CN109074731A - 磁性标识器及驾驶支援系统 - Google Patents

磁性标识器及驾驶支援系统 Download PDF

Info

Publication number
CN109074731A
CN109074731A CN201780025324.2A CN201780025324A CN109074731A CN 109074731 A CN109074731 A CN 109074731A CN 201780025324 A CN201780025324 A CN 201780025324A CN 109074731 A CN109074731 A CN 109074731A
Authority
CN
China
Prior art keywords
magnetic
information
magnetic marker
vehicle
marker
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201780025324.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109074731B (zh
Inventor
山本道治
长尾知彦
青山均
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aichi Steel Corp
Original Assignee
Aichi Steel Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aichi Steel Corp filed Critical Aichi Steel Corp
Publication of CN109074731A publication Critical patent/CN109074731A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109074731B publication Critical patent/CN109074731B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/243—Means capturing signals occurring naturally from the environment, e.g. ambient optical, acoustic, gravitational or magnetic signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/04—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/40—Control within particular dimensions
    • G05D1/43—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/042—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using inductive or magnetic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Road Signs Or Road Markings (AREA)

Abstract

提供利用了能够提供更多的信息的磁性标识器的驾驶支援系统。在用于支援车辆的驾驶的驾驶支援系统中，除了具备构成产生磁场的磁产生部的磁铁片(11)以外还具备作为向车辆侧提供信息的信息提供部的RFID标签(15)的磁性标识器(1)铺设于车辆的行驶道路，车辆除了包括构成对磁性标识器(1)进行磁检测的磁检测部的磁传感器以外，还包括作为取得磁性标识器(1)所具备的RFID标签(15)提供的信息的信息取得部的标签读取器。

