CN113227929A - 车辆以及车辆用的诊断系统 - Google Patents

车辆以及车辆用的诊断系统 Download PDF

Info

Publication number
CN113227929A
CN113227929A CN201980086643.3A CN201980086643A CN113227929A CN 113227929 A CN113227929 A CN 113227929A CN 201980086643 A CN201980086643 A CN 201980086643A CN 113227929 A CN113227929 A CN 113227929A
Authority
CN
China
Prior art keywords
marker
magnetic
vehicle
magnetic marker
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201980086643.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113227929B (zh
Inventor
山本道治
长尾知彦
青山均
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aichi Steel Corp
Original Assignee
Aichi Steel Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aichi Steel Corp filed Critical Aichi Steel Corp
Publication of CN113227929A publication Critical patent/CN113227929A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113227929B publication Critical patent/CN113227929B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/091—Traffic information broadcasting
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/042—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using inductive or magnetic detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
    • G01V3/08—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with magnetic or electric fields produced or modified by objects or geological structures or by detecting devices
    • G01V3/081—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with magnetic or electric fields produced or modified by objects or geological structures or by detecting devices the magnetic field is produced by the objects or geological structures
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/244—Arrangements for determining position or orientation using passive navigation aids external to the vehicle, e.g. markers, reflectors or magnetic means
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0116—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from roadside infrastructure, e.g. beacons
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0129—Traffic data processing for creating historical data or processing based on historical data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Geophysics (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Geophysics And Detection Of Objects (AREA)

Abstract

具备用于对在道路配设的磁性标识器(10)进行检测的磁检测部的车辆(5)构成为，从外部的服务器装置(11)经由无线通信取得表示磁性标识器(10)的状态的标识器状态信息，并且利用标识器状态信息表示的磁性标识器(10)的状态为良好的磁性标识器(10)的检测结果来对磁检测部的状态进行诊断，由此能够抑制用于对磁性标识器(10)进行检测的磁检测部的检查成本、维护的成本。

Description

车辆以及车辆用的诊断系统
技术领域
本发明涉及对在行驶路铺设的磁性标识器进行检测的车辆。
背景技术
以往，已知一种利用在道路铺设的磁性标识器的车辆用的磁性标识器系统(例如，参照专利文献1。)。该磁性标识器系统的目的在于，提供以在车身地板安装有磁传感器的车辆为对象，利用沿车道铺设的磁性标识器的自动转向控制、车道脱离警报等各种驾驶支援。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2005-202478号公报
发明内容
发明所要解决的课题
然而，在所述以往的系统中存在如下述那样的问题。即，为了能够实现避免在车辆侧的磁传感器可能产生的故障于未然、产生故障后的尽快应对等，需要进行定期的检查作业、保养作业，可能导致维持成本提高。
本发明是鉴于所述以往的问题点完成的，其目的在于，提供能够对车辆侧的磁传感器的检查、保养的成本进行抑制的车辆以及车辆用的诊断系统。
用于解决课题的方案
本发明的一个方案在于一种车辆，其具备用于对在车辆的行驶路配设的磁性标识器进行检测的磁检测部，其中，
所述车辆包括诊断部，所述诊断部利用表示所述磁性标识器的状态的标识器状态信息来对所述磁检测部的状态进行诊断。
本发明的一个方案在于一种车辆用的诊断系统，所述诊断系统包括车辆，所述车辆具备用于对在车辆的行驶路配设的磁性标识器进行检测的磁检测部，其中，
