CN113117121B - 一种履带式车轮行走系统及其环境消毒小车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种履带式车轮行走系统，其特征在于，包括安装在车架两侧前后位置的履带行走装置，履带行走装置包括竖向设置并相对固定于车架的一个整体呈三角形的基板，基板上端安装有一个主动链轮，基板下部前后两个角落处各安装有一个从动链轮，基板中部下方还前后并列安装有两个行走轮，所述从动链轮位置高于行走轮位置，所述主动链轮、从动链轮和行走轮外配合套接设置有链条式履带。还公开了一种采用了上述履带式车轮行走系统的环境消毒用小车。本发明具有结构简单，能够更好地提高通过性以方便实现环境消毒；控制可靠，能够方便药液输送至喷头实现药液喷射，能够远程控制实现场所环境消毒，提高消毒过程便捷性、可靠性和安全性等优点。

Description

一种履带式车轮行走系统及其环境消毒小车

技术领域

本发明建筑环境卫生消毒设备领域，具体涉及一种履带式车轮行走系统及其环境消毒小车。

背景技术

当一些建筑场所，如工厂、商场、学校、养殖场、广场等由于疫情爆发等原因需要进行全面消毒措施时，通常是由消毒人员佩戴防毒面罩，穿戴防毒衣物后携带消毒装置进入场所进行消毒。但消毒人员穿戴好防毒衣物后，再携带消毒设备进行操作，会导致存在行动不便，操作不便等问题。同时如果操作者不小心衣物破损，还会导致影响到操作者自身的安全性。

另外，建筑场所疫情爆发后需要消毒时，通常需要由专业的疫情处理人员进行消毒处理。普通人员一般不允许进入疫情场所进行处理工作，这样也可能因为处理不及时而导致提高了疫情扩散的风险。

为了解决上述问题，申请人考虑设计一种能够遥控指挥的环境消毒小车，在小车上负载药液箱，然后在小车上设置机械臂，利用机械臂实现药液的喷洒消毒，再安装摄像头以实现远程现场监控。这样可以避免消毒人员进入现场环境，提高安全性。

但是在遇到疫情突然爆发当人员紧急撤离后，需要消毒的环境往往会显得比较杂乱，场地上会存在大量丢弃物，阻碍小车的行驶。故考虑怎样更好地提高小车通过性，成为有待进一步考虑的问题。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种结构简单，能够更好地提高通过性以方便实现环境消毒的履带式车轮行走系统及其环境消毒小车。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

一种履带式车轮行走系统，其特征在于，包括安装在车架两侧前后位置的履带行走装置，履带行走装置包括竖向设置并相对固定于车架的一个整体呈三角形的基板，基板上端安装有一个主动链轮，基板下部前后两个角落处各安装有一个从动链轮，基板中部下方还前后并列安装有两个行走轮，所述从动链轮位置高于行走轮位置，所述主动链轮、从动链轮和行走轮外配合套接设置有链条式履带。

这样，使用时通过控制车架上的动力机带动主动链轮转动进而实现履带行走装置的行走，采用履带行走装置可以更好地提高车辆行走的稳定性，同时方便提高车辆行走的通过性。具体控制部分为成熟现有技术不在此详述。

进一步地，基板位于前后两侧侧边位置各具有一个沿侧边方向设置的从动链轮安装支臂，从动链轮安装支臂下端安装所述从动链轮，从动链轮安装支臂中部通过转轴可转动连接安装在基板上，从动链轮安装支臂和基板之间还设置有支臂保持用弹簧。

这样，支臂保持用弹簧在从动链轮安装支臂未受外力时，保持从动链轮安装支臂处于和基板侧边平行一致的位置，当车辆前进或后退过程中遇到障碍物或台阶时，从动链轮所在位置先和障碍物或台阶接触，当阻力过大大于支臂保持用弹簧的保持力时，从动链轮安装支臂下端可以向上抬起一定距离，这样就极大地提高了履带行走装置在行走过程中的通过性能。

进一步地，基板下部还设置有一个行走轮安装板，行走轮安装板上端可转动地连接安装在基板上，行走轮安装在行走轮安装板下侧前后两端，行走轮安装板和基板之间设置有安装板保持用弹簧。

这样，遇到障碍物时，两个行走轮也可以前后浮动抬起一定高度，提高行走通过性。

进一步地，从动链轮安装支臂上端靠内的一侧垂直向下凸起设置有第一支耳，第一支耳和一个整体沿水平设置的杠杆靠内一端铰接，杠杆中部支点可转动地安装在基板上，杠杆靠外一端和一个垂直安装在行走轮安装板侧边的第二支耳铰接。

这样，当基板一端的从动链轮遇到障碍物被迫抬高时，从动链轮安装支臂下端向上转动，动链轮安装支臂上端向下转动并能够通过杠杆作用到相邻侧的行走轮安装板上，使得该相邻侧的行走轮安装板能够向上抬起一定距离，同时通过另一侧的杠杆能够带动另一侧的从动链轮同步向下压下一定距离。这样产生了同步协调效果，提高了履带行走装置的整体性，遇到障碍物时能够将基板下部的四个轮的高度同步协调至更容易通过障碍物的位置。故进一步极大地提高了其对障碍物的通过性。从上述方案能够看出，本发明中尤其注意改进提高设备对遇到障碍物时的通过性，这样是因为在遇到疫情突然爆发当人员紧急撤离后，需要消毒的环境往往会显得比较杂乱，场地上会存在大量丢弃物。故本发明中采用了通过性高的履带行走装置作为行走动力装置，并在其基础上做了种种改进以进一步提高其通过性能。

进一步地，基板外表面位于杠杆中部位置外凸固定设置有一个杠杆转轴，杠杆中部沿长度方向设置有一个条孔，杠杆转轴穿过条孔形成杠杆支点。

这样，从动链轮安装支臂带动杠杆转动时，作为杠杆中部支点的杠杆转轴能够在条孔内左右滑动一定距离，形成足够的让位空间，更好地保证杠杆转动的可靠性。

进一步地，从动链轮安装支臂和基板相对的侧面上各自对应杠杆位置设置有一个让位槽，第一支耳、第二支耳和杠杆的两端分别被容纳到对应的让位槽内。

这样依靠从动链轮安装支臂和基板相对的侧面上的两个让位槽实现对杠杆机构的让位，可以让基板和从动链轮安装支臂设置得更加紧密，传力结构更加稳定可靠。

本发明还公开了一种环境消毒小车，包括车架，车架下方设置有上述的履带式车轮行走系统，车架上设置有控制模块，其特征在于，车架上一端还安装有一个机械臂，机械臂前端设置有喷头，车架上还负载设置有药液箱，药液箱内设置有药液管道和喷头相连，药液管道上安装有液压泵，所述机械臂或车架上还安装有摄像头，控制模块一端和履带式车轮行走系统、机械臂以及摄像头相连，另一端和远程遥控装置无线通讯连接。

这样，本设备使用于建筑场所消毒时可以依靠药液箱携带消毒药液，依靠摄像头实时拍摄并进行远程图像传输反馈消毒现场情况，利用远程遥控装置遥控指挥设备行走，并控制机械臂操作喷头喷洒药液进行现场环境消毒。无需消毒人员进入现场，解放了消毒操作者并消除了其安全隐患，普通人员也可以遥控操作设备实现对场所环境的及时消毒。故极大地提高了场所环境消毒的便捷性、可靠性和安全性。实施时，控制模块部分和远程遥控装置部分为控制领域中成熟现有技术，不在此详细介绍。实施时，摄像头可以安装在机械臂上或者车架上，摄像头可以在周向上安装多个，实现全景扫描效果，摄像头自身结构和安装方式为成熟现有技术，不在此详述。

进一步地，所述机械臂结构包括竖直设置的下支臂，下支臂下端通过水平旋转控制机构可水平转动地安装在车架前端，下支臂上端通过一个竖向转动控制机构和上支臂后端相连，上支臂前端安装喷头。

这样，可以通过控制下支臂水平转动和上支臂竖向转动，实现对喷头喷射方向的控制，方便实现对待消毒场所各个空间位置的消毒。

进一步地，所述水平旋转控制机构，包括一个水平设置的下支臂支撑台，下支臂下端固定安装在下支臂支撑台上，下支臂支撑台中部下方向下延伸形成有一个圆柱状的传动柱，传动柱外套设有一个整体呈竖向圆筒状的保持套，保持套固定在车架上，保持套内部上端和下端分别设置有轴承和传动柱可转动配合，传动柱下端悬空并水平设置有一个下支臂被动齿轮，下支臂被动齿轮和一个下支臂主动齿轮啮合，下支臂主动齿轮和安装在车架上的下支臂转动控制电机输出端相连；所述传动柱内部竖向设置有过液通道，过液通道上端口位于下支臂支撑台上表面并连接通往喷头的药液管道，下支臂中空设置并供通往喷头的药液管道穿过，保持套内侧壁上沿周向内凹形成有一圈药液汇聚腔室，过液通道下端连通至药液汇聚腔室，保持套外侧壁上设置有连通至药液汇聚腔室的药液接口，药液接口连接通往药液箱的药液管道。

这样，水平旋转控制机构不仅仅结构简单紧凑，能够控制下支臂的水平转动，而且能够实现药液的输送连通，使得下支臂的转动不会造成药液管道的缠绕，不会干涉药液的输送，并保证了药液输送的稳定性和可靠性。

进一步地，药液汇聚腔室上下两端的保持套内壁和传动柱之间设置有动密封结构。

这样可以避免泄漏，更好地保证药液输送的可靠性。

作为优化，下支臂支撑台上安装下支臂位置外的区域镂空设置。这样可以更好地降低控制臂重量。更好地方便转动控制，且能够避免因为控制臂重量过大而影响车辆平衡。

进一步地，所述竖向转动控制机构，包括沿垂直方向设置在上支臂后端的上支臂转轴，上支臂转轴安装在下支臂上端的转轴安装支耳上，上支臂转轴上还固定安装有一个蜗轮，蜗轮和安装在下支臂上端的一根蜗杆啮合，蜗杆上还固定安装有一个上支臂被动齿轮，上支臂被动齿轮和一个上支臂主动齿轮啮合，上支臂主动齿轮和安装在下支臂上的上支臂转动控制电机的输出端连接。

这样，结构简单紧凑，蜗轮蜗杆能够自锁以保证上支臂前端上下摆动（即转动）控制的稳定性，方便稳定可靠地控制上支臂转动。

进一步地，所述蜗轮和蜗杆安装在下支臂上端的一个保护壳内部。

这样可以避免蜗轮蜗杆外露，提高保护。

进一步地，上支臂前端设置有一个喷头切换装置，喷头切换装置包括一个整体呈圆盘形的喷头安装盘，喷头安装盘前端表面沿周向安装有一圈喷头，喷头安装盘内部对应每个喷头设置有喷头通道，喷头安装盘后端中部内凹形成有一个输液柱安装槽，各喷头通道前端连接至喷头安装位，后端连接至输液柱安装槽周向侧壁的同一圆周位置上，上支臂前端中部前凸设置有一个整体呈圆柱形的输液柱，输液柱外周同轴设置有一圈整体呈套筒形的限位套，输液柱前端形成一个直径变大的大直径段且该大直径段配合安装在喷头安装盘后端的输液柱安装槽内，输液柱靠近大直径段位置和喷头安装盘之间以及喷头安装盘和外部的限位套之间均设置有轴承实现可转动连接，输液柱内整体沿长度方向设置有输液通道，输液通道后端和药液管道相连，输液通道前端出口处折向后和输液柱安装槽周向侧壁上的喷头通道所在位置相正对，输液通道前端出口处前后位置的输液柱大直径段外周和输液柱安装槽之间还设置有动密封结构；喷头安装盘后端还具有一个同轴设置的圈齿轮，该圈齿轮和安装在上支臂前端的一个喷头切换控制电机（可采用舵机实现）传动连接。

这样，喷头切换控制电机能够通过圈齿轮带动喷头安装盘在限位套和输液柱之间稳定地转动，使得不同的喷头通道切换至正对输液通道的位置，进而实现对不同喷头的切换；这样可以预先安装一圈不同型号的喷头，使用时可以根据需要对喷头进行切换，调整喷头喷出药液的远近范围和覆盖范围；使其使用更加灵活可调，提高实用性。同时该喷头切换装置自身结构具有结构紧凑，药液传送和切换控制传动旋转均非常稳定可靠的优点。

进一步地，上支臂前端具有一个折向段，喷头切换装置安装在折向段上。

这样，上支臂前端折向设置，更方便调整喷头喷洒药液的角度。

作为优化，上支臂中部位置镂空设置并供药液管道布置通过。

这样，上支臂镂空布置可以减轻重量且方便布置药液管道，避免支臂转动时导致管道缠绕。

进一步地，上支臂包括从后向前相连的主体段和折向段，折向段整体呈柱状，主体段整体呈弧形板状，主体段上沿前后各设置有一个镂空区域，上支臂上的药液管道捆绑固定在两个镂空区域之间的位置上。

这样，折向段为柱状可以方便其上喷头切换装置的安装设置，主体段的结构不仅仅可以极大地减轻机械臂的重量，而且及其方便药液管道在上支臂上的布置和固定。

进一步地，上支臂前端外侧（具体为折向段外侧）还具有一个摄像头安装位，摄像头安装位上固定有一个前端摄像头模块，前端摄像头模块包括一个前端摄像头，前端摄像头为沿上支臂前凸的广角镜头。

这样，前端摄像头和喷头安装方向一致，可以实时监控喷头喷雾情况，和喷头喷洒药液效果，以更好地判断控制车辆前进或后退，更好地并保证消毒效果。

进一步地，前端摄像头模块整体呈矩形体，前端摄像头安装固定于前端摄像头模块前端，前端摄像头模块内部具有一个风扇安装腔，风扇安装腔内安装固定有一个向前的摄像头风扇，摄像头风扇后方的风扇安装腔周壁上沿周向设置有进风格栅，前端摄像头模块的前端端面上沿前端摄像头四周还围设布置有一圈出风孔，出风孔后端和风扇安装腔相通。

这样，当需要对前方或者顶部的建筑物消毒，喷头向上或者斜上方喷药时，可以控制启动摄像头风扇，保证前端摄像头四周的出风孔能够有风流喷出，并形成一个整体呈筒状的风流帷幕，可以避免喷头喷出的药液向后撒落到摄像头上而影响镜头成像效果。保证监控的可靠性。

进一步地，出风孔整体沿前后方向设置且前部具有一段向内靠近前端摄像头的倾斜段。这样使得从出风口喷出的风流能够形成锥筒状的风流帷幕，风流前端形成封闭可以更好地避免药液落入前端摄像头表面。进一步地，可以将出风孔出口处整体相连构成一个环形的出风槽。进一步提高出风构成的环形风幕效果，提高对药液的屏蔽效果。

进一步地，所述药液箱沿车架长度方向覆盖式安装在车架上表面。

这样可以尽量提高药液装载量。

进一步地，车架上还设置有水平传感器和控制模块相连，所述药液箱前端铰接安装在车架上，车架后端还设置有一个举升装置，举升装置的伸缩臂向上设置且伸缩臂上端活动连接在药液箱后端下表面。

这样是因为本设备中药液箱会占据设备非常大的空间体积比例，使用时药液箱会携带大量药液，药液具有流动性。故当车辆前端通过较大的障碍物时，设备前端抬升过程中，药液会向后流动，当倾斜角度过大时就很容易造成设备因重心失稳而倾翻。故申请人针对性地进行了上述改进，这样水平传感器检测到车辆前端向上倾斜角度过大时，可以通过举升装置控制药液箱后端向上抬起，使得药液流回前端，保持设备前后重量平衡。这样使得设备可以更加稳定可靠地越过较大的障碍，更好地提高设备通过性。实施时还可以进一步改进，使得药液箱下部前后两端均设置举升装置并依靠举升装置连接到车架上。这样无论前后方向遇到较大障碍物均可以通过反方向举升药液箱控制平衡，提高其通过性。实施时举升装置可以是液压缸或电缸等机构实现。

进一步地，车架后端中部还设置有一个辅助支撑轮，辅助支撑轮安装在一个辅助支撑臂下端，辅助支撑臂上端可转动地铰接在车辆后端中部，车架上还设置有和辅助支撑臂效率且能够控制辅助支撑臂上下转动的伸缩装置。

这样当药液箱内药液用完时，车辆前方遇较大的障碍物需要调整设备倾斜角度时，可以控制伸缩装置带动辅助支撑臂下端向下张开并撑起设备后端，使设备恢复前后平衡，利于进一步提高设备通过性。

综上所述，本发明具有结构简单，能够更好地提高通过性以方便实现环境消毒；控制可靠，能够方便药液输送至喷头实现药液喷射，能够远程控制实现场所环境消毒，提高消毒过程便捷性、可靠性和安全性等优点。

附图说明

图1为本发明的环境消毒小车的整体结构示意图。

图2为图1的左视图。

图3为图1设备中单独水平旋转控制机构部分的结构示意图。

图4为图1设备中单独机械臂部分结构，并将竖向转动控制机构位置剖开显示内部结构的示意图。

图5为图4俯视图。

图6为图1设备中单独喷头切换装置部分的结构示意图。

图7为图6的剖视图。

图8为图1设备中单独履带行走装置部分的结构示意图。

图9为图1中前端摄像头模块的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的详细说明。

最优实施方式：如图1至图9所示，一种环境消毒小车，包括车架1，车架1下方设置有车轮行走系统，车架上设置有控制模块（图中未显示），其中，车架上一端还安装有一个机械臂，机械臂前端设置有喷头2，车架上还负载设置有药液箱3，药液箱3内设置有药液管道（图中未显示）和喷头2相连，药液管道上安装有液压泵，所述机械臂或车架上还安装有摄像头（图中标号4为摄像头安装位，用于安装前端摄像头模块），控制模块一端和车轮行走系统、机械臂以及摄像头相连，另一端和远程遥控装置无线通讯连接。

这样，本设备使用于建筑场所消毒时可以依靠药液箱携带消毒药液，依靠摄像头实时拍摄并进行远程图像传输反馈消毒现场情况，利用远程遥控装置遥控指挥设备行走，并控制机械臂操作喷头喷洒药液进行现场环境消毒。无需消毒人员进入现场，解放了消毒操作者并消除了其安全隐患，普通人员也可以遥控操作设备实现对场所环境的及时消毒。故极大地提高了场所环境消毒的便捷性、可靠性和安全性。实施时，控制模块部分和远程遥控装置部分为控制领域中成熟现有技术，不在此详细介绍。实施时，摄像头可以安装在机械臂上或者车架上，摄像头可以在周向上安装多个，实现全景扫描效果，摄像头自身结构和安装方式为成熟现有技术，不在此详述。本设备的小车大小通常小于乘驾用车辆，以能够方便进入场所为准，通常采用电力驱动。

其中，所述机械臂结构包括竖直设置的下支臂5，下支臂5下端通过水平旋转控制机构可水平转动地安装在车架前端，下支臂5上端通过一个竖向转动控制机构和上支臂6后端相连，上支臂6前端安装喷头2。实施时下支臂整体为镂空设置的架体结构，以降低机械臂重量。上支臂整体呈一块中部镂空的弧形板状结构，以降低机械臂重量。

这样，可以通过控制下支臂水平转动和上支臂竖向转动，实现对喷头喷射方向的控制，方便实现对待消毒场所各个空间位置的消毒。

其中，所述水平旋转控制机构，包括一个水平设置的下支臂支撑台7，下支臂5下端固定安装在下支臂支撑台7上，下支臂支撑台7中部下方向下延伸形成有一个圆柱状的传动柱8，传动柱8外套设有一个整体呈竖向圆筒状的保持套9，保持套9固定在车架上，保持套9内部上端和下端分别设置有轴承和传动柱8可转动配合，传动柱下端悬空并水平设置有一个下支臂被动齿轮10，下支臂被动齿轮10和一个下支臂主动齿轮（图中未显示）啮合，下支臂主动齿轮和安装在车架上的下支臂转动控制电机输出端（图中未显示）相连；所述传动柱8内部竖向设置有过液通道，过液通道上端口位于下支臂支撑台上表面并连接通往喷头的药液管道，下支臂中空设置并供通往喷头的药液管道穿过，保持套内侧壁上沿周向内凹形成有一圈药液汇聚腔室11，过液通道下端连通至药液汇聚腔室11，保持套外侧壁上设置有连通至药液汇聚腔室11的药液接口12，药液接口12连接通往药液箱的药液管道。

这样，水平旋转控制机构不仅仅结构简单紧凑，能够控制下支臂的水平转动，而且能够实现药液的输送连通，使得下支臂的转动不会造成药液管道的缠绕，不会干涉药液的输送，并保证了药液输送的稳定性和可靠性。

实施时，下支臂支撑台7上除去安装下支臂的区域外，其余区域可以镂空设置，以降低控制臂重量。更好地方便转动控制，且能够避免因为控制臂重量过大而影响车辆平衡。

其中，药液汇聚腔室11上下两端的保持套9内壁和传动柱8之间设置有动密封结构。

这样可以避免泄漏，更好地保证药液输送的可靠性。

其中，所述竖向转动控制机构，包括沿垂直方向设置在上支臂6后端的上支臂转轴13，上支臂转轴13安装在下支臂上端的转轴安装支耳14上，上支臂转轴13上还固定安装有一个蜗轮15，蜗轮15和安装在下支臂上端的一根蜗杆16啮合，蜗杆16上还固定安装有一个上支臂被动齿轮17，上支臂被动齿轮17和一个上支臂主动齿轮18啮合，上支臂主动齿轮18和安装在下支臂5上的上支臂转动控制电机19的输出端连接。

这样，结构简单紧凑，蜗轮蜗杆能够自锁以保证上支臂前端上下摆动（即转动）控制的稳定性，方便稳定可靠地控制上支臂转动。

其中，所述蜗轮和蜗杆安装在下支臂上端的一个保护壳20内部。

这样可以避免蜗轮蜗杆外露，提高保护。

其中，上支臂前端设置有一个喷头切换装置，喷头切换装置包括一个整体呈圆盘形的喷头安装盘21，喷头安装盘21前端表面沿周向安装有一圈喷头2，喷头安装盘21内部对应每个喷头设置有喷头通道22，喷头安装盘21后端中部内凹形成有一个输液柱安装槽，各喷头通道22前端连接至喷头安装位，后端连接至输液柱安装槽周向侧壁的同一圆周位置上，上支臂前端中部前凸设置有一个整体呈圆柱形的输液柱23，输液柱外周同轴设置有一圈整体呈套筒形的限位套24，输液柱23前端形成一个直径变大的大直径段且该大直径段配合安装在喷头安装盘后端的输液柱安装槽内，输液柱23靠近大直径段位置和喷头安装盘之间以及喷头安装盘和外部的限位套之间均设置有轴承实现可转动连接，输液柱23内整体沿长度方向设置有输液通道25，输液通道25后端和药液管道相连，输液通道25前端出口处折向后和输液柱安装槽周向侧壁上的喷头通道22所在位置相正对，输液通道25前端出口处前后位置的输液柱大直径段外周和输液柱安装槽之间还设置有动密封结构；喷头安装盘后端还具有一个同轴设置的圈齿轮26，该圈齿轮26和安装在上支臂前端的一个喷头切换控制电机27（可采用舵机实现）传动连接。

这样，喷头切换控制电机能够通过圈齿轮带动喷头安装盘在限位套和输液柱之间稳定地转动，使得不同的喷头通道切换至正对输液通道的位置，进而实现对不同喷头的切换；这样可以预先安装一圈不同型号的喷头，使用时可以根据需要对喷头进行切换，调整喷头喷出药液的远近范围和覆盖范围；使其使用更加灵活可调，提高实用性。同时该喷头切换装置自身结构具有结构紧凑，药液传送和切换控制传动旋转均非常稳定可靠的优点。

其中，上支臂6前端具有一个折向段28，喷头切换装置安装在折向段上。

这样，上支臂前端折向设置，更方便调整喷头喷洒药液的角度。

其中，上支臂6中部位置镂空设置并供药液管道布置通过。

这样，上支臂镂空布置可以减轻重量且方便布置药液管道，避免支臂转动时导致管道缠绕。

其中，上支臂6包括从后向前相连的主体段和折向段28，折向段整体呈柱状，主体段整体呈弧形板状，主体段上沿前后各设置有一个镂空区域43，上支臂上的药液管道捆绑固定在两个镂空区域43之间的位置上。

