CN111958585A - 一种智能消毒机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能消毒机器人，特点是包括主体、控制模块、设置在主体的上方的头部和设置在主体的下方的移动底座，头部设置有图像采集装置，控制模块包括预设有转动控制指令和抽水控制指令的主控模块和分别与主控模块电连接的第一转动控制模块、抽水控制模块、移动控制模块、图像识别模块和语音控制模块，主体的内部设置有消毒液腔体，主体的两侧分别设置有喷水臂，主体与喷水臂之间设置有第一转动驱动电机，喷水臂内设置有消毒液通道，消毒液通道与消毒液腔体之间设置有抽水泵，喷水臂上设置有与消毒液通道连通的喷水头；优点是该消毒机器人使用语音交互，操作较为便捷，可移动消毒，消毒场所范围较大，且消毒臂可转动消毒，消毒效果较好。

Description

一种智能消毒机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人装置，尤其是一种智能消毒机器人。

背景技术

目前的消毒机器人基本都是使用电脑或遥控器进行操作，或是通过操作消毒机器人主体上的图形界面完成对消毒机器人的操控，一旦出现特殊情况较难直接快速操控消毒机器人停止当前工作或更换消毒地点，如中国专利号为CN201920632917.1的实用新型专利公开了一种消毒机器人及消毒机器人系统，其主要是针对空气中存在的病菌进行消毒，但对其他物体的消毒效果不明显，且消毒范围有限；中国专利号为CN201920246569.4的实用新型专利公开了一种防疫消毒喷雾装置及防疫消毒机器人，该机器人只能定点使用，机器人不能自主移动，无法确保全区域的消毒，使用场景受到限。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种消毒功能较为全面、且对消毒作业场所能够进行全面消毒的智能消毒机器人。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种智能消毒机器人，包括主体、控制模块、设置在所述的主体的上方的头部和设置在所述的主体的下方的移动底座，所述的头部设置有图像采集装置，所述的控制模块包括预设有转动控制指令和抽水控制指令的主控模块和分别与所述的主控模块电连接的第一转动控制模块、抽水控制模块、移动控制模块、图像识别模块和语音控制模块，所述的主体的内部设置有用于存放消毒液的消毒液腔体，所述的主体的两侧分别设置有喷水臂，所述的主体与所述的喷水臂之间设置有与所述的第一转动控制模块电连接的第一转动驱动电机，所述的喷水臂内设置有消毒液通道，所述的消毒液通道与所述的消毒液腔体之间设置有与所述的抽水控制模块电连接的抽水泵，所述的抽水泵的进水口通过管道与所述的消毒液腔体的内部连通，所述的抽水泵的出水口通过软管与所述的消毒液通道的进水口连通，所述的喷水臂上设置有与所述的消毒液通道连通的喷水头；

所述的图像识别模块中预设有操作者图像，所述的图像采集装置用于采集周围环境中的人脸信息并发送至所述的图像识别模块，所述的图像识别模块将接收到的人脸信息与预设的操作者图像进行匹配，当匹配成功时发送匹配成功信号至所述的语音控制模块，当匹配失败时发送匹配失败信号至所述的主控模块；

所述的语音控制模块在接收到的匹配成功信号后获取外部操作者发送的包含移动指令和消毒指令的语音控制指令，并将其中的移动指令和消毒指令转换为对应的移动执行指令和消毒执行指令后发送至所述的主控模块，所述的主控模块接收到消毒执行指令后分别发送移动执行指令至所述的移动控制模块、发送预设的转动控制指令至所述的第一转动控制模块、发送预设的抽水控制指令至所述的抽水控制模块，所述的移动控制模块根据移动执行指令控制所述的移动底座执行对应的移动动作，所述的第一转动控制模块根据转动控制指令通过所述的第一转动驱动电机控制对应一侧的所述的喷水臂执行对应的转动动作，所述的抽水控制模块根据抽水控制指令控制所述的抽水泵执行对应的抽水动作。

所述的控制模块还包括用于实时获取当前位置信息的定位模块，所述的语音控制模块在接收到的匹配成功信号后获取外部操作者发送的包含工作位置信息的语音控制指令后，将其中的工作位置信息发送至所述的移动控制模块，所述的定位模块实时获取当前位置信息并发送至所述的移动控制模块，所述的移动控制模块根据接收到的工作位置信息和当前位置信息实时控制所述的移动底座朝与工作位置信息对应的位置移动，并在当前位置信息与工作位置信息一致时发送到位信息至所述的语音控制模块，

