CN104890745A - 兼具无极变速和倒档的可拆卸式履带车 - Google Patents

Abstract

本发明兼具无极变速和倒档的可拆卸式履带车，属于履带车领域；所要解决的技术问题是提供了兼具无极变速和倒档的可拆卸式履带车，采用变速差速系统，减小组件体积和重量，使用锥环式无极变速并进行转向，随意控制旋转半径，加入倒车系统，使履带车真正可以自由行使，悬挂组件可随意拆装，分解车体总重量，使成年人可随意搬运；解决该技术问题采用的技术方案为：兼具无极变速和倒档的可拆卸式履带车，包括踏板、支撑架、驱动组件、悬挂组件和操作杆，踏板设置于支撑架上部，支撑架为框架结构，其内部空腔处设置有驱动组件，支撑架的两侧分别设用于插装悬挂组件的花键轴，悬挂组件为两个，分别插装在支撑架的两侧；本发明可广泛应用于履带车领域。

Description

兼具无极变速和倒档的可拆卸式履带车

技术领域

本发明兼具无极变速和倒档的可拆卸式履带车，属于履带车技术领域。

背景技术

个人履带车做为一种越野性强、能适应严酷环境及路况的行走工具，越来越多的被人们所使用，现有技术中的履带车在变速上和转向上需要两套系统，即变速系统和转向系统，变速系统通常使用的是传送带式无极变速，传统的无极变速器执行机构速比变化时所需要较大的功率，在换挡过程中导致不必要的延迟，转向系统同样是在皮带传输的基础上通过与可变直径的带轮进行配合实现左右履带的差速，这种方式会导致履带车的转弯半径很大，不易转弯；使用这两个系统会占用车体内的大部分空间，整体设备重量较大，同时，在现有技术中的履带车没有倒车功能，也无法实现两条履带的反向行驶实现原地转弯，这就导致在一些狭小空间或地形复杂的地区，无法实现履带车的随意行驶。

目前市面上最小质量的个人履带车重量达到90公斤，这就意味着，在无法行驶的地区，如河流或爬陡坡等，需要两个以上人力才能对履带车进行搬运，可在履带车无法行驶的地区，通常人类行走也是很困难的，在行走困难的情况下多人抬履带车行走几乎是无法实现的，这使得履带车的适用范围降低。

在操作方面，现有技术中，转向系统所采用的可变直径带轮的调节轮位置需要靠使用者脚下的踏板角度来控制，当履带车遇到较高较陡的破路时，如要在坡路上切线行驶，由于重力，使用者必然会身体向外侧倾斜，这时为了平衡身体脚上的力度会向踏板内侧转移，从而导致踏板角度变化，使得履带车在爬陡坡的时候自行转向，且不易控制方向。

对于倒车系统，现有技术中使用的是拨叉对花键套进行调节，然而对于履带车，倒车系统长期暴露在外部，拨叉的表面必然会附着杂质，长期拔插会将拨叉的表面磨损，影响使用寿命。

发明内容

本发明克服了现有技术存在的不足，提供了兼具无极变速和倒档的可拆卸式履带车，采用变速差速系统，即将变速系统和差速系统融为一体，使操作更简易且减小驱动组件的体积，减少整体设备的重量，使用锥环式无极变速并进行转向，结构简单，需要的功率低，在机械效率和传递扭矩之间实现自动机械式调节，转向时可随意控制旋转半径，不需要电子传感器和电控或液压系统，节省成本的同时保证工作的可靠性；加入倒车系统，使履带车真正可以自由行使；与此同时，将两侧履带改为悬挂组件，悬挂组件可随意拆装，在无法行驶地区将悬挂组件取下，分解车体总重量，使成年人可随意搬运。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：兼具无极变速和倒档的可拆卸式履带车，包括踏板、支撑架、驱动组件、悬挂组件和操作杆，所述踏板设置于支撑架上部，所述支撑架为框架结构，其内部空腔处设置有驱动组件，所述支撑架的两侧分别设用于插装悬挂组件的花键轴，所述悬挂组件为两个，分别插装在支撑架的两侧，所述操纵杆设置于支撑架的前侧；

