CN113243765B - 一种翻转投料式炒菜机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种翻转投料式炒菜机，包括机体，机体具有控制平面、放置锅具的烹饪平面、以及放置料盒的物料平面，炒菜机还包括：料盒组件，包括若干料盒，料盒组件放置于机体的物料平面；摆臂座，安装于锅体与料盒中间；翻料摆臂，具有与摆臂座铰接的铰接轴、以及抓取料盒的延伸臂，延伸臂具有取料位置以及投料位置；翻料驱动装置，安装于摆臂座内，且驱动铰接轴转动，以使翻料摆臂在取料位置与投料位置往复摆动；盛装烹饪食材的料盒放置于物料平面，延伸臂于取料位置择一抓取料盒，翻料驱动装置驱动翻料摆臂，由物料平面携带料盒经铰接轴的上方翻转至锅具上方的投料位置。本发明的炒菜机具有节省人力、投料结构简单、使用方便的优点。

Description

一种翻转投料式炒菜机

技术领域

本发明涉及烹饪设备领域，尤其涉及一种翻转投料式炒菜机。

背景技术

当前市场出现了很多家用或商用自动炒菜机，给做饭带来了很大方便。不过大部分的炒菜机还是需要人工往锅内加料，或是提前把调料和食材一起放锅里。也有一些炒菜机是通过机械手的方式来实现自动加料的。上述炒菜机还存在一些问题：如人工往锅里加料的机器，需要人时刻看守，使用不方便；若是提前把调料和食材一起放锅里，炒的味道又不如分时段加菜加料做的好吃；使用机械手的成本较高，投料结构复杂、成本高，且不方便控制。

发明内容

本发明的目的在于提供一种节省人力、投料结构简单、使用方便的自动翻转投料式炒菜机。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种翻转投料式炒菜机，包括：机体，具有控制平面、放置锅具的烹饪平面、以及放置料盒的物料平面，所述炒菜机还包括：料盒组件，包括若干料盒，所述料盒组件放置于所述机体的物料平面；摆臂座，安装于所述锅具与所述料盒中间；翻料摆臂，具有与所述摆臂座铰接的铰接轴、以及抓取所述料盒的延伸臂，所述延伸臂具有取料位置以及投料位置；翻料驱动装置，安装于所述摆臂座内，且驱动所述铰接轴转动，以使所述翻料摆臂在所述取料位置与所述投料位置往复摆动；盛装烹饪食材的所述料盒放置于物料平面，所述延伸臂于所述取料位置择一抓取所述料盒，所述翻料驱动装置驱动所述翻料摆臂，由物料平面携带所述料盒经所述铰接轴的上方翻转至锅具上方的投料位置，以对烹饪食材翻转投料；所述炒菜机还包括：伸缩抓取装置，所述伸缩抓取装置包括：驱动压杆，具有伸出或收纳入所述延伸臂的压块；所述延伸臂的延伸末端设有第一勾爪，所述料盒上设有与所述第一勾爪配合的第二勾爪；所述驱动压杆沿水平伸缩，且所述驱动压杆与所述第一勾爪等高设置，所述压块伸出所述延伸臂，所述压块与所述第一勾爪配合夹持所述第二勾爪。

优选的，所述炒菜机还包括：料盒驱动装置，包括第一驱动电机、及第一齿轮，所述第一驱动电机安装于机体内，所述第一齿轮自所述物料平面伸出所述机体外；所述料盒组件还包括盛放所述料盒的托盘，所述托盘底部具有与所述第一齿轮配合传动的第一齿条；所述第一驱动电机驱动所述第二齿轮转动，以带动具有所述第一齿条的托盘于所述物料平面上滑动，所述延伸臂与所述托盘上的料盒位置择一匹配，以抓取所述料盒。

优选的，所述炒菜机还包括：料盒位置检测装置，安装于机体内，且位于所述物料平面的下方，所述位置检测装置为红外检测装置，所述物料平面具有供红外光线贯穿的检测孔；所述托盘底部设有与所述红外光线配合触发的检测块，所述检测块与各所述料盒位置匹配；所述料盒位置检测装置由所述机体发射所述红外光线至机体外，并接收所述检测块的反射光线，以确定所述托盘的滑动位置，使所述延伸臂与所述托盘上的料盒位置择一匹配。

优选的，所述伸缩抓取装置还包括：驱动压杆，还具有驱动所述压块伸缩移动的齿条部；第二齿轮，与所述齿条部配合传动；第二驱动电机，安装于所述延伸臂内，且具有驱动所述第二齿轮转动的转轴；所述第二驱动电机驱动所述第二齿轮转动，以带动所述驱动压杆滑动伸缩，当所述压块伸出所述延伸臂，所述压块择一抓取所述料盒；当所述压块收纳入所述延伸臂，所述压块放弃抓取所述料盒。

优选的，所述压块设置在翻料摆臂靠近料盒的第一端，翻料摆臂内设有导向套，压块沿导向套直线伸缩移动，导向套位于齿条部的远离压块的一侧，齿条部远离压块的一端设有导向部，导向部穿过导向套进行直线伸缩移动。

优选的，所述翻料驱动装置包括：第三驱动电机，安装于所述摆臂座内，且位于所述铰接轴的轴向的一端；减速器，连接所述第三驱动电机，且具有驱动所述铰接轴转动的输出轴；所述铰接轴水平设置，所述第三驱动电机驱动所述输出轴带动所述铰接轴水平转动，使所述延伸臂自所述铰接轴的上方越过所述铰接轴，所述取料位置与所述投料位置分别位于所述铰接轴的周向的两侧。

优选的，所述炒菜机还包括：翻料摆臂控制装置，识别所述翻料摆臂处于所述取料位置和/或所述投料位置，且控制所述翻料摆臂停止工作或切换位置；所述翻料摆臂控制装置包括触发件及微动开关，所述触发件与所述铰接轴同轴转动，所述触发件在所述取料位置和/或所述投料位置触发所述微动开关；

