JP2003157488A - 走行支援装置と走行支援システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動車等の移動体の走行を、進行方向に沿い
道路等に敷設した多数の電磁波マーカにて誘導するもの
にあって、電磁波マーカの数をできるだけ少なくしても
進行方向に移動体を安全に誘導できる走行支援装置を提
供する。 【解決手段】 車両２に設け、所定の周波数の電磁波を
送信する送信アンテナ４と、車両の進行方向に交わるよ
うに配置し、送信アンテナから送信した電磁波の反射波
を受信する複数の受信部である前の左側と右側の受信ア
ンテナ５、５ａおよび後の左側と右側の受信アンテナ
６、６ａと、前記受信部の複数の受信信号強度から前記
移動体の進行すべき方向からのずれを算出する検出器ユ
ニット８とを備えたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は道路等に敷設した電
磁波マーカにより、自動車等の移動体の走行を誘導す
る、駐車場、ゴルフ場等に利用する走行支援装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来のマーカシステムには、磁気マーカ
を用いた方式と、電磁波マーカを用いた方式とがある。
電磁波マーカを用いた方式は、国際公開ＷＯ００／７２
２８８Ａ１に示されている。この先行技術では、車両に
ある送信アンテナから送信された電磁波を道路に埋めら
れた電磁波マーカで周波数を変えて返信し、車両にある
複数の受信アンテナで受信し、それぞれの受信アンテナ
の受信電波強度レベルからマーカに対する車両の横位置
を検出する装置、さらにマーカからの横ずれ量を監視
し、横ずれ量が一定の範囲を超えると警告を発する装置
が提案されている。

【０００３】図６は従来の技術におけるシステムの構成
を示す図である。道路３１に電磁波マーカ３２を一定間
隔で設け、車両３３は送信アンテナ３４と受信アンテナ
３５を車両前部に、検出器ユニット３６を車室内に備
え、車両を走行させながら送信アンテナ３４から電磁波
を送信し、電磁波マーカ３２から反射された電磁波を矢
印実線で示す進行方向に対して左右に設置した一組の受
信アンテナ３５で受信し、電磁波マーカ３２に対する車
両３３の横位置を検出していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
技術では車両３３の前部の受信アンテナ３５が、進行方
向に対する左右一組の一箇所でのみ、電磁波マーカ３２
の上を通過しているときに受信し、電磁波マーカ３２に
対する車両３３の横位置を前記受信の強度から検出器ユ
ニット３６が検出するので、進行方向の検出可能範囲３
７以上に電磁波マーカ３２の間隔をあけて道路に敷設す
ると、前記横位置を検出できない範囲３８が発生してい
た。

【０００５】すなわち、車両３３が道路３１を走行して
いる時、左右の受信アンテナ３５における受信強度の差
で、進行方向に対し左右どちらかに車両３３がずれたこ
と（横位置）は検出できるが、一箇所での検出なので進
行方向に対する傾き横ずれは検出できなく、また一般に
進行方向で検出可能な範囲３７は３０ｃｍ〜７０ｃｍ程
度で非常に小さく、従って電磁波マーカ３２の敷設間隔
が長いと、図６のように検出不可能範囲３８の方が大き
くなり、この間は走行誘導の支援ができなくなる。

【０００６】このような問題のうち、検出不可能範囲３
８を無くそうとすれば、電磁波マーカ３２の敷設間隔を
小さくすれば解決できるが、電磁波マーカが多く必要と
なりシステムのコストが高くなり好ましくないだけでな
く、依然として車両３３の進行方向に対する傾き横ずれ
の検出はできなく、特に図７のように曲がりくねった道
路３９においては、構造上からコーナー部４０に電磁波
マーカ３２を密に敷設して検出不可能範囲を無くしたと
しても、車両３３の進行方向に対する傾き横ずれの検出
はできないから、折角、密に敷設した電磁波マーカ３２
も生かされなくなるのである。

