CN113264366A - 一种包裹存取站抓取结构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及包裹抓取领域，更具体的说是一种包裹存取站抓取结构，具有能牢固抓取球体物品的优点，包括转杆、夹紧块、基板和中心轴，基板上均布有多个中心轴，多个中心轴上均设置有转杆，多个转杆均能够绕各自的中心轴转动，多个转杆上均设置有夹紧块。所述包裹存取站抓取结构还包括网格槽，多个夹紧块上均设置有网格槽。所述包裹存取站抓取结构还包括辅助板、滑杆、弹簧座、弹簧和滑套，多个夹紧块上均设置有两个辅助板，多个辅助板上均设置有滑杆，多个滑杆上均设置有弹簧座，多个弹簧座和对应的辅助板上设置有弹簧，多个滑杆上均设置有滑套，多个滑套和对应的滑杆之间均设置有缓冲弹簧。

Description

一种包裹存取站抓取结构

技术领域

本发明涉及包裹抓取领域，更具体的说是一种包裹存取站抓取结构。

背景技术

专利号为112707164A的发明公开了一种包裹抓取装置包括基座和设置于基座底部的组合式吸盘，组合式吸盘包括固定的第一吸盘组件和活动的第二吸盘组件，第一吸盘组件包括多个第一吸盘，第二吸盘组件包括多个第二吸盘，第二吸盘组件能够相对于基座上下伸缩运动。另外一种包裹抓取装置包括基座和设置于基座底部的至少一个吸盘组件，吸盘组件用于吸取包裹；该包裹抓取装置还包括夹持装置，夹持装置包括第一夹爪、第二夹爪、第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置和第二驱动装置分别用于驱动第一夹爪和第二夹爪朝相反的方向进行翻转以夹住被吸取的包裹。该发明具有不能牢固抓取球体物品的缺点。

发明内容

本发明的目的是提供一种包裹存取站抓取结构，具有能牢固抓取球体物品的优点。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种包裹存取站抓取结构，包括转杆、夹紧块、基板和中心轴，基板上均布有多个中心轴，多个中心轴上均设置有转杆，多个转杆均能够绕各自的中心轴转动，多个转杆上均设置有夹紧块。

优选的，所述包裹存取站抓取结构还包括网格槽，多个夹紧块上均设置有网格槽。

优选的，所述包裹存取站抓取结构还包括辅助板、滑杆、弹簧座、弹簧和滑套，多个夹紧块上均设置有两个辅助板，多个辅助板上均设置有滑杆，多个滑杆上均设置有弹簧座，多个弹簧座和对应的辅助板上设置有弹簧，多个滑杆上均设置有滑套，多个滑套和对应的滑杆之间均设置有缓冲弹簧。

优选的，所述缓冲弹簧的劲度系数小于弹簧的劲度系数。

优选的，所述包裹存取站抓取结构还包括升降块、固定管、伸缩管和连接块，多个转杆上均设置有连接块，多个连接块上均设置有伸缩管，多个伸缩管上均设置有固定管，多个固定管均设置在升降块上，升降块中间设置有圆孔，升降块能够在该圆孔的轴线方向进行线性滑动。

本发明一种包裹存取站抓取结构的有益效果为：可以通过多个转杆和多个夹紧块的配合将球体物品进行可靠的抓取，还可以通过多个挂钩的聚拢或远离实现对包裹的钩取。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1是抓取包裹的结构图；

图2是辅助夹紧圆盘形物体的结构图；

图3是图2和转杆的装配图；

图4是升降块的结构图；

图5是图4和螺纹杆的结构图；

图6是立板的结构图；

图7是图5和图6的部分结构图；

图8是调节架的结构图；

图9是图6和图8的结构图；

图10是抓取结构的示意图。

图中：转杆11；夹紧块12；网格槽13；辅助板14；基板21；中心轴22；滑杆31；弹簧座32；弹簧33；滑套34；升降块41；固定管42；伸缩管43；连接块44；十字板51；螺纹杆52；限位板53；立板61；调节杆62；挂钩63；转动连杆71；调节架72；调节管73；矩形轴74。