所述的语音控制模块在接收到到位信息后获取外部操作者发送的包含移动指令和消毒指令的语音控制指令，并将其中的移动指令和消毒指令转换为对应的移动执行指令和消毒执行指令后发送至所述的主控模块，所述的主控模块接收到消毒执行指令后分别发送移动执行指令至所述的移动控制模块、发送预设的转动控制指令至所述的第一转动控制模块、发送预设的抽水控制指令至所述的抽水控制模块，所述的移动控制模块根据移动执行指令控制所述的移动底座执行对应的移动动作，所述的第一转动控制模块根据转动控制指令通过所述的第一转动驱动电机控制对应一侧的所述的喷水臂执行对应的转动动作，所述的抽水控制模块根据抽水控制指令控制所述的抽水泵执行对应的抽水动作。操作者可指定待消毒的工作位置，移动控制模块根据接收到的工作位置信息和当前位置信息实时将移动底座朝与工作位置信息对应的位置移动，该模块采用了现有成熟的具有导航功能和移动控制功能的常规模块，已广泛应用于无人驾驶领域；移动到位后消毒机器人开始进行消毒作业。

所述的头部或所述的主体上设置有语音播报装置，所述的主控模块中预存有消毒提醒信息，当所述的主控模块接收到匹配失败信号且所述的抽水控制模块根据抽水控制指令控制所述的抽水泵执行对应的抽水动作时，所述的主控模块通过所述的语音播报装置向外发送与消毒提醒信息对应的语音消息。提醒经过的非操作人员注意避让，还可设置各种语音交互模块，提供地图查询、公交到站情况查询等附加实用功能。

所述的移动底座上设置有与所述的移动控制模块电连接的红外防碰撞感应装置。能够实现自主避障。

环绕所述的主体的周侧设置有多个紫外线灯。能够对各种物体表面进行有效杀毒，消毒效果更好，且较为美观。

所述的主体内设置有储藏室，所述的储藏室设置有活动门，所述的储藏室内设置有消毒桶，所述的消毒桶的内部形成所述的消毒液腔体，所述的消毒桶的内部通过所述的管道与所述的抽水泵的进水口连通。消毒桶内消毒液用完后可直接整桶更换后继续使用，更换过程较为快速，等待时间短。

所述的消毒液腔体通过注水管与外部连通，所述的注水管的开口处设置有密封盖，所述的消毒液腔体的内部通过出水管与所述的抽水泵的进水口连通。消毒液腔体内的消毒液通过外部注入的形式进行补充，可实现就近与自动补充消毒液的智能工作站的对接。

所述的控制模块还包括与所述的主控模块电连接的角度调节模块，所述的移动底座为倒梯形履带前进式底座，所述的倒梯形履带前进式底座包括固定设置在所述的主体的底部的支架和对称分布在所述的支架的两侧的移动架，所述的移动架的上部前后两端分别转动设置有第一驱动齿轮和第二驱动齿轮，所述的移动控制模块通过第二转动驱动电机控制所述的第一驱动齿轮转动并通过第三转动驱动电机控制所述的第二驱动齿轮转动，

所述的移动架的下部前后两端分别活动设置有第一调节齿轮和第二调节齿轮，所述的移动架上设置有第一转动驱动轴和第二转动驱动轴，所述的语音控制模块在接收到的匹配成功信号后获取外部操作者发送的包含角度调节指令的语音控制指令后，将角度调节指令转换为角度调节执行指令并发送至所述的主控模块，所述的主控模块发送角度调节执行指令至所述的角度调节模块，所述的角度调节模块通过第四转动驱动电机控制所述的第一转动驱动轴执行与角度调节执行指令对应的转动动作并通过第五转动驱动电机控制所述的第二转动驱动轴执行与角度调节执行指令对应的转动动作，所述的第一转动驱动轴与所述的第一调节齿轮之间设置有第一连杆，所述的第一连杆的一端与所述的第一转动驱动轴固定连接，所述的第一调节齿轮轴接设置在所述的第一连杆的另一端上，所述的第二转动驱动轴与所述的第二调节齿轮之间设置有第二连杆，所述的第二连杆的一端与所述的第二转动驱动轴固定连接，所述的第二调节齿轮轴接设置在所述的第二连杆的另一端上，环绕所述的第一驱动齿轮、所述的第一调节齿轮、所述的第二调节齿轮及所述的第二驱动齿轮张紧配合设置有履带。当机器人需要在不平整的路面前进或是机器人需要上台阶或斜坡时使用倒梯形状的履带提供动力，倒梯形的四个顶点都安装有齿轮，操作者根据实际需要，预先通过角度调节模块调整下方两个调节齿轮的位置改变履带形状，以适配不同情境下的台阶高度，如遇到较高台阶时，通过控制第一连杆和第二连杆的角度来调整履带下部的两个调节齿轮的位置，使消毒机器人整体变矮，通过降低重心来方便爬上较高的台阶；当台阶较低时，反向操作拉升消毒机器人的高度，爬升速度较快；消毒机器人在上台阶时控制模块控制喷水臂方向与前进方向保持一致，使消毒机器人整体重心向前移动，保持消毒机器人的平衡；通过控制第一驱动齿轮和第二驱动齿轮的转速调节位于不同侧的移动架上履带的转动速度，使两个履带具有不同的转速，或一个履带停止转动另一个履带保持一定的转速，实现消毒机器人的转弯动作，即可用于公交、地铁、商场等具有一定台阶的场合，又能用于周边平整地面进行移动，调整较为方便灵活；其中，角度调节指令可为“高一点”、“低一点”、“向上转30°”及“向下转30°”等类似指令，“高一点”、“低一点”时角度调节模块通过第四转动驱动电机控制第一转动驱动轴转动预先设置的默认对应角度。

