CN111070189A - 一种高效全自动上下料机械手设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高效全自动上下料机械手设备，包括机架及机械手模组、上料中转机械手模组、下料中转机械手模组、中转治具模组、待加工玻璃承载框模组、已加工玻璃承载框模组、隔片上料框模组及隔片下料框模组，上料中转机械手模组用于将待加工玻璃承载框模组中的待加工玻璃移送到中转治具模组中，机械手模组用于将中转治具模组上的待加工玻璃移送到玻璃加工设备中并将玻璃加工设备中的已加工玻璃移送到中转治具模组上，下料中转机械手模组用于将中转治具模组上的已加工玻璃移送到已将该玻璃承载框模组中。该种高效全自动上下料机械手设备具有自动化程度高、上下料效率高、节省人工及设备成本、通用性高、通用性好等现有技术所不具备的优点。

Description

一种高效全自动上下料机械手设备

技术领域

本发明涉及一种上下料设备，特别是一种高效全自动上下料机械手设备。

背景技术

抛光机是一种玻璃板材加工过程中的常用设备。目前市场上对抛光机的需求持续上涨，针对平板电脑、手机盖板等加工的抛光机大都是采用传统的人工上下料模式，人工上下料影响效率的同时也增加了人力和成本，且玻璃为利器易造成工伤事故等；另外，还有采用固定在抛光机周边的固定式机械手装置，该类型设计不方便拆装及不方便于调试的同时也限定死了机械手的数量及效率，只能对单一的工件进行上下料处理，大大影响效率的同时也增加了人力和成本，已无法满足现有市场的需求。

综上，现有技术存在上下料自动化程度低、安全性差、上下料效率低下、人工成本高、通用性差、设备成本高、应用体验差等技术缺陷，所述种种缺陷严重限制了本领域进一步向前发展和推广应用。

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种新的技术方案以解决现存的技术缺陷。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种高效全自动上下料机械手设备，解决了现有技术存在的上下料效率低下、人工成本高、安全隐患大、设备成本高、通用性差等技术缺陷。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种高效全自动上下料机械手设备，包括机架及设置在机架上的机械手模组、上料中转机械手模组、下料中转机械手模组、中转治具模组、待加工玻璃承载框模组、已加工玻璃承载框模组、隔片上料框模组及隔片下料框模组，所述上料中转机械手模组用于将待加工玻璃承载框模组中的待加工玻璃移送到中转治具模组中并同步将位于待加工玻璃之间的隔片移送到隔片下料框模组中，所述机械手模组用于将中转治具模组上的待加工玻璃移送到玻璃加工设备中并将玻璃加工设备中的已加工玻璃移送到中转治具模组上，所述下料中转机械手模组用于将中转治具模组上的已加工玻璃移送到已将该玻璃承载框模组中并同步将隔片上料框模组中的隔片移送到已加工玻璃承载框模组中的已加工玻璃的表面。

作为上述技术方案的进一步改进，所述机械手模组包括安装在机架上的机械手X轴组件、设置在机械手X轴组件输出端的机械手Z轴组件及设置机械手Z轴组件输出端的机械手工作组件，所述机械手工作组件包括机械手治具，所述机械手X轴组件及机械手Z轴组件可驱动机械手治具在X轴方向及Z轴方向移动，所述机械手治具用于吸附待加工玻璃及已加工玻璃。

