CN113294054A - 汽车及汽车的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种汽车及汽车的控制方法，所公开的汽车包括车体、车门、速度检测模块、电磁驱动模块和控制模块，车门活动地安装于车体，电磁驱动模块包括第一磁性件和第二磁性件，第一磁性件设于车体，第二磁性件设于车门，第一磁性件和第二磁性件中的至少一者为电磁铁，速度检测模块用于检测车门的关门速度，控制模块分别与速度检测模块和电磁铁相连，控制模块用于控制电磁铁的通电电流大小和/或通电电流方向，以将关门速度调节为预设关门速度。上述方案能够避免车门关门速度过大或过小而导致的关门声响不一致的情况，进而提升汽车的品质。

Description

汽车及汽车的控制方法

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种汽车及汽车的控制方法。

背景技术

随着用户需求的提升，汽车的性能越来越佳。用户在使用汽车的过程中，不可避免存在打开车门和关闭车门的动作。特别是在关闭车门的过程中，关门力度较小，则存在关门声响较小的问题，进而会导致关门的体验较差。关门力度过大，则会存在关门声响过大的问题，进而也会导致关门的体验较差。而且，关门力度较大，还会导致车门对车体造成较大的撞击，容易造成碰损。

发明内容

本发明公开了一种汽车及汽车的控制方法，解决了相关技术中汽车的车门在关闭过程中存在关门声响不一致的问题。

为了解决上述问题，本发明采用下述技术方案：

第一方面，本发明提供了一种汽车，包括车体、车门、速度检测模块、电磁驱动模块和控制模块，所述车门活动地安装于所述车体，所述电磁驱动模块包括第一磁性件和第二磁性件，所述第一磁性件设于所述车体，所述第二磁性件设于所述车门，所述第一磁性件和所述第二磁性件中的至少一者为电磁铁。

所述速度检测模块用于检测所述车门的关门速度。

所述控制模块分别与所述速度检测模块和所述电磁铁相连，所述控制模块用于控制所述电磁铁的通电电流大小和/或通电电流方向，以将所述关门速度调节为预设关门速度。

第二方面，本发明还提供了一种汽车的控制方法，所述控制方法包括：

检测所述车门的关门速度；

在所述关门速度与预设关门速度不相等的情况下，控制所述电磁铁的通电电流大小和/或通电电流方向，以将所述关门速度调节为所述预设关门速度。

所述控制方法还包括检测所述车门的状态；

在所述车门的状态为关闭状态的情况下，控制所述电磁铁反向通电预设时间，以消除所述车体、所述车门和所述电磁铁的磁性残留。

本发明采用的技术方案能够达到以下有益效果：

本发明实施例公开的汽车在关门速度大于预设关门速度时，控制模块控制电磁铁的通电电流大小和/或通电电流方向，第一磁性件和第二磁性件产生排斥力以减小车门的关门速度，使车门以预设关门速度关闭；在关门速度小于预设关门速度时，第一磁性件和第二磁性件产生吸引力以增大车门的关门速度，使其以预设关门速度关闭。可见，本发明实施例公开的汽车在车门关闭的过程中，能够控制车门以预设关门速度进行关闭，进而能够使得关门声响保持一致，从而能够提升汽车的品质，同时能提升用户的体验。

与此同时，该方案能够避免大力关闭车门对汽车造成的冲击，进而能够缓解由于大力关闭车门对汽车造成的损坏。当然，该方案还能够在关闭车门力度较小时增大关门速度，进而对车门关闭起到助力作用，进而提高关门效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是汽车的示意图；