【０００７】本発明は、上記従来の問題点を解決するも
ので、移動体の進行方向を指示する電磁波マーカからの
電磁波を進行方向に対する検出範囲を大きくできるよう
にして、移動体の進行すべき方向からのずれを検出可能
にした走行支援装置および走行支援システムを提供す
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め本発明の第１手段は、移動体の進行方向に交わるよう
に配置して移動体に設け、かつ移動体の進行方向を指示
する電磁波を異なる位置で受信する複数の受信部と、前
記複数の受信部の受信信号強度から前記移動体の進行す
べき方向からのずれを算出するずれ算出部とを備えた走
行支援装置である。

【０００９】上記手段によれば、複数の受信部は移動体
の進行方向に交わり、かつ異なる位置で移動体の進行方
向を指示する電磁波を受信し、この受信した異なる位置
での受信信号の強度からずれ算出部は移動体の進行すべ
き方向からのずれを算出するとともに、複数の受信部の
進行方向に対する受信検出範囲を大きくできる作用を有
する。従って、移動体が自動車であれば、運転者はずれ
算出部のずれを、例えば表示手段に表示して誘導する電
磁波に対する車体の傾き横ずれを修正しながら電磁波に
沿って走行することが可能になるとともに、電磁波マー
カの敷設数も少なくできる。

【００１０】また本発明の第２手段は、移動体に設け、
所定の周波数の電磁波を送信する電磁波送信部と、前記
移動体の進行方向に交わるように配置して移動体に設
け、かつ前記電磁波送信部から送信した電磁波の反射波
を異なる位置で受信する複数の受信部と、前記複数の受
信部の受信信号強度から前記移動体の進行すべき方向か
らのずれを算出するずれ算出部とを備えた走行支援装置
である。

【００１１】上記手段によれば、電磁波送信部は電磁波
を送信し、複数の受信部は移動体の進行方向に交わり、
かつ異なる位置で電磁波の反射波を受信し、この受信し
た異なる位置での受信信号の強度からずれ算出部は移動
体の進行すべき方向からのずれを算出するとともに、複
数の受信部の進行方向に対する受信検出範囲を大きくで
きる作用を有する。従って、移動体が自動車であれば、
運転者はずれ算出部のずれを例えば表示手段に表示して
誘導する反射波に対する車体の傾き横ずれを修正しなが
ら反射波に沿って走行することが可能になり、かつ電磁
波マーカの敷設数も少なくできる。

【００１２】本発明の第３手段は、移動体に設け、所定
の周波数の電磁波を送信する電磁波送信部と、前記移動
体の進行方向に交わるように配置して移動体に設け、前
記移動体の走行路に配置した反射体から反射された前記
電磁波送信部から送信した電磁波の反射波を異なる位置
で受信する複数の受信部と、前記複数の受信部の受信信
号強度から前記移動体の進行すべき方向からのずれを算
出するずれ算出部とを備えた走行支援装置である。

【００１３】上記手段によれば、電磁波送信部は電磁波
を送信し、この電磁波を走行路の反射体は反射し、複数
の受信部は移動体の進行方向に交わり、かつ異なる位置
で前記反射波を受信し、この受信した異なる位置での受
信信号の強度からずれ算出部は移動体の進行すべき方向
からのずれを算出するとともに、複数の受信部の進行方
向に対する受信検出範囲を大きくできる作用を有する。
従って、移動体が自動車であれば、運転者はずれ算出部
のずれを例えば表示手段に表示して誘導する反射体に対
する車体の傾き横ずれを修正しながら、走行路の反射体
に沿って走行することが可能になり、かつ電磁波マーカ
の敷設数も少なくできる。

【００１４】本発明の第４手段は、移動体に設け、所定
の周波数の電磁波を送信する電磁波送信部と、前記移動
体の進行方向に交わるように配置して移動体に設け、前
記移動体の走行路に配置した反射体から反射された前記
電磁波送信部から送信した電磁波の反射波を異なる位置
で受信する複数の受信部と、前記受信部において前記反
射波を受信不可能な場合には、前記受信部の受信履歴か
ら前記移動体の進行すべき方向を推定する進行方向推定
部とを備えた走行支援装置である。