所述诊断系统包括：
服务器装置，其取得基于各车辆的所述磁性标识器的检测信息，并且基于该检测信息生成表示各磁性标识器的状态的标识器状态信息；以及
车辆，其具备取得部及诊断部，所述取得部从所述服务器装置取得所述标识器状态信息，所述诊断部利用所述标识器状态信息来对所述磁检测部的状态进行诊断。
发明效果
本发明的车辆利用表示磁性标识器的状态的标识器状态信息来对磁检测部的状态进行诊断。根据该车辆，通过对磁检测部的状态进行自我诊断，能够抑制检查、保养的成本，从而能够减少维持成本。
附图说明
图1是实施例1中的磁性标识器系统的结构图。
图2是示出实施例1中的磁性标识器的立体图。
图3是实施例1中的RFID标签的主视图。
图4是示出实施例1中的车辆对磁性标识器进行检测的情形的说明图。
图5是示出实施例1中的车辆侧的结构的框图。
图6是示出实施例1中的服务器装置的结构的框图。
图7是实施例1中的磁性标识器的设置数据的说明图。
图8是实施例1中的磁性标识器的运用数据的说明图。
图9是实施例1中的磁性标识器的状态数据的说明图。
图10是例示实施例1中的通过磁性标识器时的行进方向的磁计测值的变化的说明图。
图11是例示实施例1中的由沿车宽方向排列的磁传感器Cn检出的车宽方向的磁计测值的分布曲线的说明图。
图12是示出实施例1中的诊断系统的动作的流程的流程图。
图13是示出实施例1中的自我诊断处理的流程的流程图。
图14是例示实施例1中的映射有磁性标识器、车辆的路径R的电子地图的说明图。
图15是实施例2中的的磁性标识器的状态数据的说明图。
图16是表示实施例2中的磁性标识器的磁平与磁传感器的磁计测值(峰值)的相关性的图表。
具体实施方式
利用以下的实施例，对本发明的实施方式具体地进行说明。
(实施例1)
本例是与具备用于对磁性标识器10进行检测的传感器阵列(磁检测部)21的自我诊断功能的车辆5以及车辆用的诊断系统1相关的例子。构成该诊断系统1的车辆5利用从服务器装置11分发的标识器状态信息来对传感器阵列21的状态进行诊断。利用图1～图14对该内容进行说明。
本例的诊断系统1如图1那样，由能够检出磁性标识器10的车辆5与分发表示磁性标识器10的状态的标识器状态信息的服务器装置11的组合构成。该诊断系统1以铺设有一体地保持RFID(Radio Frequency IDentification)标签15(参照图3而在后叙述。)的磁性标识器10的道路(行驶路的一例)为对象被运用。
以下，在概要性地说明了(1)磁性标识器10之后，对构成诊断系统1的(2)车辆5以及(3)服务器装置11进行说明，接下来说明(4)诊断系统1的动作内容。
(1)磁性标识器
磁性标识器10如图2那样是包括直径20mm、高度28mm的柱状的磁铁，且在该磁铁的端面安装有RFID标签15的道路标识器。该磁性标识器10例如收容在穿设于路面的孔而被铺设。磁性标识器10例如沿着由左右的车道标识区分出的车道(行驶路的一例)的中央以10m间隔排列。
在磁性标识器10中，如图2那样，在当铺设时成为上表面的端面贴附有片状的RFID标签15。作为无线标签的一例的RFID标签15通过由无线进行的外部供电而进行动作，并将固有的识别信息即标签ID等通过无线通信向外部输出。
RFID标签15如图3那样是在从例如PET(Polyethylene terephthalate)膜切出的标签片150的表面装配有IC芯片157而得到的电子部件。在标签片150的表面设置有环形线圈151以及天线153的印刷图案。环形线圈151是通过来自外部的电磁感应而产生励磁电流的受电线圈。天线153是用于无线发送位置数据等的发送天线。
(2)车辆
车辆5如图4那样具备计测单元2、标签读取器34、主单元32以及具备无线通信功能的通信单元(省略图示)。而且，车辆5具备执行到目的地的路径引导的导航装置6。车辆5能够经由通信单元而进行基于公用通信线路的连接。车辆5例如经由因特网19(图1)而在与服务器装置11之间收发磁性标识器10的检测信息、标识器位置信息、标识器状态信息等各种信息。
计测单元2如图4以及图5那样，是对磁性标识器10进行检测的传感器阵列(磁检测部的一例)21与用于实现惯性导航的IMU(Inertial Measurement Unit)22一体化而得到的单元。细长棒状的计测单元2以面对路面100S并且沿着车宽方向的状态安装于例如车辆5的前保险杠的内侧等。在本例的车辆5的情况下，计测单元2的以路面100S为基准的安装高度为200mm。需要说明的是，也可以对计测单元2一体地装入标签读取器34。
传感器阵列21具备：15个磁传感器Cn(n为1～15的整数，磁检测部的一例)，它们在一条直线上排列；以及检测处理电路212，其内置有未图示的CPU等。在传感器阵列21中，15个磁传感器Cn以10cm的等间隔进行配置。磁传感器Cn是利用非晶线材等感磁体的阻抗根据外部磁场而敏感地变化这样的公知的MI效果(Magneto Impedance Effect)来检测磁的传感器。
传感器阵列21的检测处理电路212(图5)是执行用于对磁性标识器10进行检测的标识器检测处理等处理的运算电路。该检测处理电路212利用执行各种运算的CPU(centralprocessing unit)、ROM(read only memory)、RAM(random access memory)等存储元件等而构成。检测处理电路212以3kHz周期取得磁传感器Cn所输出的传感器信号而执行标识器检测处理，并将其检测结果向主单元32输入。
装入计测单元2的IMU22是利用惯性导航来对车辆5的相对位置进行推定的惯性导航单元。IMU22具备：双轴磁传感器221，其是对方位进行计测的电子罗盘；双轴加速度传感器222，其对加速度进行计测；以及双轴陀螺仪传感器223，其对角速度进行计测。IMU22利用计测到的加速度、角速度等，来运算相对于成为基准的车辆位置而言的相对位置。
车辆5所具备的标签读取器34(图5)是通过无线来与在磁性标识器10的表面配置的RFID标签15(图3)进行通信的单元。标签读取器34通过无线来输送RFID标签15的动作所需的电力，并接收RFID标签15发送的信息。需要说明的是，在RFID标签15的发送信息中，包含RFID标签15的识别信息即标签ID。
车辆5所具备的主单元32(图5)是除了具备对计测单元2、标签读取器34进行控制的功能(控制部321)、以及在与服务器装置11之间交换各种信息的功能(作为取得部的一例的信息交换部323)之外，还具备对传感器阵列(磁传感器Cn)21进行诊断的自我诊断功能的单元。该自我诊断功能通过对传感器阵列21的状态进行诊断的诊断部322、对历史数据进行存储的历史存储部324等而实现。作为历史数据，存在表示磁性标识器10的检出历史的检出历史数据、表示车辆5所行驶过的轨迹即行驶路线的行驶历史数据等。
主单元32具备装配有执行各种运算的CPU及ROM、RAM等存储元件等的电子基板(省略图示)。主单元32将磁性标识器10的检测信息向服务器装置11上传，另一方面，与检测信息的上传相应地从服务器装置11接收标识器位置信息的回复。而且，主单元32从服务器装置11取得表示各磁性标识器10的状态的标识器状态信息。在车辆5侧，能够利用该标识器状态信息来执行磁传感器Cn的自我诊断。
主单元32所上传的检测信息中包含能够明确地确定磁性标识器10的标识器ID(标识器确定信息)、车辆的识别信息即车辆ID等。需要说明的是，在本例的结构中，在检出磁性标识器10时从RFID标签15读取的标签ID按原样被利用作标识器ID(标识器确定信息)。
主单元32(图5)利用从服务器装置11接收的标识器位置信息来确定本车位置。在检出磁性标识器10时，服务器装置11将标识器位置信息所表示的位置作为基准，将偏移了与车辆5相对于磁性标识器10的横向偏移量相应的量的位置确定为本车位置。另一方面，在检出磁性标识器10之后到检出新的磁性标识器10之间，利用惯性导航来确定新的本车位置。具体而言，服务器装置11以最近的本车位置为基准，利用惯性导航来推定车辆5的相对位置。然后，将从最近的本车位置偏移了与该相对位置相应的量的位置确定为新的本车位置。主单元32例如向执行到目的地的路径引导等的导航装置6输入本车位置。需要说明的是，导航装置6具有对地图数据进行保存的地图数据库(地图DB)60，且能够进行在基于地图数据的电子地图上映射本车位置的处理(建立对应关系的处理)。在地图DB60的地图数据中包含表示磁性标识器10的位置的标识器位置数据。
另外，本例的主单元32能够基于从服务器装置11分发的标识器状态信息，来执行对成为磁检测部的一例的传感器阵列21以及磁传感器Cn的状态进行诊断的自我诊断处理。
(3)服务器装置
服务器装置11是如图6那样具有主电路110的运算处理装置，该主电路110包括装配有CPU的未图示的电子基板等。在服务器装置11中，硬盘等存储装置11M与该主电路110连接。在主电路110中具备与未图示的LAN(Local Area Network)对应的通信功能。服务器装置11能够经由与LAN端口连接的通信线缆而与因特网19(图1)等公用通信线路连接。
对于主电路110，连接有从车辆5取得磁性标识器10的检测信息的检测信息取得部116、对检测信息的发送源的车辆5提供标识器位置信息的位置信息提供部118、将标识器状态信息向各车辆5分发的标识器状态信息提供部119等。另外，主电路110具备对磁性标识器10的状态进行推定的状态推定部11A、生成表示磁性标识器10的状态的标识器状态信息的标识器状态信息生成部11B等的功能。这些功能通过利用CPU等对软件程序进行处理而实现。
在服务器装置11利用与主电路110连接的存储装置11M的存储区域，设置有保存与磁性标识器10相关的数据的标识器数据库(标识器DB)111。在标识器DB111中，保存有磁性标识器10的设置数据(图7)、磁性标识器10的运用数据(图8)、磁性标识器10的状态数据(图9)等。
图7的设置数据包括表示设置各磁性标识器10的位置的标识器位置数据、表示所设置的道路的类别即道路类别的标记数据等。在各磁性标识器10的标识器位置数据等中，关联有磁性标识器10的识别信息即标识器ID(标识器确定信息)。需要说明的是，本例的道路类别是根据交通量的程度划分的道路的分类。例如对于“道路类别2”等道路类别共通的磁性标识器10，车辆的通过辆数相似。
图8的运用数据是磁性标识器10的被检出次数等表示磁性标识器10的运用状况的数据，且关联有标识器ID。作为表示磁性标识器10的运用状况的指标的被检出次数是磁性标识器10被任意车辆5检出的次数。该运用数据按照每个道路类别、每日来管理。例如，图8是道路类别1的每日的运用数据的一部分。若基于运用数据，则能够掌握各磁性标识器10的每日的被检出次数。而且，由于运用数据按照每个道路类别来进行管理，因此能够按照每个道路类别来执行磁性标识器10的被检出次数的统计处理。
图9的状态数据是表示磁性标识器10的优劣水平(状态的一例)的标记数据。在该状态数据中关联有标识器ID。在图9的例子中，作为表示磁性标识器10的优劣水平的标记数据，而例如存在与圆、三角、叉对应的三类数据。圆是表示良好的状态且故障的可能性的程度低的标记数据。叉是表示故障的可能性高而需要保养作业的标记数据。三角是表示无需立即实施保养作业、但存在故障的可能性而需要监视的标记数据。图9的状态数据能够用作表示是否需要各磁性标识器10的保养作业的维护信息的原始数据。另外，该图的状态数据能够用作表示各磁性标识器10的状态的标识器状态信息。
(4)诊断系统的动作
对于如以上那样构成的诊断系统1的动作的内容，首先，参照图10以及图11来说明基于车辆5的(a)标识器检测处理。接下来，参照图12的流程图，来对基于车辆5的(b)检测信息的上传处理、以及基于服务器装置11的(c)标识器位置信息的分发处理进行说明。进而，对基于服务器装置11的(d)标识器状态信息的生成处理进行说明，接下来，参照图13及图14，来对(e)基于车辆的自我诊断处理进行说明。
(a)标识器检测处理
在车辆5于道路上行驶的期间，计测单元2的传感器阵列21(图5)反复执行用于对磁性标识器10进行检测的标识器检测处理。
如上述那样，磁传感器Cn能够计测车辆5的行进方向以及车宽方向的磁分量。例如，该磁传感器Cn在沿行进方向移动并通过磁性标识器10的正上方时，行进方向的磁计测值如图10那样，以在磁性标识器10的前后正负反转，并且在磁性标识器10的正上方的位置处与零交叉的方式变化。因此，在车辆5的行驶中，对于任一磁传感器Cn所检出的行进方向的磁，当产生了该磁计测值的正负反转的零交叉Zc时，可以判断为计测单元2位于磁性标识器10的正上方。检测处理电路212(图5)在像这样计测单元2位于磁性标识器10的正上方而产生了行进方向的磁计测值的零交叉Zc时，判断为检出了磁性标识器10。
另外，例如，对于与磁传感器Cn相同规格的磁传感器，在设想沿着通过磁性标识器10的正上方的车宽方向的假想线的移动时，车宽方向的磁计测值以在隔着磁性标识器10的两侧正负反转，并且在磁性标识器10的正上方的位置与零交叉的方式变化。在将15个磁传感器Cn沿车宽方向排列而得到的计测单元2的情况下，如图11的例子那样，根据隔着磁性标识器10位于哪一侧，磁传感器Cn所检出的车宽方向的磁计测值的正负不同。
若基于对计测单元2的各磁传感器Cn的车宽方向的磁计测值进行例示的图11的分布曲线，则能够利用车宽方向的磁计测值的正负反转的零交叉Zc来确定磁性标识器10的车宽方向的位置。在零交叉Zc位于相邻的两个磁传感器Cn的中间(不限于中央)的情况下，隔着零交叉Zc相邻的两个磁传感器Cn的中间的位置成为磁性标识器10的车宽方向的位置。或者，在零交叉Zc与任一磁传感器Cn的位置一致的情况下，即在存在车宽方向的磁计测值为零且两外侧的磁传感器Cn的磁计测值的正负反转的磁传感器Cn的情况下，该磁传感器Cn的正下方的位置成为磁性标识器10的车宽方向的位置。检测处理电路212将磁性标识器10的车宽方向的位置相对于计测单元2的中央的位置(磁传感器C8的位置)的偏差作为车辆5相对于磁性标识器10的横向偏移量来计测。例如，若在图11的情况下，零交叉Zc的位置成为相对于C9与C10的中间附近的C9.5的位置。如上所述，磁传感器C9与C10的间隔是10cm，因此车辆5相当于磁性标识器10的横向偏移量以在车宽方向上位于计测单元2的中央的C8为基准而成为(9.5-8)×10＝15cm。
(b)检测信息的上传处理