图2是图1中A-A向的剖视图；

图3是车门处于打开状态的示意图；

图4是汽车的控制方法的流程示意图之一；

图5是汽车的控制方法的流程示意图之一；

图6是汽车的控制方法的流程示意图之一；

图7是汽车的控制方法的流程示意图之一；

图8是汽车的控制方法的流程示意图之一；

图9是控制模块根据车门在开展位置检测到的关门速度，对关门速度进行控制的关系图之一；

图10是控制模块根据车门在开展位置检测到的关门速度，对关门速度进行控制的关系图之一；

图11是控制模块根据车门在开展位置检测到的关门速度，对关门速度进行控制的关系图之一；

图12是控制模块根据车门在开展位置检测到的关门速度，对关门速度进行控制的关系图之一；

图13是汽车的控制方法的流程示意图之一。

图中：

100-车体；

200-车门，210-车门内板，220-车门外板；

300-速度检测模块；

400-第一磁性件；

500-第二磁性件。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图1至图13，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例公开的汽车及汽车的控制方法进行详细地说明。

本发明实施例公开一种汽车，所公开的汽车包括车体100、车门200、速度检测模块300、电磁驱动模块和控制模块。

车体100为汽车的基础构件，为车门200提供安装基础。车门200活动地安装于车体100，车门200相对于车体100活动，进而实现车门的打开或关闭。一种可选的方案中，车门200可以转动地安装于车体100，进而相对于车体100转动来实现打开或闭合。另一种可选的方案中，车门200可以滑动地安装于车体100，进而相对于车体100滑动来实现打开或闭合。

电磁驱动模块包括第一磁性件400和第二磁性件500，第一磁性件400设于车体100，第二磁性件500设于车门200，第一磁性件400和第二磁性件500中的至少一者为电磁铁。当第一磁性件400和第二磁性件500中的一者为电磁铁时，只需改变通入电磁铁的电流方向，即可改变电磁驱动模块的作用力方向，实现第一磁性件400和第二磁性件500在相互吸引状态和相互排斥状态之间进行切换。

速度检测模块300用于检测车门200的关门速度。需要说明的是，本文中，车门200的关门速度依赖于车门200与车体100之间的装配方式。如上文，在车门200转动地安装于车体100的情况下，车门200的关门速度则为车门200关门过程中的转动角速度。再如上文，在车门200滑动地安装于车体100的情况下，车门200的关门速度则为车门200关门过程中的滑动速度。

控制模块分别与速度检测模块300和电磁铁相连，控制模块用于控制电磁铁的通电电流大小和/或通电电流方向，使第一磁性件400和第二磁性件500产生吸引力或排斥力，对车门200进行增速或减速，以将关门速度调节为预设关门速度。也就是说，控制模块用于控制电磁铁的通电电流大小和通电电流方向中的至少一者，就能够实现对车门200进行增速或减速，最终将车门的关门速度调节为预设关门速度。

本发明实施例公开的汽车在关门速度大于预设关门速度时，控制模块控制电磁铁的通电电流大小和/或通电电流方向，第一磁性件和第二磁性件产生排斥力以减小车门的关门速度，使车门以预设关门速度关闭；在关门速度小于预设关门速度时，第一磁性件和第二磁性件产生吸引力以增大车门的关门速度，使其以预设关门速度关闭。可见，本发明实施例公开的汽车在车门关闭的过程中，能够控制车门以预设关门速度进行关闭，进而能够使得关门声响保持一致，从而能够提升汽车的品质，同时能提升用户的体验。

与此同时，该方案能够避免大力关闭车门对汽车造成的冲击，进而能够缓解由于大力关闭车门对汽车造成的损坏。当然，该方案还能够在关闭车门力度较小时增大关门速度，进而对车门关闭起到助力作用，进而提高关门效率。

一个可选的实施例中，车门200具有第一端和第二端，车门200的第一端与车体100转动连接，速度检测模块300可以包括设于车门200的陀螺仪，陀螺仪可以检测车门200的转动角速度，通过转动角速度确定车门200的关门速度。

在车门200处于关闭状态的情况下，车门200的第二端与车体100可拆卸相连，在车门200处于开启状态的情况下，车门200的第二端与车体100分离。具体地，可采用现有技术的锁扣方式实现车门200的第二端与车体100之间的可拆卸连接。