Description

磁性标识器及驾驶支援系统
技术领域
本发明涉及为了对车辆的驾驶进行支援而铺设于道路的磁性标识器、以及包含该磁性标识器的驾驶支援系统。
背景技术
以往，已知有铺设于道路的磁性标识器，以便能够由车辆侧的磁传感器检测(例如参照专利文献1)。若利用磁性标识器，则有可能除了例如利用沿着车道铺设的磁性标识器的自动转向控制、车道脱离警报等各种驾驶支援以外，还能够实现自动驾驶。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2005-202478号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，能够通过磁性标识器的检测而取得的信息是磁性标识器的有无、车辆相对于磁性标识器的宽度方向的横向偏移量、磁极性是为N极还是S极等信息，存在能够从磁性标识器侧取得的信息的量、种类无法称得上充分这一问题。
本发明是鉴于所述以往的问题点而完成的，提供能够提供更多的信息的磁性标识器及利用了该磁性标识器的驾驶支援系统。
用于解决课题的方案
本发明的磁性标识器除了具备产生周边磁场的磁产生部以外，还具备提供信息的信息提供部。根据该磁性标识器，能够对进行检测的一侧的车辆提供更多的信息。
若是具备与本发明的磁性标识器对应且取得所述磁性标识器提供的信息的信息取得部的车辆，则能够从所述磁性标识器取得比能够通过磁的方法取得的信息更多的信息。若是包括所述磁性标识器与所述车辆的组合的驾驶支援系统，则利用从所述磁性标识器取得的信息，例如能够实现基于该信息进行的驾驶支援信息的提示、警报等提示、利用了该信息的车辆控制等多种多样的驾驶支援。
附图说明
图1是实施例1中的驾驶支援系统的说明图。
图2是实施例1中的磁性标识器的俯视图及侧视图。
图3是表示实施例1中的RFID标签的主视图。
图4是表示实施例1中的磁性标识器的铅垂方向的磁场分布的图表。
图5是表示实施例1中的磁传感器的电结构的框图。
图6是表示实施例1中的RFID标签及标签读取器的电结构的框图。
图7是表示实施例1中的车载单元的动作的流程的流程图。
图8是实施例2中的磁性标识器的主视图。
图9是实施例2中的磁性标识器的主视图。
具体实施方式
说明本发明的优选的实施方式。
铺设所述磁性标识器的行驶道路可以是公共的道路，也可以是购物中心等用地内的通行路。而且，也可以是购物中心等建筑物内的自行式的立体驻车场、自行式的地下驻车场的通行路。
所述信息提供部也可以是保持于所述磁性标识器的无线标签。
在该情况下，能够通过无线通信将信息向车辆侧提供。若是无线通信，则即便在所述磁性标识器的表面侧以附着等方式存在积雪、污渍等，影响也比较少，也能够进行信息的发送。需要说明的是，可以在车辆侧的信息取得部设置有接收从所述磁性标识器发送的电波并对信息进行解调的功能。
作为所述磁性标识器保持所述无线标签的形态，例如存在片状的无线标签配设于所述磁性标识器的表面侧或背面侧的形态、配设于所述磁性标识器的侧面侧的形态等。而且，也可以是所述无线标签的一部分埋设于所述磁性标识器的内部且另一方面无线天线配设于所述磁性标识器的表面侧、背面侧、侧面侧的形态。而且，也可以是所述无线标签的全部埋设并保持于所述磁性标识器的形态。需要说明的是，所述磁性标识器的表面侧是指在铺设时朝向上方的一侧，所述磁性标识器的背面侧是指在铺设时与行驶道路的路面面对的一侧。
也可以是所述无线标签为使用710～960MHz的频带的无线标签的磁性标识器。
若为使用该频带的无线标签，则能够实现小型且可靠的无线通信。
所述磁产生部可以具有磁铁作为磁产生源，所述磁铁是包含磁性粉末而成形的磁铁。例如在通过电磁感应等对所述无线标签等的动作所需的电力进行无线传送时，当在所述磁产生部产生涡电流时，电力发送的效率显著受损。只要是通过对所述磁性粉末进行成形而得到的磁铁，则内部电阻就高，因此能够抑制涡电流，能够效率良好地传送电力。而且，例如若将在橡胶、塑料等由高分子材料构成的粘结剂中揉入磁性粉末而成形的粘接磁铁用作所述磁产生部，则能够减少高频损失，因此与使用高的频带的无线标签的相容性良好。
所述信息提供部也可以是形成于所述磁性标识器的表面并能够进行图像读取的图案。作为能够进行图像读取的图案，例如除了条形码、QR码(注册商标)等图像代码以外，还存在颜色的种类、颜色的分色涂敷图案、纹理(花纹)、文字、记号等能够进行图像识别的各种图案。可以在车辆侧的信息取得部设置如下功能：对形成于所述磁性标识器的表面的图案进行图像拍摄，并对该图案所表示的信息进行图像读取。
作为从所述磁性标识器取得的信息的利用例，可考虑将该信息、加工信息向驾驶员提示来支援驾驶、或者利用该信息对车辆进行控制等驾驶支援。作为将信息等向驾驶员提示的装置，例如存在显示器、扬声器、警报器、蜂鸣器、振动器等装置。作为控制车辆的装置，例如存在用于实现自动制动的装置、实现自动转向的装置、自动地控制发动机节气门的装置等。
所述磁性标识器的信息提供部提供的信息可以是表示该磁性标识器的铺设位置的位置信息。
在该情况下，在通过所述磁性标识器时，能够在车辆侧取得表示该磁性标识器的铺设位置的位置信息。该位置信息是在车辆侧能够利用于本车位置的捕捉等的有效的信息。
所述车辆也可以具备车辆间通信装置，该车辆间通信装置用于在与其他的车辆之间收发基于从所述磁性标识器取得的位置信息得到的本车位置的信息。在该情况下，所述车辆能够掌握与周边的其他车辆的位置关系。若能够掌握与其他车辆的位置关系，则例如在自动制动控制等驾驶支援时能够提高控制的可靠性而提高安全性。另外，若是警报等驾驶支援，则例如能够实现与2台前的前行车辆等驾驶员不能视觉确认的车辆的行为相关的警报。
实施例
(实施例1)
本例是与利用磁性标识器1的驾驶支援系统1S相关的例子。参照图1～图7来说明该内容。
图1所例示的车辆用的驾驶支援系统1S是由磁性标识器1与车辆5的组合形成的系统，所述磁性标识器1铺设于车辆5的行驶道路的路面53，所述车辆5具备车载单元2A，该车载单元2A包括磁传感器2等。在与车辆5的底面相当的车身地板50安装的车载单元2A的输出信号例如向车辆5侧的未图示的ECU等输入。车载单元2A的输出信号例如能够利用于车道维持用的自动转向控制、车道脱离警报、路径导航、交通信息显示、警报、自动驾驶等各种驾驶支援。
如图2那样，磁性标识器1呈直径为100mm、最大厚度约为2.0mm的扁平的圆形状，是能够向路面53粘接接合的标识器。在该磁性标识器1中，片状的RFID标签(Radio FrequencyIDentification、无线标签)15层叠于表面侧。具备RFID标签15的本例的磁性标识器1除了能够由车辆5侧进行磁检测以外，还能够不依赖于磁的方法地将各种信息向车辆5侧提供。
磁性标识器1是利用树脂模塑件12对直径100mm、厚度1mm的扁平的磁铁片11的表背的两面侧进行覆盖的标识器。构成磁产生部的一例的磁铁片11是最大能积(BHmax)为6.4kJ/m3的各向同性铁氧体橡胶磁体的片材。该磁铁片11是将作为粘结剂的橡胶混合于作为氧化铁的磁性粉末的原材料而成形为片状的粘接磁铁。
厚度0.5mm的片状的RFID标签15层叠配置于磁铁片11的表面。表面侧的树脂模塑件12覆盖层叠配置有RFID标签15的磁铁片11的表面侧。磁性标识器1的表面侧的树脂模塑件12的厚度为0.3mm，与磁性标识器1的施工面相当的背面侧的厚度成为0.2mm。在磁性标识器1中，RFID标签15的配设部分成为最大厚度，包括树脂模塑件12的厚度在内最大厚度成为2.0mm。
需要说明的是，也可以是，将设置有与RFID标签15对应的矩形形状的配置孔的直径100mm且厚度0.5～1.0mm的片材层叠配置于磁铁片11的表面，且使RFID标签15位于该配置孔。在该情况下，能够使RFID标签15的配设部分的厚度与其他的部分相同，或者比其他的部分薄。由此，在磁性标识器1被车辆5的轮胎等碾压了时，能够抑制作用于RFID标签15的载荷。
磁性标识器1向路面53的施工例如通过基于粘接材料的粘接固定来实施。需要说明的是，也可以对磁性标识器1的外周侧面也施加树脂模塑件。而且，也可以在层叠有RFID标签15的磁铁片11的表面层叠玻璃布等，并使树脂浸渍于玻璃布，由此形成由玻璃纤维强化的树脂模塑件。
如图3那样，构成信息提供部的一例的RFID标签15是在片状构件即标签片150的表面安装有IC芯片157的电子部件。RFID标签15构成为，利用从外部通过无线传送而供给的电力进行动作，并通过无线的方式发送IC芯片157存储的信息。
尤其是，本例的RFID标签15是使用900MHz带的无线标签。若为该频带，则RFID标签15的小型化容易，并且电波的透过性高，因此能够实现可靠的无线通信。需要说明的是，作为粘接磁铁的磁铁片11具备高频损失少的特性。因此，该磁铁片11使RFID标签15所发送的900MHz带的电波衰减的程度少，阻碍无线通信的耐用性的可能性低。
标签片150是从PET膜切出的片状构件。在标签片150的表面形成有银糊剂等导电性墨液的印刷图案即环形线圈图案151及天线图案153。环形线圈图案151及天线图案153分别呈在一个部位具有缺口的大致环状。在该缺口部分形成有用于配设IC芯片157的芯片配设区域(省略图示)。当将IC芯片157接合于标签片150时，各图案151、153与IC芯片157电连接。