在如图12那样，在车辆5的传感器阵列21执行上述的标识器检测处理P1并检出磁性标识器10时(S101：是)，标签读取器34执行用于对RFID标签15的标签ID进行读取的标签ID读取处理(S102)。标签读取器34利用无线来输送RFID标签15的动作所需的电力而使RFID标签15的动作开始，并接收RFID标签15的发送数据(标签ID等)。然后，标签读取器34将利用该标签ID读取处理读取到的标签ID向主单元32输入。主单元32将该标签ID作为标识器确定信息即标识器ID来处理，并生成包含该标识器ID的检测信息(S103)。然后，关联车辆5的识别信息即车辆ID，并向服务器装置11发送检测信息。
(c)标识器位置信息的分发处理
如图12那样，服务器装置11在从车辆5侧取得检测信息时(S201)，参照对各磁性标识器10的标识器位置数据等进行保存的标识器DB111(图6)(S202)。然后，从标识器DB111之中选择与检测信息对应的磁性标识器10、即与检测信息的标识器ID有关的磁性标识器10。
服务器装置11参照标识器DB111的设置数据(图7)，而取得选择出的磁性标识器10的标识器位置数据等(S203)。而且，参照标识器DB111的运用数据(图8)，将选择出的磁性标识器10的被检出次数(参照图8。)加一次(S204)。然后，生成包含在步骤S203中取得的标识器位置数据在内的标识器位置信息，并对在上述的步骤S201中取得的检测信息的发送源的车辆5发送标识器位置信息(S205)。
车辆5的主单元32在取得标识器位置信息时(S104)，以该标识器位置信息表示的位置为基准来确定车辆位置(S105)。具体而言，以磁性标识器10的位置为基准，如上述那样执行偏移与计测单元2所计测到的横向偏移量(相对位置的一例)相应的量的运算而求出车辆位置。导航装置6将该车辆位置作为本车位置来处理，而实施路径引导等。
需要说明的是，在检出了磁性标识器10之后，到检出新的磁性标识器10的行驶区间中(S101：否)，主单元32以最近的磁性标识器检出时的车辆位置为基准位置，利用惯性导航来推定车辆5的相对位置(S112)。具体而言，装入计测单元2的IMU22(图5)对由双轴加速度传感器222计测到的计测加速度进行二阶积分来运算位移量，进而，执行沿着双轴陀螺仪传感器223所计测的车辆5的行进方位来累计位移量的运算。由此，对车辆5相对于上述的基准位置的相对位置进行推定。然后，将从基准位置移动了与该相对位置相应的量的位置确定为本车位置(S105)。
(d)标识器状态信息的生成处理
服务器装置11对各磁性标识器10的被检出次数(图8的运用数据)执行用于计算平均值、标准偏差等的统计处理。需要说明的是，在本例的结构中，通过按照交通量的程度为相同程度的每个道路类别来实施统计处理，从而确保了统计处理的可靠性。
服务器装置11对各磁性标识器10计算被检出次数的偏差值，并且执行与该偏差值相关的阈值处理。服务器装置11例如对被检出次数的偏差值低于规定的阈值的磁性标识器10判定为故障的可能性高。这样一来，服务器装置11生成表示各磁性标识器10的状态的状态数据(图9)。该状态数据是表示各磁性标识器10的优劣水平的优劣信息。该状态数据能够用作表示是否需要各磁性标识器10的保养作业的维护信息、表示各磁性标识器10的状态的标识器状态信息的原始数据。需要说明的是，在本例中，如图9那样，对上述的被检出次数的偏差值设定两个阶段的阈值。然后，利用两个阶段的阈值，将磁性标识器10的优劣水平区别为三个阶段(该图中的圆、三角、叉)。
图9的状态数据能够按原样用作维护信息。根据基于状态数据的维护信息，例如道路的管理者等能够在适当的时机实施磁性标识器10的维护。例如，对于叉的磁性标识器，可以进行存在故障的可能而需要紧急的维护等的判断。例如，对于三角的磁性标识器，可以进行需要近期的维护等的判断。需要说明的是，也可以对图9的状态数据进行加工。例如，对于优劣为圆的磁性标识器10，例如也可以是，变换或加工为“维持良好的状态”等文字信息以作为维护信息。另外，例如，对于优劣为叉的磁性标识器10，也可以变换或加工为例如“需要尽快的检查。”等维护信息。
(e)基于车辆的自我诊断处理
服务器装置11向各车辆5定期地分发图9的状态数据，以作为表示磁性标识器10的状态的标识器状态信息。在车辆5侧，利用从服务器装置11取得的标识器状态信息，来执行传感器阵列(磁传感器Cn)21的自我诊断处理。接下来，参照图13的流程图对该自我诊断处理的内容进行说明。
主单元32首先从历史存储部324(图5)的存储区域之中读出行驶历史数据和检出历史数据(S301)。如上所述，行驶历史数据是表示车辆5的行驶路线的数据。检出历史数据是车辆5在行驶中检出的磁性标识器10的历史。检出历史数据中的各磁性标识器10由标识器确定信息即标识器ID来确定。
主单元32从导航装置的地图DB60之中读出与车辆的行驶路线对应的地图数据。在此，在地图DB60的地图数据中包含表示磁性标识器10的位置的标识器位置数据。主单元32利用该标识器位置数据，在基于地图数据的电子地图上映射各磁性标识器10的位置(图14)。
主单元32在映射有各磁性标识器10的位置的电子地图上，映射基于行驶历史数据的车辆5的行驶路线R(S302、图14)。然后，确定车辆5的行驶路线R上的磁性标识器10。需要说明的是，在图14中，利用基于从服务器装置11(图1)分发的标识器状态信息的表示优劣水平的标绘种类(圆、三角、叉)，来表示各磁性标识器10的位置。
主单元32执行对行驶路线R上的磁性标识器(称为路线标识器。)与检出历史数据中的磁性标识器(称为历史标识器。)进行对比的处理(S303)。在该对比处理中，上述的路线标识器中的与上述的历史标识器一致的磁性标识器被换算为检测得分而分数化，并累计在评价分中(S304)。需要说明的是，检测得分的得分数根据磁性标识器10的优劣水平而不同。例如，优劣水平为圆的磁性标识器是1分，优劣水平为三角的磁性标识器是2分，优劣水平为叉的磁性标识器是零分。这样，在本例的结构中，与磁性标识器10的状态的优劣水平相应地，使用于传感器阵列21的诊断的指标(例如评价分、后述的评价指标值等)反映的程度不同。
主单元32对所有路线标识器执行上述的步骤S303→S304的对比处理(S305：否)。需要说明的是，对于历史标识器中的不能与路线标识器进行对比的剩余的磁性标识器10，将它们作为误检出的磁性标识器10来处理，并在评价分中累计负3分的检测得分。
主单元32将上述的评价分除以路线标识器中的优劣水平为圆或三角的磁性标识器10的个数来计算评价指标值(S306)，并执行阈值处理(S307)。例如可以设定1分、1.5分、2分等来作为该阈值处理的阈值。
主单元32在评价指标值为阈值以上时(S307：是)，将传感器阵列21判定为正常(S308)。另一方面，若评价指标值不满足阈值(S307：否)，则判定为需要进行传感器阵列21的检查(S318，判定需要检查)，利用车厢的液晶显示器的显示等来执行该意旨的报告(S319，显示需要检查)。若存在这样的报告，则能够实现将车辆向修理工厂等带入等的用户侧的应对，且能够实现重大的故障产生前的早期的应对。
如以上所述，本例的诊断系统1中的车辆5可以利用表示磁性标识器10的状态的标识器状态信息来对传感器阵列21的状态进行自我诊断。在该车辆5中，由于能够对传感器阵列21的状态进行自我诊断，因此能够抑制检查、保养的成本，从而能够减少维持成本。