第二磁性件500可以设于车门200的第二端，第一磁性件400可以设于车体100的与车门200的第二端相对的区域。如此设置，在车门200关闭的过程中，电磁驱动模块与车门200的第一端形成的力臂较长，在施加相同力矩的情况下，电磁驱动模块施加的力较小，通入电磁铁的电流小，因此具有能耗小的优点，同时也有利于控制车门200的关门速度。

如上文，第一磁性件400和第二磁性件500中的至少一者为电磁铁。为了减少磁性干扰，同时也方便控制第一磁性件400和第二磁性件500之间的磁力方向和磁力大小，一种可选的方案中，第一磁性件400和第二磁性件500均可以为电磁铁。

在具体的工作过程中，车门200一旦关闭，电磁驱动模块则工作结束。在此种情况下，电磁驱动模块的电磁铁会断电，但是车体100、车门200和电磁铁仍然会残存有磁性，进而会对汽车的其它构件造成磁性干扰。基于此，一种可选的方案中，在车门200处于关闭状态的情况下，控制模块用于控制电磁铁反向通电预设时间，以消除残留在车体100、车门200和电磁铁上的磁性。由于残存的磁性较小，在此种情况下，控制模块可以控制电磁铁反向通较小的电流，通过反向电流产生的反向磁场来消除残存的磁场。由于消除磁性残余需要时间，因此该可选的方案中需要反向通电预设时间。具体的，预设时间可以是2秒、5秒等。具体预设时间可根据实验或残存的磁性大小来确定，本文不限制预设时间的具体数值，同样也不限制反向通电的电流大小。

本发明实施例的汽车还可以包括位置检测模块，位置检测模块用于检测车门200的位置，控制模块与位置检测模块相连。本实施例中，上述的陀螺仪可以作为位置检测模和速度检测模块的构成部件，既能够检测车门200的车门速度，也可以检测车门200的车门位置。

在车门200转动地安装于车体100的情况下，车门200的转动角速度可以反映车门200的关门速度，车门200与车体100之间的角度可以反映车门200的位置，在此种情况下，实质上，车门200的第二端与车体100上的与第二端配合的区域之间的距离也可以反映车门200的位置。

在另一个可选的实施例中，车门200滑动配合于车体100，即车门200为移动式车门，车门200的滑动速度可以反映车门200的关门速度，车门200的第二端与车体100上的与第二端配合的区域之间的距离可以反映车门200的位置。

第一磁性件400设于车体100的门框，第二磁性件500设于车门200内，并朝向设有第一磁性件400的门框，在此种情况下，第二磁性件500能够位于车门200内而受到车门200的防护。本实施例中，速度检测模块300可以为速度传感器，位置检测模块可以为位置传感器(例如通过影像检测位置的传感器)，以实时检测车门200的关门速度和车门位置。

本申请实施例中，在关门速度大于预设关门速度的情况下，关门速度与预设关门速度的差值为第一速度差值，第一速度差值越大，控制模块控制电磁驱动模块越早调节关门速度，以使车门200在关门位置的关门速度为预设关门速度。

在第一速度差值越大的情况下，电磁驱动模块越早调节关门速度，对关门速度进行更早的干预，电磁驱动模块越早调节关门速度可以是在关门时间上的更早响应，也可以是在关门距离上的更早响应。

一种可选的实施方式中，记录车门200自展开位置以关门速度关闭为第一时间点，记录车门200运动至电磁驱动模块启动为第二时间点，第一速度差值越大，第二时间点与第一时间点的时间差越短，即是在第一速度差越大的情况下，电磁驱动模块在时间上更早启动。具体的，时间差可以为2秒、1秒、0.5秒等，具体的时间差可根据实验或第一速度差值的大小来确定，本文不限制时间差的具体数值。