环形线圈图案151是构成受电线圈152的图案。因来自外部的电磁感应而在该环形线圈图案151产生励磁电流。天线图案153是构成对信息进行无线发送的发送天线154的图案。环形线圈图案151所构成的受电线圈152及天线图案153所构成的发送天线154均在其形成面的铅垂方向上具有灵敏度。该灵敏度的规格适于与在车辆5的车身地板50安装的车载单元2A的通信等。需要说明的是，作为用于印刷各图案151、153的导电性墨液，除了银糊剂以外，还可以利用石墨糊剂、氯化银糊剂、铜糊剂、镍糊剂等。而且，也可以通过铜蚀刻等来形成各图案151、153。
IC芯片157是将包括作为存储器手段的ROM及RAM等的半导体元件158安装于片状的基材159的表面而成的电子部件。RFID标签15通过将该IC芯片157贴附于上述的标签片150的表面来制作。在设置有未图示的电极的中介型的IC芯片157的贴附中，除了导电性的粘接材料以外，还可以采用超声波接合、铆接接合等各种接合方法。需要说明的是，关于RFID标签15的电结构，参照图6的框图而在后面进行说明。
作为RFID标签15的标签片150、IC芯片157的基材159，可以采用聚乙烯(PE)、聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)、聚丙烯(PP)等树脂膜、纸等。再者，作为上述IC芯片157，可以是半导体元件本身，也可以是通过塑料树脂等将半导体元件封装的芯片。
在此，将本例的磁性标识器1所具备的磁铁片11的形状规格、磁规格的一部分示于表1中。
[表1]
磁铁种类 铁氧体橡胶磁体
外径 φ100mm
厚度 1.0mm(除了树脂模塑件以外)
表面磁通密度Gs 1mT
磁性标识器1沿着铅垂方向作用的磁场分布如图4所述那样。该图是表示通过使用了有限元法的轴对称三维静磁场解析进行的模拟结果的半对数图表。需要说明的是，在执行该计算机模拟时，使用了通过实际验证实验将模拟的精度预先确认完毕的模拟程序。而且，针对该图所示的一部分的数据，通过实际验证实验而确认出模拟的值正确。
在图4中，将沿着铅垂方向作用的磁的磁通密度的对数刻度设定于纵轴，将以磁性标识器1的表面为基准的铅垂方向的高度(距标识器表面的高度)设定于横轴。在该图中，距标识器表面的高度＝0mm时的磁通密度成为表1中的“表面的磁通密度Gs”。在该磁性标识器1中，在设想为磁传感器2的安装高度的100～250mm的范围内，能够确保8微特斯拉以上的磁通密度。
接着，说明对磁性标识器1进行检测等的一侧的车辆5。该车辆5具备车载单元2A(图1)，该车载单元2A包括对磁性标识器1进行磁检测的图5的磁传感器2、以及从磁性标识器1取得信息的图6的标签读取器3。车载单元2A安装于构成车辆的底面的车身地板50，以便能够对铺设于路面53的磁性标识器1进行检测等。车载单元2A的安装高度根据车型而存在不同，但处于100～250mm的范围。以下，按顺序说明构成车载单元2A的磁传感器2及标签读取器3。
(磁传感器)
构成磁检测部的一例的磁传感器2如图5的框图所示，是MI元件21与驱动电路一体化的单芯片的MI(Magnet Impedance)传感器。MI元件21是包括大致零磁致伸缩的CoFeSiB系合金制的非晶型线(磁敏体的一例)211、以及在该非晶型线211的周围卷绕的拾波线圈213的元件。磁传感器2通过计测向非晶型线211施加了脉冲电流时的拾波线圈213的感应电压，来检测作用于作为磁敏体的非晶型线211的磁。
驱动电路构成为包括向非晶型线211供给脉冲电流的脉冲电路23、以及在规定时机对拾波线圈213的感应电压进行采样并输出的信号处理电路25。脉冲电路23是包括生成成为脉冲电流的源头的脉冲信号的脉冲发生器231的电路。信号处理电路25是经由与脉冲信号连动地开闭的同步检波251取出拾波线圈213的感应电压并由放大器253以规定的放大率放大的电路。由该信号处理电路25放大后的信号作为传感器信号向外部输出。
将该磁传感器2的规格的一部分表示在表2中。
[表2]
测定量程 ±0.6mT
磁通分辨率 0.02μT
采样周期 3kHz
磁传感器2是磁通密度的测定量程为±0.6毫特斯拉且测定量程内的磁通分辨率为0.02微特斯拉这样的高灵敏度的传感器。这样的高灵敏度通过利用非晶型线211的阻抗根据外部磁场而敏感地变化这样的MI效果的MI元件21来实现。根据磁通分辨率为0.02微特斯拉(参照表2)的磁传感器2，能够可靠性高地检测在安装高度的设想范围即100～250mm中至少作用有磁通密度8微特斯拉(参照图4)的磁的磁性标识器1。而且，该磁传感器2能够进行3kHz周期下的高速采样，且也能够应对车辆的高速行驶。
(标签读取器)
如图6那样，构成信息取得部的一例的标签读取器3构成为包括：电力供给部31，其对磁性标识器1所具备的RFID标签15供给电力；以及信息取得部33，其取得RFID标签15进行无线发送的信息。电力供给部31是向环形线圈310供给电流而产生磁场，并通过电磁感应来传送电力的电子电路。信息取得部33是利用环形天线330来接收RFID标签15发送的电波，并通过解调来取出信息的电子电路。
标签读取器3通过环形线圈310产生的磁场所引起的电磁感应而使RFID标签15侧的受电线圈152产生励磁电流，由此对电力进行传送，并使RFID标签15侧的受电部155存储电力。在RFID标签15侧，无线发送部156从受电部155接受电力的供给而进行动作，经由发送天线154将各种信息向车辆5侧发送。另外，若是装载有具备数据读取功能的读写器的专用的作业车辆，则能够执行新的信息向RAM的写入、数据的改写等。
接着，参照图7的流程图来说明驾驶支援系统1S中的车载单元2A的动作。
在车辆5的行驶中，利用车载单元2A的磁传感器2反复执行磁性标识器1的检测处理(S101)。当由磁传感器2检测出磁性标识器1时(S102：是)，车载单元2A使标签读取器3实施电力传送，由此向磁性标识器1的RFID标签15供给动作电力(S103)。车载单元2A与根据RFID标签15的动作而开始的无线发送同步地，使标签读取器3开始进行接收-解调处理(S104)，取得来自RFID标签15的发送信息。
需要说明的是，作为磁性标识器1具备的RFID标签15向车辆5侧提供的信息，例如可以例示以下的(1)位置信息、(2)高度信息、(3)交通信息等。需要说明的是，根据磁性标识器1的磁检测，能够取得磁性标识器1的有无、通过磁性标识器1时的车辆5的车宽方向的横向偏移量等信息，这些信息能够适用于车道脱离警报、自动转向、车道脱离避免控制、自动驾驶等各种驾驶支援。
(1)二维的位置信息
若将二维的位置信息向车辆5侧提供，则例如能够不依赖于GPS(GlobalPositioning System)等测位机构地在车辆5侧取得准确的位置信息，能够实现导航系统。另外，车辆5位于在车辆5的行进方向上相邻的磁性标识器1的中间时，可以通过利用了车速、横摆角速度等的计测值的自主导航法来推定车辆位置，每当通过磁性标识器1时取得准确的位置。
具有GPS等测位机构的导航系统的组合也是有效的。若在隧道、大厦彼此之间等不能接收GPS电波或容易陷入不稳定状态的部位预先铺设能够提供位置信息的磁性标识器1，则能够防备GPS电波的不良的接收状态，能够提高导航系统的位置捕捉精度。
(2)高度信息(三维的位置信息)
例如，也可以预先在购物中心等自行式立体驻车场等通行路上铺设磁性标识器1，将层数等高度信息向车辆5侧提供。例如若采用GPS等，则建筑物内的层数的确定是不容易的。若车辆所在的层数不明，则即便从设施侧提供带有层数的指定的空架信息，也难以精度高地进行向该空架的路径引导。若提供有能够确定层数的高度信息，则能够实现自行式立体驻车场内的向空架的精度高的路径引导。
(3)交通信息
也可以将交叉路口的信息、分支路的信息、汇合道路的信息等交通信息向车辆5侧提供。例如，可以在交叉路口、分支路、汇合道路等道路(行驶道路)上的有特征的点设置磁性标识器1，从磁性标识器1侧提供对应的道路形状的类别的信息。作为利用交通信息的驾驶支援，存在催促驾驶员予以注意的显示，基于警报音等的交通信息的提示、制动控制或转向控制等各种驾驶支援控制。例如若规定了交叉路口的停止线与磁性标识器1的距离，则能够精度高地执行用于停止于停止线的制动控制。另外，例如若规定了分支路的开始位置与磁性标识器1的距离，则能够精度高地执行用于在分支路分支的驾驶支援控制。需要说明的是，也可以在来自RFID标签15的发送信息中包括交叉路口、分支路与磁性标识器1的距离的信息。
如以上那样，构成本例的驾驶支援系统1S的磁性标识器1具备作为信息提供部的RFID标签15。在车辆5侧，通过采用磁的方法来检测磁性标识器1，除了能够对磁性标识器1的有无、车辆5的车宽方向的横向偏移量进行检测等以外，还能够从磁性标识器1取得有助于驾驶支援的信息。若是将具备RFID标签15的高功能的磁性标识器1铺设于行驶道路的驾驶支援系统1S，则能够活用磁性标识器1而实现包括自动驾驶在内的各种驾驶支援。
需要说明的是，在本例的磁性标识器1中，一边确保由磁传感器2能够检测的磁特性，一边将表面的磁通密度Gs抑制为1毫特斯拉。该1毫特斯拉的磁通密度比贴附于例如白板、冷藏库的门等的磁体片表面的20～40毫特斯拉程度的磁通密度的1/10更小。磁性标识器1与上述的事务所用或者家庭用的磁体片相比，磁力也非常微弱。
若像这样磁性标识器1产生的磁场极其微弱，则能够提高从车辆5侧传送电力时的电磁感应的效率，能够确保电力传送的可靠性、效率。另外，RFID标签15及标签读取器3作为信息的收发用的天线154、330而采用了对磁场成分进行检测等的环形状的磁场天线。当周边磁场大时，可能对信息的收发产生影响，但若磁性标识器1产生的磁场微弱，则无线通信的可靠性被损害的可能性低。
需要说明的是，在本例中，作为构成磁性标识器1的磁产生部的磁铁片11，例示了将作为粘结剂的橡胶混合于氧化铁的磁性粉末并成形的粘接磁铁即各向同性铁氧体橡胶磁体。作为磁性标识器的磁铁，可以将作为氧化铁的磁性粉末的原材料混合于作为粘结剂的塑料的原材料并溶解之后，通过模具成形得到的塑料磁体等粘接磁铁，也可以是对原材料进行烧结得到的烧结磁体等。
构成磁铁片11的铁氧体磁体具有电阻大这一特性。因此，在通过电磁感应来传送电力时，在磁铁片11的表面产生涡电流的可能性低，能够确保对电力进行无线传送时的传送效率。另外，若是将磁铁粉碎而揉入作为粘结剂的橡胶的作为粘接磁铁的磁铁片11，则粉碎后的磁铁通过作为绝缘物的粘结剂结合，电阻非常大。因此，根据该磁铁片11，则在RFID标签15进行无线通信时，几乎不存在产生高频损失的可能性。
若是由高频损失少的粘接磁铁构成的磁铁片11，则能够避免无线电波的衰减，因此能够提高RFID标签15的配置自由度。例如，可以采用如下配置：以贴附于磁铁片11或磁性标识器1的表面、背面、侧面的方式配设RFID标签15，或者在磁铁片11或磁性标识器1的内部配设RFID标签15，或者在磁性标识器1的下侧配设RFID标签15等。
另外，在将高频损失少的粘接磁铁用作磁性标识器的磁铁的情况下，作为由RFID标签15进行的无线通信的输送频率，可以选择100kHz以上的高的频率。若是输送频率高的频率，则RFID标签的小型化容易。特别是，例如若为900MHz带的输送频率，则透过性高，因此通信稳定性的确保比较容易，能够提高耐用性。
这样，在将橡胶磁体、塑料磁体等高频损失少的粘接磁铁用作磁性标识器的磁铁的情况下，例如通过采用900MHz带的输送频率，能够同时兼顾无线通信的耐用性和RFID标签的小型化。需要说明的是，若是使用710～960MHz的频带的RFID标签，则能够期待同样的效果。
作为磁传感器2，例示了利用MI元件21的传感器。
作为磁传感器，是具有在设想为其安装高度的100～250mm的范围内能够进行磁性标识器1的检测的灵敏度的磁传感器即可，并不限定于利用MI元件21的磁传感器。例如，也可以采用磁通门传感器、TMR型传感器等其他种类的磁传感器。在利用两个以上的磁传感器的情况下，也可以组合地采用MI传感器、磁通门传感器、TMR型传感器中的两种以上。设置于车辆的磁传感器的位置与道路的路面之间至少存在100mm程度的距离。作为磁传感器，需要采用具有能够容易地检测配置于路面的磁性标识器1产生的磁的性能的传感器。
构成磁性标识器1的磁铁片11的磁性材料、磁铁的种类不限定于本例。作为磁性材料、磁铁的种类，可以采用各种材料、种类。可以根据对磁性标识器1要求的磁规格、环境规格等而选择性地决定适当的磁性材料、种类。
需要说明的是，对于RFID标签15及标签读取器3，也可以共用电力传送用的天线、以及用于发送或接收信息的天线。
在本例中，在磁性标识器1的表面侧设置RFID标签15，但也可以在背面侧设置RFID标签15。在将磁性标识器1铺设于路面时，RFID标签15位于磁性标识器1主体的背侧。例如即便在磁性标识器1被车辆轮胎碾压的情况下，也能够由磁性标识器1主体保护RFID标签15，因此能够使保护RFID标签15的结构简单。
在本例中，在将RFID标签15层叠配置于磁铁片11的表面之后，在磁铁片11的表面侧形成树脂模塑件12的层。也可以代替于此，将RFID标签层叠配置于形成树脂模塑件的层之后的磁性标识器1的表面。将RFID标签配设于磁性标识器1的背面侧、侧面侧的情况也是同样的。
在磁性标识器1构成为将二维的位置信息向车辆5侧提供的情况下，也可以将能够进行车辆5之间的相互通信的车辆间通信装置设置于各车辆5。在该情况下，道路上的各车辆5能够通过无线收发彼此的位置信息。若各车辆5能够掌握与周边的其他车辆的位置关系，则能够提高包括自动驾驶在内的驾驶支援用的车辆控制的安全性、精度。作为在车辆之间进行交互的本车位置的位置信息，也可以是以从磁性标识器1接受提供的位置信息为基础的位置信息。例如，可以将修正本车相对于磁性标识器1的车宽方向上的横向偏移量得到的位置信息设定为本车位置，或者将包括通过磁性标识器1后的基于自主导航法得到的移动信息在内的位置信息设定为本车位置。
而且，若除了位置信息以外，通过车辆间通信还交互速度信息、加速度信息等行驶信息，则除了与周边的其他车辆的位置关系以外，还能够掌握其他车辆的行为。在该情况下，例如在两台前的前行车辆施加了制动时，能够适当地判断是否需要躲避制动控制，能够提高车辆控制的精度，提高安全性。另外，例如在两台前的车辆施加了制动时，能够实现进行警报等驾驶支援。
在本例中，作为磁性标识器，例示了片形状的磁性标识器1。磁性标识器的形状也可以是截面圆形状、截面多边形形状等的柱状。作为柱状的磁性标识器的高度与外径的组合，可以是高度尺寸比外径大的细长的柱状，也可以外径尺寸比高度大的矮的柱状。例如，可以设为高度10～20mm、直径25～30mm的圆柱状。需要说明的是，在是该圆柱状的磁性标识器的情况下，可以采用作为粘接磁铁的一种的铁氧体塑料磁体。
在铺设柱状的磁性标识器时，可以预先在道路形成收容磁性标识器的凹坑或者孔等收容空间。关于收容空间，相对于磁性标识器的高度而言可以预先将深度方向的尺寸确保为较大。在该情况下，配置于收容空间的磁性标识器的上端面比路面低，但例如可以通过填充异丁烯树脂系的填充剂来进行密封，提高与周围的路面之间的均匀性。需要说明的是，作为填充剂，也可以采用沥青。
而且，在填充填充剂时，也可以预先将玻璃纤维、碳纤维、纤维素纳米纤维等织布或无纺布配置于磁性标识器的上端面侧。在该情况下，能够通过填充剂浸渍于织布或无纺布来强化填充剂的特性。作为织布或无纺布的大小，可以比收容空间的截面形状小，也可以比收容空间的截面形状大一圈。若是比收容空间的截面形状大的织布等，则能够与收容空间的周围的路面一起一体地覆盖磁性标识器。在该情况下，能够与周围的路面一体地保护收容空间的开口部分。例如，能够抑制收容空间的开口部分的凹陷等，在道路的长期间的运用中，能够长期地维持磁性标识器的良好的铺设状态。
(实施例2)
本例是代替实施例1的磁性标识器而采用了在表面侧形成有图像的图案的磁性标识器1的例子。参照图8及图9来说明该内容。
图8的磁性标识器1的形状规格、磁规格与实施例1同样，树脂模塑等表面处理也是同样的。不同点在于，在表面侧未层叠配置有RFID标签15，取而代之地，通过印刷等形成有构成信息提供部的一例的图像的图案即代码图像18。另外，构成本例的驾驶支援系统的车载单元代替实施例1的标签读取器而具备相机与图像ECU的组合(省略图示)作为信息取得部的一例，所述相机对路面53进行拍摄，图像ECU对磁性标识器1的拍摄图像实施图像处理而从代码图像18读取信息。
在图8的磁性标识器1中，例如将印刷有条形码、QR码(注册商标)等代码图像18的膜层叠配置于磁铁片11的表面，并进一步在其表面层叠有透明的树脂模塑件的层。
车辆5侧的相机以使镜头朝向下方的方式安装，以便能够对铺设于路面53的磁性标识器1的表面进行拍摄。图像ECU构成为，在成功地磁检测到磁性标识器1时取入相机的拍摄图像并实施图像处理，执行代码图像区域的切出、以及代码图像18所表示的信息的读取。
需要说明的是，也可以代替本例，通过印刷等方式将代码图像直接形成于对磁铁片11的表面侧进行覆盖的树脂模塑件的表面。在该情况下，也可以在代码图像的表面侧设置透明的保护层。另外，也可以形成例如构成使白的部分为凸且使黑的部分为凹等凸凹的代码图像。
另外，例如也可以覆盖有仅在代码图像中的黑的部分设置有孔的白色片材，并设为能够隔着孔从外部观察到磁铁片11的黑色，通过与白色片材的白的部分的对比来显示代码图像。
需要说明的是，也可以代替代码图像而显示颜色的图案。作为颜色的图案，存在单色的颜色的种类、颜色的分色涂敷等图案。在为单色的情况下，可考虑用蓝色显示安全的部位、用红色显示事故多而危险的部位或交叉路口、用黄色显示汇合道路、用蓝色显示分支路等。作为颜色的分色涂敷图案，例如也可以如图9那样通过以角度分割的四个区域的分色涂敷图案19来提示信息。
另外，在凭借一个部位的磁性标识器1能够提供的信息量相对于目的而言不充分的情况下，也可以通过将在车辆5的行进方向上相邻的两个等多个磁性标识器1的图像的图案组合来表示一个信息。
需要说明的是，其他结构及作用效果与实施例1同样。
以上，如实施例那样详细地说明了本发明的具体例，但这些具体例只不过公开了技术方案所包含的技术的一例。当然，不应该利用具体例的结构、数值等对技术方案进行限定性解释。技术方案包含利用公知技术、本领域技术人员的知识等而将所述具体例进行各种变形、变更或适当组合而成的技术。
附图标记说明
1 磁性标识器
1S 驾驶支援系统
11 磁铁片(磁产生部)
12 树脂模塑件
15 RFID标签(无线标签、信息提供部)
18 代码图像(信息提供部)
19 分色涂敷图案(信息提供部)
2A 车载单元
2 磁传感器(磁检测部)
21 MI元件
3 标签读取器(信息取得部)
5 车辆
50 车身地板(底面)
53 路面。

Claims (10)

1.一种磁性标识器，其铺设于行驶道路，以便能够由安装于车辆的磁传感器检测，
所述磁性标识器除了具备产生磁场的磁产生部以外，还具备向车辆侧提供信息的信息提供部。
2.根据权利要求1所述的磁性标识器，其中，
所述信息提供部是保持于所述磁性标识器的无线标签。
3.根据权利要求2所述的磁性标识器，其中，
所述无线标签是使用710～960MHz的频带的无线标签。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的磁性标识器，其中，
所述磁产生部具有磁铁来作为磁产生源，所述磁铁是包含磁性粉末而成形的磁铁。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的磁性标识器，其中，
所述信息提供部是形成于所述磁性标识器的表面且能够进行图像读取的图案。
6.一种驾驶支援系统，其用于支援车辆的驾驶，其中，
除了具备产生磁场的磁产生部以外还具备向车辆侧提供信息的信息提供部的权利要求1～5中任一项所述的磁性标识器铺设于车辆的行驶道路，
车辆除了具备对所述磁性标识器进行磁检测的磁检测部以外，还具备取得所述磁性标识器的信息提供部提供的信息的信息取得部。
7.根据权利要求6所述的驾驶支援系统，其中，
所述车辆具备通过将从所述磁性标识器取得的信息向驾驶员提示来支援驾驶的装置。
8.根据权利要求6或7所述的驾驶支援系统，其中，
所述车辆具备利用从所述磁性标识器取得的信息来控制车辆的装置。
9.根据权利要求6～8中任一项所述的驾驶支援系统，其中，
所述磁性标识器的信息提供部提供的信息是表示该磁性标识器的铺设位置的位置信息。
10.根据权利要求9所述的驾驶支援系统，其中，
所述车辆具备车辆间通信装置，所述车辆间通信装置用于在与其他的车辆之间收发基于从所述磁性标识器取得的位置信息得到的本车位置的信息。
CN201780025324.2A 2016-04-28 2017-03-30 磁性标识器及驾驶支援系统 Active CN109074731B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016090606 2016-04-28
JP2016-090606 2016-04-28
PCT/JP2017/013341 WO2017187879A1 (ja) 2016-04-28 2017-03-30 磁気マーカ及び運転支援システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109074731A true CN109074731A (zh) 2018-12-21
CN109074731B CN109074731B (zh) 2021-08-27