所述的移动底座包括支架和设置在所述的支架的底部的滚轮，所述的支架上设置有与所述的移动控制模块电连接的滚轮驱动机构，所述的移动控制模块通过所述的滚轮驱动机构控制所述的滚轮滚动和转向。在平整地面上使用采用该种常规滚轮结构，滚轮可采用万向轮实现转动，或通过差速控制实现整体转动。

与现有技术相比，本发明的优点在于图像采集装置采集周围环境中的人脸信息，并发送至图像识别模块与预设的操作者图像进行匹配，当匹配成功时说明当前使用者为预设的操作者，如公交司机或消毒场所工作人员，此时发送匹配成功信号至语音控制模块，当匹配失败时发送匹配失败信号至主控模块，说明此时使用者为乘客或非工作人员，避免误操作，图像采集装置可采用市场上360°全域摄像头或其他常规图像采集摄像头；

控制模块一般设置在主体内，语音控制模块在接收到的匹配成功信号后获取外部操作者发送的包含移动指令和消毒指令的语音控制指令，语音控制指令可为“沿直线对这条路进行消毒”、“对这块场地进行来回消毒”、“沿公交车过道来回消毒一遍”或“停止移动和消毒”等类似指令，并将其中的移动指令和消毒指令转换为对应的移动执行指令和消毒执行指令后发送至主控模块，移动指令与转换成的移动执行指令的对应关系预先设置在主控模块中，该技术为现有成熟技术，已广泛应用于小车自动驾驶领域，主控模块接收到消毒执行指令后分别发送移动执行指令至移动控制模块、发送预设的转动控制指令至第一转动控制模块、发送预设的抽水控制指令至抽水控制模块，移动控制模块根据移动执行指令控制移动底座执行对应的移动动作，通常简单的移动方式为直线移动，如果较为复杂也可预先将特定场合的移动控制方式设置在主控模块中，第一转动控制模块根据转动控制指令通过第一转动驱动电机控制对应一侧的喷水臂执行对应的转动动作，抽水控制模块根据抽水控制指令控制抽水泵执行对应的抽水动作，通过持续控制喷水臂转动来喷洒消毒液，从而使消毒机器人对经过的地方进行较为全面的消毒，由于抽水泵的出水口通过软管与消毒液通道的进水口连通，保证喷水臂转动的同时消毒液也能在内部流通；

该消毒机器人使用语音交互，操作者只需说出需要机器人完成的任务，消毒机器人就可以自动运行操作，操作较为便捷，并且在发现故障或避让行人等特殊情况时能及时停止消毒机器人运行，避免造成更大损害；操作者还可以在手机等终端设备上通过无线传输模块发送控制命令至主控模块进行控制处理，采用语音交互提供了一种更加亲切、更加友好的人机交互方式。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为实施例一的内部结构示意图；

图3为实施例六的内部结构示意图；

图4为实施例七中移动底座的结构示意图；

图5为本发明的总体控制原理框图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。

实施例一：一种智能消毒机器人，包括主体1、控制模块、设置在主体1的上方的头部2和设置在主体1的下方的移动底座，头部2设置有图像采集装置21，控制模块包括预设有转动控制指令和抽水控制指令的主控模块31和分别与主控模块31电连接的第一转动控制模块32、抽水控制模块33、移动控制模块34、图像识别模块35和语音控制模块36，主体1的内部设置有用于存放消毒液的消毒液腔体11，主体1的两侧分别设置有喷水臂4，主体1与喷水臂4之间设置有与第一转动控制模块32电连接的第一转动驱动电机12，喷水臂4内设置有消毒液通道41，消毒液通道41与消毒液腔体11之间设置有与抽水控制模块33电连接的抽水泵13，抽水泵13的进水口通过管道131与消毒液腔体11的内部连通，抽水泵13的出水口通过软管132与消毒液通道41的进水口连通，喷水臂4上设置有与消毒液通道41连通的喷水头42；

主体1内设置有储藏室51，储藏室51设置有活动门52，储藏室51内设置有消毒桶53，消毒桶53的内部形成消毒液腔体11，消毒桶53的内部通过管道131与抽水泵13的进水口连通；

图像识别模块35中预设有操作者图像，图像采集装置21用于采集周围环境中的人脸信息并发送至图像识别模块35，图像识别模块35将接收到的人脸信息与预设的操作者图像进行匹配，当匹配成功时发送匹配成功信号至语音控制模块36，当匹配失败时发送匹配失败信号至主控模块31；

语音控制模块36在接收到的匹配成功信号后获取外部操作者发送的包含移动指令和消毒指令的语音控制指令，并将其中的移动指令和消毒指令转换为对应的移动执行指令和消毒执行指令后发送至主控模块31，主控模块31接收到消毒执行指令后分别发送移动执行指令至移动控制模块34、发送预设的转动控制指令至第一转动控制模块32、发送预设的抽水控制指令至抽水控制模块33，移动控制模块34根据移动执行指令控制移动底座执行对应的移动动作，第一转动控制模块32根据转动控制指令通过第一转动驱动电机12控制对应一侧的喷水臂4执行对应的转动动作，抽水控制模块33根据抽水控制指令控制抽水泵13执行对应的抽水动作；

移动底座包括支架14和设置在支架14的底部的滚轮15，支架14上设置有与移动控制模块34电连接的滚轮驱动机构16，移动控制模块34通过滚轮驱动机构16控制滚轮15滚动和转向。

实施例二：其余部分与实施例一相同，其不同之处在于控制模块还包括用于实时获取当前位置信息的定位模块37，语音控制模块36在接收到的匹配成功信号后获取外部操作者发送的包含工作位置信息的语音控制指令后，将其中的工作位置信息发送至移动控制模块34，定位模块37实时获取当前位置信息并发送至移动控制模块34，移动控制模块34根据接收到的工作位置信息和当前位置信息实时控制移动底座朝与工作位置信息对应的位置移动，并在当前位置信息与工作位置信息一致时发送到位信息至语音控制模块36，

语音控制模块36在接收到到位信息后获取外部操作者发送的包含移动指令和消毒指令的语音控制指令，并将其中的移动指令和消毒指令转换为对应的移动执行指令和消毒执行指令后发送至主控模块31，主控模块31接收到消毒执行指令后分别发送移动执行指令至移动控制模块34、发送预设的转动控制指令至第一转动控制模块32、发送预设的抽水控制指令至抽水控制模块33，移动控制模块34根据移动执行指令控制移动底座执行对应的移动动作，第一转动控制模块32根据转动控制指令通过第一转动驱动电机12控制对应一侧的喷水臂4执行对应的转动动作，抽水控制模块33根据抽水控制指令控制抽水泵13执行对应的抽水动作。

实施例三：其余部分与实施例一相同，其不同之处在于头部2设置有语音播报装置38，主控模块31中预存有消毒提醒信息，当主控模块31接收到匹配失败信号且抽水控制模块33根据抽水控制指令控制抽水泵13执行对应的抽水动作时，主控模块31通过语音播报装置38向外发送与消毒提醒信息对应的语音消息。语音播报装置38也可以设置在主体1上。

实施例四：其余部分与实施例一相同，其不同之处在于移动底座上设置有与移动控制模块34电连接的红外防碰撞感应装置17。

实施例五：其余部分与实施例一相同，其不同之处在于环绕主体1的周侧设置有多个紫外线灯18。

实施例六：其余部分与实施例一相同，其不同之处在于消毒液腔体11通过注水管111与外部连通，注水管111的开口处设置有密封盖112，消毒液腔体11的内部通过出水管113与抽水泵13的进水口连通。

