CN220950133U - 一种圆筒壳体的抓取及自动化移载一体化设备 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及焊前机械加工领域，尤其涉及一种圆筒壳体的抓取及自动化移载一体化设备。所述设备包括：抓手焊接座上安装有2组气缸，每组气缸包括长行程气缸和短行程气缸，长行程气缸和短行程气缸通过气缸连接件连接为一体；吸盘架连接转板一端与短行程气缸的铰座连接，另一端串接在吸盘安装主轴上；吸盘安装主轴串接吸盘架连接转板、普通连接转板使连为一体，保持同轴心；两组吸盘组件分别安装在普通连接转板的两侧；龙门支座，其顶部的横梁上设置有水平移动机构，水平移动机构上连接与之垂直的竖直移动机构，所述竖直移动机构与抓手焊接座的一端连接。本实用新型可以实现对筒体壳体的抓取、移载、到位放置功能，自动化程度高。
Description
技术领域
本实用新型涉及焊前机械加工领域，尤其涉及一种圆筒壳体的抓取及自动化移载一体化设备。
背景技术
钣金薄钢板经过卷圆工艺成形为圆筒后，还需要进行下一步的筒体两端头的收口工艺，在这两道工艺之间需要经常的抓取、移载、到位放置等工作，以达到产品在工序间的顺畅地流通以及协同工作，满足产品外观要求。
在现有工序中，需要人工将抓取的筒体转移至下一个工序的工位。采用人工操作的方式可操作空间狭窄、效率低下、产品良率差，适用于小件、少量且不需要定位的情况。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是：提供一种圆筒壳体的抓取及自动化移载一体化设备，可以自动实现对筒体壳体的抓取、移载、到位放置功能，实现不同规格平薄钢板卷圆后的产品的柔性化生产和自动化衔接，满足产品批量和外观要求。
本实用新型提供了一种圆筒壳体的抓取及自动化移载一体化设备，包括：
抓手焊接座，所述抓手焊接座上安装有2组气缸，每组气缸包括长行程气缸和短行程气缸，长行程气缸和短行程气缸通过气缸连接件连接为一体；
吸盘架连接转板一端与短行程气缸的铰座连接，另一端串接在吸盘安装主轴上；
吸盘安装主轴串接吸盘架连接转板、普通连接转板使连为一体，保持同轴心；
两组吸盘组件分别安装在普通连接转板的两侧；
所述吸盘组件包括：主轴，左右两块筋板，真空安装块，安装座，吸盘；
左右两块筋板和真空安装块分别与安装座固定为一体，若干个吸盘固定在主轴上；
主轴与左右两块筋板紧固夹紧；
龙门支座，其顶部的横梁上设置有水平移动机构，水平移动机构上连接与之垂直的竖直移动机构，
所述竖直移动机构与抓手焊接座的一端连接。
优选地，所述吸盘安装主轴串接吸盘架连接转板、普通连接转板使连为一体，保持同轴心，吸盘安装主轴与两种板相接触面内各安装有无油润滑铜套，在气缸带动吸盘架连接转板转动时，吸盘安装主轴也跟着旋转，吸盘安装主轴将旋转的动作传递到与普通连接转板，同时普通连接转板带动左右两组吸盘机构跟着动作，从而实现旋转的功能。
优选地，所述吸盘安装主轴的两端分别安装夹紧环和转轴端盖，实现轴向限位的功能。
优选地，所述长行程气缸通过气缸座与抓手焊接座固定为一体。
优选地，所述水平移动机构包括X轴导轨，X轴滑块，主板，X轴减速器伺服电机，X轴电机安装座，同步带轮机构，
所述龙门支座的横梁上固定有导轨，主板上连接有X轴电机安装座和同步带轮机构，X轴减速器伺服电机固定于X轴电机安装座，
所述主板的底部设有X轴滑块，X轴滑块位于X轴导轨上，
同步带轮机构与X轴减速器伺服电机的输出轴连接；
同步带张紧组件分别设置在横梁的两端，
同步带轮机构及同步带张紧组件带动皮带转动，从而使X轴滑块及主板沿X轴方向的运动。
优选地，所述竖直移动机构包括：Y轴铝材立柱，Y轴导轨滑块，Y轴滑块安装座，Y轴减速器伺服电机，
Y轴滑块安装座的正面安装有Y轴导轨滑块；
Y轴减速器伺服电机与主板固定，Y轴滑块安装座的背面安装有Y轴齿轮齿条装配，
Y轴减速器伺服电机与Y轴齿轮齿条装配啮合，实现Y轴方向的运动；
所述Y轴铝材立柱的下端与抓手焊接座的一端连接。
优选地，每组所述吸盘组件上设置有4～10个吸盘。
与现有技术相比，本实用新型的一种圆筒壳体的抓取及自动化移载一体化设备，可以实现对筒体的快速夹紧抓取、移载、到位放置，并提供水平和垂直两个方向的移动动力，来满足不同产品筒体规格的变化，结构合理，自动化程度高且安全可靠，可应用于自动程度较高的生产线，为产品的升级改造提供保障。
附图说明
图1表示圆筒壳体的抓取装置及自动化移载一体化设备的结构示意图；
图2表示抓取机构的结构示意图；
图3表示抓取机构的俯视图；
图4表示抓取机构的左视图；
图5表示的抓取机构处于夹紧状态主视图；
图6表示单组吸盘组件的处于松开状态的主视图；
图7表示单组吸盘组件的处于松开状态的左视图；
图8表示圆筒壳体的抓取装置及自动化移载一体化设备侧视图；
图中，
1.抓手焊接座，2.吸盘组件，3.吸盘架连接转板，4.普通连接转板，5.吸盘架主轴，6.夹紧环，7.铜套，8.转轴端盖，9.短行程气缸，10.气缸连接件，11.长行程气缸，12.气缸座，13.主轴，14.筋板，15.真空安装块，16.安装座，17.吸盘，18.龙门支座，19.主板，20.X轴导轨，21.X轴减速器伺服电机，22.X轴电机安装座，23.同步带轮机构，24.同步带张紧组件，25.Y轴铝材立柱，26.Y轴导轨滑块，27.Y轴滑块安装座，28.Y轴减速器伺服电机，29.Y轴齿轮齿条装配。
具体实施方式
为了进一步理解本实用新型，下面结合实施例对本实用新型的实施方案进行描述，但是应当理解，这些描述只是为进一步说明本实用新型的特征和优点，而不是对本实用新型的限制。
本实用新型的实施例公开了一种圆筒壳体的抓取装置及自动化移载一体化设备，如图1～8所示，包括：
抓手焊接座1，所述抓手焊接座上安装有2组气缸，每组气缸包括长行程气缸11和短行程气缸9，长行程气缸11和短行程气缸9通过气缸连接件10连接为一体；
所述长行程气缸11通过气缸座12与抓手焊接座1固定为一体；
2件吸盘架连接转板3，其中每个转板的一端与短行程气缸9(两组)的铰座连接，另一端串接在吸盘安装主轴5上；
2件普通连接转板4，其中每个转板的一端与吸盘机构(两组)连接，另一端串接在吸盘安装主轴5上；
所述吸盘安装主轴5的两端分别安装夹紧环6和转轴端盖8，实现轴向限位的功能；
吸盘安装主轴5串接吸盘架连接转板3、普通连接转板4使连为一体，保持同轴心，吸盘安装主轴5与两种板相接触面内各安装有无油润滑铜套7，在气缸带动吸盘架连接转板3转动时，吸盘安装主轴5也跟着旋转，吸盘安装主轴5将旋转的动作传递到与普通连接转板4，同时普通连接转板4带动左右两组吸盘机构跟着动作，从而实现旋转的功能，为下一步吸盘机构抓取产品做好到位准备工作；
吸盘组件2绕吸盘安装主轴5旋转，由2组气缸共同驱动；
两组吸盘组件2分别安装在普通连接转板4的两侧，左右对称，通过两组气缸的共同作用实现吸紧产品的功能；
为了实现抓紧产品的作用，两组吸盘组件在相应的两组气缸共同作用下，绕轴旋转，吸盘同时吸取产品表面，实现抓紧的动作。
所述两组吸盘组件抓取夹紧时，由左右各2个气缸带动吸盘组件和吸盘安装主轴共同实现旋转；驱动时左侧2个气缸外推，右侧2个气缸回缩的动作。所述两组吸盘抓取松开时，驱动时左侧2个气缸回缩，右侧2个外推回缩的动作。可以通过调节气缸的行程来调整抱圆直径对筒体的柔性抓取。
所述吸盘组件2包括：主轴13，左右两块筋板14，真空安装块15，安装座16，吸盘17；
左右两块筋板14和真空安装块15分别与安装座16固定为一体，若干个吸盘17固定在主轴13上；
主轴13与左右两块筋板14紧固夹紧；
优选地，吸盘17通过螺接方式均布固定在主轴13，
对应的配备若干个真空安装块均布螺接在安装座16上；
每组所述吸盘组件2上设置有4～10个吸盘，吸盘数量与真空安装块的数量相等。
上述抓手焊接座1，气缸，吸盘架连接转板3，普通连接转板4，吸盘安装主轴5，吸盘组件2共同构成抓取机构；
所述抓取机构连接于移动机构上，用于抓取物的转移。
具体地，移动机构包括水平移动机构和竖直移动机构，即分别沿X轴和Y轴运动。
龙门支座18，其顶部的横梁上设置有水平移动机构，水平移动机构上连接与之垂直的竖直移动机构，
所述竖直移动机构与抓手焊接座1的一端连接。
所述水平移动机构包括X轴导轨20，X轴滑块，主板19，X轴减速器伺服电机21，X轴电机安装座22，同步带轮机构23，
所述龙门支座18的横梁上固定有导轨，主板上连接有X轴电机安装座22和同步带轮机构23，X轴减速器伺服电机21固定于X轴电机安装座22，
所述主板19的底部设有X轴滑块，X轴滑块位于X轴导轨20上，
同步带轮机构23与X轴减速器伺服电机21的输出轴连接；
同步带张紧组件24分别设置在横梁的两端，
同步带轮机构23及同步带张紧组件24带动皮带转动，从而使X轴滑块及主板沿X轴方向的运动。
所述竖直移动机构包括：Y轴铝材立柱25，Y轴导轨滑块26，Y轴滑块安装座27，Y轴减速器伺服电机28，
Y轴滑块安装座27的正面安装有Y轴导轨滑块26，Y轴导轨滑块26与Y轴滑块安装座27紧固为一体；
Y轴减速器伺服电机28与主板19固定，Y轴滑块安装座27的背面安装有Y轴齿轮齿条装配29，
Y轴减速器伺服电机28与Y轴齿轮齿条装配29啮合，实现Y轴方向的运动；
所述Y轴铝材立柱25的下端与抓手焊接座1的一端连接。
以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (7)
1.一种圆筒壳体的抓取及自动化移载一体化设备，其特征在于，包括：
抓手焊接座，所述抓手焊接座上安装有2组气缸，每组气缸包括长行程气缸和短行程气缸，长行程气缸和短行程气缸通过气缸连接件连接为一体；
吸盘架连接转板一端与短行程气缸的铰座连接，另一端串接在吸盘安装主轴上；
吸盘安装主轴串接吸盘架连接转板、普通连接转板使连为一体，保持同轴心；
两组吸盘组件分别安装在普通连接转板的两侧；
所述吸盘组件包括：主轴，左右两块筋板，真空安装块，安装座，吸盘；
左右两块筋板和真空安装块分别与安装座固定为一体，若干个吸盘固定在主轴上；
主轴与左右两块筋板紧固夹紧；
龙门支座，其顶部的横梁上设置有水平移动机构，水平移动机构上连接与之垂直的竖直移动机构，
所述竖直移动机构与抓手焊接座的一端连接。
2.根据权利要求1所述的圆筒壳体的抓取及自动化移载一体化设备，其特征在于，所述吸盘安装主轴串接吸盘架连接转板、普通连接转板使连为一体，保持同轴心，吸盘安装主轴与两种板相接触面内各安装有无油润滑铜套，在气缸带动吸盘架连接转板转动时，吸盘安装主轴也跟着旋转，吸盘安装主轴将旋转的动作传递到与普通连接转板，同时普通连接转板带动左右两组吸盘机构跟着动作，从而实现旋转的功能。
3.根据权利要求1所述的圆筒壳体的抓取及自动化移载一体化设备，其特征在于，所述吸盘安装主轴的两端分别安装夹紧环和转轴端盖，实现轴向限位的功能。
4.根据权利要求1所述的圆筒壳体的抓取及自动化移载一体化设备，其特征在于，所述长行程气缸通过气缸座与抓手焊接座固定为一体。
5.根据权利要求1所述的圆筒壳体的抓取及自动化移载一体化设备，其特征在于，所述水平移动机构包括X轴导轨，X轴滑块，主板，X轴减速器伺服电机，X轴电机安装座，同步带轮机构，
所述龙门支座的横梁上固定有导轨，主板上连接有X轴电机安装座和同步带轮机构，X轴减速器伺服电机固定于X轴电机安装座，
所述主板的底部设有X轴滑块，X轴滑块位于X轴导轨上，
同步带轮机构与X轴减速器伺服电机的输出轴连接；
同步带张紧组件分别设置在横梁的两端，
同步带轮机构及同步带张紧组件带动皮带转动，从而使X轴滑块及主板沿X轴方向的运动。
6.根据权利要求5所述的圆筒壳体的抓取及自动化移载一体化设备，其特征在于，所述竖直移动机构包括：Y轴铝材立柱，Y轴导轨滑块，Y轴滑块安装座，Y轴减速器伺服电机，
Y轴滑块安装座的正面安装有Y轴导轨滑块；
Y轴减速器伺服电机与主板固定，Y轴滑块安装座的背面安装有Y轴齿轮齿条装配，
Y轴减速器伺服电机与Y轴齿轮齿条装配啮合，实现Y轴方向的运动；
所述Y轴铝材立柱的下端与抓手焊接座的一端连接。
7.根据权利要求1所述的圆筒壳体的抓取及自动化移载一体化设备，其特征在于，每组所述吸盘组件上设置有4～10个吸盘。
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