所述驱动组件包括驱动装置、启动装置、变速差速系统和倒车系统，所述驱动装置的输出轴与启动装置连接，所述启动装置的输出轴与变速差速系统连接，所述变速差速系统包括第一滚锥组、第二滚锥组和主传输轴，所述第一滚锥组与第二滚锥组对称设置于主传输轴上，所述第一滚锥组包括第一主动滚锥、第一从动滚锥、第一传动环和第一转向器，所述第一传动环套装于第一主动滚锥上并通过第一主动滚锥实现轴向旋转，所述第一从动滚锥为与第一主动滚锥形状完全相同的滚锥，并与第一主动滚锥反向设置，所述第一从动滚锥通过与第一传动环的摩擦力实现旋转，所述第一转向器设置于第一传动环的外侧并调节第一传动环的轴向位置和水平角度，所述第二滚锥组的结构与第一滚锥组的结构完全相同，所述第二滚锥组包括第二主动滚锥、第二从动滚锥、第二传动环和第二转向器，所述倒车系统包括第一倒车系统和第二倒车系统，所述第一倒车系统和第二倒车系统的结构和功能完全相同，所述第一倒车系统与第一从动滚锥的输出轴连接，所述第二倒车系统与第二从动滚锥的输出轴连接；

所述悬挂组件包括第一悬挂组件和第二悬挂组件，所述第一悬挂组件和第二悬挂组件为结构完全相同的对称结构，所述第一悬挂组件与第一倒车系统的输出轴连接，所述第二悬挂组件与第二倒车系统的输出轴连接。

所述第一悬挂组件包括履带、小传动轮、大传动轮、支撑轮和骨架，所述小传动轮、大传动轮和支撑轮均设置与骨架上，所述骨架上设有用于与支撑架上的花键轴配合的花键孔，所述小传动轮与第一倒车系统的输出轴连接，所述小传动轮通过第一倒车系统实现正转或反转，所述小传动轮与大传动轮之间设置有用于传动的链条，所述小传动轮通过链条带动大传动轮旋转，所述履带通过大传动轮的旋转实现运动。

其中，所述第一倒车系统的一种优选结构为：包括行星结构和换档结构，所述换档结构包括花键套、第一啮合齿轮、第二啮合齿轮和用于调节花键套位置的花键套调节器，所述行星结构设置于第一啮合齿轮内部，所述花键套为两端开口中部设有挡板的圆柱结构，所述花键套的一端套装于第一啮合齿轮上和第二啮合齿轮上，所述第二啮合齿轮的外侧设有用于固定第一倒车系统位置的外壳，所述花键套的另一端在倒车时套装于外壳上，所述花键调节器包括永久磁铁和电磁铁，所述永久磁铁镶嵌于挡板上，所述电磁铁设置于外壳上。

其中，所述第一倒车系统的另一种优选结构为：所述第一倒车系统包括正向导轮、换向轮、反向导轮、传输轮和传动轴，所述正向导轮固定于第一从动滚锥的尖端，所述正向导轮与第一从动滚锥均通过轴承与传动轴连接，所述正向导轮远离第一从动滚锥的一面设有传动齿，所述反向导轮与正向导轮同轴设置并通过轴承与传动轴连接，所述反向导轮靠近正向导轮的一面设有传动齿，所述换向轮设置于正向导轮和反向导轮之间并可在传动轴上滑动，所述换向轮的两个侧面均设置有传动齿并通过花键与传动轴连接，所述传输轮设置于第一主动滚锥的输入端，所述传输轮与反向导轮之间通过链条连接。

所述第一转向器和第二转向器均通过舵机调节旋转角度。

所述启动装置为液力变矩器、湿式离合器或干式离合器。

所述支撑轮为多个，设置于骨架上并支撑和传输履带。

所述第一倒车系统和第二倒车系统的输出轴为花键轴，所述小传动轮的轴孔为花键孔。

所述骨架上设有用于缓冲的缓冲弹簧。

所述换向轮通过拨叉调整其轴向位置。

本发明与现有技术相比具有以下有益效果。

1、采用变速差速系统，即将变速系统和差速系统结合为一体，减少整个系统的体积和重量，使履带车更易携带和操作。

2、 采用锥环式无极变速方式避免了现有履带车辆在增加车辆传动扭矩的同时，也在增加车辆控制所需力的这一矛盾，减少了传动中的动力损耗，控制简单。

3、 采用两组滚锥组和舵机控制其转向，在变速的基础上实现任意转向，两侧履带高比率差速，全面提高履带车的灵活性，解决了原有履带车转弯角度过大的问题，摆脱了因脚部被动控制踏板产生的履带车自动转向的弊端。