实施例七：其余部分与实施例一相同，其不同之处在于控制模块还包括与主控模块31电连接的角度调节模块39，移动底座为倒梯形履带前进式底座，倒梯形履带前进式底座包括固定设置在主体1的底部的支架14和对称分布在支架14的两侧的移动架6，移动架6的上部前后两端分别转动设置有第一驱动齿轮61和第二驱动齿轮62，移动控制模块34通过第二转动驱动电机63控制第一驱动齿轮61转动并通过第三转动驱动电机64控制第二驱动齿轮62转动，

移动架6的下部前后两端分别活动设置有第一调节齿轮71和第二调节齿轮72，移动架6上设置有第一转动驱动轴73和第二转动驱动轴74，语音控制模块36在接收到的匹配成功信号后获取外部操作者发送的包含角度调节指令的语音控制指令后，将角度调节指令转换为角度调节执行指令并发送至主控模块31，主控模块31发送角度调节执行指令至角度调节模块39，角度调节模块39通过第四转动驱动电机75控制第一转动驱动轴73执行与角度调节执行指令对应的转动动作并通过第五转动驱动电机76控制第二转动驱动轴74执行与角度调节执行指令对应的转动动作，第一转动驱动轴73与第一调节齿轮71之间设置有第一连杆77，第一连杆77的一端与第一转动驱动轴73固定连接，第一调节齿轮71轴接设置在第一连杆77的另一端上，第二转动驱动轴74与第二调节齿轮72之间设置有第二连杆78，第二连杆78的一端与第二转动驱动轴74固定连接，第二调节齿轮72轴接设置在第二连杆78的另一端上，环绕第一驱动齿轮61、第一调节齿轮71、第二调节齿轮72及第二驱动齿轮62张紧配合设置有履带79。

Claims (9)

1.一种智能消毒机器人，其特征在于包括主体、控制模块、设置在所述的主体的上方的头部和设置在所述的主体的下方的移动底座，所述的头部设置有图像采集装置，所述的控制模块包括预设有转动控制指令和抽水控制指令的主控模块和分别与所述的主控模块电连接的第一转动控制模块、抽水控制模块、移动控制模块、图像识别模块和语音控制模块，所述的主体的内部设置有用于存放消毒液的消毒液腔体，所述的主体的两侧分别设置有喷水臂，所述的主体与所述的喷水臂之间设置有与所述的第一转动控制模块电连接的第一转动驱动电机，所述的喷水臂内设置有消毒液通道，所述的消毒液通道与所述的消毒液腔体之间设置有与所述的抽水控制模块电连接的抽水泵，所述的抽水泵的进水口通过管道与所述的消毒液腔体的内部连通，所述的抽水泵的出水口通过软管与所述的消毒液通道的进水口连通，所述的喷水臂上设置有与所述的消毒液通道连通的喷水头；

所述的图像识别模块中预设有操作者图像，所述的图像采集装置用于采集周围环境中的人脸信息并发送至所述的图像识别模块，所述的图像识别模块将接收到的人脸信息与预设的操作者图像进行匹配，当匹配成功时发送匹配成功信号至所述的语音控制模块，当匹配失败时发送匹配失败信号至所述的主控模块；

所述的语音控制模块在接收到的匹配成功信号后获取外部操作者发送的包含移动指令和消毒指令的语音控制指令，并将其中的移动指令和消毒指令转换为对应的移动执行指令和消毒执行指令后发送至所述的主控模块，所述的主控模块接收到消毒执行指令后分别发送移动执行指令至所述的移动控制模块、发送预设的转动控制指令至所述的第一转动控制模块、发送预设的抽水控制指令至所述的抽水控制模块，所述的移动控制模块根据移动执行指令控制所述的移动底座执行对应的移动动作，所述的第一转动控制模块根据转动控制指令通过所述的第一转动驱动电机控制对应一侧的所述的喷水臂执行对应的转动动作，所述的抽水控制模块根据抽水控制指令控制所述的抽水泵执行对应的抽水动作。

2.根据权利要求1所述的一种智能消毒机器人，其特征在于所述的控制模块还包括用于实时获取当前位置信息的定位模块，所述的语音控制模块在接收到的匹配成功信号后获取外部操作者发送的包含工作位置信息的语音控制指令后，将其中的工作位置信息发送至所述的移动控制模块，所述的定位模块实时获取当前位置信息并发送至所述的移动控制模块，所述的移动控制模块根据接收到的工作位置信息和当前位置信息实时控制所述的移动底座朝与工作位置信息对应的位置移动，并在当前位置信息与工作位置信息一致时发送到位信息至所述的语音控制模块，

所述的语音控制模块在接收到到位信息后获取外部操作者发送的包含移动指令和消毒指令的语音控制指令，并将其中的移动指令和消毒指令转换为对应的移动执行指令和消毒执行指令后发送至所述的主控模块，所述的主控模块接收到消毒执行指令后分别发送移动执行指令至所述的移动控制模块、发送预设的转动控制指令至所述的第一转动控制模块、发送预设的抽水控制指令至所述的抽水控制模块，所述的移动控制模块根据移动执行指令控制所述的移动底座执行对应的移动动作，所述的第一转动控制模块根据转动控制指令通过所述的第一转动驱动电机控制对应一侧的所述的喷水臂执行对应的转动动作，所述的抽水控制模块根据抽水控制指令控制所述的抽水泵执行对应的抽水动作。

3.根据权利要求1所述的一种智能消毒机器人，其特征在于所述的头部或所述的主体上设置有语音播报装置，所述的主控模块中预存有消毒提醒信息，当所述的主控模块接收到匹配失败信号且所述的抽水控制模块根据抽水控制指令控制所述的抽水泵执行对应的抽水动作时，所述的主控模块通过所述的语音播报装置向外发送与消毒提醒信息对应的语音消息。

4.根据权利要求1所述的一种智能消毒机器人，其特征在于所述的移动底座上设置有与所述的移动控制模块电连接的红外防碰撞感应装置。

5.根据权利要求1所述的一种智能消毒机器人，其特征在于环绕所述的主体的周侧设置有多个紫外线灯。

6.根据权利要求1所述的一种智能消毒机器人，其特征在于所述的主体内设置有储藏室，所述的储藏室设置有活动门，所述的储藏室内设置有消毒桶，所述的消毒桶的内部形成所述的消毒液腔体，所述的消毒桶的内部通过所述的管道与所述的抽水泵的进水口连通。

7.根据权利要求1所述的一种智能消毒机器人，其特征在于所述的消毒液腔体通过注水管与外部连通，所述的注水管的开口处设置有密封盖，所述的消毒液腔体的内部通过出水管与所述的抽水泵的进水口连通。

8.根据权利要求1所述的一种智能消毒机器人，其特征在于所述的控制模块还包括与所述的主控模块电连接的角度调节模块，所述的移动底座为倒梯形履带前进式底座，所述的倒梯形履带前进式底座包括固定设置在所述的主体的底部的支架和对称分布在所述的支架的两侧的移动架，所述的移动架的上部前后两端分别转动设置有第一驱动齿轮和第二驱动齿轮，所述的移动控制模块通过第二转动驱动电机控制所述的第一驱动齿轮转动并通过第三转动驱动电机控制所述的第二驱动齿轮转动，

所述的移动架的下部前后两端分别活动设置有第一调节齿轮和第二调节齿轮，所述的移动架上设置有第一转动驱动轴和第二转动驱动轴，所述的语音控制模块在接收到的匹配成功信号后获取外部操作者发送的包含角度调节指令的语音控制指令后，将角度调节指令转换为角度调节执行指令并发送至所述的主控模块，所述的主控模块发送角度调节执行指令至所述的角度调节模块，所述的角度调节模块通过第四转动驱动电机控制所述的第一转动驱动轴执行与角度调节执行指令对应的转动动作并通过第五转动驱动电机控制所述的第二转动驱动轴执行与角度调节执行指令对应的转动动作，所述的第一转动驱动轴与所述的第一调节齿轮之间设置有第一连杆，所述的第一连杆的一端与所述的第一转动驱动轴固定连接，所述的第一调节齿轮轴接设置在所述的第一连杆的另一端上，所述的第二转动驱动轴与所述的第二调节齿轮之间设置有第二连杆，所述的第二连杆的一端与所述的第二转动驱动轴固定连接，所述的第二调节齿轮轴接设置在所述的第二连杆的另一端上，环绕所述的第一驱动齿轮、所述的第一调节齿轮、所述的第二调节齿轮及所述的第二驱动齿轮张紧配合设置有履带。

9.根据权利要求1所述的一种智能消毒机器人，其特征在于所述的移动底座包括支架和设置在所述的支架的底部的滚轮，所述的支架上设置有与所述的移动控制模块电连接的滚轮驱动机构，所述的移动控制模块通过所述的滚轮驱动机构控制所述的滚轮滚动和转向。

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