在本例中，例示了从通常的车辆5收集磁性标识器10的检测信息，且服务器装置11生成标识器状态信息的结构。也可以是，代替该结构，而使检查车辆行驶并收集磁性标识器10的检测信息，且服务器装置11基于该检测信息而生成标识器状态信息。在该结构的情况下，即使不取得通常的车辆所上传的检测信息，服务器装置11也能够生成标识器状态信息。例如，若将该标识器状态信息向各车辆分发，则能够进行在车辆侧的传感器阵列21的自我诊断。
需要说明的是，在本例中，例示了服务器装置11通过统计上的处理来生成磁性标识器的状态数据的结构。可以对磁性标识器的状态数据的生成方法进行适当变更。
(实施例2)
本例是基于实施例1的诊断系统，追加了对车辆的地上高度的变化进行诊断的功能而得到的例子。参照图15以及图16对该内容进行说明。
在本例的诊断系统中，对在检出磁性标识器时车辆所上传的检测信息追加了磁计测值(峰值)。本例的服务器装置在对磁性标识器的优劣进行评价时，利用十个阶段的磁平来评价磁性标识器的磁强度的程度。服务器装置计算从各车辆侧取得的检测信息所包含的磁计测值(峰值)的平均值，并将该平均值的大小分配给十个阶段的磁平中的任一个(参照图15。)。该磁平作为磁性标识器的标识器状态信息的一部分，与优劣水平(圆、三角、叉)的信息一起向各车辆分发。
在收到基于例如图15的状态数据的标识器状态信息的分发的车辆侧，除了执行涉及磁传感器的状态的、与实施例1同样的诊断之外，还执行对车辆的地上高度的变化进行诊断的自我诊断处理。车辆的地上高度的变化的诊断是利用表示磁性标识器的磁平与磁传感器的磁计测值(峰值)的相关关系的指标值来对车辆的地上高度的变化进行检测的诊断。
车辆的诊断部(图5中的附图标记322)内部执行的处理的内容例如能够利用图16的图表来说明。该图的图表是表示对象的车辆检出磁性标识器时的磁计测值(峰值)与该磁性标识器的磁平(参照图15。)的关系的图表。该图的图表的横轴表示磁性标识器的十个阶段的磁平(标识器状态信息)，纵轴表示磁计测值(峰值)。在图16的图表上，依次标绘对象的车辆所上传的检测信息。车辆的诊断部对标绘出的点组例如通过最小二乘法来计算出近似直线。并且，该近似直线的斜率(系数)、截距能成为表示上述的相关关系的指标值。需要说明的是，截距是近似直线与纵轴相交的点处的值。
诊断部例如设定1小时、2小时、1日、1周等规定时间，并求出每规定时间标绘出的点组(例如D1～D3)的近似直线(例如AP1～AP3)。例如，若规定时间为1小时，则能够求出每1小时的近似直线。例如，如果传感器阵列的磁传感器(磁检测部)的灵敏度没有变化、并且传感器阵列的安装高度没有变化，则上述的近似直线(例如AP1～AP3)的斜率、截距于时间上大致恒定。另一方面，例如，当磁传感器的灵敏度没有变化、但传感器阵列的安装高度产生了变化时，上述的近似直线的斜率等会在时间上变化。
若检出这样的时间上的变化，则诊断部能够检出车辆的地上高度的变化。若检出车辆的地上高度的变化，则诊断部例如能够检知作为车辆的地上高度的变化的主要原因的轮胎的爆胎、货物的超载等。也可以是，对上述的近似直线的斜率等的时间上的变化执行阈值处理，且在产生了超过阈值的变化时，服务器装置11生成车辆的地上高度的变化大的意旨的车辆信息。在该情况下，服务器装置11也可以为了敦促注意而将该车辆信息向对应的车辆发送。若利用例如显示器装置、扬声器等来将车辆信息向乘员提示，则能够防止由轮胎的爆胎、货物的超载引起的事故的发生于未然。
例如，在以点组D1→点组D2转移的情形是几乎不产生截距的变化但近似直线的斜率变大的情形。在该情形下，例如，可以设想由于超载、爆胎等而使车辆的地上高度变低等的主要原因。若车辆的地上高度变低，则传感器阵列(磁传感器)的安装高度变低，由此，传感器阵列(磁传感器)检出磁性标识器时的磁计测值(峰值)变大。
在检出车辆的地上高度的变化的情况下，而存在在向乘员报告的基础上或者代替向乘员报告，利用因特网等公用通信线路来向负责车辆的调整的车辆经销商等的终端装置发送车辆信息等方法。而且，若车辆是出租车、卡车等营运车辆，则也可以向管理营运车辆的企业、公司的负责部门的终端装置发送车辆信息。
例如，以点组D1→点组D3转移的情形是近似直线的斜率的变化少，但截距变化，从而近似直线AP1向上方平移而成为近似直线AP3的情形。在该情形中，磁传感器的灵敏度可能变化，并且也存在产生车辆的地上高度的变化的可能性。与以点组D1→点组D2转移的情形相同，优选的是，将存在产生车辆的地上高度的变化的可能性的意旨的车辆信息向乘员提不。
需要说明的是，也可以对点组的近似直线的斜率、截距的变化或点组的分布形态的变化与产生原因之间的关系进行机器学习等。根据这样的机器学习，能够通过人工智能的方法来推定产生原因。在该情况下，将表示产生原因的车辆信息向乘员等提示较佳。
需要说明的是，对于其他结构以及作用效果，与实施例1相同。
以上，如实施例那样详细说明了本发明的具体例，但这些具体例只不过公开了专利技术方案所包含的技术的一例。不言而喻，不应通过具体例的结构、数值等来对专利技术方案限定性地进行解释。专利技术方案包含利用公知技术、本领域技术人员的知识等对上述具体例进行多种变形、变更或适当组合而得到的技术。
附图标记说明：
1 诊断系统
10 磁性标识器
11 服务器装置
11A 状态推定部
11B 标识器状态信息生成部
11M 存储装置
111 标识器数据库(标识器DB)
116 检测信息取得部
118 位置信息提供部
119 标识器状态信息提供部
15 RFID标签(无线标签)
2 计测单元
21 传感器阵列(磁检测部)
212 检测处理电路
32 主单元
322 诊断部
323 信息交换部(取得部)
34 标签读取器
5 车辆
6 导航装置。

Claims (15)

1.一种车辆，其具备用于对在车辆的行驶路配设的磁性标识器进行检测的磁检测部，其中，
所述车辆包括诊断部，所述诊断部利用表示所述磁性标识器的状态的标识器状态信息来对所述磁检测部的状态进行诊断。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述车辆包括取得部，所述取得部从外部的服务器装置经由无线通信取得所述标识器状态信息。
3.根据权利要求1或2所述的车辆，其中，
所述诊断部能够诊断与车辆中的所述磁检测部的安装高度的变化相应的车辆的地上高度的变化。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆，其中，
对所述标识器状态信息关联有用于确定对应的磁性标识器的标识器确定信息，
车辆具备标签读取器，所述标签读取器执行与被所述磁性标识器保持的无线标签的无线通信，从无线标签取得能够在对应的磁性标识器的确定中利用的标识器确定信息，
所述诊断部构成为，利用从所述磁性标识器侧取得的所述标识器确定信息，来确定对应的磁性标识器的所述标识器状态信息。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆，其中，
所述标识器状态信息是基于各磁性标识器被任意车辆检出的次数即被检出次数的统计处理的结果而得出的信息。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆，其中，