【００１５】上記手段によれば、電磁波送信部は電磁波
を送信し、この電磁波を走行路の反射体は反射し、複数
の受信部は移動体の進行方向に交わり、かつ異なる位置
で前記反射波を受信し、進行方向推定部は受信部におい
て前記反射波を受信不可能な場合には、前記受信部の受
信履歴から前記移動体の進行すべき方向を推定するとと
もに、複数の受信部の進行方向に対する受信検出範囲を
大きくできる作用を有する。従って、移動体が自動車で
あれば、運転者は進行方向推定部の推定する移動体の進
行すべき方向を例えば表示手段に表示して走行路の反射
体に沿って走行することが可能になり、かつ反射体の走
行路への敷設間隔を広げることが可能になる。

【００１６】本発明の第５手段は、上記第１手段〜第４
手段で備える各受信部を、複数の受信器で構成したもの
である。

【００１７】上記手段によれば、各受信部は複数の受信
器で電磁波または反射波を受信する作用をする。

【００１８】本発明の第６手段は、移動体に設け、所定
の周波数の電磁波を送信する電磁波送信部と、前記移動
体の進行方向に交わるように配置して移動体に設け、か
つ前記電磁波送信部から送信した電磁波の反射波を異な
る位置で受信する複数の受信部と、前記複数の受信部の
受信信号強度から前記移動体の進行すべき方向からのず
れを算出するずれ算出部とを有する走行支援装置と、走
行路に設け、前記電磁波送信部からの電磁波を受けて前
記受信部に反射波として送る電磁波マーカ部とを備えた
走行支援システムである。

【００１９】上記手段によれば、電磁波送信部より送信
した電磁波は、走行路の電磁波マーカ部により走行支援
装置の受信部に向かって反射され、複数の受信部は移動
体の進行方向に交わり、かつ異なる位置で前記反射波を
受信し、この受信した異なる位置での受信信号の強度か
らずれ算出部は移動体の進行すべき方向からのずれを算
出するとともに、複数の受信部の進行方向に対する受信
検出範囲を大きくできる作用を有する。

【００２０】従って、移動体が自動車であれば、運転者
はずれ算出部のずれを例えば表示手段に表示して誘導す
る電磁波マーカ部に対する車体の傾き横ずれを修正しな
がら、走行路の電磁波マーカ部に沿って走行することが
可能になり、かつ電磁波マーカ部の走行路への敷設コス
トを安価にすることが可能になる。

【００２１】本発明の第７手段は、移動体に設け、所定
の周波数の電磁波を送信する電磁波送信部と、前記移動
体の進行方向に交わるように配置して移動体に設け、か
つ前記移動体の走行路から反射された前記電磁波送信部
から送信した電磁波の反射波を異なる位置で受信する複
数の受信部と、前記受信部において前記反射波を受信不
可能な場合には、前記受信部の受信履歴から前記移動体
の進行すべき方向を推定する進行方向推定部とを有する
走行支援装置と、走行路に設け、前記電磁波送信部より
の電磁波を受けて前記受信部に反射波として送る電磁波
マーカ部とを備えた走行支援システムである。

【００２２】上記手段によれば、電磁波送信部より送信
した電磁波は、走行路の電磁波マーカ部により走行支援
装置の受信部に向かって反射され、複数の受信部は移動
体の進行方向に交わり、かつ異なる位置で前記反射波を
受信し、進行方向推定部は受信部において前記反射波を
受信不可能な場合には、前記受信部の受信履歴から前記
移動体の進行すべき方向を推定するとともに、複数の受
信部の進行方向に対する受信検出範囲を大きくできる作
用を有する。

【００２３】従って、移動体が自動車であれば、運転者
は進行方向推定部の推定する移動体の進行すべき方向を
例えば表示手段に表示して走行路の電磁波マーカ部に沿
って走行することが可能になり、かつ電磁波マーカ部の
走行路への敷設コストを安価にすることが可能になる。