Family

ID=60160410

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780025324.2A Active CN109074731B (zh) 2016-04-28 2017-03-30 磁性标识器及驾驶支援系统

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11921516B2 (zh)
EP (1) EP3451309A4 (zh)
JP (1) JP6544486B2 (zh)
CN (1) CN109074731B (zh)
SG (1) SG11201809407QA (zh)
WO (1) WO2017187879A1 (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110515374A (zh) * 2018-05-22 2019-11-29 本田技研工业株式会社 输送台车的引导路
CN113227929A (zh) * 2018-12-28 2021-08-06 爱知制钢株式会社 车辆以及车辆用的诊断系统
CN113260543A (zh) * 2018-12-28 2021-08-13 爱知制钢株式会社 车辆的行驶控制方法及车辆控制系统
CN114761963A (zh) * 2019-11-26 2022-07-15 爱知制钢株式会社 磁标识器以及磁标识器的制作方法

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6928307B2 (ja) * 2017-03-28 2021-09-01 愛知製鋼株式会社 マーカ検出システム及びマーカ検出方法
EP3731149A4 (en) * 2017-12-20 2021-09-01 Aichi Steel Corporation MAGNETIC MARKER AND MAGNETIC MARKER SYSTEM
JP2019137521A (ja) * 2018-02-12 2019-08-22 愛知製鋼株式会社 車両用システム
JP6965815B2 (ja) * 2018-04-12 2021-11-10 愛知製鋼株式会社 マーカ検出システム、及びマーカ検出システムの運用方法
JP7155596B2 (ja) 2018-05-02 2022-10-19 愛知製鋼株式会社 自動駐車システム
JP7151191B2 (ja) 2018-06-11 2022-10-12 愛知製鋼株式会社 磁気マーカ
JP7151192B2 (ja) * 2018-06-11 2022-10-12 愛知製鋼株式会社 磁気マーカの施工方法
CN109409146A (zh) * 2018-09-27 2019-03-01 北京计算机技术及应用研究所 一种利用射频识别标记道路的方法和系统
JP2020056740A (ja) * 2018-10-04 2020-04-09 三菱電機株式会社 位置補正システム、車載機、位置補正方法、および位置補正プログラム
CN113272751B (zh) * 2018-12-28 2024-09-06 爱知制钢株式会社 磁性标识器系统
JP7268498B2 (ja) * 2019-06-24 2023-05-08 愛知製鋼株式会社 磁気マーカ及び磁気マーカの利用方法
JP7268499B2 (ja) * 2019-06-24 2023-05-08 愛知製鋼株式会社 マーカ保持体、マーカ敷設方法および制御方法
WO2021106878A1 (ja) * 2019-11-26 2021-06-03 愛知製鋼株式会社 磁気マーカ
US11505900B2 (en) * 2020-01-31 2022-11-22 Rupert R. Thomas, Sr. Elevated roadway quasi-equilibrium support system
CN111307154B (zh) * 2020-02-27 2023-02-21 南京大学 一种基于磁铁阵列扫描的室内行人追踪系统及其工作方法
JP7437601B2 (ja) * 2020-08-08 2024-02-26 愛知製鋼株式会社 運行システム及び運行システムの制御方法
TW202408853A (zh) * 2022-05-16 2024-03-01 日商積分幾何科學股份有限公司 自動駕駛控制系統及自動駕駛控制方法

Citations (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4232171A1 (de) * 1992-09-25 1994-03-31 Schoeller Transportautomation Verfahren und Vorrichtung zur relativen Positionsbestimmung eines fahrerlosen Fahrzeuges
CN1200158A (zh) * 1995-10-18 1998-11-25 美国3M公司 铺垫在交通支承路面下方的适型磁性制品
JP2000105608A (ja) * 1998-09-29 2000-04-11 Aichi Steel Works Ltd 磁気マーカ
CN1272174A (zh) * 1997-09-29 2000-11-01 爱知制钢株式会社 磁性式车辆位置检测装置
US20020065600A1 (en) * 2000-11-24 2002-05-30 Kenichiro Oka On-road reference point positional data delivery device
US20020149493A1 (en) * 2001-03-30 2002-10-17 Yukihiko Yudate Paved-road-embeddable information transmitting/receiving apparatus
WO2003028155A1 (fr) * 2001-09-26 2003-04-03 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Marqueur a ondes electromagnetiques et systeme de marquage a ondes electromagnetiques
CN1893181A (zh) * 2005-07-04 2007-01-10 日立金属株式会社 天线、及使用该天线的电磁波表、无键输入系统及rfid系统
CN101071526A (zh) * 2006-05-08 2007-11-14 林贵生 交互式智能道钉及其路网信息系统
CN201302763Y (zh) * 2008-11-05 2009-09-02 交通部公路科学研究所 磁道钉编码容错装置
CN101617197A (zh) * 2007-02-16 2009-12-30 三菱电机株式会社 道路地物测量装置、地物识别装置、道路地物测量方法、道路地物测量程序、测量装置、测量方法、测量程序、测量位置数据、测量终端装置、测量服务器装置、作图装置、作图方法、作图程序以及作图数据
WO2010083474A2 (en) * 2009-01-17 2010-07-22 Boomerang Systems, Inc. Variable offset positioning antenna array for enhanced guidance of automated guided vehicles (agvs)
DE502008000760D1 (de) * 2007-05-11 2010-07-22 Identec Solutions Ag Verfahren zum Betrieb eins RFID-Tags mit genauer Lokalisierung
CN101866017A (zh) * 2010-06-13 2010-10-20 交通运输部公路科学研究所 基于移位循环唯一码的交通车辆磁定位方法
US20100295699A1 (en) * 2009-05-22 2010-11-25 Berntsen International, Inc. System, method and monument for land surveying
CN102047300A (zh) * 2008-05-26 2011-05-04 Posco公司 自动车辆系统中并道控制的方法和系统
CN102890510A (zh) * 2012-10-18 2013-01-23 江苏物联网研究发展中心 基于rfid的港口无人运输车辆智能导航云系统
US8520695B1 (en) * 2012-04-24 2013-08-27 Zetta Research and Development LLC—ForC Series Time-slot-based system and method of inter-vehicle communication
CN103268116A (zh) * 2013-04-17 2013-08-28 无锡普智联科高新技术有限公司 基于复合型磁钉校正的agv纠偏控制系统及方法
CN103345847A (zh) * 2013-07-26 2013-10-09 武汉理工大学 多谱磁道路标线的辨识方法及车载诱导系统
CN103492969A (zh) * 2011-04-21 2014-01-01 索尤若驱动有限及两合公司 具有能在地面上行驶的车辆的系统、尤其是设备
CN103680151A (zh) * 2013-12-05 2014-03-26 深圳市悦宏旭昂科技有限公司 地磁型路测传感器及其实现方法
US20140085051A1 (en) * 2012-04-05 2014-03-27 Ken Gudan Low power radio frequency communication
CN104153603A (zh) * 2014-07-31 2014-11-19 同济大学 磁导航无人驾驶电动智能车的交通站点及进出站方法
CN104153267A (zh) * 2014-07-31 2014-11-19 同济大学 一种磁导航智能车的交叉路口及通行方法
US20140358331A1 (en) * 2011-05-11 2014-12-04 Google Inc. Transitioning a Mixed-Mode Vehicle to Autonomous Mode
CN104793614A (zh) * 2014-01-16 2015-07-22 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备回归引导系统
CN104805780A (zh) * 2014-01-24 2015-07-29 北京中交华安科技有限公司 太阳能地磁感应路标以及车辆动态尾迹显示系统和方法
US20150269845A1 (en) * 2014-03-21 2015-09-24 Thales Driving vehicles in convoy
CN104992568A (zh) * 2015-05-21 2015-10-21 济南照岳电子有限公司 一种公路高速轨道交通系统及实现方法
CN105180932A (zh) * 2015-09-16 2015-12-23 成都四威高科技产业园有限公司 一种适合仓储agv的惯性导航方法

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2196824A (en) * 1935-08-12 1940-04-09 Gen Electric Permanent magnet consisting of iron, nickel, and copper
FR2666832B1 (fr) 1990-09-19 1993-05-07 Boccon Gibod Henry Procede de signalisation routiere a traitement automatique.
WO1996016231A1 (en) * 1994-11-17 1996-05-30 Minnesota Mining And Manufacturing Company Conformable magnetic articles for use with traffic-bearing surfaces
JP3191621B2 (ja) 1995-03-14 2001-07-23 トヨタ自動車株式会社 車両走行誘導システム
JPH08314540A (ja) * 1995-03-14 1996-11-29 Toyota Motor Corp 車両走行誘導システム
JP3588922B2 (ja) 1996-07-08 2004-11-17 トヨタ自動車株式会社 車両走行誘導システム
ES2284215T3 (es) * 1997-11-17 2007-11-01 Unitika Ltd. Marcador magnetico.
JP2000309912A (ja) 1999-04-27 2000-11-07 Hazama Gumi Ltd 磁気情報が入力されたブロック、及び製造方法
GB2383983B (en) 2002-01-11 2005-08-17 Roger Aylward Route navigation, guidance & control - automated vehicle steering & safety braking
JP2004327669A (ja) * 2003-04-24 2004-11-18 Dowa Mining Co Ltd ボンド磁石およびボンド磁石用フェライト磁性粉
JP2005202478A (ja) 2004-01-13 2005-07-28 Denso Corp 車両用自動走行システム
WO2005104337A1 (ja) * 2004-04-20 2005-11-03 Aichi Steel Corporation ４磁極モータ用異方性ボンド磁石、それを用いたモータ及び４磁極モータ用異方性ボンド磁石の配向処理装置
US7253716B2 (en) * 2004-08-17 2007-08-07 Tagent Corporation Trackable pills with electronic ID tags
US7378971B2 (en) * 2004-10-01 2008-05-27 Hitachi America, Ltd. Radio frequency identification tags for digital storage discs
JP4645432B2 (ja) * 2005-12-13 2011-03-09 株式会社デンソー ナビゲーション装置
JP2007280314A (ja) 2006-04-12 2007-10-25 Mate Co Ltd Ｒｆｉｄタグ
JP2008059085A (ja) * 2006-08-29 2008-03-13 Nippon Sheet Glass Co Ltd 情報管理タグ
JP5096862B2 (ja) 2007-10-09 2012-12-12 株式会社リプロ 標示具
JP4720845B2 (ja) * 2008-04-09 2011-07-13 ブラザー工業株式会社 物品管理システム、携帯型無線タグ通信装置
JP2010288394A (ja) * 2009-06-12 2010-12-24 Toyota Industries Corp 車両充電システム及び車両
JP6197226B2 (ja) * 2014-03-03 2017-09-20 内山工業株式会社 磁性ゴム組成物、それを架橋させてなる磁性ゴム成形品、及び磁気エンコーダ
US9892296B2 (en) * 2014-11-12 2018-02-13 Joseph E. Kovarik Method and system for autonomous vehicles
KR101714145B1 (ko) * 2015-04-09 2017-03-08 현대자동차주식회사 주변차량 식별 장치 및 그 방법
KR20160015341A (ko) 2016-01-20 2016-02-12 김평 지적측량 표지정보 관리 시스템 및 방법