所述车辆包括历史存储部，所述历史存储部对表示车辆所行驶过的行驶路线的行驶历史数据、以及表示所述磁性标识器的检出历史的检出历史数据进行存储，
所述诊断部确定所述行驶历史数据所表示的行驶路线上的磁性标识器，并且执行对该行驶路线上的磁性标识器与在所述检出历史数据所表示的检出历史中包含的磁性标识器进行对比的处理。
7.根据权利要求6所述的车辆，其中，
在所述标识器状态信息中包含表示所述磁性标识器的状态的优劣水平的信息，
在所述诊断部对该行驶路线上的磁性标识器与在所述检出历史数据所表示的检出历史中包含的磁性标识器进行对比的处理中，与所述磁性标识器的状态的优劣水平相应地，使用于所述磁检测部的诊断的指标所反映的程度不同。
8.根据权利要求3所述的车辆，其中，
在所述标识器状态信息中包含表示所述磁性标识器的磁平的信息，
所述诊断部利用表示所述标识器状态信息所包含的磁性标识器的磁平与所述磁检测部针对磁性标识器计测到的磁计测值的峰值的相关关系的指标值，来执行对车辆的地上高度的变化进行检测的诊断。
9.一种车辆用的诊断系统，所述诊断系统包括车辆，所述车辆具备用于对在车辆的行驶路配设的磁性标识器进行检测的磁检测部，其中，
所述车辆用的诊断系统包括：
服务器装置，其取得基于各车辆的所述磁性标识器的检测信息，并且基于该检测信息生成表示各磁性标识器的状态的标识器状态信息；以及
车辆，其具备取得部及诊断部，所述取得部从所述服务器装置取得所述标识器状态信息，所述诊断部利用所述标识器状态信息来对所述磁检测部的状态进行诊断。
10.根据权利要求9所述的车辆用的诊断系统，其中，
在所述服务器装置从车辆侧取得的所述检测信息中，至少包含能够明确地确定对应的磁性标识器的标识器确定信息。
11.根据权利要求9或10所述的车辆用的诊断系统，其中，
所述诊断部能够诊断与车辆中的所述磁检测部的安装高度的变化相应的车辆的地上高度的变化。
12.根据权利要求9～11中任一项所述的车辆用的诊断系统，其中，
对所述标识器状态信息关联有用于确定对应的磁性标识器的标识器确定信息，
车辆具备标签读取器，所述标签读取器执行与被所述磁性标识器保持的无线标签的无线通信，从无线标签取得能够在对应的磁性标识器的确定中利用的标识器确定信息，
所述诊断部构成为，利用从所述磁性标识器侧取得的所述标识器确定信息，来确定对应的磁性标识器的所述标识器状态信息。
13.根据权利要求9～12中任一项所述的车辆用的诊断系统，其中，
所述标识器状态信息是基于各磁性标识器被任意车辆检出的次数即被检出次数的统计处理的结果而得出的信息。
14.根据权利要求9～13中任一项所述的车辆用的诊断系统，其中，
所述车辆用的诊断系统包括历史存储部，所述历史存储部对表示车辆所行驶过的行驶路线的行驶历史数据、以及表示所述磁性标识器的检出历史的检出历史数据进行存储，
所述诊断部确定所述行驶历史数据所表示的行驶路线上的磁性标识器，并且执行对该行驶路线上的磁性标识器与在所述检出历史数据所表示的检出历史中包含的磁性标识器进行对比的处理。
15.根据权利要求14所述的车辆用的诊断系统，其中，
在所述标识器状态信息中包含表示所述磁性标识器的状态的优劣水平的信息，
在所述诊断部对该行驶路线上的磁性标识器与在所述检出历史数据所表示的检出历史中包含的磁性标识器进行对比的处理中，与所述磁性标识器的状态的优劣水平相应地，使用于所述磁检测部的诊断的指标所反映的程度不同。
CN201980086643.3A 2018-12-28 2019-12-27 车辆以及车辆用的诊断系统 Active CN113227929B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-248435 2018-12-28
JP2018248435 2018-12-28
PCT/JP2019/051539 WO2020138465A1 (ja) 2018-12-28 2019-12-27 車両及び車両用の診断システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113227929A true CN113227929A (zh) 2021-08-06
CN113227929B CN113227929B (zh) 2024-06-14

Family

ID=71126339

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980086643.3A Active CN113227929B (zh) 2018-12-28 2019-12-27 车辆以及车辆用的诊断系统

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11875675B2 (zh)
EP (1) EP3904991A4 (zh)
JP (1) JP7389359B2 (zh)
CN (1) CN113227929B (zh)
SG (1) SG11202107062SA (zh)
WO (1) WO2020138465A1 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6928307B2 (ja) * 2017-03-28 2021-09-01 愛知製鋼株式会社 マーカ検出システム及びマーカ検出方法
JP6965815B2 (ja) * 2018-04-12 2021-11-10 愛知製鋼株式会社 マーカ検出システム、及びマーカ検出システムの運用方法
US11604476B1 (en) * 2018-10-05 2023-03-14 Glydways Inc. Road-based vehicle guidance system
JP7406130B2 (ja) * 2019-06-21 2023-12-27 愛知製鋼株式会社 車両用の制御方法及び制御システム
CN116034198A (zh) * 2020-08-08 2023-04-28 爱知制钢株式会社 作业方法以及作业系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6122573A (en) * 1997-01-07 2000-09-19 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Vehicle control method and system for use in automatic driving system
JP2007132689A (ja) * 2005-11-08 2007-05-31 Toyota Motor Corp 磁気マーカ検出装置
JP2007303950A (ja) * 2006-05-11 2007-11-22 Toyota Motor Corp 車両用異常判定装置
WO2017187879A1 (ja) * 2016-04-28 2017-11-02 愛知製鋼株式会社 磁気マーカ及び運転支援システム
WO2018225677A1 (ja) * 2017-06-06 2018-12-13 愛知製鋼株式会社 マーカシステム及び運用方法

Family Cites Families (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5191528A (en) * 1990-06-28 1993-03-02 Eaton-Kenway, Inc. Update marker system for naviagtion of an automatic guided vehicle
US5913376A (en) * 1995-10-31 1999-06-22 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatic steering control apparatus
JP3120724B2 (ja) * 1996-03-13 2000-12-25 トヨタ自動車株式会社 車両用自動走行装置
JP3689993B2 (ja) * 1996-09-10 2005-08-31 マツダ株式会社 車両位置及び方向角検出装置
JPH10132581A (ja) * 1996-10-25 1998-05-22 Hitachi Metals Ltd 車両位置検出用磁気回路
US6336064B1 (en) * 1997-09-29 2002-01-01 Aichi Steel Works, Ltd. Magnetic apparatus for detecting position of vehicle
US6194222B1 (en) * 1998-01-05 2001-02-27 Biosite Diagnostics, Inc. Methods for monitoring the status of assays and immunoassays
JP3069695B1 (ja) * 1999-03-29 2000-07-24 建設省土木研究所長 マ―カ敷設方法及び装置
KR20020094545A (ko) * 2001-06-12 2002-12-18 현대자동차주식회사 자동차의 차선 이탈 방지시스템 및 그 제어방법
JP2003157488A (ja) * 2001-11-22 2003-05-30 Matsushita Electric Ind Co Ltd 走行支援装置と走行支援システム
WO2003049988A1 (en) * 2001-12-12 2003-06-19 Jervis B. Webb Company Driverless vehicle guidance system and method
JP3972357B2 (ja) * 2002-05-13 2007-09-05 マツダ株式会社 情報提供装置及びそのコンピュータ・プログラム、情報提供方法
JP2004048674A (ja) * 2002-05-24 2004-02-12 Olympus Corp 視野一致型情報呈示システム、並びに、それに用いられる携帯情報端末及びサーバ
JP2004347443A (ja) * 2003-05-22 2004-12-09 Matsushita Electric Ind Co Ltd 検査装置
JP2005202478A (ja) 2004-01-13 2005-07-28 Denso Corp 車両用自動走行システム
JP4311647B2 (ja) * 2004-02-19 2009-08-12 三菱電機株式会社 管理装置及び管理システム及び管理方法及びプログラム
JP5433007B2 (ja) * 2008-09-30 2014-03-05 日産自動車株式会社 システム操作者支援のための支援制御装置を備えたシステム、制御操作支援装置、制御操作支援方法、運転操作支援装置、及び運転操作支援方法
US8031086B2 (en) * 2008-12-10 2011-10-04 Deere & Company Method and system for determining a position of a vehicle
JP5182236B2 (ja) * 2009-06-26 2013-04-17 トヨタ車体株式会社 無人搬送車の走行制御装置
KR101112607B1 (ko) * 2009-10-12 2012-02-15 주식회사 한터기술 어레이 자기센서를 이용한 차량 위치검출 시스템
ES2664473T3 (es) * 2010-02-19 2018-04-19 2 Getthere B.V. Sistema para determinar la posición de un vehículo, vehículo que lo incorpora y procedimiento para el mismo
CN101866017B (zh) * 2010-06-13 2012-07-25 交通运输部公路科学研究所 基于移位循环唯一码的交通车辆磁定位方法
JP5561730B2 (ja) * 2010-09-13 2014-07-30 独立行政法人産業技術総合研究所 移動体の誘導制御システム及び誘導制御方法
JP5998952B2 (ja) * 2013-01-25 2016-09-28 富士ゼロックス株式会社 標識画像配置支援装置及びプログラム
US9083516B2 (en) * 2013-06-05 2015-07-14 Cisco Technology, Inc. Securing virtual lane physical layers
US20150247719A1 (en) * 2014-03-03 2015-09-03 Tomorrow's Transportation Today Position sensing system for intelligent vehicle guidance
KR101565007B1 (ko) * 2014-05-30 2015-11-02 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조 장치 및 이를 구비한 차량
JP5908944B2 (ja) * 2014-05-30 2016-04-26 シャープ株式会社 電力制御装置
CN104036634B (zh) * 2014-06-03 2016-04-27 岳剑宁 一种基于rfid技术的控制城市机动车流量的方法及系统
JP5963325B2 (ja) * 2014-08-14 2016-08-03 インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーションＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｂｕｓｉｎｅｓｓ Ｍａｃｈｉｎｅｓ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ マーカに基づいて特定される情報を提示する装置、方法およびプログラム
KR20160032398A (ko) * 2014-09-15 2016-03-24 한국철도기술연구원 차량위치 검지용 자석 검지 시스템