具体实施方式

参考图1和3，详细说明抓取包裹的实施过程：

一种包裹存取站抓取结构包括基板21，基板21上均固定连接有多个中心轴22，多个中心轴22呈圆形均布，多个中心轴22上均转动连接有转杆11，多个转杆11上均固定连接有夹紧块12，多个转杆11能够绕着对应的中心轴22同步进行转动，当多个转杆11进行同步转动时，多个转杆11带动多个夹紧块12进行转动，多个夹紧块12的同步转动，相互靠近圆形的基板21的中心，多个夹紧块12的同步靠拢可以将包裹牢牢的抓紧，便于进行抓取，常用的包裹抓取紧紧依靠两个夹爪进行抓取，对于球形的物体基本不具备抓取功能，而采用多个夹紧块12同步靠近夹取，具有更加多的适应条件，使得即使抓取不同形状的物体，依然可以牢牢抓住，防止其滑落砸伤他人，多个转杆11的中部设置有拐角，在进行球形物体抓取的过程中，可以依靠多个转杆11的中部的拐角多物体进行固定，形成多个弯折的转杆11将球形物体进行固定，多个夹紧块12可以对其随固定的物体进行底端的承托和固定，防止该球形物体出现意外情况下的滑落，影响其物体的存取，也可以防止其掉落砸到别人。

结合以上实施例，还可以实现以下功能：

参考图2，详细说明夹紧块防滑的实施过程：

多个夹紧块12上均铣削有网格槽13，当多个夹紧块12同步聚拢时，多个夹紧块12对物体及逆行夹紧时，多个夹紧块12接触到物体的同时是带有网格槽13的面与物体进行接触，可以增加多个夹紧块12与物体的摩擦力，使得被夹紧的物体不会轻易滑落，增加多个夹紧块12夹紧物体时的可靠性，确保多个夹紧块12可以可靠稳固的将物体抓取。

结合以上实施例，还可以实现以下功能：

参考图3，详细说明抓取圆盘形物体的实施过程：

多个夹紧块12上均固定连接有两个辅助板14，多个辅助板14上均滑动连接有滑杆31，多个滑杆31上均固定连接有弹簧座32，多个弹簧座32和对应的辅助板14上均固定连接有弹簧33，多个滑杆31上均设置有滑套34，多个滑套34和对应的滑杆31之间均设置有缓冲弹簧，当需要抓取圆盘形物体时，用多个夹紧块12夹紧物体也并不是很牢固，为了增强夹紧物体的可靠性，通过多个滑套34对圆盘形物品进行辅助夹紧，使得多个夹紧块12和多个可滑动的滑套34组成一个圆形的夹紧机构，对圆盘形物体进行夹紧，多个滑套34通过对应的缓冲弹簧和多个弹簧座32上的弹簧33的弹簧力的作用下对圆盘形物体进行夹紧，实现对圆盘形物体的可靠抓取。

结合以上实施例，还可以实现以下功能：

参考图2和3，详细说明夹紧圆盘形物体时的实施过程：

缓冲弹簧的劲度系数小于弹簧33的劲度系数，当多个滑套34对圆盘形物体进行夹紧时，首先多个滑套34接触到物体，随着多个夹紧块12的运动，多个滑套34先压缩各自的缓冲弹簧，通过各自的缓冲弹簧的弹力推动多个滑套34对圆盘形物体进行夹紧，当继续运动的时候，多个缓冲弹簧压缩到极限后，随着多个夹紧块12的运动多个滑杆31受到多个滑套34的推动，多个滑杆31带动多个弹簧座32滑动，多个弹簧座32带动弹簧33发生拉伸，在多个弹簧33的作用下使得多个滑套34对物体夹紧的更加牢靠，当多个滑套34继续运动到接触到多个辅助板14时，多个滑套34将相对多个夹紧块12不在发生相对滑动，达到多个滑套34相对多个夹紧块12运动的极限，当多个夹紧块12继续运动后，多个滑套34与物体进行刚性接触，不再具有缓冲效果，多个滑套34对物体的抓取达到最大夹紧力，同时达到最大可靠值，可以实现完全抓取。