或者，所述翻料摆臂控制装置包括微动开关，所述微动开关安装于所述翻料摆臂的下方，所述翻料摆臂在所述取料位置触发所述微动开关。

优选的，所述摆臂座具有安装所述翻料摆臂的凹腔，所述凹腔的侧壁设有供所述铰接轴贯穿的轴孔，所述凹腔的底面形成有支撑斜面，所述延伸臂具有与所述支撑斜面配合的支撑面，所述微动开关安装于所述支撑斜面上，所述支撑面于所述取料位置触发所述微动开关。

优选的，所述炒菜机还包括：酱料摆臂，安装于所述摆臂座内，且可相对于所述摆臂座水平摆动，所述酱料摆臂具有初始位置以及下料位置；酱料驱动系统，安装于所述摆臂座内，驱动所述酱料摆臂自所述初始位置与所述下料位置往复摆动；所述酱料摆臂在所述初始位置收纳入所述摆臂座内；当所述酱料驱动系统驱动所述酱料摆臂位于所述下料位置时，所述酱料摆臂于所述锅具上方投放酱料。

优选的，所述摆臂座内形成有第一安装腔及第二安装腔，所述第一安装腔及第二安装腔分别位于所述翻料摆臂的两侧，所述第一安装腔内安装所述翻料驱动装置，所述第二安装腔内安装所述酱料驱动系统。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明通过设置翻料摆臂和翻料驱动装置，使得炒菜机可以自动往锅具里添加烹饪食材，避免了人工加料，节省人力，且可自动控制加调料或加菜的时机，有效提升食物口感，自动化操作使用方便，用户体验好；通过将摆臂座设置于锅具与料盒之间，料盒设有若干个，延伸臂于取料位置择一抓取料盒以翻转投料，这样设置一方面可以避免料盒靠近锅具，料盒接触油污，另一方面，锅具与料盒位于摆臂座两侧，方便翻料摆臂抓取料盒翻转后向锅具内投料，料盒运动路径短，有效提升投料效率；而通过在翻料摆臂上设置铰接轴，摆臂驱动装置可以通过铰接轴带动翻料摆臂同步转动，以使延伸臂在取料位置以及投料位置之间运动，实现料盒翻转投料，结构及投料操作简单，投料准确可靠。

2.通过设置相互啮合传动的齿轮和齿条，以便将第一驱动电机的旋转运动转换为第一齿条的直线运动，从而带动料盒组件在物料平面上沿直线移动，方便延伸臂与托盘上的料盒位置择一匹配，以抓取所需料盒。

3.通过设置红外检测装置，并在托盘底部设置与各料盒位置匹配的检测块，方便托盘在物料平面上沿直线移动过程中检测各料盒位置，以便将所需料盒移动到延伸臂取料位置进行抓取投料；而通过将红外检测装置设置于机体内，配合的检测块设置于托盘底部，从而将电气件(红外检测装置)设置于机体内，以便进行供电，而托盘不需要接电，方便托盘在物料平面上移动。

4.通过相互啮合传动的齿轮与齿条配合，实现压块的直线伸缩移动，运动路径稳定，以便准确抓取料盒，投料结束后，压块收缩至延伸臂内进行收纳，避免沾染油污及灰尘。

5.通过在延伸臂上设置第一勾爪，在料盒上设置第二勾爪配合钩挂连接，以实现翻料摆臂对料盒的抓取，然后通过伸缩抓取装置驱动压块移动伸出，使第一勾爪和压块配合夹持第二勾爪，以便翻料摆臂与料盒固定连接，翻料摆臂转动时带动料盒一起翻转，将料盒内的食材加入锅内，翻转加料过程夹持稳定可靠，不易松开。

6.通过将第二驱动电机安装于摆臂座内，且位于铰接轴的轴向一端，同时将铰接轴水平设置，使得第二驱动电机可以带动铰接轴水平转动，进而带动延伸臂由取料位置向投料位置翻转；而摆臂座位于锅体和料盒之间，通过将第二驱动电机设置于铰接轴的轴向一端，可以减少摆臂座占用锅体和料盒之间空间，以便减少锅体和料盒之间距离，方便快速完成投料；另外，通过在第二驱动电机及铰接轴之间设置减速器，可以调节电机转速，准确控制延伸臂的投料位置及转动角度。

7.通过设置翻料摆臂控制装置，当翻料摆臂转动到投料位置和/取料位置时，微动开关被触发，以使翻料摆臂停止工作或切换位置，从而实现翻转投料位置的准确控制；而通过将触发件与铰接轴同轴转动设置，触发结构与翻转驱动结构集成，可以节省安装空间及提升装配效率；或者，通过将微动开关安装于翻料摆臂的下方，可以直接利用翻料摆臂本身结构触发微动开关动作，结构简单。

8.通过在摆臂座中部设置内凹部，以免翻料摆臂在相对于摆臂座转动时与摆臂座发生干涉，使得翻料摆臂转动顺畅，实现料盒的加料；摆臂座上设有支撑斜面，支撑斜面与翻料摆臂底部支撑面适配，使得在翻料摆臂初始状态时，翻料摆臂可以支撑在摆臂座的支撑斜面上，此时驱动翻料摆臂转动的驱动电机可无需对翻料摆臂施加锁止力，进一步保证了电机性能与寿命。

9.通过在摆臂座上安装酱料摆臂和酱料驱动系统，可以适用于自动添加烹饪所需的流体配料，自动化程度高，无需人工手动操作，操作方便，解决现有烹饪设备不能自动添加流体酱料或通过料盒添加酱料而不能倒干净、不能准确控制添加酱料的量的问题，充分满足实际需求；酱料摆臂通过相对摆臂座摆动实现下料位置与初始位置的切换，动作简单易实现，且水平摆动投料还可以避免出现投料出口内残留配料的甩出，用户体验更理想。

10.通过在摆臂座内设置第一安装腔和第二安装腔，方便将翻料驱动装置和酱料驱动系统分别进行安装，实现翻料摆臂机构与酱料摆臂机构的集成；而通过将第一安装腔和第二安装腔分别设置于翻料摆臂两侧，可以避免翻料摆臂与酱料摆臂动作相互干涉，使得两套机构集成设置且互不影响，实现食材投料与流体调料按照烹饪过程需要完成自动添加。