【００２４】本発明の第８手段は、上記第６手段または
第７手段で備えた電磁波マーカ部を、走行路に沿って離
散的に複数配置した電磁波マーカで構成したものであ
る。

【００２５】上記手段によれば、電磁波マーカ部は電磁
波マーカを走行路に離散的に複数配置して移動体の進行
方向を誘導する作用を有する。

【００２６】本発明の第９手段は、上記第６手段または
第７手段で備えた各受信部は複数の受信器で構成したも
のである。

【００２７】上記手段によれば、複数の各受信部を、複
数の受信器で構成して反射波を受信する作用を有する。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図１ないし図５を参照しながら説明する。

【００２９】（実施の形態１）図１は、本発明の一実施
形態における走行支援装置およびそのシステムを示す斜
視図で、車両が電磁波マーカを敷設した道路を走行して
いる時である。図２は同じく走行支援装置およびそのシ
ステムを示すブロック図である。

【００３０】１は移動体の走行路となる道路、２は移動
体としての車両、３は安全に道路１を走行できるように
車両２を誘導するために、一定間隔で複数個を埋設した
反射体としての電磁波マーカで、複数個を以って電磁波
マーカ部を構成する。４は車両２の前部中央の下部に設
け、所定の周波数の電磁波を送信する送信用アンテナ
で、電磁波マーカ３に向かって電磁波を送信する。

【００３１】５は送信用アンテナ４からの電磁波を受け
た電磁波マーカ３からの反射波を受信する受信器である
前の左側の受信アンテナで、５ａは同じく受信器である
前の右側の受信アンテナで、これらは一組で１個の受信
部を構成するとともに電磁波マーカ３に対する受信検出
可能範囲は一般的に３０ｃｍから７０ｃｍの範囲であ
る。６は送信用アンテナ４からの電磁波を受けた電磁波
マーカ３からの反射波を受信する受信器である後の左側
の受信アンテナで、６ａは同じく受信器である後の右側
の受信アンテナで、これらは一組で１個の受信部を構成
するとともに電磁波マーカ３に対する受信検出可能範囲
は一般的に３０ｃｍから７０ｃｍの範囲である。

【００３２】前記複数の受信部を構成する前の左側と右
側の受信アンテナ５、５ａと後の左側と右側の受信アン
テナ６、６ａは、同じ受信感度のものを用いるととも
に、車両２の進行方向７に直角に交わり、かつ進行方向
の中心線に対し左右対称位置に配置して車両２に設け、
かつ車両２の進行方向を指示する電磁波マーカ３からの
反射波である電磁波を異なる位置で受信するように車両
２の進行方向７に対する前後にずらして配置している。
このようにすることで、移動する車両２にあって前の受
信部と後の受信部が電磁波マーカ３からの反射波を受信
する検出可能範囲、すなわち図６で示した検出可能範囲
３７を、従来の技術より大きくできるようにしている。

【００３３】８は車両２の車室内に設け、前の左側と右
側の受信アンテナ５、５ａと後の左側と右側の受信アン
テナ６、６ａにおける電磁波マーカ３からの反射波を受
信した信号強度の差から前記車両２の進行すべき方向か
らの、ずれ（傾き横ずれ）を算出するずれ算出部を一つ
の機能とした検出器ユニットで、マイクロコンピュータ
を主体にして構成し、前記ずれを算出するプログラム格
納部（図示せず）と、送信アンテナ４と前記車両のずれ
を表示する表示手段９の制御および前記プログラムの実
行と走行支援装置全体を制御する演算と制御部（図示せ
ず）を有している。

【００３４】上記実施の形態において、搭載した走行支
援装置を動作させて車両２が道路１を走行すると、送信
アンテナ４から電磁波が地上に向かって送信される。そ
して、車両２が電磁波マーカ３の上にさしかかると、前
記電磁波を受けた電磁波マーカ３が反射波を反射する。
この反射波を進行方向において前後に異なる位置の複数
の受信部である前と後の受信アンテナ５、５ａおよび
６、６ａが受信し、送信用アンテナ４と前と後の受信ア
ンテナ５、５ａおよび６、６ａが電磁波マーカ３の真上
を通過しているときは、検出器ユニット８で電磁波マー
カ３に対する車両２の進行方向中心に対するずれ量を算
出できる。

【００３５】すなわち、最初に前の左側と右側の受信ア
ンテナ５、５ａが反射波を受信し、車両が進むにしたが
い続いて後の左側と右側の受信アンテナ６、６ａも受信
するものである。このように、移動する車両２にあって
前の受信部と後の受信部が電磁波マーカ３からの反射波
を同時に受信する範囲ができるので、図６で示した検出
可能範囲３７は、複数の受信部の進行方向に対する前後
の異なる位置で同時に受信する分だけ、従来の技術より
大きくでき、従って本実施の形態では電磁波マーカ３の
敷設間隔を従来技術より長くしてある。

【００３６】そして、検出器ユニット８は反射波を受信
した前の左側と右側の受信アンテナ５、５ａおよび後の
左側と右側の受信アンテナ６、６ａのそれぞれの受信強
度を検出してずれ量を算出するとともに、そのずれ量を
表示手段９に表示し、運転者がこの表示を確認しながら
車両２を走行させる。すなわち、前の左側と右側の受信
アンテナ５、５ａと、後の左側と右側の受信アンテナ
６、６ａのそれぞれの受信強度が等しい時は、車両２の
進行方向７中心が電磁波マーカ３の真上を通過している
ことがわかる。

【００３７】また、前の左側と右側の受信アンテナ５、
５ａにおいて右側の受信アンテナ５ａの受信強度が大き
く、かつ後の左側と右側の受信アンテナ６、６ａにおい
て左側の受信アンテナ６の受信強度が大きい関係にある
時、検出器ユニット８は車両２の進行方向７中心が電磁
波マーカ３に対し前側が左、後側が右に傾き横ずれを算
出するものである。もちろん、前記とは逆の車両２の進
行状態におけるずれも算出できる。

【００３８】以上のように本実施の形態では、複数の受
信部である前の左側と右側の受信アンテナ５、５ａと後
の左側と右側の受信アンテナ６、６ａが進行方向に交わ
るように配置され、かつ車両２の進行方向を指示する電
磁波マーカ３からの反射波を進行方向に対する異なる位
置で受信するように車両２の進行方向７に沿って前後に
所定の間隔ずらして配置し、電磁波マーカ３からの反射
波を受信する検出可能範囲を大きくしているので、電磁
波マーカ３の敷設間隔を大きくできて電磁波マーカ３の
数削減および敷設作業時間の短縮を図り、システムを安
価にできる。特に電磁波マーカ３を敷設する道路が図７
に示すように曲がりくねっている時は、本走行支援シス
テムは、一層その効果を顕著に発揮できる。

【００３９】また検出器ユニット８のずれ算出部は、複
数の受信部の前と後の受信強度が異なる場合、車両が電
磁波マーカの敷設方向に対して傾いていることがわか
り、車両２の進行すべき方向からの、傾き横ずれを算出
することができ、車両の走行を極めて安全に誘導でき
る。

【００４０】（実施の形態２）図３は、本発明の一実施
形態における走行支援装置およびそのシステムを示す側
面図で、車両が電磁波マーカを敷設した道路を走行して
いる時である。図４は同じく走行支援装置およびそのシ
ステムを示すブロック図で、図５は同じく走行支援装置
の検出器ユニットで算出した車両の左右のずれ量である
偏差量を示す図である。

【００４１】本実施の形態は、複数の受信部において進
行方向を指示する電磁波を受信不可能な場合には、前記
受信部の受信履歴から移動体の進行すべき方向を推定す
る進行方向推定部を設けた点で実施の形態１の発明と異
なり、同一構成および作用効果を奏する部分には同じ符
号を付して詳細な説明を省略し、異なる点を中心に説明
する。

【００４２】８ａは車両２の車室内に設けた検出器ユニ
ットで、前の左側と右側の受信アンテナ５、５ａと後の
左側と右側の受信アンテナ６、６ａにおける電磁波マー
カ３からの反射波を受信した信号強度の差から前記車両
２の進行すべき方向からのずれ（傾き横ずれ）を算出す
るずれ算出部１０と、前記複数の受信部である前の左側
と右側の受信アンテナ５、５ａと後の左側と右側の受信
アンテナ６、６ａの検出可能範囲での受信履歴、すなわ
ち図５のような検出可能範囲での偏差量の時間的推移の
テーブルを納める受信履歴格納部１１と、前記複数の受
信部である前の左側と右側の受信アンテナ５、５ａと後
の左側と右側の受信アンテナ６、６ａにおいて反射波を
受信検出不可能な場合には、前記受信履歴格納部１１か
ら図５のような検出可能範囲での偏差量の時間的推移の
テーブルを取りだし、検出不可能な範囲での偏差量の時
間的推移を延長し前記車両２の進行すべき方向を推定す
る進行方向推定部１２とを有するもので、マイクロコン
ピュータを主体にして構成し、前記ずれを算出するプロ
グラム格納部（図示せず）および送信アンテナ４と前記
車両のずれを表示する表示手段９の制御および前記プロ
グラムの実行と走行支援装置全体を制御する演算と制御
部（図示せず）も有している。

【００４３】上記実施の形態において、実施の形態１で
説明したと同じ作用および効果を期待できる。そして、
本実施の形態で検出器ユニット８ａは、例えば前の左側
と右側の受信アンテナ５、５ａにおいて右側の受信アン
テナ５ａの受信強度が大きく、かつ後の左側と右側の受
信アンテナ６、６ａにおいて左側の受信アンテナ６の受
信強度が大きい関係にある時、車両２の進行方向７中心
が電磁波マーカ３に対し前側が左、後側が右に傾き横ず
れを算出することができる。このように複数の受信部で
検出した左右のずれ量が異なる場合は車両２が電磁波マ
ーカ３の敷設方向に対して傾いていることがわかり、こ
の検出可能範囲での受信履歴である事前にずれ量の差と
傾いている方向の関係を受信履歴格納部１１に格納す
る。

【００４４】そして、車両２が走行している時に複数の
受信部において、反射波が受信不可能になった場合には
受信履歴格納部１１から図５に示すテーブルである事前
までの検出可能範囲での偏差量の時間的推移を取出して
進行方向推定部１２が偏差量の時間的推移を延長し、検
出不可能な範囲の偏差量を推定し、走行支援制御を行う
ことができるものである。

【００４５】従って、本実施の形態では電磁波マーカ３
を道路１へ粗に敷設しても、走行支援制御性が下がら
ず、かつ電磁波マーカの個数を減らすことができ、安価
なシステムを構築できる。特に、電磁波マーカ３の敷設
間隔に多少のバラツキが生じた結果として複数の受信部
において、反射波が受信不可能な場合が起こっても進行
方向を推定可能なので、電磁波マーカの敷設作業が容易
に行うことができる。

【００４６】なお、上記実施の形態では、電磁波マーカ
を反射式にしたが、これに限定されるものではなく自己
送信型でも良い。また、電磁波マーカは道路に設けた
が、車両の走行誘導において複数の受信部が反射波を受
信できる形態であれば、他の場所でも良い。

【００４７】

【発明の効果】以上のように本発明の走行支援装置と走
行支援システムによれば、移動体の進行すべき方向から
のずれを算出することができて、移動体の走行を適切に
支援できるとともに、移動体の進行方向を指示する電磁
波を検出する範囲を大きくできて装置およびシステムを
安価にできる。

【００４８】また、本発明の走行支援装置と走行支援シ
ステムによれば、移動体の進行方向を指示する電磁波を
受信不可能な場合でも、電磁波を検出可能範囲での受信
部の受信履歴から移動体の進行すべき方向を推定するこ
とができて、電磁波を反射する、または送信するマーカ
の敷設数を削減でき装置およびシステムを安価にでき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１における走行支援装置お
よびシステムを示す斜視図