另一种可选的实施方式中，在关门速度大于预设关门速度的情况下，控制模块在车门200处于第一位置时控制电磁驱动模块开启，以使车门200在关门位置的关门速度为预设关门速度。第一位置与车门200的关门位置之间的距离为第一距离，关门速度与预设关门速度的差值为第一速度差值，第一速度差值与第一距离成正比，即是在关门速度大于预设关门速度的情况下，关门速度越大，电磁驱动模块在关门距离上越早响应，对关门速度进行更早的干预。

一个可选的实施方式中，在关门速度小于预设关门速度的情况下，控制模块在车门200处于第二位置时控制电磁驱动模块开启，第一磁性件400和第二磁性件500产生吸引力使车门200加速，以使车门200运动到第三位置时的关门速度为预设关门速度，此后车门200以恒定的预设关门速度关闭；其中，第三位置与车门200的关门位置之间的距离为第三距离，第三位置与车门200的开展位置之间的距离为第四距离，第四距离小于第三距离，即车门200以预设关门速度运动的距离大于车门200加速阶段运动的距离，使得车门200更早地进入预设关门速度，并以预设关门速度继续关闭，在整个车门200关闭过程中，该方案能使车门200关闭平稳优雅。

在另一个可选的实施方式中，在关门速度小于预设关门速度的情况下，控制模块在车门200处于第四位置时控制电磁驱动模块开启，第一磁性件400和第二磁性件500产生吸引力使车门200加速，以使车门200在第五位置时的关门速度大于预设关门速度。控制模块在车门200处于第五位置时为第一磁性件400或第二磁性件500通入反向电流，第一磁性件400和第二磁性件500产生排斥力使车门200减速，以使关门速度在关门位置处降至预设关门速度。如此设置，在低速关门时，可以先对低速运动的车门200进行加速，加快车门200的关闭，然后再减速使得关门速度在关门位置恰好降至预设关门速度，此方案在不影响车门200以预设关门速度关闭的同时，能够节约关门时间。

在本申请实施例中，汽车可以还包括关门声响检测模块和报警模块，关门声响检测模块用于检测车门200关上时与车体100的撞击响度，控制模块与报警模块相连，在撞击响度小于或大于预设响度的情况下，报警模块报警，预设响度为与预设关门速度相应的声音强度。

关门声响检测模块可以为音量检测仪，报警模块可以为声光报警器，当音量检测仪检测到车门200在关闭时的撞击响度小于或大于预设响度时，则说明车门200并没有以预设关门速度进行关闭，控制模块接收音量检测仪的检测信号并控制报警模块报警，提示驾乘人员车门200的关门速度异常，及时排查影响因素。

在本申请实施例中，车门200的结构可以有多种，一种可选的方案中，车门200包括车门内板210和车门外板220，车门内板210与车门外板220相连，且车门内板210与车门外板220围成车门内腔，第二磁性件500设于车门内腔中，进而能够受到车门200的防护。在进一步的技术方案中，第二磁性件500位于车门内板210的内侧表面。如此设置方式能够使得第二磁性件500尽可能地靠近第一磁性件400，进而在车门200的关闭过程中，第一磁性件400与第二磁性件500更容易产生磁吸力或磁斥力，以对车门200进行干预，避免能量损失，能耗较小。

基于本发明实施例公开的汽车，本发明实施例公开一种汽车的控制方法，参照图4～图13所示，所公开的汽车的控制方法包括：

S101、检测车门200的关门速度；

S102、在关门速度与预设关门速度不相等的情况下，控制电磁铁的通电电流大小和/或通电电流方向，使第一磁性件400和第二磁性件500产生吸引力或排斥力，对车门200起到增速或减速作用，以将关门速度调节为预设关门速度。