附图说明

图1为本发明实施例一所述炒菜机的延伸臂位于投料位置的示意图；

图2为本发明实施例一所述炒菜机的酱料摆臂位于下料位置的示意图；

图3为本发明实施例一所述炒菜机的料盒组件与机体的分解结构示意图；

图4为本发明实施例一所述炒菜机的料盒组件的分解结构示意图；

图5为本发明实施例一所述炒菜机的摆臂座的分解结构示意图；

图6为本发明实施例一所述炒菜机的摆臂座的剖视图；

图7为本发明实施例一所述炒菜机的翻料摆臂抓取料盒的示意图；

图8为本发明实施例一所述炒菜机的翻料摆臂的局部结构示意图；

图9为本发明实施例一所述炒菜机的伸缩抓取装置的结构示意图；

图10为本发明实施例一所述炒菜机的翻料摆臂与翻料驱动装置的结构示意图；

图11为本发明实施例一翻料摆臂控制装置的触动拨片结构示意图；

图12为本发明实施例一所述炒菜机的摆臂座和翻料摆臂的剖视图；

图13为本发明实施例一所述炒菜机的翻料摆臂控制装置的分解结构示意图；

图14为本发明实施例一所述炒菜机的翻料摆臂控制装置的触发顶杆结构示意图；

图15为本发明实施例二所述炒菜机的翻料摆臂控制装置的触发顶杆结构示意图；

图16为本发明实施例二所述炒菜机的翻料摆臂控制装置的触动拨片结构示意图；

图17为本发明实施例三所述炒菜机的摆臂座和翻料摆臂的剖视图；

图18为图17中A处结构放大图；

图19为本发明实施例四所述炒菜机的翻料摆臂的内部结构图；

图20为本发明实施例四所述炒菜机的翻料摆臂的内部结构分解图；

图21为本发明实施例四所述炒菜机的翻料摆臂的剖视图；

图22为本发明实施例四的驱动压杆结构示意图；

图23为本发明实施例五所述炒菜机的翻料摆臂抓取料盒的示意图；

图24为本发明实施例五所述炒菜机的翻料摆臂抓取料盒的局部结构示意图。

图中所标各部件名称如下：

1.机体；11.控制平面；12.烹饪平面；13.物料平面；2.锅具；3.锅盖组件；31.锅盖支座；32.锅盖摆臂；33.盖体；4.料盒组件；41.料盒；411.第二勾爪；412.第二钩挂凹槽；42.托盘；421.导向凹槽；422.单向防脱空转结构；423.检测块；5.翻料摆臂组件；51.翻料摆臂；511.铰接轴；5111.穿线孔；512.延伸臂；5121.第一勾爪；5122.第一钩挂凹槽；5123.支撑面；5124.凸起；513.多边形固定件；514.多边形安装孔；515.轴套；516.卡簧；517.金属垫片；52.摆臂座；521.凹腔；5211.支撑斜面；522.弹性密封件；523.第一安装腔；524.第二安装腔；53.翻料驱动装置；531.第三驱动电机；532.减速器；5321.输出轴；533.堵转凸台；54.翻料摆臂控制装置；541.触动拨片；5411.凸轮轮廓面；5412.堵转凸起；5413.触发凸起；5414.安装孔；542.第一微动开关；543.第二微动开关；5431.触发杆；544.触发顶杆；5441.限位筋；5442.导向斜面；545.安装支架；546.复位弹簧；547.第三微动开关；6.伸缩抓取装置；61.驱动压杆；611.压块；6111.夹紧端；6113.第一密封件；6114.第二密封件；612.齿条部；6121.导向部；6122.啮合齿；6123.限位挡板；6124.传动部；6125.弹性缓冲件；6126.触发部；62.第二齿轮；63.第二驱动电机；631.电机轴；64.导向套；65.第四微动开关；71.第一齿条；72.第一齿轮；8.料盒位置检测装置；9.流体配料投料机构；91.酱料摆臂；911.投料出口；92.酱料驱动系统。

具体实施方式

以下结合附图及具体实施例，对本发明作进一步的详细说明。

实施例一：

如图1-图14所示，本实施例提供了一种翻转投料式炒菜机，包括机体1、锅具2、锅盖组件3、料盒组件4和翻料摆臂组件5，翻料摆臂组件5包括翻料摆臂51、摆臂座52及翻料驱动装置53，锅盖组件3包括锅盖支座31、锅盖摆臂32及盖体33，锅盖支座31内设有锅盖驱动装置，锅盖驱动装置驱动锅盖摆臂32带动盖体33自动盖合与打开锅具2，以便自动添加食材和调料，机体1具有控制平面11、放置锅具2的烹饪平面12、以及放置料盒41的物料平面13，控制平面11与物料平面13同平面设置，控制平面11与物料平面13分别位于烹饪平面12的相邻两侧；料盒组件4放置于机体1的物料平面13，料盒组件4包括若干料盒41和用于盛放料盒41的托盘42，且物料平面13和控制平面11低于烹饪平面12，料盒41高于烹饪平面12。

其中，如图1-图3所示，摆臂座52安装于锅具与料盒41中间；翻料摆臂51具有与摆臂座52铰接的铰接轴511、以及抓取料盒41的延伸臂512，延伸臂512具有取料位置以及投料位置，摆臂座52安装于烹饪平面12，且延伸臂512不低于烹饪平面12，以便抓取料盒41；翻料驱动装置53安装于摆臂座52内，且驱动铰接轴511转动，以使翻料摆臂51在取料位置与投料位置往复摆动；盛装烹饪食材的料盒41放置于物料平面13，延伸臂512于取料位置择一抓取料盒41，翻料驱动装置53驱动翻料摆臂51，由物料平面13携带料盒41经铰接轴511的上方翻转至锅具2上方的投料位置，以对烹饪食材翻转投料。

通过设置翻料摆臂51和翻料驱动装置53，使得炒菜机可以自动往锅具2里添加烹饪食材，避免了人工加料，节省人力，且可自动控制加调料或加菜的时机，有效提升食物口感，自动化操作使用方便，用户体验好。

如图5和图6所示，翻料驱动装置53包括第三驱动电机531和减速器532，其中第三驱动电机531安装于摆臂座52内，且位于铰接轴511的轴向的一端；减速器532连接第三驱动电机531，且具有驱动铰接轴511转动的输出轴5321；铰接轴511水平设置，第三驱动电机531驱动输出轴5321带动铰接轴511水平转动，使延伸臂512自铰接轴511的上方越过铰接轴511，取料位置与投料位置分别位于铰接轴511的周向的两侧。

如图5和图6所示，第三驱动电机531通过输出轴的扁位将扭矩传递给铰接轴511，铰接轴511上套有多边形固定件513，多边形固定件513为方钢片，即方钢片与铰接轴511为分体式结构，便于加工，或者，方钢片与铰接轴511也可为一体结构，方钢片装入翻料摆臂51的两侧壁内，在翻料摆臂51的两侧壁上设有多边形安装孔514，多边形安装孔514为方形的安装孔，用于安装方钢片，以使铰接轴511、方钢片与翻料摆臂51保持周向固定。铰接轴511转动时，方钢片同步转动，然后带动翻料摆臂51翻转。

如图6所示，铰接轴511的一端为中空结构，其上开设有穿线孔5111，顶轴驱动机构的电机线可以穿过该穿线孔5111，连接到外部控制系统，以便控制第三驱动电机531的工作。

如图5和图6所示，铰接轴511的两端均有轴套515支撑，铰接轴511靠近安装腔的一端与第三驱动电机531的输出轴5321配合，铰接轴511两端边缘设有环形安装槽，环形安装槽内套设卡簧516，以对轴套515进行轴向限位，且轴套515被卡在翻料摆臂51座的方孔内，铰接轴511转动时，轴套515保持不动。

如图5和图6所示，卡簧516为金属件，轴套515与卡簧516之间间隔设置金属垫片517，金属垫片517相对轴套515固定设置，卡簧516相对铰接轴511固定设置，从而避免卡簧516直接磨损轴套515，延长轴套515使用寿命，并且，通过在轴套515与卡簧516之间设置金属垫片517，还可以避免卡簧516带动轴套515一起随铰接轴511旋转，影响传动稳定性。

如图1、图3、图5和图7-图9所示，延伸臂512的延伸末端设有第一勾爪5121，料盒41上设有与第一勾爪5121配合的第二勾爪411；第一勾爪5121包括设置在延伸臂512的第一端的第一L形支架，第一L形支架与延伸臂512的第一端的端面配合形成开口向上的第一钩挂凹槽5122，第二勾爪411伸入第一钩挂凹槽5122内。第二勾爪411包括设置在料盒41的第二端的第二L形支架，第二L形支架与料盒41的第二端的端面配合形成开口向下的第二钩挂凹槽412，第一勾爪5121伸入第二钩挂凹槽412内。

如图7-图9所示，炒菜机还包括伸缩抓取装置6，伸缩抓取装置6包括驱动压杆61、第二齿轮62、第二驱动电机63，其中，驱动压杆61具有伸出或收纳入延伸臂512的压块611、及驱动压块611伸缩移动的齿条部612；第二齿轮62与齿条部612配合传动；第二驱动电机63安装于延伸臂512内，且具有驱动第二齿轮62转动的转轴；第二驱动电机63驱动第二齿轮62转动，以带动驱动压杆61滑动伸缩，当压块611伸出延伸臂512，压块611择一抓取料盒41；当压块611收纳入延伸臂512，压块611放弃抓取料盒41。驱动压杆61沿水平伸缩，且驱动压杆61与第一勾爪5121等高设置，压块611伸出延伸臂512，压块611与第一勾爪5121配合夹持第二勾爪411，以便翻料摆臂51与料盒41固定连接，翻料摆臂51转动时带动料盒41一起翻转，将料盒41内的食材加入锅内，翻转加料过程夹持稳定可靠，不易松开。

如图1和图7所示，第一勾爪5121和压块611配合夹紧第二勾爪411时，翻料摆臂51与料盒41固定连接，翻料摆臂51转动时带动料盒41一起翻转，将料盒41内的调料、菜等加入锅内。当加料完成后，伸缩抓取装置6可驱动压块611反向移动，使第一勾爪5121和压块611不再夹紧第二勾爪411，以便第一勾爪5121和第二勾爪411脱离钩挂，将料盒41与翻料摆臂51分离。

如图7-图9所示，压块611设置在翻料摆臂51靠近料盒41的第一端，并位于第一钩挂凹槽5122内。

如图4-图6所示，翻料摆臂51内设有导向套64，压块611沿导向套64直线伸缩移动。导向套64位于齿条部612的远离压块611的一侧，齿条部612远离压块611的一端设有导向部6121，导向部6121穿过导向套64进行直线伸缩移动。导向套64以及翻料摆臂51的上设置的导向孔，可为压块611的伸缩移动进行导向，同时实现了对齿条部612两端移动的导向限位，确保齿条部612可以带动压块611沿着设定路线移动。

如图8和图9所示，第二驱动电机63的电机轴631与第二齿轮62连接，齿条部612设有与第二齿轮62啮合的多个啮合齿6122以及与移动方向平行的限位挡板6123，限位挡板6123与第二驱动电机63分别位于多个啮合齿6122的两侧，第二齿轮62背离第二驱动电机63的一侧与限位挡板6123限位配合，这样设置方便限位挡板6123对第二齿轮62进行限位，防止第二齿轮62脱出与齿条部612的啮合，保证压块611伸缩运动稳定进行。

如图9所示，压块611包括用于夹紧第二勾爪411的夹紧端6111，夹紧端6111位于压块611靠近料盒41的一端，压块611的夹紧端6111设有弹性缓冲垫，弹性缓冲垫设置成在压块611夹紧第二勾爪411时与第二勾爪411挤压接触。

本实施例中，炒菜机还包括翻料摆臂控制装置54，翻料摆臂控制装置识别翻料摆臂51处于取料位置或投料位置，且控制翻料摆臂51停止工作或切换位置，从而实现翻转投料位置的准确控制；翻料摆臂51控制装置包括触发件及微动开关，触发件与铰接轴511同轴转动，触发件在取料位置或投料位置触发微动开关，触发结构与翻转驱动结构集成，可以节省安装空间及提升装配效率。

如图10-图14所示，翻料摆臂控制装置包括分别设置在输出轴和翻料驱动装置53上的第一触发件和第一微动开关542，第一触发件与铰接轴511同轴转动，当翻料摆臂511切换至取料位置或投料位置时，第一触发件触发第一微动开关542，此时，可控制翻料驱动装置53停止转动，使翻料摆臂51停留取料位置或投料位置，也可以用于切换不同工作位置。

如图10和图11所示，第一触发件为触动拨片541，翻料驱动装置53的输出轴一端通过铰接轴511与翻料摆臂51传动连接，另一端也外露伸出，与触动拨片541连接。第一微动开关542固定在翻料驱动装置53的机壳上，与触动拨片541装在翻料驱动装置53的同一侧。当翻料摆臂51转动时，固定在输出轴上的触动拨片541也同步转动，转到设定角度后，触动拨片541的凸起结构挤压第一微动开关542的拨杆，触发信号，控制系统收到信号后让翻料驱动装置53停止转动，如此设置，功能集成，结构更加紧凑；而通过触动拨片541触发微动开关，检测更加灵敏，摆动位置的控制更加准确可靠；通过将第一微动开关542与触动拨片541装在翻料驱动装置53的同一侧，使得触动拨片541与第一微动开关542间距小，第一微动开关542更容易被触发。

如图11所示，触动拨片541上设有用于触发第一微动开关542的凸轮轮廓面5411，延伸臂512在取料位置或投料位置，凸轮轮廓面5411触发第一微动开关542，以使翻料驱动装置53停止工作或切换工作状态；可以理解的，也可以通过轮廓面设置，使得延伸臂512在取料位置和投料位置，凸轮轮廓面5411均能触发第一微动开关542。

如图10所示，触动拨片541上还设有堵转凸起5412，翻料驱动装置53的机壳上设有堵转凸台533，当触动拨片541转过取料位置或投料位置，堵转凸起5412抵靠堵转凸台533，以使翻料驱动装置53停止工作，防止第一微动开关542与触发拨片配合作用失效，及时堵转实现翻料摆臂51的转动控制。

如图5和图12所示，翻料摆臂控制装置还包括第二微动开关543，摆臂座52具有安装翻料摆臂51的凹腔521，凹腔521的侧壁设有供铰接轴511贯穿的轴孔，凹腔521的底面形成有支撑斜面5211，延伸臂512具有与支撑斜面5211配合的支撑面5123，第二微动开关543安装于支撑斜面5211下方，支撑面5123于取料位置触发第二微动开关543。

如图12所示，翻料摆臂控制装置还包括触发顶杆544，第二微动开关543与和触发顶杆544安装于摆臂座52上，当翻料摆臂51转动到取料位置时，翻料摆臂51推动触发顶杆544触发第二微动开关543，以使摆臂驱动系统停止工作。通过触发顶杆544作用第二微动开关543，避免翻料摆臂51直接接触第二微动开关543，触发顶杆544可以缓冲冲击，更容易保证微动开关工作性能及使用寿命。

如图12所示，触发顶杆544的一端伸出支撑斜面5211，翻料摆臂51底面设有与触发顶杆544位置对应的凸起5124，使得翻料摆臂51回到取料位置时，触发顶杆544更容易被凸起5124挤压移动，以便联动触发第二微动开关543，及时停止摆臂驱动系统工作。可以理解的，翻料摆臂51底面未设置与触发顶杆544位置对应的凸起，通过翻料摆臂51底面直接接触并挤压触发顶杆544。

如图12、图13和图14所示，支撑斜面5211上设有安装口，安装口内安装有弹性密封件522，以便缓冲翻料摆臂51摆动到取料位置时与触发顶杆544接触的压力，减少震动和撞击对摆臂控制装置检测性能的影响；触发顶杆544的端部设有多圈平行设置的限位筋5441，弹性密封件522设有对应的安装部，安装部内设有限位槽，弹性密封件522通过限位槽套设在触发顶杆544的限位筋5441上，且弹性密封件522凸出支撑斜面5211设置，避免支撑斜面5211与翻料摆臂51底部接触，缓冲接触产生的作用力，并且通过凸出设置，还能保证翻料摆臂51准确挤压弹性密封件522，直接作用于触发顶杆544，快速触发第二微动开关543。

如图13-图14所示，触发顶杆544靠近第二微动开关543的另一端设有导向斜面5442，第二微动开关543包括触发杆5431，触发顶杆544与触发杆5431相互垂直，且触发杆5431搭接于导向斜面5442，以便第二微动开关543的触发杆5431可以沿导向斜面5442移动，而通过将触发顶杆544与触发杆5431相互垂直设置，可以控制触发顶杆544作用于触发杆5431的挤压行程，避免相对作用对触发杆5431产生过大挤压，影响微动开关工作性能。

如图13所示，第二摆臂控制装置还包括用于安装第二微动开关543和触发顶杆544的安装支架545，触发顶杆544上套设有复位弹簧546，安装支架545上设有弹簧限位槽和供触发顶杆544伸缩移动的通孔，安装支架545将第二微动开关543、触发顶杆544和复位弹簧546集成安装，结构紧凑，节省安装空间，弹簧限位槽为复位弹簧546提供了安装结构，通孔方便触发顶杆544沿着通孔顺畅伸出及缩回，实现微动开关触发作用。

本实施例的炒菜机还包括料盒驱动装置，料盒驱动装置包括第一驱动电机及第一齿轮72，第一驱动电机安装于机体1内，第一齿轮72自物料平面13伸出机体1外；托盘42底部具有与第一齿轮72配合传动的第一齿条71，通过设置相互啮合传动的齿轮和齿条，以便将第一驱动电机的旋转运动转换为第一齿条的直线运动，从而带动料盒组件4在物料平面13上沿直线移动；第一驱动电机驱动第一齿轮72转动，以带动具有第一齿条71的托盘42于物料平面13上滑动，延伸臂512与托盘42上的料盒位置择一匹配，以抓取料盒。

如图3和图4所示，第一齿轮7211凸出于物料平面13设置，托盘42底部设有与托盘42移动方向平行的导向凹槽421，第一齿条设于导向凹槽421内。第一齿轮72与第一齿条71的传动配合结构简单成本低，工作稳定可靠，安装拆卸快捷方便，便于清洁维护，干净卫生，而且安装紧凑，减少空间占用，有效减小炒菜机体积。而通过在托盘42底部设置导向凹槽421，以便对托盘42的直线运动进行导向，避免移动过程中，托盘42脱离运动路线，影响料盒检测。

如图4所示，导向凹槽421的两端设有单向防脱空转结构422，单向防脱空转结构422与所述第一齿条71的两端相接，单向防脱空转结构422的内壁面为弧形面，弧形面与第一齿轮72的轮廓相适配，且弧形面与第一齿轮72的外轮廓之间具有间隙，第一齿条71的端部啮合齿6122与第一齿轮72相啮合时，单向防脱空转结构422能够使第一齿轮72与端部啮合齿6122在脱离啮合与重新啮合之间切换。通过在单向防脱空转结构422的弧形面与第一齿轮72的外轮廓之间设置间隙，使得料盒组件4移动至两端的极限位置时，单向防脱空转结构422与第一齿轮72对应，此时第一齿轮72如果继续沿原方向转动无法带动第一齿条移动，第一齿轮72空转，以防止料盒组件4被下方第一齿轮72带动脱出啮合，当第一齿轮72反转时，第一齿条71被带动反向运动，以便托盘42恢复初始状态。

本实施例中，炒菜机还包括料盒位置检测装置8，料盒位置检测装置8安装于机体1内，且位于物料平面13的下方，位置检测装置为红外检测装置，物料平面13具有供红外光线贯穿的检测孔；托盘42底部设有与红外光线配合触发的检测块423，检测块423与各料盒位置匹配；料盒位置检测装置8由机体1发射红外光线至机体1外，并接收检测块423的反射光线，以确定托盘42的滑动位置，实现使延伸臂512与托盘42上的料盒位置择一匹配。

如图4所示，检测块423与托盘42底部具有颜色差，检测块423设置有多个，各检测块423与其一料盒位置对应，且多个检测块423在料盒的移动方向上宽度不同，以便每个料盒对应不同宽度的检测块423，方便位置检测装置检测时区分不同料盒，快速检测识别到所需料盒位置；多个检测块423在料盒的移动方向上，宽度呈梯度变化，位置检测装置通过检测检测块423的宽度确定料盒移动位置，以便位置检测装置可以在托盘42直线移动过程中通过检测检测块423的宽度判断托盘42下一步移动方向，方便快速定位找到所需料盒位置，提升直线移动料盒位置检测效率。

具体地，红外检测装置能够接收检测块423的反射光线，通过检测检测块423的宽度，对料盒标识进行识别。检测块423与托盘42底部具有色差，使得反射的红外光线存在差别，从而红外发射、接收装置能够识别检测块423；各检测块423的宽度不同，从而可以识别出不同的检测块423，进而实现对料盒的识别定位；而且红外检测结构简单成本低，容易实现，工作稳定可靠；各检测块423可以设置较大的宽度尺寸差值，区别更加明显。当然，位置检测装置也可以采用其他检测识别装置，例如摄像头、霍尔元件等，则检测块423可以对应的采用识别图像、磁铁等。

如图4所示，检测块423可以设置于其对应的料盒的中心线的同一侧，方便对料盒进行识别定位，红外识别更加准确。多个检测块423的宽度递增或递减排列，例如可以是等差数列，可以更好地区分不同的检测块423，进一步提高红外识别精准度，用户体验更佳。

如图2、图3、图5和图6所示，炒菜机还包括流体配料添加系统，流体配料添加系统包括流体配料存储机构、流体配料投料机构9和流体配料输送机构，流体配料存储机构用于存放流体配料，流体配料投料机构9包括酱料摆臂91和酱料驱动系统92，酱料摆臂91具有投料出口911，流体配料输送机构连通投料出口911与流体配料存储机构。流体配料添加系统可以适用于自动添加烹饪所需的流体配料，自动化程度高，无需人工手动操作，操作方便，解决现有烹饪设备不能自动添加流体酱料或通过料盒添加酱料而不能倒干净、不能准确控制添加酱料的量的问题，充分满足实际需求。

如图2所示，其中酱料摆臂91安装于摆臂座52内，且可相对于摆臂座52水平摆动，酱料摆臂91具有初始位置以及下料位置；酱料驱动系统92安装于摆臂座52内，驱动酱料摆臂91自初始位置与下料位置往复摆动；酱料摆臂91在初始位置收纳入摆臂座52内；当酱料驱动系统92驱动酱料摆臂91位于下料位置时，酱料摆臂91于锅具2上方投放酱料。

如图5和图6所示，摆臂座52内形成有第一安装腔523及第二安装腔524，第一安装腔523及第二安装腔524分别位于翻料摆臂51的两侧，第一安装腔523内安装翻料驱动装置53，第二安装腔524内安装酱料驱动系统92。通过将第一安装腔523和第二安装腔524分别设置于翻料摆臂51两侧，可以避免翻料摆臂51与酱料摆臂91动作相互干涉，使得两套机构集成设置且互不影响，实现食材投料与流体调料按照烹饪过程需要完成自动添加。

如图5和图6所示，酱料驱动系统92包括驱动装置和传动件，驱动装置与传动件传动连接，传动件与酱料摆臂91固定连接，驱动装置带动传动件转动，传动件带动酱料摆臂91水平摆动以向锅具2内投料，实现初始位置以及下料位置切换。

实施例二：

本实施例与实施例一的区别在于：翻料摆臂控制装置的结构不同。

如图15和图16所示，触动拨片541与输出轴同轴设置，且触动拨片541上间隔设有两个触发凸起5413，间隔角度可根据需要设定，触动拨片541中心设有安装孔5414，两个触发凸起5413转动到一定角度挤压触发杆5431以触发第一微动开关542，本实施例中，两个触发凸起5413分别于初始状态和投料状态触发第一微动开关542，以使翻料驱动装置53停止工作或切换工作状态，通过将两个触发凸起5413设置于一个触发拨片上，以实现两个不同位置的触发结构集成设置，减少空间占用和零部件数量。本实施例中其他未说明的特征与技术效果与实施例一相同，此处不再赘述。

实施例三：

本实施例与实施例一的区别在于：翻料摆臂控制装置的结构不同。

在本实施例中，翻料摆臂控制装置包括设置于摆臂座52上的第三微动开关547，第三微动开关547安装于翻料摆臂51的下方，翻料摆臂51在取料位置触发第三微动开关547，在本实施例中，第三微动开关547安装于支撑斜面5211上，支撑面5123于取料位置触发第三微动开关547，具体地，如图17和图18所示，第三微动开关547位于弹性密封件522下方，翻料摆臂51的底部的支撑面5123设有凸起，凸起的位置与第三微动开关547对应，当翻料摆臂51转动到取料位置时，翻料摆臂51的凸起挤压触发杆5431，从而触发第三微动开关547，以使翻料驱动装置53停止工作，本实施例的第二摆臂控制装置结构组成简单，触发响应更加迅速，以便快速完成翻料摆臂51的状态变化。本实施例中其他未说明的特征与技术效果与实施例一相同，此处不再赘述。

实施例四：

本实施例与实施例一的区别在于：伸缩抓取装置的结构不同。

如图19-22所示，齿条部612还包括设有多个啮合齿6122的传动部6124，多个啮合齿6122与齿轮啮合传动，在传动部6124与导向部6121连接处设有弹性缓冲件6125，当压块611处于收纳位置时，弹性缓冲件6125与导向套64弹性抵靠，使得导向部6121与导向套64的接触过程可以得到缓冲，避免传动部6124与导向套64撞击。

如图20和图21所示，压块6114连接于齿条部612靠近料盒的端部，方便齿条伸缩移动将压块611带动伸出或缩回，压块611靠近料盒的端部套设第一密封件6113，第一密封件6113外径大于导向孔外径，在压块611的伸缩移动到收纳位置时，第一密封件6113与导向孔密封配合，可以防止油烟经导向孔进入翻料摆臂51内。

如图20和图21所示，压块611远离料盒的端部设有移动限位部，移动限位部与导向孔配合限制压块611伸出距离，移动限位部上套设第二密封件6114，第一密封件6113外径大于导向孔外径，当压块611伸缩移动至工作位置时，第二密封件6114与翻料摆臂51的侧壁抵靠配合。如此设置，一方面可以配合导向孔进行油烟密封，另一方面，在齿条部612带动压块611运动至工作位置时，第二密封件6114可以对压块611的移动限位部与翻料摆臂51的侧壁的接触进行弹性缓冲，以减少对驱动电机产生堵转伤害。

如图19及图20所示，翻料摆臂51内还设有第四微动开关65，齿条部612上设有触发第四微动开关65的触发部6126，触发部6126由不同平面及斜面组成，且触发部6126的平面及斜面与第四微动开关65的距离不同，当压块611由收纳位置移动到工作位置时，触发部6126距离第四微动开关65距离减小，即齿轮齿条驱动压块611伸出至工作位置，触发部6126触发第四微动开关65。通过在翻料摆臂51内设置与齿条伸缩移动配合触发的第四微动开关65，使得第四微动开关65可以用于检测齿条部612的移动位置，以便获知压块611是否到达工作位置，以确保压块611压紧料爪之后再翻转投料，防止翻转投料出现失败。本实施例中其他未说明的特征与技术效果与实施例一相同，此处不再赘述。

实施例五：

本实施例与实施例一的区别在于：伸缩抓取装置的结构不同。

在本实施例中，如图23和图24所示，压块611固定在翻料摆臂51的第一端的端面上，第一勾爪5121可移动地安装在翻料摆臂51上，伸缩抓取装置6能够驱动第一勾爪5121伸缩位移以夹紧第二勾爪411或与第二勾爪411分离。

如图23和图24所示，第二驱动电机63与齿轮连接，第一勾爪5121与齿条部612连接，齿条部612伸缩移动以使第一勾爪5121与第二勾爪411的第一端面挤压接触，同时，第二勾爪411的第二端面与压块611挤压接触，第一端面与第二端面相对设置。

在本实施例中，料盒的夹紧是由伸缩抓取装置6拉动第一勾爪5121来实现的。取料位置时，料盒驱动装置7驱动料盒移动，使料盒的第二勾爪411与翻料摆臂51的第一勾爪5121钩挂，此时第一L形支架向上延伸的侧壁的内侧壁面与第二L形支架的向下延伸的侧壁的内侧壁面之间留有一定的间隙。伸缩移动时，伸缩抓取装置6带动第一勾爪5121往回拉，使第一L形支架向上延伸的侧壁的内侧壁面与第二L形支架的向下延伸的侧壁的内侧壁面贴紧并挤压接触，并进一步向内拉动第一勾爪5121，使第二L形支架的向下延伸的侧壁的外侧壁面与压块611挤压接触，实现压块611与第一勾爪5121夹紧第二勾爪411，以便将料盒固定，料盒便可以跟随翻料摆臂51一起翻转，往锅里加料。本实施例中其他未说明的特征与技术效果与实施例一相同，此处不再赘述。

以上所述者，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用来限定本发明的实施范围，即凡依本发明所作的均等变化与修饰，皆为本发明权利要求范围所涵盖，这里不再一一举例。

Claims (10)

1.一种翻转投料式炒菜机，包括：

机体，具有控制平面、放置锅具的烹饪平面、以及放置料盒的物料平面，其特征在于，所述炒菜机还包括：

料盒组件，包括若干料盒，所述料盒组件放置于所述机体的物料平面；

摆臂座，安装于所述锅具与所述料盒中间；

翻料摆臂，具有与所述摆臂座铰接的铰接轴、以及抓取所述料盒的延伸臂，所述延伸臂具有取料位置以及投料位置；

翻料驱动装置，安装于所述摆臂座内，且驱动所述铰接轴转动，以使所述翻料摆臂在所述取料位置与所述投料位置往复摆动；

盛装烹饪食材的所述料盒放置于物料平面，所述延伸臂于所述取料位置择一抓取所述料盒，所述翻料驱动装置驱动所述翻料摆臂，由物料平面携带所述料盒经所述铰接轴的上方翻转至锅具上方的投料位置，以对烹饪食材翻转投料；

所述炒菜机还包括：伸缩抓取装置，所述伸缩抓取装置包括：

驱动压杆，具有伸出或收纳入所述延伸臂的压块；

所述延伸臂的延伸末端设有第一勾爪，所述料盒上设有与所述第一勾爪配合的第二勾爪；所述驱动压杆沿水平伸缩，且所述驱动压杆与所述第一勾爪等高设置，所述压块伸出所述延伸臂，所述压块与所述第一勾爪配合夹持所述第二勾爪。

2.根据权利要求1所述的一种翻转投料式炒菜机，其特征在于，所述炒菜机还包括：

料盒驱动装置，包括第一驱动电机、及第一齿轮，所述第一驱动电机安装于机体内，所述第一齿轮自所述物料平面伸出所述机体外；

所述料盒组件还包括盛放所述料盒的托盘，所述托盘底部具有与所述第一齿轮配合传动的第一齿条；

所述第一驱动电机驱动所述第一齿轮转动，以带动具有所述第一齿条的托盘于所述物料平面上滑动，所述延伸臂与所述托盘上的料盒位置择一匹配，以抓取所述料盒。

3.根据权利要求2所述的一种翻转投料式炒菜机，其特征在于，所述炒菜机还包括：

料盒位置检测装置，安装于机体内，且位于所述物料平面的下方，所述位置检测装置为红外检测装置，所述物料平面具有供红外光线贯穿的检测孔；

所述托盘底部设有与所述红外光线配合触发的检测块，所述检测块与各所述料盒位置匹配；

所述料盒位置检测装置由所述机体发射所述红外光线至机体外，并接收所述检测块的反射光线，以确定所述托盘的滑动位置，使所述延伸臂与所述托盘上的料盒位置择一匹配。

4.根据权利要求1所述的一种翻转投料式炒菜机，其特征在于，所述伸缩抓取装置还包括：

驱动压杆，还具有驱动所述压块伸缩移动的齿条部；

第二齿轮，与所述齿条部配合传动；

第二驱动电机，安装于所述延伸臂内，且具有驱动所述第二齿轮转动的转轴；

所述第二驱动电机驱动所述第二齿轮转动，以带动所述驱动压杆滑动伸缩，当所述压块伸出所述延伸臂，所述压块择一抓取所述料盒；当所述压块收纳入所述延伸臂，所述压块放弃抓取所述料盒。

5.根据权利要求4所述的一种翻转投料式炒菜机，其特征在于，

所述压块设置在翻料摆臂靠近料盒的第一端，翻料摆臂内设有导向套，压块沿导向套直线伸缩移动，导向套位于齿条部的远离压块的一侧，齿条部远离压块的一端设有导向部，导向部穿过导向套进行直线伸缩移动。

6.根据权利要求1所述的一种翻转投料式炒菜机，其特征在于，所述翻料驱动装置包括：

第三驱动电机，安装于所述摆臂座内，且位于所述铰接轴的轴向的一端；

减速器，连接所述第三驱动电机，且具有驱动所述铰接轴转动的输出轴；

所述铰接轴水平设置，所述第三驱动电机驱动所述输出轴带动所述铰接轴水平转动，使所述延伸臂自所述铰接轴的上方越过所述铰接轴，所述取料位置与所述投料位置分别位于所述铰接轴的周向的两侧。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种翻转投料式炒菜机，其特征在于，所述炒菜机还包括：

翻料摆臂控制装置，识别所述翻料摆臂处于所述取料位置和/或所述投料位置，且控制所述翻料摆臂停止工作或切换位置；

所述翻料摆臂控制装置包括触发件及微动开关，所述触发件与所述铰接轴同轴转动，所述触发件在所述取料位置和/或所述投料位置触发所述微动开关；或者，

所述翻料摆臂控制装置包括微动开关，所述微动开关安装于所述翻料摆臂的下方，所述翻料摆臂在所述取料位置触发所述微动开关。

8.根据权利要求7所述的一种翻转投料式炒菜机，其特征在于，

所述摆臂座具有安装所述翻料摆臂的凹腔，所述凹腔的侧壁设有供所述铰接轴贯穿的轴孔，所述凹腔的底面形成有支撑斜面，所述延伸臂具有与所述支撑斜面配合的支撑面，所述微动开关安装于所述支撑斜面上，所述支撑面于所述取料位置触发所述微动开关。

9.根据权利要求1-6任一项所述的一种翻转投料式炒菜机，其特征在于，所述炒菜机还包括：

酱料摆臂，安装于所述摆臂座内，且可相对于所述摆臂座水平摆动，所述酱料摆臂具有初始位置以及下料位置；

酱料驱动系统，安装于所述摆臂座内，驱动所述酱料摆臂自所述初始位置与所述下料位置往复摆动；

所述酱料摆臂在所述初始位置收纳入所述摆臂座内；当所述酱料驱动系统驱动所述酱料摆臂位于所述下料位置时，所述酱料摆臂于所述锅具上方投放酱料。

10.根据权利要求9所述的一种翻转投料式炒菜机，其特征在于，

所述摆臂座内形成有第一安装腔及第二安装腔，所述第一安装腔及第二安装腔分别位于所述翻料摆臂的两侧，所述第一安装腔内安装所述翻料驱动装置，所述第二安装腔内安装所述酱料驱动系统。

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