US9892296B2 (en) * 2014-11-12 2018-02-13 Joseph E. Kovarik Method and system for autonomous vehicles
JP6470039B2 (ja) * 2014-12-26 2019-02-13 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御システム
DK3253692T3 (da) * 2015-02-05 2021-01-04 Grey Orange Pte Ltd Apparat og fremgangsmåde til håndtering af varer
JP6658230B2 (ja) * 2016-04-07 2020-03-04 愛知製鋼株式会社 位置捕捉システム
EP3451310B1 (en) * 2016-04-28 2020-10-28 Aichi Steel Corporation Driving assistance system
EP3467437B1 (en) * 2016-06-03 2022-03-02 Aichi Steel Corporation Position capture method and system
JP7012421B2 (ja) * 2016-06-17 2022-01-28 愛知製鋼株式会社 磁気マーカ及びマーカシステム
JP6828314B2 (ja) * 2016-08-30 2021-02-10 愛知製鋼株式会社 車両用の学習システム及び学習方法
JP6766527B2 (ja) * 2016-08-30 2020-10-14 愛知製鋼株式会社 車両用システム及び進路推定方法
JP7074061B2 (ja) * 2016-09-05 2022-05-24 ソニーグループ株式会社 情報処理装置、情報処理方法及びコンピュータプログラム
WO2018165856A1 (zh) * 2017-03-14 2018-09-20 深圳市南北汽车美容有限公司 根据选择道路提示路线的方法以及导航系统
JP6928306B2 (ja) * 2017-03-28 2021-09-01 愛知製鋼株式会社 磁気マーカの施工方法及び作業システム
US11119499B2 (en) 2017-03-28 2021-09-14 Aichi Steel Corporation Marker system
JP6928307B2 (ja) * 2017-03-28 2021-09-01 愛知製鋼株式会社 マーカ検出システム及びマーカ検出方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6122573A (en) * 1997-01-07 2000-09-19 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Vehicle control method and system for use in automatic driving system
JP2007132689A (ja) * 2005-11-08 2007-05-31 Toyota Motor Corp 磁気マーカ検出装置
JP2007303950A (ja) * 2006-05-11 2007-11-22 Toyota Motor Corp 車両用異常判定装置
WO2017187879A1 (ja) * 2016-04-28 2017-11-02 愛知製鋼株式会社 磁気マーカ及び運転支援システム
CN109074731A (zh) * 2016-04-28 2018-12-21 爱知制钢株式会社 磁性标识器及驾驶支援系统
WO2018225677A1 (ja) * 2017-06-06 2018-12-13 愛知製鋼株式会社 マーカシステム及び運用方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP3904991A4 (en) 2022-07-27
JP7389359B2 (ja) 2023-11-30
US20220068129A1 (en) 2022-03-03
SG11202107062SA (en) 2021-07-29
CN113227929B (zh) 2024-06-14
WO2020138465A1 (ja) 2020-07-02
JPWO2020138465A1 (ja) 2021-11-04
US11875675B2 (en) 2024-01-16
EP3904991A1 (en) 2021-11-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113227929B (zh) 车辆以及车辆用的诊断系统
CN109661563B (zh) 位置捕捉方法及系统
JP6658088B2 (ja) 情報処理装置、プログラム、及び地図データ更新システム
EP3358303B1 (en) An apparatus and associated methods for use in updating map data
CN110419067B (zh) 标识器系统
CN110709906B (zh) 标识器系统及运用方法
CN110249207A (zh) 用于更新数字地图的方法和设备
CN111465972B (zh) 用于计算交通工具传感器数据的错误概率的系统
EP3893528A1 (en) Asset and vehicle coupling
CN111602029A (zh) 车辆位置管理系统及车辆位置管理方法
US20070027572A1 (en) Vehicle-mounted information indication device and vehicle information communication system using the same
CN109642798A (zh) 车辆用的学习系统及学习方法
US20170292842A1 (en) Information processing apparatus and method
JP7445139B2 (ja) 磁気マーカシステム
CN111947669A (zh) 用于将基于特征的定位地图用于车辆的方法
JP2014106675A (ja) 所要時間算出装置及び所要時間算出方法
WO2020138467A1 (ja) 走行路診断システム
CN113077612A (zh) 载重车辆超限预警系统及方法
CN104554083A (zh) 一种智能行车辅助系统
JP5882681B2 (ja) 車載器及び走行ルート確認システム
CN104567890A (zh) 一种智能车辆导航辅助系统
WO2022270365A1 (ja) 車両用システム
KR100291583B1 (ko) 차량및도로현황감지시스템
JP2023134971A (ja) 表示案内システム
JP2024148853A (ja) 異常検知方法及び異常検知システム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant