CN113211029A - 一种承装危险物品管状容器的拆卸装置及拆卸方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种承装危险物品管状容器的拆卸装置及拆卸方法，包括：基座、旋转取料模组、旋转拆卸模组以及锁附装置。旋转取料模组固定安装在用于支撑拆装装置的基座的一侧；所述旋转取料模组包括：固定安装在基座上的旋转装置，以及位于旋转装置旋转端的拉升夹取装置；所述旋转拆卸模组包括：固定安装在基座内部的驱动装置，以及传动安装在驱动装置输出端的下卡座；锁附装置固定安装在基座上且与所述旋转取料模组位于同一安装面。本发明通过旋转拆卸模组可对管状容器产线上的待拆卸管状容器进行灵活的上下夹取作用同时旋转拆卸模组中下卡座与锁附装置上卡座可从待拆卸管状容器的上下两端进行快速拆卸，加速拆卸生产速度。

Description

一种承装危险物品管状容器的拆卸装置及拆卸方法

技术领域

本发明属于管状容器拆卸领域，特别涉及一种承装危险物品管状容器的拆卸装置及拆卸方法。

背景技术

目前，在可承装危险物品管状容器生产拆卸行业中，工装分为药腔室工装、冒口座工装、冒口组件等几个部分组成，其中药腔室工装及冒口座工装需要在完成辅助装药后拆卸。由于管状容器质量较大，现有的自动化装置从一端开始拆卸且在拆卸过程中缓慢，因此本发明在现有设计的基础上进行改进，设计可以将待拆管状容器从产线上取下拆卸两端工装并将管状容器放回输送产线的拆卸装置，加速管状容器生产线的拆卸进程。

发明内容

发明目的：提供一种安全可靠，自动化程度高的拆卸方式，以较低的成本解决了管状容器包装拆卸困难的问题。

技术方案：一种承装危险物品管状容器的拆卸装置，包括：

旋转取料模组，固定安装在用于支撑拆装装置的基座的一侧；所述旋转取料模组包括：固定安装在基座上的旋转装置，以及位于旋转装置旋转端的拉升夹取装置；

旋转拆卸模组，固定安装在所述基座上且位于基座的内部；所述旋转拆卸模组包括：固定安装在基座内部的驱动装置，以及传动安装在驱动装置输出端的下卡座；

锁附装置，固定安装在基座上且与所述旋转取料模组位于同一安装面；所述锁附装置包括：固定安装在基座上的安装座，设置在安装座上的直线导轨模组，以及设置在直线导轨模组上且与所述下卡座对应的上卡座。

在进一步的实施例中，所述旋转装置包括：固定安装在基座一侧的支板，固定安装在支板上的第一驱动电机，以及传动安装在第一驱动电机减速器输出端的凸轮分割器；所述凸轮分割器的外侧设置有安装板，所述安装板的一侧设置有感应块和与凸轮分割器电联的第一开关。

在进一步的实施例中，所述拉升夹取装置包括：传动安装在凸轮分割器动力输出端的第一旋转板，插接在第一旋转板上的四组导向轴，固定安装在四组导向轴另一端的固定板，套接在四组导向轴上且位于第一旋转板和固定板中间的升降支持板，固定安装在升降支持板上的移载夹取组件，以及螺接在固定板一侧的Z轴气缸；所述Z轴气缸中内置有活塞杆，所述活塞杆另一端与升降支持板连接，进而在Z轴气缸的驱动下带动升降支持板在四组导向轴上进行升降运动。

在进一步的实施例中，所述移载夹取组件包括：固定安装在升降支持板一侧的X轴气缸，卡接在X轴气缸导轨上的第一连接滑板，固定设置在连接滑板上的旋转支持板，以及固定安装在旋转支持板上的轴承座以及安装在轴承座轴芯处两端的旋转气缸和夹爪气缸，所述夹爪气缸通过夹爪支持板固定在轴承座的一侧，在旋转气缸开启后旋转力通过轴承座带动夹爪气缸实现沿着轴承座轴芯方向的旋转。所述轴承座通过轴承座支持板与旋转支持板固定连接；所述轴承座中套接有法兰轴，所述法兰轴的另一端与插接在旋转气缸输出端，所述夹爪气缸设置在轴承座远离旋转轴承的另一侧，X轴气缸为无杆气缸， X轴气缸后活塞于第一连接滑板连接进而开启X轴气缸后使第一连接滑板沿着X轴气缸导轨滑行，进而实现对夹爪气缸X轴方向上的调整，同时在旋转气缸开启后旋转力通过轴承座带动夹爪气缸实现沿着轴承座轴芯方向的旋转，使得夹爪气缸灵活应用传送产线。

在进一步的实施例中，所述驱动装置为第二驱动电机，所述第二驱动电机输出端通过减速器和法兰盘与下卡座传动连接；能够带动下卡座上的待拆卸管状容器进行旋转，从管状容器的下端对管状容器进行拆卸。

在进一步的实施例中所述上卡座和下卡座对应侧均设置有气动卡盘；所述直线导轨模组上滑动卡接第二连接滑板，所述直线导轨模组中内置有驱动丝杠组件，所述驱动丝杠组件与第二连接滑板固定连接，通过第二连接滑板对上卡座进行固定，同时第二连接滑板面向滚轮的一端固定安装有限位块和与气动卡盘电联的第二开关。

在进一步的实施例中，所述直线导轨模组上还设置有质量调整机构；所述质量调整机构包括：固定安装在安装座上且两两之间对称的多组滚轮，套接在滚轮上方且固定连接在上卡座一侧的钢丝绳，以及固定连接在钢丝绳另一端的配重块，进而所述配重块拉动钢丝绳在滚轮上滑动，使得上卡座在上下滑行过程中保持平衡。

一种使用如上所述的承装危险物品管状容器的拆卸装置的拆卸方法，具体包括以下步骤：

步骤一、旋转装置调零；

步骤二、夹取组件取件，并调整夹取组件夹取的高度；

步骤三、将待拆卸管状容器放置在旋转拆卸模组上；

步骤四、完成旋转取料模组在输送线和拆卸工位之间的间隙性旋转交换；

步骤五、拆卸管状容器的底部工装，取走拆卸下来的底部工装；

步骤六、拆卸管状容器的顶部工装，取走拆卸下来的顶部工装；

步骤七、将完成工装拆卸的管状容器放回传输线，当前管状容器拆卸流程结束；

步骤八、重复步骤一至七。

有益效果：本发明通过旋转拆卸模组可对容器产线上的待拆卸管状容器和拆卸后的工装进行灵活的上下料作用，同时旋转拆卸模组中下卡座与锁附装置上卡座可从待拆卸管状容器的上下两端进行快速拆卸，加速拆卸生产速度，提高现场生产效率，缩短工作节拍。

附图说明

图1中1a图为本发明的立体图,1b图为本发明的正视图。

图2中2a,2b图为本发明旋转装置的左视图和右视图。

图3为本发明拉升夹取装置的结构示意图。

图4为本发明拉升夹取装置的左视图。

图5为本发明拉升夹取装置的右视图。

图6为本发明移载夹取组件的结构示意图。

图7为本发明移载夹取组件的侧视图。

图8为本发明移载夹取组件的俯视图。

图9为本发明锁附装置的结构示意图。

图10为本发明质量调整机构的结构示意图。

图11为本发明锁附装置与质量调整机构的实施例图。

图12为本发明旋转拆卸模组的结构示意图。

图13为本发明待拆卸管状容器的结构示意图。

附图标记为：基座1、底框11、安装面板12、旋转取料模组2、旋转装置21、第一驱动电机211、凸轮分割器212、安装板213、感应块214、第一开关215、拉升夹取装置22、旋转板221、固定板222、Z轴气缸223、升降支持板224、四组导向轴225、移载夹取组件226、X轴气缸2261、X轴气缸导轨2262、第一连接滑板2263、旋转支持板2264、轴承座支持板2265、旋转气缸2266、法兰轴2267、轴承座2268、夹爪气缸支持板2269、夹爪气缸22610、旋转拆卸模组3、第二驱动电机31、法兰盘32、下卡座33、锁附装置4、安装座41、直线导轨模组42、质量调整机构43、配重块431、钢丝绳432、滚轮433、第二连接滑板434、限位块435、第二开关436、上卡座44、待拆卸单体5。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

申请人发现在可承装危险物品管状容器拆卸行业中，工装分为药腔室工装、冒口座工装、冒口组件等几个部分组成，其中药腔室工装及冒口座工装需要在完成辅助装药后拆卸。由于容器质量较大，现有的自动化装置从一端开始拆卸且在拆卸过程中缓慢，因此发明在现有设计的基础上进行改进，设计可以将待拆管状容器从产线上取下拆卸两端工装并将容器放回产线的拆卸装置，加速产线的拆卸进程。

如图1中所示的一种承装危险物品管状容器的拆卸装置包括：基座1、旋转取料模组2、旋转拆卸模组3以及锁附装置4。

其中，基座1包括底框11，所述底框11上方架设有的安装面板12，旋转取料模组2和锁附装置4以及旋转拆卸模组3的执行部分均设置在安装面板12上，对拆卸装置起到支撑作用。

本发明用于对输送产线的上的待拆卸容器5进行上下方向的拆卸，因此要考虑到自动化的上下件工序，本发明中通过旋转取料模组2完成此工序；如图2至图8所示的旋转取料模组2固定安装在用于支撑拆装装置的基座1的一侧；同时另一侧与输送产线对应；旋转取料模组2包括：旋转装置21、拉升夹取装置22、以及移载夹取组件226。

其中，旋转装置21固定安装在基座2上，拉升夹取装置22位于旋转装置2的旋转端；

旋转装置包括：第一驱动电机211、凸轮分割器212、安装板213、感应块214、第一开关215。

旋转装置21通过基座1一侧的支板固定，第一驱动电机211固定安装在支板上，凸轮分割器212传动安装在第一驱动电机211减速器的输出端；所述凸轮分割器212的外侧设置有安装板213，所述安装板213的一侧设置有感应块214和与凸轮分割器212电联的第一开关215。第一驱动电机211的动力经过减速器输入凸轮分割器212输入端，凸轮分割器212带动顶部的拉升夹取装置旋转，同时通过感应块214感应凸轮分割器212旋转的位置，进而完成旋转取料模组2在输送产线和拆卸工位之间的旋转交换。通过第一开关215可以在必要情况下停止凸轮分割器212。

拉升夹取装置包括：旋转板221、固定板222、Z轴气缸223、升降支持板224、以及四组导向轴225。

第一旋转板221传动安装在凸轮分割器212动力的输出端，四组导向轴225插接在第一旋转板221上，固定板222固定安装在四组导向轴225的另一端，升降支持板224套接在四组导向轴225上且位于第一旋转板221和固定板222的中间，移载夹取组件固定安装在升降支持板224上，Z轴气缸223螺接在固定板222的一侧；所述Z轴气缸223中内置有活塞杆，所述活塞杆另一端与升降支持板224连接，进而在Z轴气缸223的驱动下带动升降支持板224在四组导向轴225上进行升降运动；实现对夹爪气缸夹取高度的调整。

所述移载夹取组件包括：X轴气缸2261、X轴气缸导轨2262、第一连接滑板2263、旋转支持板2264、轴承座支持板2265、旋转气缸2266、法兰轴2267、轴承座2268、夹爪气缸支持板2269、以及夹爪气缸22610。

X轴气缸2261固定安装在升降支持板224的一侧，第一连接滑板2263卡接在X轴气缸导轨2262上，旋转支持板2264固定设置在连接滑板上，轴承座2268固定安装在旋转支持板2264上，旋转气缸2266和夹爪气缸22610安装在轴承座2268轴芯处的两端，所述夹爪气缸22610通过夹爪支持板固定在轴承座2268的一侧，在旋转气缸2266开启后旋转力通过轴承座2268带动夹爪气缸22610实现沿着轴承座2268轴芯方向的旋转。所述轴承座2268通过轴承座2268支持板2265与旋转支持板2264固定连接；所述轴承座2268中套接有法兰轴2267，所述法兰轴2267的另一端与插接在旋转气缸2266输出端，所述夹爪气缸22610设置在轴承座2268远离旋转轴承的另一侧，X轴气缸2261为无杆气缸， X轴气缸2261启动后活塞与第一连接滑板2263连接进而开启X轴气缸2261后使第一连接滑板2263沿着X轴气缸导轨2262滑行，进而实现对夹爪气缸22610X轴方向上的调整，同时在旋转气缸2266开启后旋转力通过轴承座2268带动夹爪气缸22610实现沿着轴承座2268轴芯方向的旋转，使得夹爪气缸22610灵活应用于传送产线。

如图9至11所示的锁附装置4固定安装在基座1上且与所述旋转取料模组2位于同一安装面；所述锁附装置4包括：安装座41、直线导轨模组42、质量调整机构43以及上卡座44。

固定安装在基座1上的安装座41，设置在安装座41上的直线导轨模组42，以及设置在直线导轨模组42上且与所述下卡座对应的上卡座44。

上卡座44和下卡座对应侧均设置有气动卡盘；能够根据待拆卸管状容器径长进行调整，使得上下卡座应用范围广泛，所述直线导轨模组42中内置有驱动丝杠组件，所述驱动丝杠组件与第二连接滑板434固定连接，在驱动装置启动后带动丝杠转动，进而使连接在丝杠上的第二连接滑板434沿着外部的导轨进行上下方向范围内的滑行，通过第二连接滑板434对上卡座44进行固定，实现上卡座44在直线导轨模组42上的移动功能同时第二连接滑板434面向滚轮433的一端固定安装有限位块435和与气动卡盘电联的第二开关436。第二开关436可对上卡座44移动的位置进行感应进而控制气动卡盘开闭。

直线导轨模组42上还设置有质量调整机构43；所述质量调整机构43包括：配重块431、钢丝绳432、滚轮433、第二连接滑板434、限位块435、第二开关436。

多组滚轮433通过基块固定安装在安装座上且两两之间对称安装，钢丝绳432套接在滚轮上方且一端固定连接在上卡座上卡座44的一侧，另一端连接配重块431，进而所述配重块431拉动钢丝绳432在滚轮433上滑动，使得上卡座44在上下滑行过程中保持平衡。

如图12所示的旋转拆卸模组3固定安装在所述基座1上且位于基座1的内部；所述旋转拆卸模组3包括：第二驱动电机31、法兰盘32、以及下卡座33。

所述驱动装置为第二驱动电机31，所述第二驱动电机31输出端通过减速器和法兰盘32与下卡座33传动连接；能够带动下卡座33上的待拆卸管状容器进行旋转，从管状容器的下端对管状容器5进行拆卸。

工作原理：

对输送产线上的待拆卸管状容器进行拆卸时，取件前凸轮分割器212停止原位0°位置。收开启第一驱动电机211，主站PLC发送取件信号给从站PLC,从站PLC接收到取件信号移载夹取组件226开始取件，开启Z轴气缸223和X轴气缸2261，以及位于夹取工件上的夹爪气缸22610和旋转气缸2266；在Z轴气缸223的驱动下带动升降支持板224在四组导向轴225上进行升降运动，进而实现对夹爪气缸22610夹取高度的调整，开启X轴气缸2261后使第一连接滑板2263沿着X轴气缸导轨2262滑行，进而实现对夹爪气缸22610X轴方向上的调整，同时在旋转气缸2266开启后旋转力通过轴承座2268带动夹爪气缸22610实现沿着轴承座2268轴芯方向的旋转，使得夹爪气缸22610可实现三维空间内多个轴线的自动、灵活应用，将生产线上的待拆卸管状容器放置在下卡座33上，第一驱动电机211的动力经过减速器输入凸轮分割器212输入端，凸轮分割器212带动顶部的拉升夹取装置22旋转，旋转的角度范围为顺时针0-90°旋转，通过感应块214感应凸轮分割器212旋转的位置；进而完成旋转取料模组2在输送产线和拆卸工位之间的间隙性旋转交换；下卡座33上的气动卡盘进行轴向运动与对待拆卸管状容器进行固定，上卡座44的起始位置大于待拆卸管状容器放置在下卡座33上的高度，同时调整配重块431的数量和重量时配重块431另一端连接的上卡座44在直线导轨模组42上向下运动至待拆卸管状容器的顶部（此位=位置1#），上气动卡座运动抵紧管状容器，夹爪气缸22610松开到位，X轴气缸2261退回到位；配重块431带动上卡座44继续向下运动，下降到下卡座33夹紧位置（此位置=位置2#），直线导轨模组42停止下降，开始上升（此位=位置3#），到达配重装置43下限位停止，下卡座（33）上气动卡盘停止，拆卸底部工装；开启第二驱动电机31，动力带动下卡座33进行轴向转动，使得下工装与管状容器脱离，与上卡座44卡接，同时配重块431带动上卡座44向上移动（移动距离=35mm），移动到上限位第二开关436感应位置，第二驱动电机31电机停止，拆卸底部工件完成。直线导轨模组42开始上升到位置1#停止。此时移载夹取组件226停在90°位置，X轴气缸2261伸出到位，夹爪气缸22610夹紧工件到位，上气动卡盘（44）松开到位。直线导轨模组42带动上卡座44重新回到最高原始位置，凸轮分割器212在第一驱动电机211的带动下反转重回到原位0°位置；同时从站plc发送取件信号给六轴机械手过来取拆卸下的工装，此时旋转气缸2266旋转180°将管状容器翻转，收到机器手取件完成信号后，凸轮分割器212在第一驱动电机211的带动下正转重回到90°位置，直线导轨模组42带动上卡座44开始下降，下降到位置1#，上气动卡座运动抵紧管状容器，夹爪气缸22610松开到位，X轴气缸2261退回到位；直线导轨模组42带动上卡座44继续下降到（位置4#）停止，下气动卡盘夹紧工件，直线导轨模组42带动上卡座44开始上升至（位置5#）到达配重装置43下限位停止，拆卸顶部工装；开启第二驱动电机31，动力带动下卡座33进行轴向转动，使得上工装与容器脱离，与上卡座44卡接，同时配重块431带动上卡座44向上移动（移动距离=35mm），移动到第二开关436感应位置，第二驱动电机31电机停止，拆卸顶部工件完成。直线导轨模组42开始上升到位置1#停止。此时移载夹取组件226停在90°位置，X轴气缸2261伸出到位，夹爪气缸22610夹紧工件到位，上气动卡盘（44）松开到位。直线导轨模组42带动上卡座44重新回到最高原始位置，凸轮分割器212在第一驱动电机211的带动下反转重回到原位0°位置；同时从站plc发送取件信号给六轴机械手来取顶部工装。收到主站转移机器手取件完成信号后，第一驱动电机 211带动凸轮分割器212转动（从90°位旋转到0°位，反转），X轴气缸2261缩回到位，夹爪气缸22610松开到位，将完成工装拆卸的管状容器放回传输线，整个动作流程结束，等待下一个工件过来。

本发明通过旋转拆卸模组可对管状容器产线上的待拆卸管状容器和拆卸后的工装进行灵活的上下料作用，同时旋转拆卸模组中下卡座与锁附装置上卡座可从待拆卸管状容器的上下两端进行快速拆卸，加速拆卸生产速度，提高现场生产效率，缩短工作节拍。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在发明的技术构思范围内，可以对发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种承装危险物品管状容器的拆卸装置，其特征在于，包括：

旋转取料模组，固定安装在用于支撑拆装装置的基座的一侧；所述旋转取料模组包括：固定安装在基座上的旋转装置，以及位于旋转装置旋转端的拉升夹取装置；

旋转拆卸模组，固定安装在所述基座上且位于基座的内部；所述旋转拆卸模组包括：固定安装在基座内部的驱动装置，以及传动安装在驱动装置输出端的下卡座；

锁附装置，固定安装在基座上且与所述旋转取料模组位于同一安装面；所述锁附装置包括：固定安装在基座上的安装座，设置在安装座上的直线导轨模组，以及设置在直线导轨模组上且与所述下卡座对应的上卡座。

2.根据权利要求1所述的一种承装危险物品管状容器的拆卸装置，其特征在于，所述旋转装置包括：固定安装在基座一侧的支板，固定安装在支板上的第一驱动电机，以及传动安装在第一驱动电机减速器输出端的凸轮分割器；所述凸轮分割器的外侧设置有安装板，所述安装板的一侧设置有感应块和与凸轮分割器电联的第一开关。

3.根据权利要求1所述的一种承装危险物品管状容器的拆卸装置，其特征在于，所述拉升夹取装置包括：传动安装在凸轮分割器动力输出端的旋转板，插接在第一旋转板上的四组导向轴，固定安装在四组导向轴另一端的固定板，套接在四组导向轴上且位于第一旋转板和固定板中间的升降支持板，固定安装在升降支持板上的移载夹取组件，以及螺接在固定板一侧的Z轴气缸；所述Z轴气缸中内置有活塞杆，所述活塞杆另一端与升降支持板连接，进而在Z轴气缸的驱动下带动升降支持板在四组导向轴上进行升降运动。

4.根据权利要求3所述的一种承装危险物品管状容器的拆卸装置，其特征在于，所述移载夹取组件包括：固定安装在升降支持板一侧的X轴气缸，卡接在X轴气缸导轨上的第一连接滑板，固定设置在连接滑板上的旋转支持板，以及固定安装在旋转支持板上的轴承座以及安装在轴承座轴芯处两端的旋转气缸和夹爪气缸，在旋转气缸开启后旋转力通过轴承座带动夹爪气缸实现沿着轴承座轴芯方向的旋转。

5.根据权利要求1所述的一种承装危险物品管状容器的拆卸装置，其特征在于，所述驱动装置为第二驱动电机，所述第二驱动电机输出端通过减速器和法兰盘与下卡座传动连接。

6.根据权利要求1所述的一种承装危险物品管状容器的拆卸装置，其特征在于，所述上卡座和下卡座对应侧均设置有气动卡盘；所述直线导轨模组上滑动卡接第二连接滑板，所述直线导轨模组中内置有驱动丝杠组件，所述驱动丝杠组件与第二连接滑板固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种承装危险物品管状容器的拆卸装置，其特征在于，所述直线导轨模组上还设置有质量调整机构；所述质量调整机构包括：固定安装在安装座上且两两之间对称的多组滚轮，套接在滚轮上方且固定连接在上卡座一侧的钢丝绳，以及固定连接在钢丝绳另一端的配重块，进而所述配重块拉动钢丝绳在滚轮上滑动，使得上卡座在上下滑行过程中保持平衡。

8.一种使用如权利要求1至7中任意一项所述的承装危险物品管状容器的拆卸装置的拆卸方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

步骤一、旋转装置调零；

步骤二、夹取组件取件，并调整夹取组件夹取的高度；

步骤三、将待拆卸管状容器放置在旋转拆卸模组上；

步骤四、完成旋转取料模组在输送线和拆卸工位之间的间隙性旋转交换；

步骤五、拆卸管状容器的底部工装，取走拆卸下来的底部工装；

步骤六、拆卸管状容器的顶部工装，取走拆卸下来的顶部工装；

步骤七、将完成工装拆卸的管状容器放回传输线，当前管状容器拆卸流程结束；

步骤八、重复步骤一至七。

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