参照图5所示，所公开的汽车的控制方法还包括：

S103、检查车门200的状态；

S104、在车门200的状态为关闭状态的情况下，控制电磁铁反向通电预设时间，以消除车体100、车门200和电磁铁的磁性残留。

在关门速度大于预设关门速度的情况下，步骤S102中可以包括步骤S1021构成第一实施方式。具体地，参照图6和图10所示，其中，图10中折线b表示车门200以恒定的预设关门速度关闭，图10中折线a表示车门200的关门速度大于预设关门速度时的关门过程，图10中折线a′的关门速度小于折线a的关门速度。

参照图10中折线a和折线a′所示，步骤S1021包括：在关门速度大于预设关门速度的情况下，在车门200处于第一位置时控制电磁驱动模块开启，以使车门200在关门位置的关门速度为预设关门速度。

第一位置与车门200的关门位置之间的距离为第一距离，关门速度与预设关门速度的差值为第一速度差值，第一速度差值与第一距离成正比。即是在关门速度大于预设关门速度的情况下，关门速度越大，电磁驱动模块越早响应，对关门速度进行更早的干预，使关门速度最终以预设关门速度关闭，基于此种情况，可以避免电磁驱动模块响应不及时造成车门200在关门位置处的关门速度大于预设关门速度。否则，如果电磁驱动模块响应不及时，虽然电磁驱动模块能够对车门200进行调速，但是并不能保证车门200在关门位置处的关门速度一致，导致关门响度并不一致。

当然，在关门速度大于预设关门速度的情况下，第一速度差值越大，电磁驱动模块还可以从关门时间上更早响应，对关门速度进行干预。在另一个可选的实施方案中，记录车门200自展开位置以关门速度关闭为第一时间点，记录车门200运动至电磁驱动模块启动为第二时间点，第一速度差值越大，第二时间点与第一时间点的时间差越短，即是在第一速度差越大的情况下，电磁驱动模块在时间上更早启动。

在关门速度小于预设关门速度的情况下，步骤S102中可以包括步骤S1022构成第二实施方式。具体地，参照图7和图11所示，其中，图11中折线d表示车门200的关门速度小于预设关门速度时的关门过程。

参照图11中折线d所示，步骤S1022包括：在关门速度小于预设关门速度的情况下，在车门200处于第二位置时控制电磁驱动模块开启，以使车门200在第三位置时的关门速度为预设关门速度；

第三位置与车门200的关门位置之间的距离为第三距离，第三位置与车门200的开展位置之间的距离为第四距离，第四距离小于第三距离，即车门200加速阶段运动的距离小于车门200以预设关门速度匀速运动的距离，使得车门200更早地进入预设关门速度，并以预设关门速度继续关闭，在整个车门200关闭过程中，该方案能使车门200关闭平稳优雅。

在关门速度小于预设关门速度的情况下，步骤S102中可以包括步骤S1023和步骤S1024构成第三实施方式。具体地，参照图8和图12所示，其中，图12中折线c表示车门200的关门速度小于预设关门速度时的关门过程。

参照图12中折线c所示，步骤S1023包括：在关门速度小于预设关门速度的情况下，在车门200处于第四位置时控制电磁驱动模块开启，以使车门200在第五位置时的关门速度大于预设关门速度；

步骤S1024包括：在车门200处于第五位置时为电磁铁通入反向电流，以使关门速度在关门位置处降至预设关门速度。如此设置，在低速关门时，可以先对低速运动的车门200进行加速，加快车门200的关闭，然后再减速使得关门速度在关门位置恰好降至预设关门速度，此方案在不影响车门200以预设关门速度关闭的同时，能够节约关门时间。

在本发明实施例中，图9～图12中横坐标标注的“第一位置、第二位置、第三位置、第四位置和第五位置”在横轴上的位置并不代表相对关门位置的先后关系。

参照图13所示，所公开的汽车的控制方法还包括：

S105、检测车门200关上时与车体100的撞击响度；

S106、在撞击响度小于或大于预设响度的情况下，报警，预设响度为与预设关门速度相应的声音强度。

当检测到车门200在关闭时的撞击响度小于或大于预设响度时，则说明车门200并没有以预设关门速度进行关闭。若撞击响度小于预设响度，则说明车门200在关门位置时的关门速度小于预设关门速度；若撞击响度大于预设响度，则说明车门200在关门位置时的关门速度大于预设关门速度。此两种情况均反映了关门速度异常，控制模块控制报警模块报警，报警模块可以为声光报警器，提示驾乘人员车门200的关门速度异常，及时排查影响因素，最终使车门200关闭声响与预设响度一致。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种汽车，其特征在于，包括车体(100)、车门(200)、速度检测模块(300)、电磁驱动模块和控制模块，其中：

所述车门(200)活动地安装于所述车体(100)，所述电磁驱动模块包括第一磁性件(400)和第二磁性件(500)，所述第一磁性件(400)设于所述车体(100)，所述第二磁性件(500)设于所述车门(200)，所述第一磁性件(400)和所述第二磁性件(500)中的至少一者为电磁铁；

所述速度检测模块(300)用于检测所述车门(200)的关门速度；

所述控制模块分别与所述速度检测模块(300)和所述电磁铁相连，所述控制模块用于控制所述电磁铁的通电电流大小和/或通电电流方向，以将所述关门速度调节为预设关门速度。

2.根据权利要求1所述的汽车，其特征在于，所述车门(200)的第一端与所述车体(100)转动连接，在所述车门(200)处于关闭状态的情况下，所述车门(200)的第二端与所述车体(100)可拆卸相连，所述第二磁性件(500)设于所述车门(200)的第二端，所述第一磁性件(400)设于所述车体(100)的与所述车门(200)的第二端相对的区域。

3.根据权利要求1所述的汽车，其特征在于，所述第一磁性件(400)和所述第二磁性件(500)均为电磁铁；其中：

在所述车门(200)处于关闭状态的情况下，所述控制模块用于控制所述电磁铁反向通电预设时间，以消除所述车体(100)、所述车门(200)和所述电磁铁的磁性残留。

4.根据权利要求1所述的汽车，其特征在于，所述汽车还包括位置检测模块，所述位置检测模块用于检测所述车门(200)的位置，所述控制模块与所述位置检测模块相连；

在所述关门速度大于所述预设关门速度的情况下，所述关门速度与所述预设关门速度的差值为第一速度差值，所述第一速度差值越大，所述控制模块控制所述电磁驱动模块越早调节关门速度，以使车门(200)在关门位置的所述关门速度为所述预设关门速度。

5.根据权利要求1所述的汽车，其特征在于，所述汽车还包括位置检测模块，所述位置检测模块用于检测所述车门(200)的位置，所述控制模块与所述位置检测模块相连；

在所述关门速度小于所述预设关门速度的情况下，所述控制模块在所述车门(200)处于第二位置时控制所述电磁驱动模块开启，以使所述车门(200)在第三位置时的所述关门速度为所述预设关门速度；其中：

所述第三位置与所述车门(200)的关门位置之间的距离为第三距离，所述第三位置与所述车门(200)的开展位置之间的距离为第四距离，所述第四距离小于所述第三距离。

6.根据权利要求1所述的汽车，其特征在于，所述汽车还包括位置检测模块，所述位置检测模块用于检测所述车门(200)的位置，所述控制模块与所述位置检测模块相连；

在所述关门速度小于所述预设关门速度的情况下，所述控制模块在所述车门(200)处于第四位置时控制所述电磁驱动模块开启，以使所述车门(200)在第五位置时的所述关门速度大于所述预设关门速度；

所述控制模块在所述车门(200)处于所述第五位置时为所述电磁铁通入反向电流，以使所述关门速度在关门位置处降至所述预设关门速度。

7.根据权利要求1所述的汽车，其特征在于，所述汽车还包括关门声响检测模块和报警模块，所述关门声响检测模块用于检测所述车门(200)关上时与所述车体(100)的撞击响度，所述控制模块与所述报警模块相连，在所述撞击响度小于或大于预设响度的情况下，所述报警模块报警，所述预设响度为与所述预设关门速度相应的声音强度。

8.根据权利要求1所述的汽车，其特征在于，所述车门(200)包括车门内板(210)和车门外板(220)，所述车门内板(210)与所述车门外板(220)相连，且所述车门内板(210)与所述车门外板(220)围成车门内腔，所述第二磁性件(500)设于所述车门内腔中，且位于所述车门内板(210)的内侧表面。

9.一种汽车的控制方法，其特征在于，所述汽车包括车体(100)、车门(200)和电磁驱动模块，所述车门(200)活动地安装于所述车体(100)，所述电磁驱动模块包括第一磁性件(400)和第二磁性件(500)，所述第一磁性件(400)设于所述车体(100)，所述第二磁性件(500)设于所述车门(200)，所述第一磁性件(400)和所述第二磁性件(500)中的至少一者为电磁铁，其中，所述控制方法包括：

检测所述车门(200)的关门速度；

在所述关门速度与预设关门速度不相等的情况下，控制所述电磁铁的通电电流大小和/或通电电流方向，以将所述关门速度调节为所述预设关门速度。

10.根据权利要求9所述的汽车的控制方法，其特在在于，所述第一磁性件(400)和所述第二磁性件(500)均为电磁铁，所述控制方法还包括：

检测所述车门(200)的状态；

在所述车门(200)的状态为关闭状态的情况下，控制所述电磁铁反向通电预设时间，以消除所述车体(100)、车门(200)和所述电磁铁的磁性残留。

11.根据权利要求9所述的汽车的控制方法，其特征在于，在所述关门速度与预设关门速度不相等的情况下，控制所述电磁铁的通电电流大小和/或通电电流方向，以将所述关门速度调节为所述预设关门速度，包括：

在所述关门速度大于所述预设关门速度的情况下，所述关门速度与所述预设关门速度的差值为第一速度差值，所述第一速度差值越大，所述控制模块控制所述电磁驱动模块越早调节关门速度，以使所述车门(200)在关门位置的所述关门速度为所述预设关门速度。

12.根据权利要求9所述的汽车的控制方法，其特征在于，在所述关门速度与预设关门速度不相等的情况下，控制所述电磁铁的通电电流大小和/或通电电流方向，以将所述关门速度调节为所述预设关门速度，包括：

在所述关门速度小于所述预设关门速度的情况下，在所述车门(200)处于第二位置时控制所述电磁驱动模块开启，以使所述车门(200)在第三位置时的所述关门速度为所述预设关门速度；其中：

所述第三位置与所述车门(200)的关门位置之间的距离为第三距离，所述第三位置与所述车门(200)的开展位置之间的距离为第四距离，所述第四距离小于所述第三距离。

13.根据权利要求9所述的汽车的控制方法，其特征在于，在所述关门速度与预设关门速度不相等的情况下，控制所述电磁铁的通电电流大小和/或通电电流方向，以将所述关门速度调节为所述预设关门速度，包括：

在所述关门速度小于所述预设关门速度的情况下，在所述车门(200)处于第四位置时控制所述电磁驱动模块开启，以使所述车门(200)在第五位置时的所述关门速度大于所述预设关门速度；

在所述车门(200)处于所述第五位置时为所述电磁铁通入反向电流，以使所述关门速度在关门位置处降至所述预设关门速度。

14.根据权利要求9所述的汽车的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

检测所述车门(200)关上时与所述车体(100)的撞击响度；

在所述撞击响度小于或大于预设响度的情况下，报警，所述预设响度为与所述预设关门速度相应的声音强度。

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