CN111084538A - 自动上菜出饭炒菜机器 - Google Patents

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CN111084538A CN202010012568.0A CN202010012568A CN111084538A CN 111084538 A CN111084538 A CN 111084538A CN 202010012568 A CN202010012568 A CN 202010012568A CN 111084538 A CN111084538 A CN 111084538A
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陈志刚
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Henan Hongxiang Intelligent Robot Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种自动上菜出饭炒菜机器，包括炒菜柜、存菜柜和存饭柜，存菜柜内部设置有存菜架和用于将从存菜货道中输出的菜盒移送到炒菜柜的菜盒定位机构的工位中的菜盒接料移送机构，炒菜柜内设置有菜盒定位机构、用于将菜盒抓取并移送到倒菜翻转机构的菜盒抓取夹持机构、用于将菜盒中的菜料倒入炒菜翻转电磁锅的倒菜翻转机构、炒菜翻转电磁锅和电磁锅翻转驱动装置，存饭柜内设置有存饭架、分隔箱体、用于将从存饭货道中输出的饭盒移送到饭加热装置的饭盒接料移送机构、饭加热装置和出饭输送机构。本发明集冷藏存放、自动上菜、炒菜和出饭功能为一体，各个机构的动作协调，大大提升了烹饪效率，能够减轻厨师的劳动强度，降低运营成本。

Description

自动上菜出饭炒菜机器
技术领域
本发明涉及自动炒菜设备的技术领域，更具体地说，是涉及一种自动上菜出饭炒菜机器。
背景技术
随着经济的发展和社会的进步，人们的生活节奏越来越快，为了节省时间人们更愿意选择到快餐店、餐馆等地方就餐，但是，现在的餐馆都是厨师人工炒菜的，当餐馆就餐人数较多时，厨师会经常忙不过来，这样不但会增加顾客的等待时间，而且还会大大增加厨师的劳动强度，降低工作效率，不利于餐馆营业。因此，有必要发明一种自动上菜出饭炒菜机器。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种自动上菜出饭炒菜机器。
为实现上述目的，本发明提供了一种自动上菜出饭炒菜机器，包括：
用于冷藏存放菜料的存菜柜，所述存菜柜内部设置有存菜架和用于将从存菜货道中输出的菜盒移送到炒菜柜的菜盒定位机构的工位中的菜盒接料移送机构，所述存菜架内部分隔形成有若干个用于存放菜盒的存菜货道，每个存菜货道的底部均设置有用于运输菜盒的移菜输送带装置，所述菜盒接料移送机构位于存菜架的一侧；
炒菜柜，所述炒菜柜设置在存菜柜的侧边，所述炒菜柜和存菜柜之间设置有供菜盒接料移送机构伸入到炒菜柜内部的传菜口，所述炒菜柜内设置有用于菜盒定位的菜盒定位机构、用于将定好位的菜盒抓取并移送到倒菜翻转机构的菜盒抓取夹持机构、用于将菜盒中的菜料倒入炒菜翻转电磁锅的倒菜翻转机构、用于炒菜的炒菜翻转电磁锅和用于驱动炒菜翻转电磁锅翻转的电磁锅翻转驱动装置，所述菜盒定位机构装设在炒菜柜的侧板上且位于传菜口一侧，所述倒菜翻转机构通过第一支架装设在炒菜柜的柜台上，所述菜盒抓取夹持机构位于倒菜翻转机构和菜盒定位机构的上方，所述电磁锅翻转驱动装置装设在第一支架上并与位于倒菜翻转机构下方的炒菜翻转电磁锅传动连接，以带动其翻转炒菜，所述炒菜柜上设置有位于炒菜翻转电磁锅下方且用于出菜的出菜通道；
用于冷藏存放饭的存饭柜，所述存饭柜内设置有存饭架、分隔箱体、用于将从存饭货道中输出的饭盒移送到饭加热装置的饭盒接料移送机构、用于加热饭的饭加热装置和用于将已加热的饭输送至存饭柜上设置的出饭口的出饭输送机构，所述分隔箱体设置在存饭架一侧，所述存饭架内部分隔形成有若干个用于存放饭盒的存饭货道，每个存饭货道的底部设置有用于运输饭盒的移饭输送带装置，所述饭盒接料移送机构位于存饭架的出口侧，所述饭加热装置装设分隔箱体中，所述饭盒接料移送机构能够穿过分隔箱体的箱板上开设的传饭口后将饭盒送到饭加热装置上，所述出饭输送机构装设在饭加热装置和出饭口之间。
作为优选的实施方式，所述菜盒接料移送机构包括第一XZ二轴移动模组、第二支架和接菜货道，所述接菜货道的内部设置有能够双向运转的接菜输送带装置，所述第一XZ二轴移动模组装设在存菜柜的底板上，所述接菜货道通过第二支架装设在第一XZ二轴移动模组的Z轴上，所述接菜货道的接菜输送带装置能够与存菜货道的移菜输送带装置相对接，从而实现菜盒接料移送机构和存菜货道之间的菜盒转移。
作为优选的实施方式，所述菜盒定位机构包括带有弧形挡料部位的定位架、第一固定座、定位架转动驱动装置和菜盒定位货道，所述菜盒定位货道装设在炒菜柜的侧板上且位于传菜口一侧，所述菜盒定位货道内设置有送料定位输送带装置，所述定位架转动驱动装置通过第一固定座装设在炒菜柜的侧板上且位于菜盒定位货道上方，所述定位架可转动地装设在第一固定座上并与定位架转动驱动装置传动连接，所述定位架包括第一转轴、第一连接支架和弯曲呈弧形的第一挡料定位块，所述第一挡料定位块通过第一连接支架固定在第一转轴的一端，所述第一转轴的另一端可转动地装设在第一固定座上，所述第一挡料定位块的顶部中部位置设置有第一传感器，所述定位架转动驱动装置包括第一减速机、第一驱动电机和第一同步带，所述第一减速机固定在第一固定座的顶部并与装设在第一减速机上的第一驱动电机传动连接，所述第一减速机的输出轴通过第一同步带与第一转轴同步连接，以带动定位架转动。