Patent Citations (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4232171A1 (de) * 1992-09-25 1994-03-31 Schoeller Transportautomation Verfahren und Vorrichtung zur relativen Positionsbestimmung eines fahrerlosen Fahrzeuges
CN1200158A (zh) * 1995-10-18 1998-11-25 美国3M公司 铺垫在交通支承路面下方的适型磁性制品
US5853846A (en) * 1995-10-18 1998-12-29 Minnesota Mining And Manufacturing Company Conformable magnetic articles underlaid beneath traffic-bearing surfaces
CN1272174A (zh) * 1997-09-29 2000-11-01 爱知制钢株式会社 磁性式车辆位置检测装置
JP2000105608A (ja) * 1998-09-29 2000-04-11 Aichi Steel Works Ltd 磁気マーカ
US20020065600A1 (en) * 2000-11-24 2002-05-30 Kenichiro Oka On-road reference point positional data delivery device
US20020149493A1 (en) * 2001-03-30 2002-10-17 Yukihiko Yudate Paved-road-embeddable information transmitting/receiving apparatus
WO2003028155A1 (fr) * 2001-09-26 2003-04-03 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Marqueur a ondes electromagnetiques et systeme de marquage a ondes electromagnetiques
CN1893181A (zh) * 2005-07-04 2007-01-10 日立金属株式会社 天线、及使用该天线的电磁波表、无键输入系统及rfid系统
CN101071526A (zh) * 2006-05-08 2007-11-14 林贵生 交互式智能道钉及其路网信息系统
CN101617197A (zh) * 2007-02-16 2009-12-30 三菱电机株式会社 道路地物测量装置、地物识别装置、道路地物测量方法、道路地物测量程序、测量装置、测量方法、测量程序、测量位置数据、测量终端装置、测量服务器装置、作图装置、作图方法、作图程序以及作图数据
DE502008000760D1 (de) * 2007-05-11 2010-07-22 Identec Solutions Ag Verfahren zum Betrieb eins RFID-Tags mit genauer Lokalisierung
CN102047300A (zh) * 2008-05-26 2011-05-04 Posco公司 自动车辆系统中并道控制的方法和系统
CN201302763Y (zh) * 2008-11-05 2009-09-02 交通部公路科学研究所 磁道钉编码容错装置
WO2010083474A2 (en) * 2009-01-17 2010-07-22 Boomerang Systems, Inc. Variable offset positioning antenna array for enhanced guidance of automated guided vehicles (agvs)
US20100295699A1 (en) * 2009-05-22 2010-11-25 Berntsen International, Inc. System, method and monument for land surveying
CN101866017A (zh) * 2010-06-13 2010-10-20 交通运输部公路科学研究所 基于移位循环唯一码的交通车辆磁定位方法
CN103492969A (zh) * 2011-04-21 2014-01-01 索尤若驱动有限及两合公司 具有能在地面上行驶的车辆的系统、尤其是设备
EP2699973A1 (de) * 2011-04-21 2014-02-26 Sew-Eurodrive GmbH & Co. KG System, insbesondere anlage, mit auf einem boden verfahrbaren fahrzeug
US20140358331A1 (en) * 2011-05-11 2014-12-04 Google Inc. Transitioning a Mixed-Mode Vehicle to Autonomous Mode
US20140085051A1 (en) * 2012-04-05 2014-03-27 Ken Gudan Low power radio frequency communication
US8520695B1 (en) * 2012-04-24 2013-08-27 Zetta Research and Development LLC—ForC Series Time-slot-based system and method of inter-vehicle communication
CN102890510A (zh) * 2012-10-18 2013-01-23 江苏物联网研究发展中心 基于rfid的港口无人运输车辆智能导航云系统
CN103268116A (zh) * 2013-04-17 2013-08-28 无锡普智联科高新技术有限公司 基于复合型磁钉校正的agv纠偏控制系统及方法
CN103345847A (zh) * 2013-07-26 2013-10-09 武汉理工大学 多谱磁道路标线的辨识方法及车载诱导系统
CN103680151A (zh) * 2013-12-05 2014-03-26 深圳市悦宏旭昂科技有限公司 地磁型路测传感器及其实现方法
CN104793614A (zh) * 2014-01-16 2015-07-22 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备回归引导系统
CN104805780A (zh) * 2014-01-24 2015-07-29 北京中交华安科技有限公司 太阳能地磁感应路标以及车辆动态尾迹显示系统和方法
US20150269845A1 (en) * 2014-03-21 2015-09-24 Thales Driving vehicles in convoy
CN104153267A (zh) * 2014-07-31 2014-11-19 同济大学 一种磁导航智能车的交叉路口及通行方法
CN104153603A (zh) * 2014-07-31 2014-11-19 同济大学 磁导航无人驾驶电动智能车的交通站点及进出站方法
CN104992568A (zh) * 2015-05-21 2015-10-21 济南照岳电子有限公司 一种公路高速轨道交通系统及实现方法
CN105180932A (zh) * 2015-09-16 2015-12-23 成都四威高科技产业园有限公司 一种适合仓储agv的惯性导航方法

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110515374A (zh) * 2018-05-22 2019-11-29 本田技研工业株式会社 输送台车的引导路
CN113227929A (zh) * 2018-12-28 2021-08-06 爱知制钢株式会社 车辆以及车辆用的诊断系统
CN113260543A (zh) * 2018-12-28 2021-08-13 爱知制钢株式会社 车辆的行驶控制方法及车辆控制系统
CN113260544A (zh) * 2018-12-28 2021-08-13 爱知制钢株式会社 陀螺仪传感器的修正方法
CN114761963A (zh) * 2019-11-26 2022-07-15 爱知制钢株式会社 磁标识器以及磁标识器的制作方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2017187879A1 (ja) 2017-11-02
JPWO2017187879A1 (ja) 2019-02-28
SG11201809407QA (en) 2018-11-29
JP6544486B2 (ja) 2019-07-17
US11921516B2 (en) 2024-03-05
US20190155305A1 (en) 2019-05-23
EP3451309A1 (en) 2019-03-06
EP3451309A4 (en) 2019-07-03
CN109074731B (zh) 2021-08-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109074731A (zh) 磁性标识器及驾驶支援系统
US11356822B2 (en) Driving assistance system
CN109312547B (zh) 标记系统
CN110293860B (zh) 电动汽车无线充电线圈引导对准装置及对准方法
CN110419067B (zh) 标识器系统
CN112041909A (zh) 自动停车系统
JP2018169301A (ja) マーカシステム
WO2019156194A1 (ja) 車両用システム
JP2017199247A (ja) 運転支援システム
EP3690848B1 (en) Vehicular system and tag communication method
US11244129B2 (en) Vehicular system and tag communication method
WO2021261569A1 (ja) マーカシステム及び磁気マーカの検出方法
WO2022210201A1 (ja) 情報取得方法及び車両用システム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant