CN217096278U - 一种栖装件抓取用多功能机械抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及焊接技术领域，尤其涉及一种栖装件抓取用多功能机械抓手，包括抓手主体、分别设于所述抓手主体环周且与抓手主体固定连接的夹持装置、吸盘装置以及连接盘，所述夹持装置包括与所述抓手主体固定连接的气缸、设于气缸远离抓手主体一侧且与所述气缸固定连接的机械夹爪以及与所述机械夹爪的两个爪片固定连接的夹持臂，所述吸盘装置用于吸附工件，所述连接盘用于将抓手主体安装于机械抓手的使用设备上。本实用新型可通过多种抓取方式对工件进行抓取，实现对不同形状不同尺寸的工件进行抓取，提高适用范围，从而提高了栖装件的加工效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及焊接技术领域，尤其涉及一种栖装件抓取用多功能机械抓手。
背景技术
栖装件一般种类繁多、批量较小，栖装件的形状各异，如T字形、工字形等，不适宜通过一种加工工装进行批量生产。栖装件的加工一般采用机械抓手进行抓取，再将栖装件放置到加工台上进行加工。
现有技术中，由于栖装件种类繁琐且形状不规则，很难采用一种机械抓手对栖装件进行抓取，在栖装件生产过程中，需要频繁更换机械抓手来实现栖装件的抓取，影响栖装件的生产效率。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术中存在的不足，提供一种栖装件抓取用多功能机械抓手。
本实用新型是通过以下技术方案予以实现：
一种栖装件抓取用多功能机械抓手，包括抓手主体、分别设于所述抓手主体环周且与抓手主体固定连接的夹持装置、吸盘装置以及连接盘，所述夹持装置包括与所述抓手主体固定连接的气缸、设于气缸远离抓手主体一侧且与所述气缸固定连接的机械夹爪以及与所述机械夹爪的两个爪片固定连接的夹持臂，所述吸盘装置用于吸附工件，所述连接盘用于将抓手主体安装于机械抓手的使用设备上。
优选地，所述吸盘装置包括第一吸盘组件和第二吸盘组件。
优选地，所述第一吸盘组件包括与所述抓手主体固定连接的第一安装板、与所述第一安装板固定连接的长杆以及设于所述长杆末端且与长杆固定连接的第一吸附件。
优选地，所述长杆在第一安装板和第一吸附件之间并排设置多组。
优选地，所述第二吸盘组件包括对称设于所述抓手主体两侧且与抓手主体固定连接的第二安装板、分别与所述第二安装板固定连接的短杆以及分别设于所述短杆末端且与短杆固定连接的第二吸附组件。
优选地，所述第一吸附件或第二吸附件为磁铁。
优选地，所述长杆与第一吸附件之间以及短杆与第二吸附件之间设有用于减少第一吸附件和第二吸附件的冲击力的缓冲装置。
优选地，所述缓冲装置包括设于所述长杆或短杆末端的限位块、一端与长杆或短杆内部滑动连接，其另一端穿过所述限位块并伸出的滑杆以及套设在滑杆外部的缓冲弹簧，所述滑杆远离长杆的一端与第一吸附件或第二吸附件固定连接，所述缓冲弹簧设置于限位块与第一吸附件或第二吸附件之间。
优选地，所述滑杆与长杆或滑杆与短杆之间设有限位装置。
优选地，所述限位装置包括设于所述长杆或短杆内且与滑杆固定连接的连接杆、设于所述连接杆上的滑槽以及一端沿所述滑槽滑动，其另一端与所述长杆或短杆固定连接的限位杆。
优选地，两个所述夹持臂相互靠近的一侧分别设有与夹持臂固定连接的防滑垫，所述防滑垫上设有若干防滑凸点。
本实用新型的有益效果是：
由于设置在抓手主体上的夹持装置和吸盘装置，在气缸和机械夹爪的作用下，通过气缸带动机械夹爪的爪片滑动，从而实现夹持臂的张开和闭合，实现对工件的夹持；同时通过第一吸附组件和第二吸附组件的吸附作用，可实现对工件的吸附；并在缓冲装置的作用下，防止在吸附工件时，第一吸附件和第二吸附件与工件硬接触，从而防止工件受损；在限位装置的作用下，当滑杆与长杆或短杆滑动时，在限位杆和限位槽的作用下，防止第一吸附件或第二吸附件与长杆或短杆发生转动。本实用新型可通过多种抓取方式对工件进行抓取，实现对不同形状不同尺寸的工件进行抓取，提高适用范围，从而提高了栖装件的加工效率。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是本实用新型缓冲装置的结构示意图。
图3是本实用新型图2中限位装置的局部放大图。
图4是本实用新型防滑垫的结构示意图。
图5是本实用新型CHELIC的HMW强力机械夹爪的结构示意图。
图6是本实用新型机械夹爪的结构示意图。
图中：1.抓手主体，2.连接盘，3.气缸，4.机械夹爪，5.爪片，6.夹持臂，7.第一安装板，8.长杆，9.第一吸附件，10.第二安装板，11.短杆，12.第二吸附件，13.限位块，14.滑杆，15.缓冲弹簧，16.限位弹簧，17.连接杆，18.滑槽，19.限位杆，20.螺栓，21.防滑垫，22.防滑凸点，23.螺栓孔，24.限位滑块，25.滑动凹槽，26.机械夹爪本体，27.T型槽，28.T型滑块，29.楔形块，30.限位槽。
具体实施方式
为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和最佳实施例对本实用新型作进一步的详细说明。
如图所示，本实用新型所述的一种栖装件抓取用多功能机械抓手，包括抓手主体1、分别设于所述抓手主体1环周且与抓手主体1固定连接的夹持装置、吸盘装置以及连接盘2，所述夹持装置包括与所述抓手主体1固定连接的气缸3、设于气缸3远离抓手主体1一侧且与所述气缸3固定连接的机械夹爪4以及设于所述机械夹爪4上的夹持臂6，所述机械夹爪的两侧对称设有滑动凹槽25，所述滑动凹槽25内设有沿滑动凹槽25滑动的爪片5，所述夹持臂6分别与两个所述爪片5固定连接，所述气缸3带动两个爪片5并使其沿滑动凹槽分别朝相互远离的方向滑动，并带动夹持臂6张开和闭合，所述吸盘装置用于吸附工件，所述连接盘2用于将抓手主体安装于机械抓手的使用设备上。便于当机械抓手需要抓取工件时，在气缸3的作用下两个爪片沿滑动凹槽25朝相互远离的方向滑动，从而带动夹持臂6张开，将夹持臂6置于待抓取工件的两侧，在气缸3的作用下带动两个爪片5闭合，从而带动夹持臂6将工件夹紧，实现工件的抓取，当需要抓取不适合夹持或尺寸较小的工件时，采用吸盘装置将工件吸附，实现抓取，实现机械抓手的多功能使用。
优选地，所述机械夹爪4为CHELIC的HMW强力型机械夹。
优选地，所述机械夹爪包括机械夹爪本体26、设于所述机械夹爪本体26内的T型槽27、沿所述T型槽27滑动的T型滑块28、对称设于所述T型槽27的两侧且沿T型槽27滑动的楔形块29以及对称设于所述楔形块29下方的弹性装置，所述弹性装置包括设于T型槽27下方的限位槽30、沿所述限位槽30滑动且与楔形块29固定连接的限位滑块24以及设于限位槽30内的限位弹簧16，所述楔形块29的楔面朝向T型滑块28的一侧，所述气缸3的输出端与所述T型滑块28固定连接，所述夹持臂6与所述楔形块29固定连接。便于在气缸3的作用下，带动T型滑块28沿T型槽27滑动，并推动两个楔形块29沿T型槽27朝相互远离的方向移动，即带动两个夹持臂6朝相互远离的方向移动，即将两个夹持臂6置于工件的两侧，在气缸3的作用下带动T型滑块28朝相反的方向移动，从而在限位弹簧16的回复力作用下使楔形块29朝相互靠近的方向移动，即，将工件夹紧在两个夹持臂6之间，实现对工件的夹持。
优选地，所述吸盘装置包括第一吸盘组件和第二吸盘组件。便于在第一吸盘组件和第二吸盘组件的作用下，可实现同时吸取多个工件，或根据不同的工件选择适应的吸盘组件进行吸附工件，提高机械抓手的抓取效率。
优选地，所述第一吸盘组件包括与所述抓手主体1固定连接的第一安装板7、与所述第一安装板7固定连接的长杆8以及设于所述长杆8末端且与长杆8固定连接的第一吸附件9。便于在第一吸盘组件的作用下，通过长杆8，使得第一吸附件9吸附距离较远的工件，实现对不适合夹持的工件进行抓取。
优选地，所述长杆8在第一安装板7和第一吸附件9之间并排设置多组。便于在多组长杆8的作用下，提高对第一吸附件9的支撑力，防止当第一吸附件9吸附的工件重量过高时，使得长杆8发生弯曲。
优选地，所述第二吸盘组件包括对称设于所述抓手主体1两侧且与抓手主体1固定连接的第二安装板10、分别与所述第二安装板10固定连接的短杆11以及分别设于所述短杆11末端且与短杆11固定连接的第二吸附件12。便于在第二吸盘组件的作用下，吸附尺寸较小或零散的工件，提高工件抓取效率。
优选地，所述第一吸附件9或第二吸附件12为磁铁。便于在第一吸附件9和第二吸附件12的作用下，吸附磁性工件。
优选地，所述长杆8与第一吸附件9之间以及短杆11与第二吸附件12之间设有用于减少第一吸附件9或第二吸附件12与工件之间的冲击力的缓冲装置。便于在缓冲装置的作用下，当第一吸附件9或第二吸附件12在吸附工件时，减少第一吸附件9或第二吸附件12与工件之间的冲击力，防止第一吸附件9或第二吸附件12与工件产生硬接触，从而损伤第一吸附件9或第二吸附件12，同时也防止工件受损。
优选地，所述缓冲装置包括设于所述长杆8或短杆11末端的限位块13、一端与长杆8或短杆11内部滑动连接，其另一端穿过所述限位块13并伸出的滑杆14以及套设在滑杆14外部的缓冲弹簧15，所述滑杆14远离长杆或短杆的一端与第一吸附件9或第二吸附件12固定连接，所述缓冲弹簧15设置于限位块13与第一吸附件9或第二吸附件12之间。当第一吸附件9或第二吸附件12在吸附工件时，当第一吸附件9或第二吸附件12接触到工件时，第一吸附件9或第二吸附件12克服缓冲弹簧15的弹力并使滑杆14沿长杆8或短杆11滑动，使得第一吸附件9或第二吸附件12缓慢与工件之间接触并吸附，防止第一吸附件9或第二吸附件12与工件产生硬接触而受到损伤，同时也防止工件受损。
优选地，所述滑杆14与长杆8或滑杆14与短杆11之间设有限位装置。便于在限位装置的作用下，防止滑杆14与长杆8或短杆11滑动时发生转动，从而使得第一吸附件9或第二吸附件12发生转动，影响工件的吸附。
优选地，所述限位装置包括设于所述长杆8或短杆11内且与滑杆固定连接的连接杆17、设于所述连接杆17上的滑槽18以及一端沿所述滑槽滑动，其另一端与所述长杆8或短杆11固定连接的限位杆19。便于在吸附工件时，当连接杆相对于长杆8或短杆11进行滑动时，通过限位杆19沿滑槽18滑动，从而防止滑杆14与长杆8或短杆11之间发生转动，从而导致第一吸附件9或第二吸附件12发生转动，影响工件的吸附。
优选地，所述爪片上设有螺栓孔23，所述夹持臂6通过螺栓20与爪片5固定连接。便于更换夹持臂6，以适应对不同形状的工件进行夹持。
优选地，所述夹持臂6为L型板。便于通过L型板对形状规则的工件进行夹持。
优选地，所述L型板相互靠近的一侧分别设有与L型板固定连接的防滑垫21。便于在防滑垫21的作用下，防止当夹持工件时，夹持臂6与工件之间发生滑移，防止工件从夹持臂6之间滑脱而使工件掉落。
优选地，所述防滑垫21为橡胶垫。便于在橡胶垫的作用下，防止夹持臂6与工件之间发生滑脱，同时，防止夹持臂6将工件刮伤。
优选地，所述防滑垫21上设有若干防滑凸点22。便于在防滑凸点22的作用下，进一步增加夹持臂6和工件之间的防滑功能，防止工件滑脱。
工作时，将机械抓手通过连接盘安装于机械抓手的使用设备上，当机械抓手需要抓取工件时，在气缸3的作用下，带动爪片5沿滑动凹槽25朝相互远离的方向滑动，并使夹持臂6张开，将夹持臂6置于待抓取工件的两侧，在通过气缸3带动爪片5沿滑动凹槽25朝相互靠近的方向滑动，直至将待抓取工件夹紧在两个夹持臂6的中间，实现对待抓取工件的抓取；当需要抓取较小工件或形状不规则的磁性工件时，将第一吸附件9或第二吸附件12靠近待吸附的工件，当第一吸附件9或第二吸附件12接触到待吸附工件时，所述第一吸附件9或第二吸附件12在缓冲装置的作用下，使得第一吸附件9或第二吸附件12克服缓冲弹簧15的弹力并朝限位块13的方向移动，即使得滑杆14与长杆8或短杆11之间发生滑动，防止第一吸附件9或第二吸附件12在吸附工件时与工件之间产生硬接触，在缓冲弹簧15的弹力作用下减少工件与第一吸附件9或第二吸附件12接触时产生的冲击力，保护工件不受损伤，同时，在限位装置的作用下，通过限位杆19沿滑槽18滑动，从而防止滑杆14与长杆8或短杆11滑动过程中，与长杆8或短杆11之间发生转动，从而防止第一吸附件9或第二吸附件12发生转动，从而便于对工件进行吸附。
由于设置在抓手主体上的夹持装置和吸盘装置，在气缸和机械夹爪的作用下，通过气缸带动机械夹爪的爪片滑动，从而实现夹持臂的张开和闭合，实现对工件的夹持；同时通过第一吸附组件和第二吸附组件的吸附作用，可实现对工件的吸附；并在缓冲装置的作用下，防止在吸附工件时，第一吸附件和第二吸附件与工件硬接触，从而防止工件受损；在限位装置的作用下，当滑杆与长杆或短杆滑动时，在限位杆和限位槽的作用下，防止第一吸附件或第二吸附件与长杆或短杆发生转动。本实用新型可实现多种抓取方式对工件进行抓取，实现机械抓手的多功能抓取，提高适用范围，从而提高了栖装件的加工效率。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (10)
1.一种栖装件抓取用多功能机械抓手，其特征在于：包括抓手主体、分别设于所述抓手主体环周且与抓手主体固定连接的夹持装置、吸盘装置以及连接盘，所述夹持装置包括与所述抓手主体固定连接的气缸、设于气缸远离抓手主体一侧且与所述气缸固定连接的机械夹爪以及与所述机械夹爪的两个爪片固定连接的夹持臂，所述吸盘装置用于吸附工件，所述连接盘用于将抓手主体安装于机械抓手的使用设备上。
2.根据权利要求1所述的一种栖装件抓取用多功能机械抓手，其特征在于：所述吸盘装置包括第一吸盘组件和第二吸盘组件。
3.根据权利要求2所述的一种栖装件抓取用多功能机械抓手，其特征在于：所述第一吸盘组件包括与所述抓手主体固定连接的第一安装板、与所述第一安装板固定连接的长杆以及设于所述长杆末端且与长杆固定连接的第一吸附件。
4.根据权利要求3所述的一种栖装件抓取用多功能机械抓手，其特征在于：所述长杆在第一安装板和第一吸附件之间并排设置多组。
5.根据权利要求4所述的一种栖装件抓取用多功能机械抓手，其特征在于：所述第二吸盘组件包括对称设于所述抓手主体两侧且与抓手主体固定连接的第二安装板、分别与所述第二安装板固定连接的短杆以及分别设于所述短杆末端且与短杆固定连接的第二吸附组件。
6.根据权利要求3-5中任一项所述的一种栖装件抓取用多功能机械抓手，其特征在于：所述长杆与第一吸附件之间以及短杆与第二吸附件之间设有用于减少第一吸附件和第二吸附件的冲击力的缓冲装置。
7.根据权利要求6所述的一种栖装件抓取用多功能机械抓手，其特征在于：所述缓冲装置包括设于所述长杆或短杆末端的限位块、一端与长杆或短杆内部滑动连接，其另一端穿过所述限位块并伸出的滑杆以及套设在滑杆外部的缓冲弹簧，所述滑杆远离长杆的一端与第一吸附件或第二吸附件固定连接，所述缓冲弹簧设置于限位块与第一吸附件或第二吸附件之间。
8.根据权利要求7所述的一种栖装件抓取用多功能机械抓手，其特征在于：所述滑杆与长杆或滑杆与短杆之间设有限位装置。
9.根据权利要求8所述的一种栖装件抓取用多功能机械抓手，其特征在于：所述限位装置包括设于所述长杆或短杆内且与滑杆固定连接的连接杆、设于所述连接杆上的滑槽以及一端沿所述滑槽滑动，其另一端与所述长杆或短杆固定连接的限位杆。
10.根据权利要求9所述的一种栖装件抓取用多功能机械抓手，其特征在于：两个所述夹持臂相互靠近的一侧分别设有与夹持臂固定连接的防滑垫，所述防滑垫上设有若干防滑凸点。
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