这样，折向段为柱状可以方便其上喷头切换装置的安装设置，主体段的结构不仅仅可以极大地减轻机械臂的重量，而且及其方便药液管道在上支臂上的布置和固定。

其中，上支臂前端外侧（具体为折向段外侧）还具有一个摄像头安装位4，摄像头安装位上固定有一个前端摄像头模块44，前端摄像头模块44包括一个前端摄像头45；前端摄像头45优选采用沿上支臂前凸的广角镜头。

这样，前端摄像头和喷头安装方向一致，可以实时监控喷头喷雾情况，和喷头喷洒药液效果，以更好地判断控制车辆前进或后退，更好地并保证消毒效果。

其中，前端摄像头模块44整体呈矩形体，前端摄像头45安装固定于前端摄像头模块前端，前端摄像头模块内部具有一个风扇安装腔，风扇安装腔内安装固定有一个向前的摄像头风扇46，摄像头风扇后方的风扇安装腔周壁上沿周向设置有进风格栅47，前端摄像头模块的前端端面上沿前端摄像头四周还围设布置有一圈出风孔48，出风孔后端和风扇安装腔相通。

这样，当需要对前方或者顶部的建筑物消毒，喷头向上或者斜上方喷药时，可以控制启动摄像头风扇，保证前端摄像头四周的出风孔能够有风流喷出，并形成一个整体呈筒状的风流帷幕，可以避免喷头喷出的药液向后撒落到摄像头上而影响镜头成像效果。保证监控的可靠性。另外，实施时，还可以在前端摄像头模块底部设置进风孔或者进风格栅，替换周向设置的进风格栅，可以更好地防止喷出的雾状药液被进风格栅吸入。

其中，出风孔47整体沿前后方向设置且前部具有一段向内靠近前端摄像头的倾斜段。这样使得从出风口喷出的风流能够形成锥筒状的风流帷幕，风流前端形成封闭可以更好地避免药液落入前端摄像头表面。进一步地，可以将出风孔出口处整体相连构成一个环形的出风槽。进一步提高出风构成的环形风幕效果，提高对药液的屏蔽效果。

其中，车轮行走系统包括安装在车架两侧前后位置的履带行走装置，履带行走装置包括竖向设置并相对固定于车架1的一个整体呈三角形的基板29，基板29上端安装有一个主动链轮30，基板下部前后两个角落处各安装有一个从动链轮31，基板中部下方还前后并列安装有两个行走轮32，所述从动链轮31位置高于行走轮32位置，所述主动链轮30、从动链轮31和行走轮32外配合套接设置有链条式履带33。

这样，使用时通过控制车架上的动力机带动主动链轮转动进而实现履带行走装置的行走，采用履带行走装置可以更好地提高车辆行走的稳定性，同时方便提高车辆行走的通过性。具体控制部分为成熟现有技术不在此详述。

其中，基板29位于前后两侧侧边位置各具有一个沿侧边方向设置的从动链轮安装支臂34，从动链轮安装支臂34下端安装所述从动链轮31，从动链轮安装支臂34中部通过转轴可转动连接安装在基板29上，从动链轮安装支臂和基板之间还设置有支臂保持用弹簧（图中未显示）。

这样，支臂保持用弹簧在从动链轮安装支臂未受外力时，保持从动链轮安装支臂处于和基板侧边平行一致的位置，当车辆前进或后退过程中遇到障碍物或台阶时，从动链轮所在位置先和障碍物或台阶接触，当阻力过大大于支臂保持用弹簧的保持力时，从动链轮安装支臂下端可以向上抬起一定距离，这样就极大地提高了履带行走装置在行走过程中的通过性能。

其中，基板29下部还设置有一个行走轮安装板35，行走轮安装板35上端可转动地连接安装在基板29上，行走轮32安装在行走轮安装板35下侧前后两端，行走轮安装板35和基板29之间设置有安装板保持用弹簧（图中未显示）。

这样，遇到障碍物时，两个行走轮也可以前后浮动抬起一定高度，提高行走通过性。

其中，从动链轮安装支臂34上端靠内的一侧垂直向下凸起设置有第一支耳36，第一支耳36和一个整体沿水平设置的杠杆37靠内一端铰接，杠杆37中部支点可转动地安装在基板上，杠杆37靠外一端和一个垂直安装在行走轮安装板35侧边的第二支耳38铰接。

这样，当基板一端的从动链轮遇到障碍物被迫抬高时，从动链轮安装支臂下端向上转动，动链轮安装支臂上端向下转动并能够通过杠杆作用到相邻侧的行走轮安装板上，使得该相邻侧的行走轮安装板能够向上抬起一定距离，同时通过另一侧的杠杆能够带动另一侧的从动链轮同步向下压下一定距离。这样产生了同步协调效果，提高了履带行走装置的整体性，遇到障碍物时能够将基板下部的四个轮的高度同步协调至更容易通过障碍物的位置。故进一步极大地提高了其对障碍物的通过性。从上述方案能够看出，本发明中尤其注意改进提高设备对遇到障碍物时的通过性，这样是因为在遇到疫情突然爆发当人员紧急撤离后，需要消毒的环境往往会显得比较杂乱，场地上会存在大量丢弃物。故本发明中采用了通过性高的履带行走装置作为行走动力装置，并在其基础上做了种种改进以进一步提高其通过性能。

其中，基板外表面位于杠杆中部位置外凸固定设置有一个杠杆转轴，杠杆中部沿长度方向设置有一个条孔，杠杆转轴穿过条孔形成杠杆支点。

这样，从动链轮安装支臂带动杠杆转动时，作为杠杆中部支点的杠杆转轴能够在条孔内左右滑动一定距离，形成足够的让位空间，更好地保证杠杆转动的可靠性。

其中，从动链轮安装支臂和基板相对的侧面上各自对应杠杆位置设置有一个让位槽39，第一支耳、第二支耳和杠杆的两端分别被容纳到对应的让位槽内。

这样依靠从动链轮安装支臂和基板相对的侧面上的两个让位槽实现对杠杆机构的让位，可以让基板和从动链轮安装支臂设置得更加紧密，传力结构更加稳定可靠。

其中，所述药液箱3沿车架1长度方向覆盖式安装在车架上表面。

这样可以尽量提高药液装载量。

其中，车架1上还设置有水平传感器（图中未显示）和控制模块相连，所述药液3箱前端下方铰接安装在车架1上，车架1后端还设置有一个举升装置39，举升装置39的伸缩臂向上设置且伸缩臂上端活动连接在药液箱3后端下表面。

这样是因为本设备中药液箱会占据设备非常大的空间体积比例，使用时药液箱会携带大量药液，药液具有流动性。故当车辆前端通过较大的障碍物时，设备前端抬升过程中，药液会向后流动，当倾斜角度过大时就很容易造成设备因重心失稳而倾翻。故申请人针对性地进行了上述改进，这样水平传感器检测到车辆前端向上倾斜角度过大时，可以通过举升装置控制药液箱后端向上抬起，使得药液流回前端，保持设备前后重量平衡。这样使得设备可以更加稳定可靠地越过较大的障碍，更好地提高设备通过性。实施时还可以进一步改进，使得药液箱下部前后两端均设置举升装置并依靠举升装置连接到车架上。这样无论前后方向遇到较大障碍物均可以通过反方向举升药液箱控制平衡，提高其通过性。实施时举升装置可以是液压缸或电缸等机构实现。

其中，车架后端中部还设置有一个辅助支撑轮40，辅助支撑轮40安装在一个辅助支撑臂41下端，辅助支撑臂上端可转动地铰接在车辆后端中部，车架上还设置有和辅助支撑臂效率且能够控制辅助支撑臂上下转动的伸缩装置42。

这样当药液箱内药液用完时，车辆前方遇较大的障碍物需要调整车辆倾斜角度时，可以控制伸缩装置带动辅助支撑臂下端向下张开并撑起设备后端，使设备恢复前后平衡，利于进一步提高设备通过性。

Claims (7)

1.一种履带式车轮行走系统，其特征在于，包括安装在车架两侧前后位置的履带行走装置，履带行走装置包括竖向设置并相对固定于车架的一个整体呈三角形的基板，基板上端安装有一个主动链轮，基板下部前后两个角落处各安装有一个从动链轮，基板中部下方还前后并列安装有两个行走轮，所述从动链轮位置高于行走轮位置，所述主动链轮、从动链轮和行走轮外配合套接设置有链条式履带；

基板位于前后两侧侧边位置各具有一个沿侧边方向设置的从动链轮安装支臂，从动链轮安装支臂下端安装所述从动链轮，从动链轮安装支臂中部通过转轴可转动连接安装在基板上，从动链轮安装支臂和基板之间还设置有支臂保持用弹簧；

基板下部还设置有一个行走轮安装板，行走轮安装板上端可转动地连接安装在基板上，行走轮安装在行走轮安装板下侧前后两端，行走轮安装板和基板之间设置有安装板保持用弹簧；

从动链轮安装支臂上端靠内的一侧垂直向下凸起设置有第一支耳，第一支耳和一个整体沿水平设置的杠杆靠内一端铰接，杠杆中部支点可转动地安装在基板上，杠杆靠外一端和一个垂直安装在行走轮安装板侧边的第二支耳铰接；当基板一端的从动链轮遇到障碍物被迫抬高时，从动链轮安装支臂下端向上转动，动链轮安装支臂上端向下转动并能够通过杠杆作用到相邻侧的行走轮安装板上，使得该相邻侧的行走轮安装板能够向上抬起一定距离，同时通过另一侧的杠杆能够带动另一侧的从动链轮同步向下压下一定距离。

2.如权利要求1所述的履带式车轮行走系统，其特征在于，基板外表面位于杠杆中部位置外凸固定设置有一个杠杆转轴，杠杆中部沿长度方向设置有一个条孔，杠杆转轴穿过条孔形成杠杆支点。

3.如权利要求1所述的履带式车轮行走系统，其特征在于，从动链轮安装支臂和基板相对的侧面上各自对应杠杆位置设置有一个让位槽，第一支耳、第二支耳和杠杆的两端分别被容纳到对应的让位槽内。

4.一种环境消毒小车，包括车架，车架下方设置有如权利要求1-3中任一权利要求所述的履带式车轮行走系统，车架上设置有控制模块，其特征在于，车架上一端还安装有一个机械臂，机械臂前端设置有喷头，车架上还负载设置有药液箱，药液箱内设置有药液管道和喷头相连，药液管道上安装有液压泵，所述机械臂或车架上还安装有摄像头，控制模块一端和履带式车轮行走系统、机械臂以及摄像头相连，另一端和远程遥控装置无线通讯连接；

所述机械臂结构包括竖直设置的下支臂，下支臂下端通过水平旋转控制机构可水平转动地安装在车架前端，下支臂上端通过一个竖向转动控制机构和上支臂后端相连，上支臂前端安装喷头。

5.如权利要求4所述的环境消毒小车，其特征在于，所述水平旋转控制机构，包括一个水平设置的下支臂支撑台，下支臂下端固定安装在下支臂支撑台上，下支臂支撑台中部下方向下延伸形成有一个圆柱状的传动柱，传动柱外套设有一个整体呈竖向圆筒状的保持套，保持套固定在车架上，保持套内部上端和下端分别设置有轴承和传动柱可转动配合，传动柱下端悬空并水平设置有一个下支臂被动齿轮，下支臂被动齿轮和一个下支臂主动齿轮啮合，下支臂主动齿轮和安装在车架上的下支臂转动控制电机输出端相连；所述传动柱内部竖向设置有过液通道，过液通道上端口位于下支臂支撑台上表面并连接通往喷头的药液管道，下支臂中空设置并供通往喷头的药液管道穿过，保持套内侧壁上沿周向内凹形成有一圈药液汇聚腔室，过液通道下端连通至药液汇聚腔室，保持套外侧壁上设置有连通至药液汇聚腔室的药液接口，药液接口连接通往药液箱的药液管道；

所述竖向转动控制机构，包括沿垂直方向设置在上支臂后端的上支臂转轴，上支臂转轴安装在下支臂上端的转轴安装支耳上，上支臂转轴上还固定安装有一个蜗轮，蜗轮和安装在下支臂上端的一根蜗杆啮合，蜗杆上还固定安装有一个上支臂被动齿轮，上支臂被动齿轮和一个上支臂主动齿轮啮合，上支臂主动齿轮和安装在下支臂上的上支臂转动控制电机的输出端连接。

6.如权利要求4所述的环境消毒小车，其特征在于，上支臂前端设置有一个喷头切换装置，喷头切换装置包括一个整体呈圆盘形的喷头安装盘，喷头安装盘前端表面沿周向安装有一圈喷头，喷头安装盘内部对应每个喷头设置有喷头通道，喷头安装盘后端中部内凹形成有一个输液柱安装槽，各喷头通道前端连接至喷头安装位，后端连接至输液柱安装槽周向侧壁的同一圆周位置上，上支臂前端中部前凸设置有一个整体呈圆柱形的输液柱，输液柱外周同轴设置有一圈整体呈套筒形的限位套，输液柱前端形成一个直径变大的大直径段且该大直径段配合安装在喷头安装盘后端的输液柱安装槽内，输液柱靠近大直径段位置和喷头安装盘之间以及喷头安装盘和外部的限位套之间均设置有轴承实现可转动连接，输液柱内整体沿长度方向设置有输液通道，输液通道后端和药液管道相连，输液通道前端出口处折向后和输液柱安装槽周向侧壁上的喷头通道所在位置相正对，输液通道前端出口处前后位置的输液柱大直径段外周和输液柱安装槽之间还设置有动密封结构；喷头安装盘后端还具有一个同轴设置的圈齿轮，该圈齿轮和安装在上支臂前端的一个喷头切换控制电机传动连接；

上支臂包括从后向前相连的主体段和折向段，折向段整体呈柱状，主体段整体呈弧形板状，主体段上沿前后各设置有一个镂空区域，上支臂上的药液管道捆绑固定在两个镂空区域之间的位置上。

7.如权利要求4所述的环境消毒小车，其特征在于，上支臂前端外侧还具有一个摄像头安装位，摄像头安装位上固定有一个前端摄像头模块，前端摄像头模块包括一个前端摄像头，前端摄像头为沿上支臂前凸的广角镜头；前端摄像头模块整体呈矩形体，前端摄像头安装固定于前端摄像头模块前端，前端摄像头模块内部具有一个风扇安装腔，风扇安装腔内安装固定有一个向前的摄像头风扇，摄像头风扇后方的风扇安装腔周壁上沿周向设置有进风格栅，前端摄像头模块的前端端面上沿前端摄像头四周还围设布置有一圈出风孔，出风孔后端和风扇安装腔相通；

所述药液箱沿车架长度方向覆盖式安装在车架上表面；车架上还设置有水平传感器和控制模块相连，所述药液箱前端铰接安装在车架上，车架后端还设置有一个举升装置，举升装置的伸缩臂向上设置且伸缩臂上端活动连接在药液箱后端下表面。

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