结合以上实施例，还可以实现以下功能：

参考图3、4、5和10，详细说明抓取包裹的实施过程：

多个转杆11上均转动连接有连接块44，多个连接块44上均固定连接有伸缩管43，多个伸缩管43上均滑动连接有固定管42，多个固定管42均固定连接在升降块41上，升降块41中间设置有圆孔，升降块41能够在该圆孔的轴线方向进行线性滑动，当升降块41进行线性滑动时，升降块41通过多个固定管42带动多个伸缩管43进行同向的线性滑动，多个伸缩管43通过多个连接块44带动多个转杆11的上端发生高度的变化，使得多个转杆11绕中心轴22发生转动，而多个转杆11的运动会推拉多个伸缩管43在多个固定管42内滑动，确保多个连接块44带动多个转杆11进行转动的同时不会由于多个伸缩管43对多个转杆11的转动造成干涉，确保多个转杆11的可靠转动。

结合以上实施例，还可以实现以下功能：

参考图5，详细说明升降块滑动的实施过程：

十字板51固定连接在基板21上，十字板51上转动连接有螺纹杆52，螺纹杆52和升降块41通过螺纹传动，螺纹杆52上固定连接有限位板53，当螺纹杆52绕自身轴线进行转动时，螺纹杆52通过螺纹驱动升降块41，升降块41通过多个固定管42、伸缩管43和连接块44与多个转杆11进行连接，多个转杆11对升降块41的转动存在限位，使得升降块41不能进行转动，故升降块41进行升降，从而实现升降块41进行线性滑动，从而实现升降块41驱动多个转杆11发生转动对包裹进行抓取，限位板53可以对螺纹杆52通过螺纹驱动升降块41进行的高度调节的高度进行限制，防止升降块41超出螺纹杆52的高度，超出调节范围，造成设备的损伤。

结合以上实施例，还可以实现以下功能：

参考图6和7，详细说明钩取包裹的实施过程：

多个固定管42上均滑动连接有立板61，多个立板61上均固定连接有挂钩63，多个立板61能够在固定管42上机型线性滑动，多个立板61滑动时带动多个挂钩63进行滑动，而多个挂钩63可以对需要悬挂的包裹进行钩取，多个挂钩63的滑动可以将钩取的物品拉开，防止其松脱，可以增加本机构的使用环境，增加更多的抓取物品的方法。

结合以上实施例，还可以实现以下功能：

参考图8、9和10，详细说明调节多个挂钩位置的实施过程：

多个立板61上均固定连接有调节杆62，多个调节杆62上均转动连接有转动连杆71，多个转动连杆71均转动连接在调节架72上，调节架72能够沿螺纹杆52的中心线进行线性滑动，当调节架72进行线性滑动时，调节架72带动多个转动连杆71的一端发生滑动，多个转动连杆71的另一端拉动多个调节杆62移动，多个调节杆62带动多个立板61在多个固定管42上进行滑动，从而实现多个挂钩63的相互靠近和远离，通过使用多个挂钩63对物体进行钩取，还可以通过多个挂钩63的位置的调节实现对不同大小的物品进行钩取。

结合以上实施例，还可以实现以下功能：

参考图9和10，详细说明如何调节多个挂钩位置的实施过程：

减速电机Ⅱ固定连接在十字板51上，减速电机Ⅱ的输出轴上固定连接有矩形轴74，矩形轴74上滑动连接有调节管73，调节管73和调节架72通过螺纹传动，当升降块41带动多个固定管42升降时，多个固定管42带动多个立板61进行升降，多个立板61通过多个转动连杆71带动调节架72进行线性滑动，调节架72带动调节管73进行滑动，启动减速电机Ⅱ，减速电机Ⅱ的输出轴带动矩形轴74进行转动，矩形轴74带动调节管73进行转动，调节管73通过螺纹驱动调节架72，调节架72的升降带动多个转动连杆71发生运动，多个转动连杆71拉动多个调节杆62，多个调节杆62拉动多个立板61滑动，实现多个挂钩63位置的调节，从而可以实现对不同大小的包裹进行钩取，也可以对不同外形的包裹进行钩取。

结合以上实施例，还可以实现以下功能：

参考图10，详细说明多个立板调节的实施过程：

调节管73能够沿着自身轴线进行线性滑动，调节管73在矩形轴74上的滑动，可以确保当升降块41进行升降时，不会由于调节管73无法发生滑动造成多个立板61升降时的干涉，当多个立板61实现升降后，多个挂钩63也进行高度的调节，从而可以实现对不同的包裹进行钩取。

以下参考图7对螺纹杆自动转动的结构进行说明：

包裹存取站抓取结构还包括减速电机Ⅰ，减速电机Ⅰ固定连接在十字板51的上端，减速电机Ⅰ的输出轴和螺纹杆52固定连接，当启动减速电机Ⅰ时，减速电机Ⅰ的输出轴带动螺纹杆52进行转动，实现螺纹杆52对升降块41高度的调节。

Claims (10)

1.一种包裹存取站抓取结构，包括转杆(11)、夹紧块(12)、基板(21)和中心轴(22)，其特征在于：基板(21)上均布有多个中心轴(22)，多个中心轴(22)上均设置有转杆(11)，多个转杆(11)均能够绕各自的中心轴(22)转动，多个转杆(11)上均设置有夹紧块(12)。

2.根据权利要求1所述的包裹存取站抓取结构，其特征在于：还包括网格槽(13)，多个夹紧块(12)上均设置有网格槽(13)。

3.根据权利要求2所述的包裹存取站抓取结构，其特征在于：还包括辅助板(14)、滑杆(31)、弹簧座(32)、弹簧(33)和滑套(34)，多个夹紧块(12)上均设置有两个辅助板(14)，多个辅助板(14)上均设置有滑杆(31)，多个滑杆(31)上均设置有弹簧座(32)，多个弹簧座(32)和对应的辅助板(14)上设置有弹簧(33)，多个滑杆(31)上均设置有滑套(34)，多个滑套(34)和对应的滑杆(31)之间均设置有缓冲弹簧。

4.根据权利要求3所述的包裹存取站抓取结构，其特征在于：所述缓冲弹簧的劲度系数小于弹簧(33)的劲度系数。

5.根据权利要求4所述的包裹存取站抓取结构，其特征在于：还包括升降块(41)、固定管(42)、伸缩管(43)和连接块(44)，多个转杆(11)上均设置有连接块(44)，多个连接块(44)上均设置有伸缩管(43)，多个伸缩管(43)上均设置有固定管(42)，多个固定管(42)均设置在升降块(41)上，升降块(41)中间设置有圆孔，升降块(41)能够在该圆孔的轴线方向进行线性滑动。

6.根据权利要求5所述的包裹存取站抓取结构，其特征在于：还包括十字板(51)、螺纹杆(52)和限位板(53)，十字板(51)设置在基板(21)上，十字板(51)上设置有螺纹杆(52)，螺纹杆(52)和升降块(41)通过螺纹传动，螺纹杆(52)上设置有限位板(53)。

7.根据权利要求6所述的包裹存取站抓取结构，其特征在于：还包括立板(61)和挂钩(63)，多个固定管(42)上均设置有立板(61)，多个立板(61)上均设置有挂钩(63)。

8.根据权利要求7所述的包裹存取站抓取结构，其特征在于：还包括调节杆(62)、转动连杆(71)和调节架(72)，多个立板(61)上均设置有调节杆(62)，多个调节杆(62)上均设置有转动连杆(71)，多个转动连杆(71)上均设置在调节架(72)上，调节架(72)能够沿螺纹杆(52)的中心线进行线性滑动。

9.根据权利要求8所述的包裹存取站抓取结构，其特征在于：还包括调节管(73)、矩形轴(74)和减速电机Ⅱ，减速电机Ⅱ设置在十字板(51)上，减速电机Ⅱ的输出轴上设置有矩形轴(74)，矩形轴(74)上设置有调节管(73)，调节管(73)和调节架(72)通过螺纹传动。

10.根据权利要求9所述的包裹存取站抓取结构，其特征在于：所述调节管(73)能够沿着自身轴线进行线性滑动。

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