作为上述技术方案的进一步改进，所述机械手X轴组件包括固定安装在机架上的X轴安装板及设置在X轴安装板上的X轴导轨、X轴驱动电机、X轴丝杆螺母副，所述X轴导轨上设置有X轴滑动安装板，所述X轴驱动电机的输出端通过联轴器连接到X轴丝杆螺母副的丝杆一端，所述X轴丝杆螺母副的螺母通过螺母连接块连接到X轴滑动安装板上，所述X轴驱动电机可通过X轴丝杆螺母副驱动X轴滑动安装板在X轴导轨上滑动，所述机械手Z轴组件安装在所述X轴滑动安装板上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述机械手Z轴组件包括固定安装在机械手X轴组件输出端上的Z轴安装板及设置在Z轴安装板上的Z轴导轨、Z轴驱动电机、Z轴丝杆螺母副，所述Z轴导轨上设置有Z轴滑动安装板，所述Z轴驱动电机的输出端通过联轴器连接到Z轴丝杆螺母副的丝杆一端，所述Z轴丝杆螺母副的螺母通过螺母连接块连接到Z轴滑动安装板上，所述Z轴驱动电机可通过Z轴丝杆螺母副驱动Z轴滑动安装板在Z轴导轨上滑动，所述机械手工作组件安装在所述Z轴滑动安装板上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述机械手工作组件包括固定安在机械手Z轴组件输出端的工作组件安装板及设置在工作组件安装板上的机械手治具转轴安装座、中间转轴安装座、升降卡合导轨、升降驱动气缸，所述机械手治具转轴安装座及中间转轴安装座上分别设置有可径向转动的机械手治具转轴及中间转轴，所述机械手治具固定安装在所述机械手治具转轴下端，所述机械手治具转轴上设置有从动同步轮，所述中间转轴上设置有主动同步轮，所述主动同步轮与从动同步轮之间设置有同步带，所述升降卡合导轨上设置有升降卡合导轨座，所述升降卡合导轨座上设置有升降滑动安装板，所述升降滑动安装板上设置有治具转动驱动电机，所述治具转动驱动电机的输出端设置有卡块，所述中间转轴上端部设置有匹配所述卡块使用的卡块轴，所述升降驱动气缸可驱动升降滑动安装板在升降卡合导轨上滑动并进一步带动治具转动驱动电机及卡块上下移动以实现卡块与卡块轴相互卡合或分离，所述机械手治具为一圆形的负压吸附治具。

作为上述技术方案的进一步改进，所述工作组件安装板上设置有张紧轮固定座，所述张紧轮固定座上可拆卸安装有张紧轮，所述张紧轮抵靠在所述同步带侧部，所述机械手治具上设置有机械手治具感应杆，所述工作组件安装板上设置有匹配所述机械手治具感应杆使用的机械手治具感应器，所述升降驱动气缸通过气缸安装座安装在工作组件安装板上，所述卡块上具有多个卡齿，所述卡块轴上具有多个适配所述卡齿的卡齿槽。

作为上述技术方案的进一步改进，所述中转治具模组包括固定在机架上的治具模组安装底板及设置在治具模组底板上的治具模组导轨、治具模组驱动电机、治具模组丝杆螺母副，所述治具模组导轨上设置有治具模组滑动安装板，所述治具模组驱动电机的输出端通过联轴器连接到治具模组丝杆螺母副的丝杆一端，所述治具模组丝杆螺母副的螺母通过螺母连接块固定连接到所述治具模组滑动安装板上，所述治具模组驱动电机可通过治具模组丝杆螺母副驱动治具模组滑动安装板在治具模组导轨上滑动，所述治具模组滑动安装板上设置有中转治具固定座，所述中转治具固定座上设置有中转治具托盘，所述中转治具托盘上设置有上料中转治具及下料中转治具。

作为上述技术方案的进一步改进，所述上料中转机械手模组与下料中转机械手的结构相同，上料中转机械手模组及下料中转机械手模组均包括固定安装在机架上的中转机械手安装板及设置在中转机械手安装板上的中转机械手导轨、中转机械手驱动电机、中转机械手丝杆螺母副，所述中转机械手导轨上设置有中转机械手滑动安装板，所述中转机械手驱动电机的输出端通过联轴器连接到中转机械手丝杆螺母副的丝杆一端，所述中转丝杆螺母副的螺母通过螺母连接块连接到中转机械手滑动安装板上，所述中转机械手驱动电机可通过中转机械手丝杆螺母副驱动中转机械手滑动安装板在中转机械手导轨上滑动，所述中转机械手滑动安装板上设置有中转机械手气缸座，所述中转机械手气缸座上设置有第一中转驱动气缸及第二中转驱动气缸，所述第一中转驱动气缸的输出端设置有第一中转吸盘安装板，所述第一中转吸盘安装板上设置有第一中转吸盘，所述第二中转驱动气缸的输出端设置有第二中转吸盘安装板，所述第二中转吸盘安装板上设置有第二中转吸盘。

作为上述技术方案的进一步改进，所述待加工玻璃承载框模组与已加工玻璃承载框模组的结构相同，所述待加工玻璃承载框模组和已加工玻璃承载框模组均包括承载框主体组件及玻璃升降运动组件，所述承载框主体组件包括固定在机架上的承载框安装底座及设置在承载框安装底座上的承载框导轨、承载框驱动气缸，所述承载框导轨上设置有承载框底板，所述承载框驱动气缸的输出端连接到承载框底板并可驱动承载框底板在承载框导轨上滑动，所述承载框底板上设置有若干承载框侧板，所述承载框侧板内部设置有承载框内部调节板，承载框侧板侧壁设置有可调节承载框内部调节板与承载框侧板之间间距的调节器；所述玻璃升降运动组件包括固定在机架上的运动组件安装架及设置在运动组件安装架上的运动组件驱动电机、运动组件丝杆螺母副、运动组件导轨、运动组件滑动安装座及玻璃升降提升板，承载框侧板具有多块，其中一块承载框侧板上开设有用于玻璃升降提升板上下运动的通槽，所述运动组件驱动电机可通过运动组件丝杆螺母副带动运动组件滑动安装座在运动组件导轨上滑动并进一步带动玻璃升降提升板在承载框侧板内部升降运动以实现玻璃的提升与下降。

作为上述技术方案的进一步改进，所述隔片上料框模组包括固定在机架上的隔片上料框组件及隔片升降组件，所述隔片上料框组件包括固定在机架上的隔片上料框底板及设置在隔片上料框底板上的隔片上料导向杆，所述隔片升降组件包括固定在机架上的隔片升降安装架及设置在隔片升降安装架上的隔片升降驱动电机、隔片升降导轨、隔片升降丝杆螺母副、隔片升降滑座、隔片升降托板，所述隔片升降驱动电机可通过隔片升降丝杆螺母副驱动隔片升降滑座在隔片升降导轨上滑动并进一步隔片升降托板上下运动。

本发明的有益效果是：本发明提供了一种高效全自动上下料机械手设备，该种高效全自动上下料机械手设备设置有机械手模组、上料中转机械手模组、下料中转机械手模组、中转治具模组、待加工玻璃承载框模组、已加工玻璃承载框模组、隔片上料框模组及隔片下料框模组，通过机械手模组、上料中转机械手模组、下料中转机械手模组、中转治具模组、待加工玻璃承载框模组、已加工玻璃承载框模组、隔片上料框模组及隔片下料框模组可配合实现玻璃的自动化上料、下料过程，极大降低了人工成本，上下料效率得到大幅度提升，上下料更加高效；另外，该种上下料机械手设备可针对不同规格的玻璃进行自动上下料，具有应用灵活性高、通用性强的优点，有利于节省设备成本及安装成本；再有，由于自动化程度更高，大幅度减少了人工参与的过程，有利于提高安全性。

总之，该种高效全自动上下料机械手设备解决了现有技术存在的上下料效率低下、人工成本高、安全隐患大、设备成本高、通用性差等技术缺陷。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的装配示意图；

图2是本发明另一角度的装配示意图；

图3是本发明第三角度的装配示意图；

图4是本发明中上料中转机械手模组的装配示意图；

图5是图4中A的局部放大图；

图6是本发明中机械手Z轴组件与机械手工作组件的装配示意图；

图7是本发明中中转治具模组的装配示意图；

图8是本发明中上料中转机械手模组的装配示意图；

图9是本发明中下料中转机械手模组、已加工玻璃承载框模组及隔片上料框模组的装配示意图；

图10是本发明中下料中转机械手模组、已加工玻璃承载框模组及隔片上料框模组另一角度的装配示意图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。另外，专利中涉及到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本发明创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合，参照图1-10。

具体参照图1-3，一种高效全自动上下料机械手设备，包括机架1及设置在机架1上的机械手模组2、上料中转机械手模组3、下料中转机械手模组4、中转治具模组5、待加工玻璃承载框模组6、已加工玻璃承载框模组7、隔片上料框模组8及隔片下料框模组9，所述上料中转机械手模组3用于将待加工玻璃承载框模组6中的待加工玻璃移送到中转治具模组5中并同步将位于待加工玻璃之间的隔片移送到隔片下料框模组9中，所述机械手模组2用于将中转治具模组5上的待加工玻璃移送到玻璃加工设备中并将玻璃加工设备中的已加工玻璃移送到中转治具模组5上，所述下料中转机械手模组4用于将中转治具模组5上的已加工玻璃移送到已将该玻璃承载框模组7中并同步将隔片上料框模组8中的隔片移送到已加工玻璃承载框模组7中的已加工玻璃的表面。

具体参照图4-6，所述机械手模组2包括安装在机架1上的机械手X轴组件21、设置在机械手X轴组件21输出端的机械手Z轴组件22及设置机械手Z轴组件22输出端的机械手工作组件23，所述机械手工作组件23包括机械手治具230，所述机械手X轴组件21及机械手Z轴组件22可驱动机械手治具230在X轴方向及Z轴方向移动，所述机械手治具230用于吸附待加工玻璃及已加工玻璃。

优选地，所述机械手X轴组件21包括固定安装在机架1上的X轴安装板211及设置在X轴安装板211上的X轴导轨212、X轴驱动电机213、X轴丝杆螺母副214，所述X轴导轨212上设置有X轴滑动安装板215，所述X轴驱动电机213的输出端通过联轴器连接到X轴丝杆螺母副214的丝杆一端，所述X轴丝杆螺母副214的螺母通过螺母连接块连接到X轴滑动安装板215上，所述X轴驱动电机213可通过X轴丝杆螺母副214驱动X轴滑动安装板215在X轴导轨212上滑动，所述机械手Z轴组件22安装在所述X轴滑动安装板215上。

优选地，所述机械手Z轴组件22包括固定安装在机械手X轴组件21输出端上的Z轴安装板221及设置在Z轴安装板221上的Z轴导轨222、Z轴驱动电机223、Z轴丝杆螺母副224，所述Z轴导轨222上设置有Z轴滑动安装板225，所述Z轴驱动电机223的输出端通过联轴器连接到Z轴丝杆螺母副224的丝杆一端，所述Z轴丝杆螺母副224的螺母通过螺母连接块连接到Z轴滑动安装板225上，所述Z轴驱动电机223可通过Z轴丝杆螺母副224驱动Z轴滑动安装板225在Z轴导轨222上滑动，所述机械手工作组件23安装在所述Z轴滑动安装板225上。

优选地，所述机械手工作组件23包括固定安在机械手Z轴组件22输出端的工作组件安装板231及设置在工作组件安装板231上的机械手治具转轴安装座232、中间转轴安装座233、升降卡合导轨234、升降驱动气缸235，所述机械手治具转轴安装座232及中间转轴安装座233上分别设置有可径向转动的机械手治具转轴236及中间转轴237，所述机械手治具230固定安装在所述机械手治具转轴236下端，所述机械手治具转轴236上设置有从动同步轮238，所述中间转轴237上设置有主动同步轮239，所述主动同步轮239与从动同步轮238之间设置有同步带240，所述升降卡合导轨234上设置有升降卡合导轨座241，所述升降卡合导轨座241上设置有升降滑动安装板242，所述升降滑动安装板242上设置有治具转动驱动电机243，所述治具转动驱动电机243的输出端设置有卡块244，所述中间转轴237上端部设置有匹配所述卡块244使用的卡块轴245，所述升降驱动气缸235可驱动升降滑动安装板242在升降卡合导轨234上滑动并进一步带动治具转动驱动电机243及卡块244上下移动以实现卡块244与卡块轴245相互卡合或分离，所述机械手治具230为一圆形的负压吸附治具。

优选地，所述工作组件安装板231上设置有张紧轮固定座246，所述张紧轮固定座246上可拆卸安装有张紧轮247，所述张紧轮247抵靠在所述同步带240侧部，所述机械手治具230上设置有机械手治具感应杆248，所述工作组件安装板231上设置有匹配所述机械手治具感应杆248使用的机械手治具感应器249，所述升降驱动气缸235通过气缸安装座250安装在工作组件安装板231上，所述卡块244上具有多个卡齿251，所述卡块轴255上具有多个适配所述卡齿251的卡齿槽252。

具体参照图7，优选地，所述中转治具模组5包括固定在机架1上的治具模组安装底板51及设置在治具模组底板51上的治具模组导轨52、治具模组驱动电机53、治具模组丝杆螺母副54，所述治具模组导轨52上设置有治具模组滑动安装板55，所述治具模组驱动电机53的输出端通过联轴器连接到治具模组丝杆螺母副54的丝杆一端，所述治具模组丝杆螺母副54的螺母通过螺母连接块固定连接到所述治具模组滑动安装板55上，所述治具模组驱动电机53可通过治具模组丝杆螺母副54驱动治具模组滑动安装板55在治具模组导轨52上滑动，所述治具模组滑动安装板55上设置有中转治具固定座56，所述中转治具固定座56上设置有中转治具托盘57，所述中转治具托盘57上设置有上料中转治具58及下料中转治具59，所述上料中转治具58及下料中转治具59的底部具设置有用于驱动其转动的中转治具电机。

具体参照图8，优选地，所述上料中转机械手模组3与下料中转机械手4的结构相同，上料中转机械手模组3及下料中转机械手模组4均包括固定安装在机架1上的中转机械手安装板31及设置在中转机械手安装板31上的中转机械手导轨32、中转机械手驱动电机33、中转机械手丝杆螺母副34，所述中转机械手导轨32上设置有中转机械手滑动安装板35，所述中转机械手驱动电机33的输出端通过联轴器连接到中转机械手丝杆螺母副34的丝杆一端，所述中转丝杆螺母副34的螺母通过螺母连接块连接到中转机械手滑动安装板35上，所述中转机械手驱动电机33可通过中转机械手丝杆螺母副34驱动中转机械手滑动安装板35在中转机械手导轨32上滑动，所述中转机械手滑动安装板35上设置有中转机械手气缸座36，所述中转机械手气缸座36上设置有第一中转驱动气缸371及第二中转驱动气缸372，所述第一中转驱动气缸371的输出端设置有第一中转吸盘安装板381，所述第一中转吸盘安装板381上设置有第一中转吸盘391，所述第二中转驱动气缸372的输出端设置有第二中转吸盘安装板382，所述第二中转吸盘安装板382上设置有第二中转吸盘392。

具体参照图9、图10，优选地，所述待加工玻璃承载框模组6与已加工玻璃承载框模组7的结构相同，所述待加工玻璃承载框模组6和已加工玻璃承载框模组7均包括承载框主体组件71及玻璃升降运动组件72，所述承载框主体组件71包括固定在机架1上的承载框安装底座711及设置在承载框安装底座711上的承载框导轨712、承载框驱动气缸713，所述承载框导轨712上设置有承载框底板714，所述承载框驱动气缸713的输出端连接到承载框底板714并可驱动承载框底板714在承载框导轨712上滑动，所述承载框底板714上设置有若干承载框侧板715，所述承载框侧板715内部设置有承载框内部调节板716，承载框侧板715侧壁设置有可调节承载框内部调节板716与承载框侧板715之间间距的调节器717；所述玻璃升降运动组件72包括固定在机架1上的运动组件安装架及设置在运动组件安装架上的运动组件驱动电机、运动组件丝杆螺母副、运动组件导轨、运动组件滑动安装座及玻璃升降提升板，承载框侧板715具有多块，其中一块承载框侧板715上开设有用于玻璃升降提升板上下运动的通槽，所述运动组件驱动电机可通过运动组件丝杆螺母副带动运动组件滑动安装座在运动组件导轨上滑动并进一步带动玻璃升降提升板在承载框侧板715内部升降运动以实现玻璃的提升与下降。

具体参照图9、图10，优选地，所述隔片上料框模组8包括固定在机架1上的隔片上料框组件81及隔片升降组件82，所述隔片上料框组件81包括固定在机架1上的隔片上料框底板811及设置在隔片上料框底板811上的隔片上料导向杆812，所述隔片升降组件82包括固定在机架1上的隔片升降安装架及设置在隔片升降安装架上的隔片升降驱动电机、隔片升降导轨、隔片升降丝杆螺母副、隔片升降滑座、隔片升降托板821，所述隔片升降驱动电机可通过隔片升降丝杆螺母副驱动隔片升降滑座在隔片升降导轨上滑动并进一步隔片升降托板821上下运动。

具体实施本发明时，所述待加工玻璃承载框模组6中承载着待加工玻璃，两块待加工玻璃之间具有隔片，设备开始工作后，中转治具模组5中的治具模组驱动电机53通过治具模组丝杆螺母副54驱动上料中转治具58移动到匹配上料中转机械手模组3的位置，同时下料中转治具59移动到匹配机械手模组2的位置，这时候，所述上料中转机械手模组3利用其第一中转吸盘391将待加工玻璃承载框模组6中的待加工玻璃吸取，待加工玻璃被上料中转机械手模组3吸取后进一步被移送到中转治具模组5的上料中转治具58上，同时上料中转机械手模组3中的第二中转吸盘392移动到待加工玻璃承载框模组6上方并将待加工玻璃承载框模组6中的待加工玻璃表面的隔片吸取，进一步，上料中转机械手模组3再后退到待加工玻璃承载框模组6上并吸取第二块待加工玻璃，在洗衣中转吸盘391吸取第二块待加工玻璃的时候，第二中转吸盘392刚好位于隔片下料框模组9上方并将其吸取的隔片放入到隔片下料框模组9中；

在上料中转机械手模组3将待加工玻璃移送到上料中转治具38的过程中，所述机械手模组2利用其机械手X轴组件21、机械手Z轴组件22及机械手工作组件23配合动作，通过机械手治具230将玻璃加工设备中完成加工工作的已加工玻璃吸取并放置到下料中转治具39中；

进一步，中转治具模组5中的治具模组驱动电机53通过治具模组丝杆螺母副54驱动上料中转治具58移动到匹配上料中转机械手模组3的位置，同时下料中转治具59移动到匹配机械手模组2的位置，这时候，所述机械手模组2利用其机械手X轴组件21、机械手Z轴组件22及机械手工作组件23配合动作，通过机械手治具230将上料中转治具58上的待加工玻璃移送到玻璃加工设备中进行加工；

在机械手模组2将上料中转治具58上的待加工玻璃移送到玻璃加工设备的过程中，所述下料中转机械手模组4利用其中转机械手驱动电机33及中转丝杆螺母副34驱动第一中转吸盘391移动到下料中转治具39上方并将下料中转治具39上的已加工玻璃吸取，已加工玻璃被第一中转吸盘391吸取后，中转机械手驱动电机33及中转丝杆螺母副34驱动第一中转吸盘391移动到已加工玻璃承载框模组7上方，这时候，下料中转机械手模组4中的第一中转吸盘391将已加工玻璃放置到已加工玻璃承载框模组7中，同时下料中转机械手模组4中的第二中转吸盘392刚好位于隔片上料框模组8上方并吸取隔片上料框模组8中的隔片，下料中转机械手模组4中的第一中转吸盘391将已加工玻璃放置到已加工玻璃承载框模组7后，中转机械手驱动电机33及中转丝杆螺母副34驱动第一中转吸盘391去吸取第二片已加工玻璃的时候，第二中转吸盘392刚好位于已加工玻璃承载框模组7上方，这时候，第二中转吸盘392将隔片放在已加工玻璃承载框模组7内承载的已加工玻璃的表面，从而使得下一片已加工玻璃放入到已加工玻璃承载框模组7内的时候，两块已加工玻璃之间具有一片隔片，便于后一工序的分片工作，也有利于防止玻璃工件间相互损伤。

以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种高效全自动上下料机械手设备，其特征在于：包括机架(1)及设置在机架(1)上的机械手模组(2)、上料中转机械手模组(3)、下料中转机械手模组(4)、中转治具模组(5)、待加工玻璃承载框模组(6)、已加工玻璃承载框模组(7)、隔片上料框模组(8)及隔片下料框模组(9)，所述上料中转机械手模组(3)用于将待加工玻璃承载框模组(6)中的待加工玻璃移送到中转治具模组(5)中并同步将位于待加工玻璃之间的隔片移送到隔片下料框模组(9)中，所述机械手模组(2)用于将中转治具模组(5)上的待加工玻璃移送到玻璃加工设备中并将玻璃加工设备中的已加工玻璃移送到中转治具模组(5)上，所述下料中转机械手模组(4)用于将中转治具模组(5)上的已加工玻璃移送到已将该玻璃承载框模组(7)中并同步将隔片上料框模组(8)中的隔片移送到已加工玻璃承载框模组(7)中的已加工玻璃的表面。

2.根据权利要求1所述的一种高效全自动上下料机械手设备，其特征在于：所述机械手模组(2)包括安装在机架(1)上的机械手X轴组件(21)、设置在机械手X轴组件(21)输出端的机械手Z轴组件(22)及设置机械手Z轴组件(22)输出端的机械手工作组件(23)，所述机械手工作组件(23)包括机械手治具(230)，所述机械手X轴组件(21)及机械手Z轴组件(22)可驱动机械手治具(230)在X轴方向及Z轴方向移动，所述机械手治具(230)用于吸附待加工玻璃及已加工玻璃。

3.根据权利要求2所述的一种高效全自动上下料机械手设备，其特征在于：所述机械手X轴组件(21)包括固定安装在机架(1)上的X轴安装板(211)及设置在X轴安装板(211)上的X轴导轨(212)、X轴驱动电机(213)、X轴丝杆螺母副(214)，所述X轴导轨(212)上设置有X轴滑动安装板(215)，所述X轴驱动电机(213)的输出端通过联轴器连接到X轴丝杆螺母副(214)的丝杆一端，所述X轴丝杆螺母副(214)的螺母通过螺母连接块连接到X轴滑动安装板(215)上，所述X轴驱动电机(213)可通过X轴丝杆螺母副(214)驱动X轴滑动安装板(215)在X轴导轨(212)上滑动，所述机械手Z轴组件(22)安装在所述X轴滑动安装板(215)上。

4.根据权利要求2所述的一种高效全自动上下料机械手设备，其特征在于：所述机械手Z轴组件(22)包括固定安装在机械手X轴组件(21)输出端上的Z轴安装板(221)及设置在Z轴安装板(221)上的Z轴导轨(222)、Z轴驱动电机(223)、Z轴丝杆螺母副(224)，所述Z轴导轨(222)上设置有Z轴滑动安装板(225)，所述Z轴驱动电机(223)的输出端通过联轴器连接到Z轴丝杆螺母副(224)的丝杆一端，所述Z轴丝杆螺母副(224)的螺母通过螺母连接块连接到Z轴滑动安装板(225)上，所述Z轴驱动电机(223)可通过Z轴丝杆螺母副(224)驱动Z轴滑动安装板(225)在Z轴导轨(222)上滑动，所述机械手工作组件(23)安装在所述Z轴滑动安装板(225)上。

5.根据权利要求2所述的一种高效全自动上下料机械手设备，其特征在于：所述机械手工作组件(23)包括固定安在机械手Z轴组件(22)输出端的工作组件安装板(231)及设置在工作组件安装板(231)上的机械手治具转轴安装座(232)、中间转轴安装座(233)、升降卡合导轨(234)、升降驱动气缸(235)，所述机械手治具转轴安装座(232)及中间转轴安装座(233)上分别设置有可径向转动的机械手治具转轴(236)及中间转轴(237)，所述机械手治具(230)固定安装在所述机械手治具转轴(236)下端，所述机械手治具转轴(236)上设置有从动同步轮(238)，所述中间转轴(237)上设置有主动同步轮(239)，所述主动同步轮(239)与从动同步轮(238)之间设置有同步带(240)，所述升降卡合导轨(234)上设置有升降卡合导轨座(241)，所述升降卡合导轨座(241)上设置有升降滑动安装板(242)，所述升降滑动安装板(242)上设置有治具转动驱动电机(243)，所述治具转动驱动电机(243)的输出端设置有卡块(244)，所述中间转轴(237)上端部设置有匹配所述卡块(244)使用的卡块轴(245)，所述升降驱动气缸(235)可驱动升降滑动安装板(242)在升降卡合导轨(234)上滑动并进一步带动治具转动驱动电机(243)及卡块(244)上下移动以实现卡块(244)与卡块轴(245)相互卡合或分离，所述机械手治具(230)为一圆形的负压吸附治具。

6.根据权利要求5所述的一种高效全自动上下料机械手设备，其特征在于：所述工作组件安装板(231)上设置有张紧轮固定座(246)，所述张紧轮固定座(246)上可拆卸安装有张紧轮(247)，所述张紧轮(247)抵靠在所述同步带(240)侧部，所述机械手治具(230)上设置有机械手治具感应杆(248)，所述工作组件安装板(231)上设置有匹配所述机械手治具感应杆(248)使用的机械手治具感应器(249)，所述升降驱动气缸(235)通过气缸安装座(250)安装在工作组件安装板(231)上，所述卡块(244)上具有多个卡齿(251)，所述卡块轴(255)上具有多个适配所述卡齿(251)的卡齿槽(252)。

7.根据权利要求1所述的一种高效全自动上下料机械手设备，其特征在于：所述中转治具模组(5)包括固定在机架(1)上的治具模组安装底板(51)及设置在治具模组底板(51)上的治具模组导轨(52)、治具模组驱动电机(53)、治具模组丝杆螺母副(54)，所述治具模组导轨(52)上设置有治具模组滑动安装板(55)，所述治具模组驱动电机(53)的输出端通过联轴器连接到治具模组丝杆螺母副(54)的丝杆一端，所述治具模组丝杆螺母副(54)的螺母通过螺母连接块固定连接到所述治具模组滑动安装板(55)上，所述治具模组驱动电机(53)可通过治具模组丝杆螺母副(54)驱动治具模组滑动安装板(55)在治具模组导轨(52)上滑动，所述治具模组滑动安装板(55)上设置有中转治具固定座(56)，所述中转治具固定座(56)上设置有中转治具托盘(57)，所述中转治具托盘(57)上设置有上料中转治具(58)及下料中转治具(59)。

8.根据权利要求1所述的一种高效全自动上下料机械手设备，其特征在于：所述上料中转机械手模组(3)与下料中转机械手(4)的结构相同，上料中转机械手模组(3)及下料中转机械手模组(4)均包括固定安装在机架(1)上的中转机械手安装板(31)及设置在中转机械手安装板(31)上的中转机械手导轨(32)、中转机械手驱动电机(33)、中转机械手丝杆螺母副(34)，所述中转机械手导轨(32)上设置有中转机械手滑动安装板(35)，所述中转机械手驱动电机(33)的输出端通过联轴器连接到中转机械手丝杆螺母副(34)的丝杆一端，所述中转丝杆螺母副(34)的螺母通过螺母连接块连接到中转机械手滑动安装板(35)上，所述中转机械手驱动电机(33)可通过中转机械手丝杆螺母副(34)驱动中转机械手滑动安装板(35)在中转机械手导轨(32)上滑动，所述中转机械手滑动安装板(35)上设置有中转机械手气缸座(36)，所述中转机械手气缸座(36)上设置有第一中转驱动气缸(371)及第二中转驱动气缸(372)，所述第一中转驱动气缸(371)的输出端设置有第一中转吸盘安装板(381)，所述第一中转吸盘安装板(381)上设置有第一中转吸盘(391)，所述第二中转驱动气缸(372)的输出端设置有第二中转吸盘安装板(382)，所述第二中转吸盘安装板(382)上设置有第二中转吸盘(392)。

9.根据权利要求1所述的一种高效全自动上下料机械手设备，其特征在于：所述待加工玻璃承载框模组(6)与已加工玻璃承载框模组(7)的结构相同，所述待加工玻璃承载框模组(6)和已加工玻璃承载框模组(7)均包括承载框主体组件(71)及玻璃升降运动组件(72)，所述承载框主体组件(71)包括固定在机架(1)上的承载框安装底座(711)及设置在承载框安装底座(711)上的承载框导轨(712)、承载框驱动气缸(713)，所述承载框导轨(712)上设置有承载框底板(714)，所述承载框驱动气缸(713)的输出端连接到承载框底板(714)并可驱动承载框底板(714)在承载框导轨(712)上滑动，所述承载框底板(714)上设置有若干承载框侧板(715)，所述承载框侧板(715)内部设置有承载框内部调节板(716)，承载框侧板(715)侧壁设置有可调节承载框内部调节板(716)与承载框侧板(715)之间间距的调节器(717)；所述玻璃升降运动组件(72)包括固定在机架(1)上的运动组件安装架及设置在运动组件安装架上的运动组件驱动电机、运动组件丝杆螺母副、运动组件导轨、运动组件滑动安装座及玻璃升降提升板，承载框侧板(715)具有多块，其中一块承载框侧板(715)上开设有用于玻璃升降提升板上下运动的通槽，所述运动组件驱动电机可通过运动组件丝杆螺母副带动运动组件滑动安装座在运动组件导轨上滑动并进一步带动玻璃升降提升板在承载框侧板(715)内部升降运动以实现玻璃的提升与下降。

10.根据权利要求1所述的一种高效全自动上下料机械手设备，其特征在于：所述隔片上料框模组(8)包括固定在机架(1)上的隔片上料框组件(81)及隔片升降组件(82)，所述隔片上料框组件(81)包括固定在机架(1)上的隔片上料框底板(811)及设置在隔片上料框底板(811)上的隔片上料导向杆(812)，所述隔片升降组件(82)包括固定在机架(1)上的隔片升降安装架及设置在隔片升降安装架上的隔片升降驱动电机、隔片升降导轨、隔片升降丝杆螺母副、隔片升降滑座、隔片升降托板(821)，所述隔片升降驱动电机可通过隔片升降丝杆螺母副驱动隔片升降滑座在隔片升降导轨上滑动并进一步隔片升降托板(821)上下运动。

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