CN213346975U - 一种智能消毒机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能消毒机器人，特点是包括主体、设置在主体上方的头部、设置在主体的下方的移动底座和与移动底座电连接的控制模块，环绕主体的周侧设置有多个紫外线灯，主体的内部设置有用于存放消毒液的消毒液腔体，主体的至少一侧设置有喷水臂，主体与喷水臂之间设置有与控制模块电连接的转动驱动机构，喷水臂内设置有消毒液通道，消毒液通道与消毒液腔体之间设置有与控制模块电连接的抽水泵，抽水泵的进水口与消毒液腔体的内部通过管道连通，抽水泵的出水口与消毒液通道的进水口通过软管连通，喷水臂上设置有与消毒液通道连通的喷水头；优点是紫外线灯能对各种物品表面进行消毒，喷水臂可以转动，能够进行较为全面的消毒工作。

Description

一种智能消毒机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人装置，尤其是一种智能消毒机器人。

背景技术

目前的消毒机器人基本都是使用电脑或遥控器进行操作，或是通过操作消毒机器人主体上的图形界面完成对机器人的操控，如中国专利号为CN201920632917.1的实用新型专利公开了一种消毒机器人及消毒机器人系统，其主要是针对空气中存在的病菌进行消毒，但对其他物体的消毒效果不明显；中国专利号为CN201920246569.4的实用新型专利公开了一种防疫消毒喷雾装置及防疫消毒机器人，该机器人只能定点使用，机器人不能自主移动，无法确保全区域的消毒，使用场景受到限制。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种消毒功能较为全面、且能移动的对消毒作业场所能够进行全面消毒的智能消毒机器人。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种智能消毒机器人，包括主体、设置在所述的主体的下方的移动底座和与所述的移动底座电连接的控制模块，环绕所述的主体的周侧设置有多个紫外线灯，所述的主体的内部设置有用于存放消毒液的消毒液腔体，所述的主体的至少一侧设置有喷水臂，所述的主体与所述的喷水臂之间设置有与所述的控制模块电连接的转动驱动机构，所述的喷水臂内设置有消毒液通道，所述的消毒液通道与所述的消毒液腔体之间设置有与所述的控制模块电连接的抽水泵，所述的抽水泵的进水口与所述的消毒液腔体的内部通过管道连通，所述的抽水泵的出水口与所述的消毒液通道的进水口通过软管连通，所述的喷水臂上设置有与所述的消毒液通道连通的喷水头。

所述的主体的两侧分别设置有喷水臂，所述的转动驱动机构包括与所述的控制模块电连接的第一转动驱动电机，所述的控制模块通过所述的第一转动驱动电机控制对应一侧的所述的喷水臂转动。控制模块通过第一转动驱动电机控制对应一侧的喷水臂转动，两侧的喷水臂转动喷洒消毒液，能够尽可能大范围的喷射消毒液，保证机器人对经过的地方都进行全面消毒。

所述的控制模块通过无线传输模块与外部控制终端连接，所述的主体的上方设置有头部，所述的头部设置有图像采集模块，所述的图像采集装置与所述的控制模块电连接。外部控制终端可为遥控器、手机或电脑，实现对消毒机器人的远程操控，图像采集装置选用360°全域摄像头，拍摄的画面发给控制模块后通过无线传输模块发送至外部控制终端，可以让操作者在外部控制终端上全方位了解机器人所处周边的情况，实现操作者的手动导航或机器人自主导航；还可以在头部设置显示屏，实现与人互动。

所述的主体内设置有储藏室，所述的储藏室设置有活动门，所述的储藏室内设置有消毒桶，所述的消毒桶的内部形成所述的消毒液腔体，所述的消毒桶的内部通过所述的管道与所述的抽水泵的进水口连通。方便消毒桶内的消毒液用完时直接更换新的装满消毒液的消毒桶。

所述的消毒液腔体通过注水管与外部连通，所述的注水管的开口处设置有密封盖，所述的消毒液腔体的内部通过出水管与所述的抽水泵的进水口连通。消毒液腔体内的消毒液通过外部注入的形式进行补充，可实现就近与自动补充消毒液的智能工作站的对接。

所述的移动底座为倒梯形履带前进式底座，所述的倒梯形履带前进式底座包括固定设置在所述的主体的底部的支架和对称分布在所述的支架的两侧的移动架，所述的移动架的上部前后两端分别转动设置有第一驱动齿轮和第二驱动齿轮，所述的控制模块通过第二转动驱动电机控制所述的第一驱动齿轮转动并通过第三转动驱动电机控制所述的第二驱动齿轮转动，所述的移动架的下部前后两端分别活动设置有第一调节齿轮和第二调节齿轮，所述的移动架上设置有第一转动驱动轴和第二转动驱动轴，所述的控制模块通过第四转动驱动电机控制所述的第一转动驱动轴转动并通过第五转动驱动电机控制所述的第二转动驱动轴转动，所述的第一转动驱动轴与所述的第一调节齿轮之间设置有第一连杆，所述的第一连杆的一端与所述的第一转动驱动轴固定连接，所述的第一调节齿轮轴接设置在所述的第一连杆的另一端上，所述的第二转动驱动轴与所述的第二调节齿轮之间设置有第二连杆，所述的第二连杆的一端与所述的第二转动驱动轴固定连接，所述的第二调节齿轮轴接设置在所述的第二连杆的另一端上，环绕所述的第一驱动齿轮、所述的第一调节齿轮、所述的第二调节齿轮及所述的第二驱动齿轮张紧配合设置有履带。当机器人需要在不平整的路面前进或是机器人需要上台阶或斜坡时使用倒梯形状的履带提供动力，倒梯形的四个顶点都安装有齿轮，可通过调整下方两个调节齿轮的位置改变履带形状，以适配不同情境下的台阶高度，如遇到较高台阶时，通过控制第一连杆和第二连杆的角度来调整履带下部的两个调节齿轮的位置，使消毒机器人整体变矮，通过降低重心来方便爬上较高的台阶；当台阶较低时，反向操作拉升消毒机器人的高度，爬升速度较快；消毒机器人在上台阶时控制模块控制喷水臂方向与前进方向保持一致，使消毒机器人整体重心向前移动，保持消毒机器人的平衡；通过控制第一驱动齿轮和第二驱动齿轮的转速调节位于不同侧的移动架上履带的转动速度，使两个履带具有不同的转速，或一个履带停止转动另一个履带保持一定的转速，实现消毒机器人的转弯动作。

所述的移动底座包括座体和设置在所述的座体的底部的滚轮，所述的座体上设置有与所述的控制模块电连接的滚轮驱动机构，所述的控制模块通过所述的滚轮驱动机构控制所述的滚轮滚动和转向。当机器人在平稳的路面行进时移动底座可以采用该种结构滚动前进，滚轮可以通过采用万向轮转向或通过两个前轮差速转动实现转向。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于环绕主体的周侧设置有多个紫外线灯，确保360度无死角杀菌，且能对各种物品表面进行消毒，消毒效果较好；主体内的消毒液腔体存放有消毒液，当需要消毒液消毒时，由控制模块控制抽水泵将消毒液从消毒液腔体内抽送至喷水臂内，消毒液从喷水头喷射出来进行消毒，喷水臂可以转动，能够尽可能大范围的喷射消毒液，当消毒机器人通过移动底座在消毒作业场所移动时，保证消毒机器人对经过的地方都进行较为全面的消毒工作，其中，控制模块控制各个模块执行对应动作均为现有较为常规的技术，可直接购买成品进行组装使用，可通过预设在控制模块内的程序控制消毒机器人的消毒作业，也可通过设置无线传输模块与外部控制终端连接，通过外部控制终端实现对消毒机器人的控制；另外，还可以在移动底座上安装与控制模块电连接的红外线传感器，帮助机器人识别前方是否有障碍物及人员走动，实现机器人的自主避障；在移动底座上安装减震装置，减轻消毒机器人在移动时消毒液的晃动，避免浪费。

附图说明

图1为本实用新型的正面结构示意图；

图2为实施例一的内部结构示意图；

图3为实施例一中移动底座的结构示意图；

图4为实施例二的内部结构示意图；

图5为实施例四的内部结构示意图；

图6为实施例五的部分结构示意图；

图7为本实用新型的控制原理框图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。

实施例一：一种智能消毒机器人，包括主体1、设置在主体1的下方的移动底座和与移动底座电连接的控制模块21，环绕主体1的周侧设置有多个紫外线灯11，主体1的内部设置有用于存放消毒液的消毒液腔体12，主体1内设置有储藏室13，储藏室13设置有活动门14，储藏室13内设置有消毒桶15，消毒桶15内形成消毒液腔体12，主体1的一侧设置有喷水臂3，主体1与喷水臂3之间设置有与控制模块21电连接的第一转动驱动电机22，控制模块21通过第一转动驱动电机22控制对应一侧的喷水臂3转动，喷水臂3内设置有消毒液通道31，消毒液通道31与消毒液腔体12之间设置有与控制模块21电连接的抽水泵32，消毒桶15的内部通过管道321与抽水泵32的进水口连通，抽水泵32的出水口与消毒液通道31的进水口通过软管322连通，喷水臂3上设置有与消毒液通道31连通的喷水头33；

移动底座为倒梯形履带前进式底座，倒梯形履带前进式底座包括固定设置在主体1的底部的支架4和对称分布在支架4的两侧的移动架5，移动架5的上部前后两端分别转动设置有第一驱动齿轮51和第二驱动齿轮52，控制模块21通过第二转动驱动电机61控制第一驱动齿轮51转动并通过第三转动驱动电机62控制第二驱动齿轮52转动，所述的移动架5的下部前后两端分别活动设置有第一调节齿轮53和第二调节齿轮54，移动架5上设置有第一转动驱动轴55和第二转动驱动轴56，控制模块21通过第四转动驱动电机63控制第一转动驱动轴55转动并通过第五转动驱动电机64控制第二转动驱动轴56转动，第一转动驱动轴55与第一调节齿轮53之间设置有第一连杆57，第一连杆57的一端与第一转动驱动轴55固定连接，第一调节齿轮53轴接设置在第一连杆57的另一端上，第二转动驱动轴56与第二调节齿轮54之间设置有第二连杆58，第二连杆58的一端与第二转动驱动轴56固定连接，第二调节齿轮54轴接设置在第二连杆58的另一端上，环绕第一驱动齿轮51、第一调节齿轮53、第二调节齿轮54及第二驱动齿轮52张紧配合设置有履带59。

实施例二：其余部分与实施例一相同，其不同之处在于主体1的两侧分别设置有喷水臂3。

实施例三：其余部分与实施例一相同，其不同之处在于控制模块21通过无线传输模块23与外部控制终端24连接，主体1的上方设置有头部16，头部16设置有图像采集装置17，图像采集装置17与控制模块21电连接。

实施例四：其余部分与实施例二相同，其不同之处在于消毒液腔体12通过注水管121与外部连通，注水管121的开口处设置有密封盖122，消毒液腔体12的内部通过出水管123与抽水泵32的进水口连通。

实施例五：其余部分与实施例一相同，其不同之处在于移动底座包括座体61和设置在座体71的底部的滚轮72，座体71上设置有与控制模块21电连接的滚轮驱动机构（图未显示），控制模块21通过滚轮驱动机构控制滚轮72滚动和转向。

Claims (7)

1.一种智能消毒机器人，其特征在于包括主体、设置在所述的主体的下方的移动底座和与所述的移动底座电连接的控制模块，环绕所述的主体的周侧设置有多个紫外线灯，所述的主体的内部设置有用于存放消毒液的消毒液腔体，所述的主体的至少一侧设置有喷水臂，所述的主体与所述的喷水臂之间设置有与所述的控制模块电连接的转动驱动机构，所述的喷水臂内设置有消毒液通道，所述的消毒液通道与所述的消毒液腔体之间设置有与所述的控制模块电连接的抽水泵，所述的抽水泵的进水口与所述的消毒液腔体的内部通过管道连通，所述的抽水泵的出水口与所述的消毒液通道的进水口通过软管连通，所述的喷水臂上设置有与所述的消毒液通道连通的喷水头。

2.根据权利要求1所述的一种智能消毒机器人，其特征在于所述的主体的两侧分别设置有喷水臂，所述的转动驱动机构包括与所述的控制模块电连接的第一转动驱动电机，所述的控制模块通过所述的第一转动驱动电机控制对应一侧的所述的喷水臂转动。

3.根据权利要求1所述的一种智能消毒机器人，其特征在于所述的控制模块通过无线传输模块与外部控制终端连接，所述的主体的上方设置有头部，所述的头部设置有图像采集装置，所述的图像采集装置与所述的控制模块电连接。

4.根据权利要求1所述的一种智能消毒机器人，其特征在于所述的主体内设置有储藏室，所述的储藏室设置有活动门，所述的储藏室内设置有消毒桶，所述的消毒桶的内部形成所述的消毒液腔体，所述的消毒桶的内部通过所述的管道与所述的抽水泵的进水口连通。

5.根据权利要求1所述的一种智能消毒机器人，其特征在于所述的消毒液腔体通过注水管与外部连通，所述的注水管的开口处设置有密封盖，所述的消毒液腔体的内部通过出水管与所述的抽水泵的进水口连通。

6.根据权利要求1所述的一种智能消毒机器人，其特征在于所述的移动底座为倒梯形履带前进式底座，所述的倒梯形履带前进式底座包括固定设置在所述的主体的底部的支架和对称分布在所述的支架的两侧的移动架，所述的移动架的上部前后两端分别转动设置有第一驱动齿轮和第二驱动齿轮，所述的控制模块通过第二转动驱动电机控制所述的第一驱动齿轮转动并通过第三转动驱动电机控制所述的第二驱动齿轮转动，所述的移动架的下部前后两端分别活动设置有第一调节齿轮和第二调节齿轮，所述的移动架上设置有第一转动驱动轴和第二转动驱动轴，所述的控制模块通过第四转动驱动电机控制所述的第一转动驱动轴转动并通过第五转动驱动电机控制所述的第二转动驱动轴转动，所述的第一转动驱动轴与所述的第一调节齿轮之间设置有第一连杆，所述的第一连杆的一端与所述的第一转动驱动轴固定连接，所述的第一调节齿轮轴接设置在所述的第一连杆的另一端上，所述的第二转动驱动轴与所述的第二调节齿轮之间设置有第二连杆，所述的第二连杆的一端与所述的第二转动驱动轴固定连接，所述的第二调节齿轮轴接设置在所述的第二连杆的另一端上，环绕所述的第一驱动齿轮、所述的第一调节齿轮、所述的第二调节齿轮及所述的第二驱动齿轮张紧配合设置有履带。

7.根据权利要求1所述的一种智能消毒机器人，其特征在于所述的移动底座包括座体和设置在所述的座体的底部的滚轮，所述的座体上设置有与所述的控制模块电连接的滚轮驱动机构，所述的控制模块通过所述的滚轮驱动机构控制所述的滚轮滚动和转向。

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