【図２】同走行支援装置およびシステムを示すブロック
図

【図３】本発明の実施の形態２における走行支援装置お
よびシステムを示す側面図

【図４】同走行支援装置およびシステムを示すブロック
図

【図５】同走行支援装置の検出器ユニットで算出した車
両の左右のずれ量である偏差量を示す図

【図６】従来の技術の実施形態におけるマーカシステム
を示す側面図

【図７】同マーカシステムの電磁波マーカを敷設した道
路を示す図

【符号の説明】

１ 道路（走行路） ２ 車両（移動体） ３ 電磁波マーカ（反射体） ４ 送信アンテナ（電磁波送信部） ５、５ａ 前の左側と右側の受信アンテナ（受信部） ６、６ａ 後の左側と右側の受信アンテナ（受信部） ７ 進行方向 ８ 検出器ユニット（ずれ算出部） １２ 進行方向推定部

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体の進行方向に交わるように配置し
   て移動体に設け、かつ移動体の進行方向を指示する電磁
   波を異なる位置で受信する複数の受信部と、前記複数の
   受信部の受信信号強度から前記移動体の進行すべき方向
   からのずれを算出するずれ算出部とを備えた走行支援装
   置。
2. 【請求項２】 移動体に設け、所定の周波数の電磁波を
   送信する電磁波送信部と、前記移動体の進行方向に交わ
   るように配置して移動体に設け、前記電磁波送信部から
   送信した電磁波の反射波を異なる位置で受信する複数の
   受信部と、前記複数の受信部の受信信号強度から前記移
   動体の進行すべき方向からのずれを算出するずれ算出部
   とを備えた走行支援装置。
3. 【請求項３】 移動体に設け、所定の周波数の電磁波を
   送信する電磁波送信部と、前記移動体の進行方向に交わ
   るように配置して移動体に設け、かつ前記移動体の走行
   路に配置した反射体から反射された前記電磁波送信部か
   ら送信した電磁波の反射波を異なる位置で受信する複数
   の受信部と、前記複数の受信部の受信信号強度から前記
   移動体の進行すべき方向からのずれを算出するずれ算出
   部とを備えた走行支援装置。
4. 【請求項４】 移動体に設け、所定の周波数の電磁波を
   送信する電磁波送信部と、前記移動体の進行方向に交わ
   るように配置して移動体に設け、かつ前記移動体の走行
   路に配置した反射体から反射された前記電磁波送信部か
   ら送信した電磁波の反射波を異なる位置で受信する複数
   の受信部と、前記受信部において前記反射波を受信不可
   能な場合には、前記受信部の受信履歴から前記移動体の
   進行すべき方向を推定する進行方向推定部とを備えた走
   行支援装置。
5. 【請求項５】 各受信部は複数の受信器からなる請求項
   １〜請求項４のいずれかに記載の走行支援装置。
6. 【請求項６】 移動体に設け、所定の周波数の電磁波を
   送信する電磁波送信部と、前記移動体の進行方向に交わ
   るように配置して移動体に設け、かつ前記電磁波送信部
   から送信した電磁波の反射波を異なる位置で受信する複
   数の受信部と、前記複数の受信部の受信信号強度から前
   記移動体の進行すべき方向からのずれを算出するずれ算
   出部とを有する走行支援装置と、走行路に設け、前記電
   磁波送信部からの電磁波を受けて前記受信部に反射波と
   して送る電磁波マーカ部とを備えた走行支援システム。
7. 【請求項７】 移動体に設け、所定の周波数の電磁波を
   送信する電磁波送信部と、前記移動体の進行方向に交わ
   るように配置して移動体に設け、前記移動体の走行路に
   配置した反射体から反射された前記電磁波送信部から送
   信した電磁波の反射波を異なる位置で受信する複数の受
   信部と、前記受信部において前記反射波を受信不可能な
   場合には、前記受信部の受信履歴から前記移動体の進行
   すべき方向を推定する進行方向推定部とを有する走行支
   援装置と、走行路に設け、前記電磁波送信部からの電磁
   波を受けて前記受信部に反射波を送る電磁波マーカ部と
   を備えた走行支援システム。
8. 【請求項８】 電磁波マーカ部は、走行路に沿って離散
   的に複数のマーカを配置した請求項６または請求項７の
   いずれかに記載の走行支援システム。
9. 【請求項９】 受信部は複数の受信器からなる請求項６
   または請求項７のいずれかに記載の走行支援システム。