作为优选的实施方式，所述菜盒抓取夹持机构包括第二XZ二轴移动模组、第一卡盘安装架、第一轴承、第一夹具卡盘和第一旋转驱动装置，所述第二XZ二轴移动模组通过固定横梁固定在炒菜柜的侧板和第一支架的顶部之间，所述第一卡盘安装架装设在第二XZ二轴移动模组的Z轴的下端部位，所述第一夹具卡盘通过第一轴承可转动地装设在第一卡盘安装架上，所述第一夹具卡盘的每个第一卡爪的底部均设置有用于与菜盒相卡接的第一卡接凸台，所述第一旋转驱动装置包括第二驱动电机和第一齿轮，所述第二驱动电机通过驱动电机架纵向固定在第一卡盘安装架上且位于第一夹具卡盘的侧边，所述第一齿轮固定在第二驱动电机的输出轴上并与第一夹具卡盘上的第十齿轮相啮合，以带动第一夹具卡盘旋转。
作为优选的实施方式，自动上菜出饭炒菜机器还包括用于回收空菜盒的空菜盒回收机构，所述空菜盒回收机构包括第二连接支架、弯曲呈弧形的第二挡料定位块、第二传感器、第二卡盘安装架、第二轴承、第二夹具卡盘、第二旋转驱动装置和空菜盒存放架，所述空菜盒存放架装设在炒菜柜的柜台上，所述菜盒定位货道的末端延伸至空菜盒存放架的一侧，所述第二挡料定位块通过第二连接支架固定在菜盒定位货道的末端，所述第二传感器装设在第二挡料定位块的顶部，所述第二XZ二轴移动模组为双Z轴的XZ二轴移动模组，所述第二卡盘安装架装设在第二XZ二轴移动模组的另一个Z轴的下端部位，所述第二夹具卡盘通过第二轴承可转动地装设在第二卡盘安装架上，所述第二夹具卡盘的每个第二卡爪的头部均设置有用于与菜盒相卡接的第二卡接凸台，所述第二旋转驱动装置包括第三驱动电机和第二齿轮，所述第三驱动电机通过另一个驱动电机架纵向固定在第二卡盘安装架上且位于第二夹具卡盘的侧边，所述第二齿轮固定在第三驱动电机的输出轴上并与第二夹具卡盘上的第十一齿轮相啮合，以带动第二夹具卡盘旋转。
作为优选的实施方式，所述倒菜翻转机构包括翻转座、翻转座翻转驱动装置、菜盒定位架、菜盒定位架驱动装置、盒盖、盒盖安装座和盒盖翻转驱动装置，所述翻转座翻转驱动装置包括第四驱动电机、第二减速机、第一同步轮、第二同步轮、第二同步带和第二转轴，所述第二减速机固定在第一支架的背部，所述第四驱动电机装设在第二减速机上并与第二减速机传动连接，所述第一同步轮与第二减速机的输出轴相连接，所述第二转轴的一端固定在翻转座的侧壁上，所述第二转轴的另一端穿出第一支架，所述第二同步轮装设在第二转轴的另一端并通过第二同步带与第一同步轮同步连接，所述菜盒定位架可转动地装设在翻转座上，所述菜盒定位架驱动装置包括第五驱动电机、第三减速机、第三齿轮和齿条，所述第三减速机装设在翻转座内并与第五驱动电机传动连接，所述第三齿轮装设在第三减速机的输出轴上并与固定在菜盒定位架外周的齿条相啮合，所述盒盖安装座固定在翻转座的侧边部位，所述盒盖翻转驱动装置包括第六驱动电机、第四减速机、第三同步轮、第三同步带、第四同步轮和第三转轴，所述盒盖通过第三转轴可转动地装设在盒盖安装座上，所述盒盖上设置有缺口，所述第四减速机装设在盒盖安装座上并与安装在第四减速机上的第六驱动电机传动连接，所述第三同步轮装设在第四减速机的输出轴上并通过第三同步带与装设在第三转轴上的第四同步轮同步连接。
作为优选的实施方式，所述电磁锅翻转驱动装置包括第七驱动电机、第五减速机、第五同步轮、第四同步带、第六同步轮和滚筒，所述第五减速机通过减速机固定架固定在第一支架的侧板上，所述第七驱动电机装设在第五减速机上并与第五减速机传动连接，所述滚筒的一端固定在炒菜翻转电磁锅的外侧壁上，所述滚筒的另一端穿出第一支架的侧板，所述第五同步轮装设在第五减速机的输出轴上并通过第四同步带与装设在滚筒另一端的第六同步轮同步连接。
作为优选的实施方式，所述饭盒接料移送机构包括第三XZ二轴移动模组、第三支架和接饭货道，所述接饭货道内设置有能够双向运转的接饭输送带装置，所述第三XZ二轴移动模组装设在存饭柜的底板上，所述接饭货道通过第三支架装设在第三XZ二轴移动模组的Z轴上，所述接饭货道的接饭输送带装置能够与存饭货道的移饭输送带装置相对接，从而实现饭盒接料移送机构和存饭货道之间的饭盒转移。
作为优选的实施方式，所述饭加热装置包括线性模组、微波炉固定架、倒置的微波炉和送饭加热输送带装置，所述线性模组通过第二固定座纵向装设在存饭柜的分隔箱体的侧板上，所述微波炉通过微波炉固定架固定在线性模组的下端部位，所述送饭加热输送带装置装设在分隔箱体中且位于微波炉的下方和传饭口一侧，所述微波炉的开口面向送饭加热输送带装置。
作为优选的实施方式，所述出饭输送机构包括出饭输送带装置、第一电动推杆和电动推杆固定架，所述第一电动推杆通过电动推杆固定架纵向固定在分隔箱体中设置的平台上，所述出饭输送带装置固定在第一电动推杆的推杆顶部。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
本发明的设计合理，集冷藏存放、自动上菜、炒菜和出饭功能为一体，各个机构的动作协调，运行稳定可靠，代替了人工炒菜，实现了自动上菜炒菜和出饭作业，大大提升了烹饪效率，省时又省力，能够减轻厨师的劳动强度，降低运营成本。
附图说明
图1是本发明实施例提供的自动上菜出饭炒菜机器的整体结构示意图一；
图2是本发明实施例提供的自动上菜出饭炒菜机器的整体结构示意图二；
图3是本发明实施例提供的自动上菜出饭炒菜机器的存菜柜的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的自动上菜出饭炒菜机器的菜盒接料移送机构或饭盒接料移送机构的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的自动上菜出饭炒菜机器的炒菜柜的结构示意图一；
图6是本发明实施例提供的自动上菜出饭炒菜机器的炒菜柜的结构示意图二；
图7是本发明实施例提供的菜盒的结构示意图；
图8是本发明实施例提供的菜盒的半剖图；
图9是本发明实施例提供的自动上菜出饭炒菜机器的菜盒定位部位的结构示意图；
图10是本发明实施例提供的自动上菜出饭炒菜机器的定位架和定位架转动驱动装置的结构示意图；
图11是本发明实施例提供的自动上菜出饭炒菜机器的菜盒定位货道的结构示意图；
图12是本发明实施例提供的自动上菜出饭炒菜机器的菜盒抓取夹持机构的结构示意图；
图13是本发明实施例提供的自动上菜出饭炒菜机器的第一夹具卡盘或第二夹具卡盘的安装示意图；
图14是本发明实施例提供的自动上菜出饭炒菜机器的炒菜柜的炒菜部位的结构示意图一；
图15是本发明实施例提供的自动上菜出饭炒菜机器的炒菜柜的炒菜部位的结构示意图二；
图16是本发明实施例提供的自动上菜出饭炒菜机器的倒菜翻转机构部分零件的结构示意图；
图17是本发明实施例提供的自动上菜出饭炒菜机器的菜盒定位架驱动部位的结构示意图；
图18是本发明实施例提供的自动上菜出饭炒菜机器的盒盖驱动部位的结构示意图；
图19是本发明实施例提供的自动上菜出饭炒菜机器的电磁锅翻转驱动装置的结构示意图；
图20是本发明实施例提供的自动上菜出饭炒菜机器的出菜输送带装置的结构示意图；
图21是本发明实施例提供的自动上菜出饭炒菜机器的存饭柜的结构示意图一；
图22是本发明实施例提供的自动上菜出饭炒菜机器的存饭柜的结构示意图二；
图23是本发明实施例提供的自动上菜出饭炒菜机器的存饭柜的分隔箱体的内部结构示意图；
图24是本发明实施例提供的自动上菜出饭炒菜机器的送饭加热输送带装置的结构示意图；
图25是本发明实施例提供的自动上菜出饭炒菜机器的出饭输送部位的结构示意图。
具体实施方式
请参考图1至图25，本发明的实施例提供了一种自动上菜出饭炒菜机器，包括炒菜柜1、用于冷藏存放菜料的存菜柜2和用于冷藏存放饭的存饭柜3，下面结合附图对本实施例各个组成部分进行详细说明。
存菜柜2内部设置有存菜架21和用于将从存菜货道22中输出的菜盒移送到炒菜柜1的菜盒定位机构5的工位中的菜盒接料移送机构4，存菜架21内部分隔形成有若干个用于存放菜盒的存菜货道22，每个存菜货道22的底部均设置有用于运输菜盒的移菜输送带装置23，菜盒接料移送机构4位于存菜架21的一侧，菜盒接料移送机构4能够穿过炒菜柜1和存菜柜2之间设置的传菜口13后伸入到炒菜柜1内部。其中，移菜输送带装置23可以为市面上由电机驱动的双轨式输送履带。
如图4所示，菜盒接料移送机构4可以包括第一XZ二轴移动模组41、第二支架42和接菜货道44，接菜货道44的内部设置有能够双向运转的接菜输送带装置43，第一XZ二轴移动模组41装设在存菜柜2的底板上，接菜货道44通过第二支架42装设在第一XZ二轴移动模组41的Z轴上。此外，第一XZ二轴移动模组41可以为市面上常见的XZ二轴线性模组，接菜输送带装置43可以为市面上由电机驱动的双轨式输送履带。
工作时，第一XZ二轴移动模组41能够带动接菜货道44移动至存菜架21上相应的存菜货道22开口侧，使接菜输送带装置43和移菜输送带装置23相对接，然后移菜输送带装置23和接菜输送带装置43同时运转使放置在移菜输送带装置23上的菜盒01输送至接菜输送带装置43上，当菜盒01输送至接菜输送带装置43上后，第一XZ二轴移动模组41带动接菜货道44移动，使接菜货道44穿过传菜口13后伸入到炒菜柜1内。
炒菜柜1设置在存菜柜2的侧边，炒菜柜1内设置有用于菜盒定位的菜盒定位机构5、用于将定好位的菜盒抓取并移送到倒菜翻转机构的菜盒抓取夹持机构6、用于将菜盒中的菜料倒入炒菜翻转电磁锅的倒菜翻转机构7、用于炒菜的炒菜翻转电磁锅8和用于驱动炒菜翻转电磁锅8翻转的电磁锅翻转驱动装置9，菜盒定位机构5装设在炒菜柜1的侧板上且位于传菜口13一侧，倒菜翻转机构7通过第一支架14装设在炒菜柜1的柜台上，菜盒抓取夹持机构6位于倒菜翻转机构7和菜盒定位机构5的上方，电磁锅翻转驱动装置9装设在第一支架14上并与位于倒菜翻转机构7下方的炒菜翻转电磁锅8传动连接，以带动其翻转炒菜，炒菜柜1上设置有位于炒菜翻转电磁锅8下方且用于出菜的出菜通道15。
如图7和图8所示，菜盒01上设置有三个用于存放菜料的装菜腔室04，菜盒01中间位置开设有用于夹持的卡接孔03，卡接孔03的上端边缘向孔中心凸出有卡接凸缘05，菜盒01的边缘06上设置有供传感器检测的检测孔02。在将菜料装入到菜盒01上时，工作人员可以根据菜料的下料顺序分别将菜料放入到菜盒01的相应的装菜腔室04中。当然，在其它实施例中，菜盒01上的装菜腔室04的数量可根据实际需要变动，非本实施例为限。
如图9、图10和图11所示，菜盒定位机构5包括带有弧形挡料部位的定位架51、第一固定座52、定位架转动驱动装置53和菜盒定位货道54，菜盒定位货道54装设在炒菜柜1的侧板上且位于传菜口13一侧，菜盒定位货道54内设置有送料定位输送带装置55，定位架转动驱动装置53通过第一固定座52装设在炒菜柜1的侧板上且位于菜盒定位货道54上方，定位架51可转动地装设在第一固定座52上并与定位架转动驱动装置53传动连接。其中，送料定位输送带装置55可以为市面上由电机驱动的双轨式输送履带。
具体地，定位架51包括第一转轴511、第一连接支架512和弯曲呈弧形的第一挡料定位块513，第一挡料定位块513通过第一连接支架512固定在第一转轴511的一端，第一转轴511的另一端可转动地装设在第一固定座52上，第一挡料定位块513的顶部中部位置设置有第一传感器514，定位架转动驱动装置53包括第一减速机531、第一驱动电机532和第一同步带533，第一减速机531固定在第一固定座52的顶部并与装设在第一减速机531上的第一驱动电机532传动连接，第一减速机531的输出轴通过第一同步带533与第一转轴511同步连接，以带动定位架51转动。其中，第一传感器514可以为市面上常见的激光传感器。
如图12和图13所示，菜盒抓取夹持机构6包括第二XZ二轴移动模组61、第一卡盘安装架62、第一轴承63、第一夹具卡盘64和第一旋转驱动装置65，第二XZ二轴移动模组61通过固定横梁66固定在炒菜柜1的侧板和第一支架14的顶部之间，第一卡盘安装架62装设在第二XZ二轴移动模组61的Z轴的下端部位，第一夹具卡盘64通过第一轴承63可转动地装设在第一卡盘安装架62上，第一夹具卡盘64的每个第一卡爪641的底部均设置有用于与菜盒相卡接的第一卡接凸台642，第一旋转驱动装置65包括第二驱动电机651和第一齿轮652，第二驱动电机651通过驱动电机架653纵向固定在第一卡盘安装架62上且位于第一夹具卡盘64的侧边，第一齿轮652固定在第二驱动电机651的输出轴上并与第一夹具卡盘64上的第十齿轮643相啮合，以带动第一夹具卡盘64旋转。其中，第一夹具卡盘64可以为市面上的三爪式气动卡盘、启动夹头、液压卡盘、3R夹具或电动夹头等，第二XZ二轴移动模组61可以为市面上常见的XZ二轴线性模组。
当菜盒接料移送机构4伸入到炒菜柜1的内部后，定位架转动驱动装置53带动第一挡料定位块513转动，使其到达送料定位输送带装置55的输送路径上方，接菜输送带装置43能够与送料定位输送带装置55相对接，使接菜输送带装置43将菜盒01输送至送料定位输送带装置55上，然后送料定位输送带装置55继续输送菜盒01，在此过程中，第一挡料定位块513能够将菜盒01阻挡住，使其停留在送料定位输送带装置55的指定位置上，完成菜盒01的定位工序，此时第一传感器514位于菜盒01的边缘06下方，第二XZ二轴移动模组61带动第一夹具卡盘64移动，使第一夹具卡盘64的第一卡爪641插入到菜盒01的卡接孔03中，然后第一夹具卡盘64驱动第一卡爪641张开，此时第一卡爪641的卡接凸台642能够与菜盒01的卡接凸缘05相卡接，从而使第一夹具卡盘64夹持住菜盒01，然后第二驱动电机651通过第一夹具卡盘64带动菜盒01转动，直到第一传感器514检测到菜盒01的检测孔02对准第一传感器514后停止，从而确定菜盒01中菜料的下料顺序。
倒菜翻转机构7包括翻转座71、翻转座翻转驱动装置72、菜盒定位架73、菜盒定位架驱动装置74、盒盖75、盒盖安装座76和盒盖翻转驱动装置77，翻转座翻转驱动装置72包括第四驱动电机721、第二减速机722、第一同步轮723、第二同步轮724、第二同步带725和第二转轴726，第二减速机722固定在第一支架14的背部，第四驱动电机721装设在第二减速机722上并与第二减速机722传动连接，第一同步轮723与第二减速机722的输出轴相连接，第二转轴726的一端固定在翻转座71的侧壁上，第二转轴726的另一端穿出第一支架14，第二同步轮724装设在第二转轴726的另一端并通过第二同步带725与第一同步轮723同步连接，菜盒定位架73可转动地装设在翻转座71上，菜盒定位架驱动装置74包括第五驱动电机741、第三减速机742、第三齿轮743和齿条744，第三减速机742装设在翻转座71内并与第五驱动电机741传动连接，第三齿轮743装设在第三减速机742的输出轴上并与固定在菜盒定位架73外周的齿条744相啮合，盒盖安装座76固定在翻转座71的侧边部位，盒盖翻转驱动装置77包括第六驱动电机771、第四减速机772、第三同步轮773、第三同步带774、第四同步轮775和第三转轴776，盒盖75通过第三转轴776可转动地装设在盒盖安装座76上，盒盖75上设置有缺口751，第四减速机772装设在盒盖安装座76上并与安装在第四减速机772上的第六驱动电机771传动连接，第三同步轮773装设在第四减速机772的输出轴上并通过第三同步带774与装设在第三转轴776上的第四同步轮775同步连接。
如图15和图19所示，电磁锅翻转驱动装置9包括第七驱动电机91、第五减速机92、第五同步轮93、第四同步带94、第六同步轮95和滚筒96，第五减速机92通过减速机固定架97固定在第一支架14的侧板上，第七驱动电机91装设在第五减速机92上并与第五减速机92传动连接，滚筒96的一端固定在炒菜翻转电磁锅8的外侧壁上，滚筒96的另一端穿出第一支架14的侧板，第五同步轮93装设在第五减速机92的输出轴上并通过第四同步带94与装设在滚筒96另一端的第六同步轮95同步连接。
优选的，如图19所示，第五同步轮93和第六同步轮95之间可以设置有用于调节第四同步带94松紧的松紧调节装置20，松紧调节装置20包括松紧调节轮201、松紧调节轮安装板202和三个螺丝锁固座203，松紧调节轮安装板202的一端通过转销可转动地装设在减速机固定架97上，松紧调节轮201装设在松紧调节轮安装板202的中部位置并与第四同步带94相接触，松紧调节轮安装板202的另一端设置有弧形的调节孔2021，三个螺丝锁固座203分别沿着调节孔2021的轨迹固定在减速机固定架97上。在使用时，用户可根据实际需要拨动松紧调节安装板202，使其绕住转销转动，调节好位置后使用螺丝穿过松紧调节轮安装板202上的调节孔2021后插入到相应的螺丝锁固座203中，从而改变松紧调节轮201的位置，进而调节同步带94的松紧度。当然，在其它实施例中，螺丝锁固座203的数量可根据实际情况变动，非本实施例为限。
当菜盒抓取夹持机构6将定好位的菜盒01移送到菜盒定位架73后，盒盖翻转驱动装置77驱动盒盖75翻转，使其盖在菜盒01上，此时盒盖75的缺口751会使菜盒01的其中一个装菜腔室04露出，然后翻转座翻转驱动装置72带动翻转座71翻转，使放置在露出的菜盒放置腔04中的菜料倒入到炒菜翻转电磁锅8中，然后电磁锅翻转驱动装置9带动炒菜翻转电磁锅8翻转炒菜，当完成炒菜的一个步骤后，菜盒定位架驱动装置74能够驱动菜盒01转动预设角度，使菜盒01的另一装菜腔室04对准盒盖75的缺口751，然后翻转座71再次翻转，使另一装菜腔室04中的菜料倒入到炒菜翻转电磁锅8中翻炒，从而实现分步下料炒菜。
较佳的，如图14和图20所示，出菜通道15中可以设置有出菜输送带装置17，出菜输送装置17的输入端位于炒菜翻转电磁锅8的下方，出菜输送装置17的输出端延伸至出菜通道15的出口，出菜输送带装置17包括第一输送带板架173、第一同步轴178、第二同步轴172、第一输送带171、第八驱动电机175、第六减速机174、第四齿轮176和第五齿轮177，第一输送带板架173通过固定底架18装设在炒菜柜1的柜台上，第一同步轴178和第二同步轴172分别可转动地装设在第一输送带板架173的两端，第六减速机174通过第六减速机固定架179装设在第一输送带板架173的侧板上，第八驱动电机175装设在第六减速机174上并与第六减速机174传动连接，第四齿轮176固定在第六减速机174的输出轴上并与固定在第一同步轴178一端的第五齿轮177相啮合，第一同步轴178通过第一输送带171与第二同步轴172同步连接。
进一步地，出菜通道15的出口处还可以滑动设置有用于关闭出菜通道15的第一挡板181，第一挡板181由安装在炒菜柜1的底板上的第二电动推杆183驱动升降。
作为优选，炒菜柜1内还可以设置有用于回收空菜盒的空菜盒回收机构，空菜盒回收机构包括第二连接支架163、弯曲呈弧形的第二挡料定位块164、第二传感器165、第二卡盘安装架166、第二轴承167、第二夹具卡盘168、第二旋转驱动装置169和空菜盒存放架1610，空菜盒存放架1610装设在炒菜柜1的柜台上，菜盒定位货道54的末端延伸至空菜盒存放架1610的一侧，第二挡料定位块164通过第二连接支架163固定在菜盒定位货道54的末端，第二传感器165装设在第二挡料定位块164的顶部，第二XZ二轴移动模组61为双Z轴的XZ二轴移动模组，第二卡盘安装架166装设在第二XZ二轴移动模组61的另一个Z轴的下端部位，第二夹具卡盘168通过第二轴承167可转动地装设在第二卡盘安装架166上，第二夹具卡盘168的每个第二卡爪1681的头部均设置有用于与菜盒相卡接的第二卡接凸台1682，第二旋转驱动装置169包括第三驱动电机1691和第二齿轮1692，第三驱动电机1691通过另一个驱动电机架653纵向固定在第二卡盘安装架166上且位于第二夹具卡盘168的侧边，第二齿轮1692固定在第三驱动电机1691的输出轴上并与第二夹具卡盘168上的第十一齿轮1683相啮合，以带动第二夹具卡盘168旋转。其中，第二传感器165可以为市面上常见的激光传感器。其中，本实施例的第二夹具卡盘168可以为市面上的三爪式气动卡盘、启动夹头、液压卡盘、3R夹具或电动夹头等。
在倒菜翻转机构7将菜盒中的菜料完全倒入到炒菜翻转电磁锅8后，第一夹具卡盘64能够在第二XZ二轴移动模组61的驱动下将位于倒菜翻转机构7中的空菜盒夹取并移送至菜盒定位货道54，然后送料定位输送带装置55运转将空菜盒输送到菜盒定位货道54的末端并与第二挡料定位块164限位接触，待第一夹具卡盘64在第二XZ二轴移动模组61的驱动下将另一装有菜料的菜盒01移送到倒菜翻转机构7上时，第二夹具卡盘168能够跟随第一夹具卡盘64同时动作将位于菜盒定位货道54末端的空菜盒夹取并移送到空菜盒存放架1610中，完成空菜盒回收工序。
存饭柜3内设置有存饭架32、分隔箱体34、用于将从存饭货道33中输出的饭盒移送到饭加热装置11的饭盒接料移送机构10、用于加热饭的饭加热装置11和用于将已加热的饭输送至存饭柜3上设置的出饭口31的出饭输送机构12，分隔箱体34设置在存饭架32一侧，存饭架32内部分隔形成有若干个用于存放饭盒的存饭货道33，每个存饭货道33的底部设置有用于运输饭盒的移饭输送带装置36，饭盒接料移送机构10位于存饭架32的出口侧，饭加热装置11装设分隔箱体34中，饭盒接料移送机构10能够穿过分隔箱体34的箱板上开设的传饭口35后将饭盒送到饭加热装置11上，出饭输送机构12装设在饭加热装置11和出饭口31之间。其中，移饭输送带装置36可以为市面上由电机驱动的双轨式输送履带。
如图4所示，饭盒接料移送机构10包括第三XZ二轴移动模组101、第三支架102和接饭货道104，接饭货道104内设置有能够双向运转的接饭输送带装置103，第三XZ二轴移动模组101装设在存饭柜3的底板上，接饭货道104通过第三支架102装设在第三XZ二轴移动模组101的Z轴上。其中，接饭输送带装置103可以为市面上由电机驱动的双轨式输送履带，第三XZ二轴移动模组101为市面上常见的XZ二轴线性模组。
如图22和图23所示，饭加热装置11包括线性模组111、微波炉固定架112、倒置的微波炉113和送饭加热输送带装置114，线性模组111通过第二固定座纵向装设在存饭柜3的分隔箱体34的侧板上，微波炉113通过微波炉固定架112固定在线性模组111的下端部位，送饭加热输送带装置114装设在分隔箱体34中且位于微波炉113的下方和传饭口35一侧，微波炉113的开口面向送饭加热输送带装置114。其中，微波炉113为市面上的家用微波炉。
具体地，如图24所示，送饭加热输送带装置114可以包括第二输送带板架1144、第三同步轴1148、第四同步轴1143、第七减速机1145、第九驱动电机1146、第二输送带1141、第六齿轮1147和第七齿轮1142，第二输送带板架1144固定在分隔箱体34的两箱板之间且位于微波炉113下方，第七减速机1145装设在第二输送带板架1144的一端并与装设在第七减速机1145上的第九驱动电机1146传动连接，第三同步轴1148水平且可转动地装设在第二输送带板架1144的一端，第六齿轮1147装设在第七减速机1145的输出轴上并与装设在第三同步轴1148一端的第七齿轮1142相啮合，以带动第三同步轴1148转动，第三同步轴1148通过第二输送带1141与装设在第二输送带板架1144另一端的第四同步轴1143同步连接。
优选的，为了使到微波炉113的升降平稳顺畅，分隔箱体34的箱板上设置有位于微波炉113上方的第三固定座191，微波炉113和第三固定座191之间设置有第一导杆192，微波炉113能够在第一导杆192上导向滑动。
如图25所示，出饭输送机构12包括出饭输送带装置121、第二电动推杆122和电动推杆固定架123，第二电动推杆122通过电动推杆固定架123纵向固定在分隔箱体34中设置的平台上，出饭输送带装置121固定在第二电动推杆122的推杆顶部。
实施时，出饭输送带装置121可以包括第三输送带板架1214、第五同步轴1211、第六同步轴1215、第八减速机1217、第十驱动电机1220、第三输送带1212、第八齿轮1216和第九齿轮1218，第八减速机1217装设在第三输送带板架1214的一端并与装设在第八减速机1217上的第十驱动电机1220传动连接，第五同步轴1211水平且可转动地装设在第三输送带板架1214的一端，第八齿轮1216装设在第八减速机1217的输出轴上并与装设在第五同步轴1211一端的第九齿轮1218相啮合，以带动第五同步轴1211转动，第五同步轴1211通过第三输送带1212与装设在第三输送带板架1214另一端的第六同步轴1215同步连接。
为了使到出饭输送带装置121的升降平稳顺畅，第三输送带板架1214的底部和分隔箱体34的平台之间滑动连接有第二导杆124，出饭输送带装置121能够通过第二导杆124实现导向滑动。
工作时，第三XZ二轴移动模组101能够带动接饭货道104移动至存饭货道33的开口处，使接饭货道104中的接饭输送带装置103与移饭输送带装置36相对接，然后移饭输送带装置36和接饭输送带装置103同时运转将放置在移饭输送带装置36上的饭盒输送至接饭输送带装置103上，之后第三XZ二轴移动模组101带动接饭货道104穿过传饭口35进入到分隔箱体34内，此时接饭输送带装置103运转将放置在其上的饭盒输送至送饭加热输送带装置114上，送饭加热输送带装置114运转将饭盒输送至微波炉113下方，然后线性模组111带动微波炉113下降，使微波炉113盖在送饭加热输送带装置114上，然后微波炉113启动加热，加热完成后，线性模组111驱动微波炉113上升，第二电动推杆122驱动出饭输送带装置121上升，使出饭输送带装置121对接送饭加热输送带装置114，然后送饭加热输送带装置114运转将已加热的饭盒输送至出饭输送带装置121，出饭输送带装置121运转将饭盒输送到出饭口31，消费者在出饭口31中取得饭盒后将饭盒放置在炒菜柜1的出菜输送带装置17上，出菜输送带装置17运转将饭盒输送至炒菜翻转电磁锅8的下方，待炒菜翻转电磁锅8炒菜完成后将炒好的菜品倒入到饭盒中，最后出菜输送带装置17运转将饭盒输出，消费者便可得到菜品。
其中，本实施例的第一电动推杆122和第二电动推杆183均可以为市面上常见的电动推杆。
另外，在此需要说明的是，本实施例的各个驱动电机、各个XZ二轴移动模组的电机、各个输送带装置、各个电动推杆、各个夹具卡盘和微波炉均可以通过电线与电脑、控制屏、控制柜等目前市面上常见的控制设备相连接，但是本实施例并不涉及控制设备的结构改进，在此不再赘述。
综上所述，本发明的设计合理，集冷藏存放、自动上菜、炒菜和出饭功能为一体，各个机构的动作协调，运行稳定可靠，代替了人工炒菜，实现了自动上菜炒菜和出饭作业，大大提升了烹饪效率，省时又省力，能够减轻厨师的劳动强度，降低运营成本。

Claims (10)

1.一种自动上菜出饭炒菜机器，其特征在于，包括：
用于冷藏存放菜料的存菜柜(2)，所述存菜柜(2)内部设置有存菜架(21)和用于将从存菜货道中输出的菜盒移送到炒菜柜的菜盒定位机构的工位中的菜盒接料移送机构(4)，所述存菜架(21)内部分隔形成有若干个用于存放菜盒的存菜货道(22)，每个存菜货道(22)的底部均设置有用于运输菜盒的移菜输送带装置(23)，所述菜盒接料移送机构(4)位于存菜架(21)的一侧；
炒菜柜(1)，所述炒菜柜(1)设置在存菜柜(2)的侧边，所述炒菜柜(1)和存菜柜(2)之间设置有供菜盒接料移送机构(4)伸入到炒菜柜(1)内部的传菜口(13)，所述炒菜柜(1)内设置有用于菜盒定位的菜盒定位机构(5)、用于将定好位的菜盒抓取并移送到倒菜翻转机构的菜盒抓取夹持机构(6)、用于将菜盒中的菜料倒入炒菜翻转电磁锅的倒菜翻转机构(7)、用于炒菜的炒菜翻转电磁锅(8)和用于驱动炒菜翻转电磁锅(8)翻转的电磁锅翻转驱动装置(9)，所述菜盒定位机构(5)装设在炒菜柜(1)的侧板上且位于传菜口(13)一侧，所述倒菜翻转机构(7)通过第一支架(14)装设在炒菜柜(1)的柜台上，所述菜盒抓取夹持机构(6)位于倒菜翻转机构(7)和菜盒定位机构(5)的上方，所述电磁锅翻转驱动装置(9)装设在第一支架(14)上并与位于倒菜翻转机构(7)下方的炒菜翻转电磁锅(8)传动连接，以带动其翻转炒菜，所述炒菜柜(1)上设置有位于炒菜翻转电磁锅(8)下方且用于出菜的出菜通道(15)；
用于冷藏存放饭的存饭柜(3)，所述存饭柜(3)内设置有存饭架(32)、分隔箱体(34)、用于将从存饭货道中输出的饭盒移送到饭加热装置的饭盒接料移送机构(10)、用于加热饭的饭加热装置(11)和用于将已加热的饭输送至存饭柜(3)上设置的出饭口(31)的出饭输送机构(12)，所述分隔箱体(34)设置在存饭架(32)一侧，所述存饭架(32)内部分隔形成有若干个用于存放饭盒的存饭货道(33)，每个存饭货道(33)的底部设置有用于运输饭盒的移饭输送带装置(36)，所述饭盒接料移送机构(10)位于存饭架(32)的出口侧，所述饭加热装置(11)装设分隔箱体(34)中，所述饭盒接料移送机构(10)能够穿过分隔箱体(34)的箱板上开设的传饭口(35)后将饭盒送到饭加热装置(11)上，所述出饭输送机构(12)装设在饭加热装置(11)和出饭口(31)之间。
2.根据权利要求1所述的自动上菜出饭炒菜机器，其特征在于：所述菜盒接料移送机构(4)包括第一XZ二轴移动模组(41)、第二支架(42)和接菜货道(44)，所述接菜货道(44)的内部设置有能够双向运转的接菜输送带装置(43)，所述第一XZ二轴移动模组(41)装设在存菜柜(2)的底板上，所述接菜货道(44)通过第二支架(42)装设在第一XZ二轴移动模组(41)的Z轴上，所述接菜货道(44)的接菜输送带装置(43)能够与存菜货道(22)的移菜输送带装置(23)相对接，从而实现菜盒接料移送机构(4)和存菜货道(22)之间的菜盒转移。
3.根据权利要求1所述的自动上菜出饭炒菜机器，其特征在于：所述菜盒定位机构(5)包括带有弧形挡料部位的定位架(51)、第一固定座(52)、定位架转动驱动装置(53)和菜盒定位货道(54)，所述菜盒定位货道(54)装设在炒菜柜(1)的侧板上且位于传菜口(13)一侧，所述菜盒定位货道(54)内设置有送料定位输送带装置(55)，所述定位架转动驱动装置(53)通过第一固定座(52)装设在炒菜柜(1)的侧板上且位于菜盒定位货道(54)上方，所述定位架(51)可转动地装设在第一固定座(52)上并与定位架转动驱动装置(53)传动连接，所述定位架(51)包括第一转轴(511)、第一连接支架(512)和弯曲呈弧形的第一挡料定位块(513)，所述第一挡料定位块(513)通过第一连接支架(512)固定在第一转轴(511)的一端，所述第一转轴(511)的另一端可转动地装设在第一固定座(52)上，所述第一挡料定位块(513)的顶部中部位置设置有第一传感器(514)，所述定位架转动驱动装置(53)包括第一减速机(531)、第一驱动电机(532)和第一同步带(533)，所述第一减速机(531)固定在第一固定座(52)的顶部并与装设在第一减速机(531)上的第一驱动电机(532)传动连接，所述第一减速机(531)的输出轴通过第一同步带(533)与第一转轴(511)同步连接，以带动定位架(51)转动。
4.根据权利要求3所述的自动上菜出饭炒菜机器，其特征在于：所述菜盒抓取夹持机构(6)包括第二XZ二轴移动模组(61)、第一卡盘安装架(62)、第一轴承(63)、第一夹具卡盘(64)和第一旋转驱动装置(65)，所述第二XZ二轴移动模组(61)通过固定横梁(66)固定在炒菜柜(1)的侧板和第一支架(14)的顶部之间，所述第一卡盘安装架(62)装设在第二XZ二轴移动模组(61)的Z轴的下端部位，所述第一夹具卡盘(64)通过第一轴承(63)可转动地装设在第一卡盘安装架(62)上，所述第一夹具卡盘(64)的每个第一卡爪(641)的底部均设置有用于与菜盒相卡接的第一卡接凸台(642)，所述第一旋转驱动装置(65)包括第二驱动电机(651)和第一齿轮(652)，所述第二驱动电机(651)通过驱动电机架(653)纵向固定在第一卡盘安装架(62)上且位于第一夹具卡盘(64)的侧边，所述第一齿轮(652)固定在第二驱动电机(651)的输出轴上并与第一夹具卡盘(64)上的第十齿轮(643)相啮合，以带动第一夹具卡盘(64)旋转。
5.根据权利要求4所述的自动上菜出饭炒菜机器，其特征在于：还包括用于回收空菜盒的空菜盒回收机构，所述空菜盒回收机构包括第二连接支架(163)、弯曲呈弧形的第二挡料定位块(164)、第二传感器(165)、第二卡盘安装架(166)、第二轴承(167)、第二夹具卡盘(168)、第二旋转驱动装置(169)和空菜盒存放架(1610)，所述空菜盒存放架(1610)装设在炒菜柜(1)的柜台上，所述菜盒定位货道(54)的末端延伸至空菜盒存放架(1610)的一侧，所述第二挡料定位块(164)通过第二连接支架(163)固定在菜盒定位货道(54)的末端，所述第二传感器(165)装设在第二挡料定位块(164)的顶部，所述第二XZ二轴移动模组(61)为双Z轴的XZ二轴移动模组，所述第二卡盘安装架(166)装设在第二XZ二轴移动模组(61)的另一个Z轴的下端部位，所述第二夹具卡盘(168)通过第二轴承(167)可转动地装设在第二卡盘安装架(166)上，所述第二夹具卡盘(168)的每个第二卡爪(1681)的头部均设置有用于与菜盒相卡接的第二卡接凸台(1682)，所述第二旋转驱动装置(169)包括第三驱动电机(1691)和第二齿轮(1692)，所述第三驱动电机(1691)通过另一个驱动电机架(653)纵向固定在第二卡盘安装架(166)上且位于第二夹具卡盘(168)的侧边，所述第二齿轮(1692)固定在第三驱动电机(1691)的输出轴上并与第二夹具卡盘(168)上的第十一齿轮(1683)相啮合，以带动第二夹具卡盘(168)旋转。
6.根据权利要求1所述的自动上菜出饭炒菜机器，其特征在于：所述倒菜翻转机构(7)包括翻转座(71)、翻转座翻转驱动装置(72)、菜盒定位架(73)、菜盒定位架驱动装置(74)、盒盖(75)、盒盖安装座(76)和盒盖翻转驱动装置(77)，所述翻转座翻转驱动装置(72)包括第四驱动电机(721)、第二减速机(722)、第一同步轮(723)、第二同步轮(724)、第二同步带(725)和第二转轴(726)，所述第二减速机(722)固定在第一支架(14)的背部，所述第四驱动电机(721)装设在第二减速机(722)上并与第二减速机(722)传动连接，所述第一同步轮(723)与第二减速机(722)的输出轴相连接，所述第二转轴(726)的一端固定在翻转座(71)的侧壁上，所述第二转轴(726)的另一端穿出第一支架(14)，所述第二同步轮(724)装设在第二转轴(726)的另一端并通过第二同步带(725)与第一同步轮(723)同步连接，所述菜盒定位架(73)可转动地装设在翻转座(71)上，所述菜盒定位架驱动装置(74)包括第五驱动电机(741)、第三减速机(742)、第三齿轮(743)和齿条(744)，所述第三减速机(742)装设在翻转座(71)内并与第五驱动电机(741)传动连接，所述第三齿轮(743)装设在第三减速机(742)的输出轴上并与固定在菜盒定位架(73)外周的齿条(744)相啮合，所述盒盖安装座(76)固定在翻转座(71)的侧边部位，所述盒盖翻转驱动装置(77)包括第六驱动电机(771)、第四减速机(772)、第三同步轮(773)、第三同步带(774)、第四同步轮(775)和第三转轴(776)，所述盒盖(75)通过第三转轴(776)可转动地装设在盒盖安装座(76)上，所述盒盖(75)上设置有缺口(751)，所述第四减速机(772)装设在盒盖安装座(76)上并与安装在第四减速机(772)上的第六驱动电机(771)传动连接，所述第三同步轮(773)装设在第四减速机(772)的输出轴上并通过第三同步带(774)与装设在第三转轴(776)上的第四同步轮(775)同步连接。
7.根据权利要求1所述的自动上菜出饭炒菜机器，其特征在于：所述电磁锅翻转驱动装置(9)包括第七驱动电机(91)、第五减速机(92)、第五同步轮(93)、第四同步带(94)、第六同步轮(95)和滚筒(96)，所述第五减速机(92)通过减速机固定架(97)固定在第一支架(14)的侧板上，所述第七驱动电机(91)装设在第五减速机(92)上并与第五减速机(92)传动连接，所述滚筒(96)的一端固定在炒菜翻转电磁锅(8)的外侧壁上，所述滚筒(96)的另一端穿出第一支架(14)的侧板，所述第五同步轮(93)装设在第五减速机(92)的输出轴上并通过第四同步带(94)与装设在滚筒(96)另一端的第六同步轮(95)同步连接。
8.根据权利要求1所述的自动上菜出饭炒菜机器，其特征在于：所述饭盒接料移送机构(10)包括第三XZ二轴移动模组(101)、第三支架(102)和接饭货道(104)，所述接饭货道(104)内设置有能够双向运转的接饭输送带装置(103)，所述第三XZ二轴移动模组(101)装设在存饭柜(3)的底板上，所述接饭货道(104)通过第三支架(102)装设在第三XZ二轴移动模组(101)的Z轴上，所述接饭货道(104)的接饭输送带装置(103)能够与存饭货道(33)的移饭输送带装置(36)相对接，从而实现饭盒接料移送机构(10)和存饭货道(33)之间的饭盒转移。
9.根据权利要求1所述的自动上菜出饭炒菜机器，其特征在于：所述饭加热装置(11)包括线性模组(111)、微波炉固定架(112)、倒置的微波炉(113)和送饭加热输送带装置(114)，所述线性模组(111)通过第二固定座纵向装设在存饭柜(3)的分隔箱体(34)的侧板上，所述微波炉(113)通过微波炉固定架(112)固定在线性模组(111)的下端部位，所述送饭加热输送带装置(114)装设在分隔箱体(34)中且位于微波炉(113)的下方和传饭口(35)一侧，所述微波炉(113)的开口面向送饭加热输送带装置(114)。
10.根据权利要求1所述的自动上菜出饭炒菜机器，其特征在于：所述出饭输送机构(12)包括出饭输送带装置(121)、第一电动推杆(122)和电动推杆固定架(123)，所述第一电动推杆(122)通过电动推杆固定架(123)纵向固定在分隔箱体(34)中设置的平台上，所述出饭输送带装置(121)固定在第一电动推杆(122)的推杆顶部。
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