y sacada.

Con el fin de llevar a cabo suavemente esta operacion de aspiracion, un mecanismo de amortiguacion (no mostrado) que comprende un cilindro neumatico o elemento similar puede estar equipado en la porcion de conexion entre el extremo 100A del brazo y el instrumento 101 de captura. Cuando la pieza de trabajo 40 es sacada, el instrumento 101 de captura es situado en mtimo contacto con la pieza de trabajo 40, y la pieza de trabajo es empujada fuera del

molde 3 mediante el eje eyector. En este momento. El instrumento 101 de captura sigue la operacion del mecanismo de amortiguacion y evacua en la direccion de empuje hacia fuera del eje eyector, por medio de lo cual, la pieza de trabajo 40 es suavemente aspirada. En el tratamiento secundario de la pieza de trabajo 40, por ejemplo, una presion neumatica puede ser aplicada al cilindro neumatico en respuesta a una senal de control del robot 100 articulado 5 para bloquear el cilindro neumatico, convirtiendo de esta manera el mecanismo de amortiguacion en no operable.

Descripcion de las referencias numerales

2, 3 molde

10

11, 21: herramienta de trabajo

13: mecanismo flotante

40: pieza de trabajo

41: maquina de moldeo de plastico

100: robot articulado

200: unidad de mecanizacion

15

20

Claims

5

10

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20

25

30

35

REIVINDICACIONES

1. - Un aparato de mecanizacion que incorpora un robot (100) articulado que incorpora un instrumento (101) de captura para capturar una pieza de trabajo (40) dispuesta en un extremo (100A) del brazo del mismo y que esta adaptado para sacar la pieza de trabajo de los moldes (2, 3) y una unidad (200) de mecanizacion equipada en una porcion fija situada dentro de una zona alcanzable del brazo del robot (100) articulado, en el que la unidad (200) de mecanizacion incorpora una herramienta (11, 21) de trabajo que presenta una porcion (21A, 21B, 223A, 223B, 125A, 125B) de perfilado en la que una porcion (40T) blanco de mecanizacion de la pieza de trabajo (40) capturada por el instrumento (101) de captura del robot (100) articulado esta adaptada para ser presionada de acuerdo con el control de actitud del robot (100) articulado, y un mecanismo (13) flotante que esta adaptado para empujar la herramienta (11, 21) de trabajo en una direccion de presion de la pieza de trabajo (40), caracterizado porque el extremo (100A) del brazo esta provisto de un mecanismo de amortiguacion que esta adaptado para ser empujado por la pieza de trabajo (40) cuando la pieza de trabajo (40) es empujada fuera de los moldes (2, 3) mediante un eje eyector para evacuar el instrumento (101) de captura en una direccion de empuje hacia fuera de la pieza de trabajo (40), y que esta adaptado para quedar bloqueado cuando la pieza de trabajo (40) es tratada.
2. - El aparato de mecanizacion de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que el instrumento (101) de captura incorpora un mecanismo anti-desvfo de la posicion que impide el desvfo de la posicion relativa provocado por la resistencia de corte entre el instrumento (101) de captura y la pieza de trabajo (40) cuando la pieza de trabajo (40) es tratada.
3. - El aparato de mecanizacion de acuerdo con la reivindicacion 2, en el que el instrumento (101) de captura es un instrumento tipo de aspiracion de la pieza de trabajo, y el mecanismo anti-desvfo de la posicion esta configurado para presentar una porcion (107) concava o una porcion (109) convexa que se ajusta sobre la superficie del instrumento (101) de captura y esta disenado a lo largo de la forma de la pieza de trabajo (40).
4. - El aparato de mecanizacion de acuerdo con la reivindicacion 2, en el que el instrumento (101) de captura es un instrumento de pinzamiento de la pieza de trabajo, y el mecanismo anti-desvfo de la posicion esta configurado para contener un cilindro (203) de equilibrado para accionar unas mordazas (204) que pinzan la pieza de trabajo (40).
5. - El aparato de mecanizacion de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que la unidad (200) de mecanizacion presenta una pluralidad de herramientas (11, 21) de trabajo que estan dispuestas de manera integral y de tipos diferentes, y el robot (100) articulado presiona la pieza de trabajo (40) contra una de las herramientas (11, 21) de trabajo para tratar la pieza de trabajo (40) mientras se produce la evacuacion de la otra herramienta de trabajo, y presiona la pieza de trabajo (40) contra la otra herramienta de trabajo para tratar la pieza de trabajo (40) mientras se produce la evacuacion de la herramienta de trabajo despues de que se ha completado el primer tratamiento, por medio de lo cual varios tipos de tratamiento son completados de forma continua sobre la pieza de trabajo (40) sacada de los moldes (2, 3).
6. - El aparato de mecanizacion de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que la unidad (200) de mecanizacion presenta una pluralidad de herramientas (11, 21) de trabajo de tipos diferentes, y una de las herramientas de trabajo es evacuada mientras la otra herramienta de trabajo trata la pieza de trabajo (40).