4、 在变速差速系统的两个输出端分别加装倒车系统，实现履带车的倒车功能，真正实现履带车的自由行使，即可实现车辆圆心转弯又可在一些狭窄空间或无法转向的情况下，将履带车倒车开出。

5、将倒车系统中控制花键套位置的花键调节器由拨叉改进为电磁式控制器，避免了尘土杂质对拨叉的影响，系统运行更平稳，还可根据不同环境下的实际情况快速安装和拆卸。

6、使用可拆卸式悬挂组件，在一些特殊地形或履带车无法行驶的情况下，可将履带车的两套悬挂组件摘下，履带车被分成三大部件后，各个部件的重量较轻，成年人完全可以承受其重量并随身携带，同时，拆卸后的车身可作为动力源对外界提供动力，其输出轴可连接气泵等设备，在救援或外界无动力环境时使用。

7、本履带车在整体上组装简单，制造成本低，养护更加便利。

附图说明

下面结合附图对本发明做进一步的说明。

图1为本发明的总体结构示意图。

图2为本发明传动系统的结构示意图。

图3为本发明驱动组件的结构示意图。

图4为本发明的倒车系统正转时的结构示意图。

图5为本发明的倒车系统反转时的结构示意图。

图6为本发明的悬挂组件的结构示意图。

图7为本发明实施例二的倒车系统结构示意图。

图中1为踏板、2为支撑架、3为驱动组件、4为悬挂组件、41为第一悬挂组件，411为履带、412为小传动轮、413为大传动轮、414为支撑轮、415为骨架、416为花键孔、417为链条、42为第二悬挂组件、5为驱动装置、6为启动装置、7为变速差速系统、71为第一滚锥组、711为第一主动滚锥、712为第一从动滚锥、713为第一传动环、714为第一转向器、72为第二滚锥组、721为第二主动滚锥、722为第二从动滚锥、723为第二传动环、724为第二转向器，73为主传输轴、8为倒车系统、80为传动轴、81为第一倒车系统、82为第二倒车系统、83为行星结构、831为主动轮、832为从动轮、84为换档结构、841为花键套、842为第一啮合齿轮、843为第二啮合齿轮，844为花键套调节器、845为永久磁铁，846为电磁铁、847为挡板、85为外壳、86为正向导轮、87为换向轮、88为反向导轮、89为传输轮、10为操作杆。

具体实施方式

实施例一

如图1~图6所示，本发明兼具无极变速和倒档的可拆卸式履带车，包括踏板1、支撑架2、驱动组件3、悬挂组件4和操作杆10，所述踏板1设置于支撑架2上部，所述支撑架2为框架结构，其内部空腔处设置有驱动组件3，所述支撑架2的两侧分别设用于插装悬挂组件4的花键轴，所述悬挂组件4为两个，分别插装在支撑架2的两侧，所述操纵杆10设置于支撑架（2）的前侧；

所述驱动组件3包括驱动装置5、启动装置6、变速差速系统7和倒车系统8，所述驱动装置5的输出轴与启动装置6连接，所述启动装置6的输出轴与变速差速系统7连接，所述变速差速系统7包括第一滚锥组71、第二滚锥组72和主传输轴73，所述第一滚锥组71与第二滚锥组72对称设置于主传输轴73上，所述启动装置6的输出轴连接于主传输轴73上，当驱动装置5运行时，带动启动装置6运转，所述启动装置6可为液力变矩器、湿式离合器或干式离合器，此实施例中优选液力变矩器，通过软连接，使得履带车从静止到低速时的平稳起步，在加速过程中，较大动力输出时，增大扭矩，提高真个履带车的性能。

当动力由驱动装置5传输到主传输轴73后，主传输轴73将动力转入第一滚锥组71和第二滚锥组，所述第一滚锥组71包括第一主动滚锥711、第一从动滚锥712、第一传动环713和第一转向器714，所述第一传动环713套装于第一主动滚锥711上并通过第一主动滚锥711实现轴向旋转，所述第一从动滚锥712为与第一主动滚锥711形状完全相同的滚锥，并与第一主动滚锥711反向设置，所述第一从动滚锥712通过与第一传动环713的摩擦力实现旋转，所述第一转向器714设置于第一传动环713的外侧并调节第一传动环713的轴向位置和水平角度，所述第一转向器714通过舵机的控制可以在工作空间内做一定角度的转动，所述第二滚锥组72的结构与第一滚锥组71的结构和工作原理完全相同，所述第二滚锥组72包括第二主动滚锥721、第二从动滚锥722、第二传动环723和第二转向器724，同样的，所述第二转向器724也通过舵机进行角度的控制。

当履带车需要固定速比输出时，第一转向器714和第二转向器724只需要保持第一传动环713和第二传动环723在一定的速比位置并与滚锥轴线保持垂直状态即可，同时两个传动环的水平位置要绝对的对称以确保两侧的履带的移动速度一致；当履带车需要改变速比时，舵机驱动第一传动环713和第二传动环723同时改变相同角度，两个传动环便会随着滚锥的运动自行移动，到达需要的速比时，两个转向器将两个传动环转回垂直角度状态即可，这样的速比调节过程仅仅需要克服传动环和转向器本身的惯量，仅需低功率的电机即可实现。

当履带车需要向右转向时，第二转向器724控制第二传动环723向左移动，从而降低右侧履带的运行速度，控制第一传动环713和第二传动环723的位置可控制转弯的速度，当第一传动环713在最左端，第二传动环723在最左端时，右侧转向速度最快，转向角度最小；同理，当第一传动环713和第二传动环723在最右端式，左侧转向速度最快，转向角度最小；当想要控制一定的转速和转向角度时，只需调整两个传动环的位置即可。

所述倒车系统8包括第一倒车系统81和第二倒车系统82，所述第一倒车系统81和第二倒车系统82的结构和功能完全相同，所述第一倒车系统81与第一从动滚锥712的输出轴连接，所述第二倒车系统82与第二从动滚锥722的输出轴连接，所述第一倒车系统81包括行星结构83和换档结构84，所述行星结构83包括主动轮831和3个从动轮832，所述换档结构84包括花键套841、第一啮合齿轮842、第二啮合齿轮843和用于调节花键套位置的花键套调节器844，所述行星结构83设置于第一啮合齿轮841内部，所述花键套841为两端开口中部设有挡板847的圆柱结构，所述花键套841的一端套装于第一啮合齿轮842上和第二啮合齿轮843上，所述第二啮合齿轮843的外侧设有用于固定第一倒车系统81位置的外壳85，所述花键套841的另一端在倒车时套装于外壳85上，所述花键调节器844包括永久磁铁845和电磁铁846，所述永久磁铁845镶嵌于挡板847上，所述电磁铁846设置于外壳85上。

当履带车正向行驶时，花键套841同时与第一啮合齿轮842和第二啮合齿轮843，此时第一从动滚锥712的输出轴带动行星结构83正向转动，由于花键套841同时与第一啮合齿轮842和第二啮合齿轮843，因此整个第一倒车系统81同时正向转动，此时主动轮831与从动轮832之间没有相对运动；同样的，第二倒车系统82与第一倒车系统81一样，处于整体旋转的状态，此时两侧的履带随两个倒车系统的正向转动而正向前进。

当履带车倒车时，启动花键调节器844，将电磁铁846通电，通电后的电磁铁846吸引镶嵌于挡板847的永久磁铁845，使得挡板845带动花键套841被吸向外壳85的一侧，同时花键套841脱离第一啮合齿轮842，与第二啮合齿轮842和外壳85连接，此时，主动轮831正向转动，使得从动轮832反向转动，由于第一啮合齿轮842的内齿与从动轮832啮合，因此第一啮合齿轮842反向转动，由于第一啮合齿轮842与花键套841脱离，因此第一啮合齿轮842不会带动花键套841转动，因此花键套841和第二啮合齿轮843静止，第一啮合齿轮842反向转动；同样的，第二倒车系统82与第一倒车系统81一样，进行反向转动，此时两侧的履带随两个倒车系统的反向转动而反向行进，从而实现整个履带车的倒车。

所述支撑架的两侧安装有悬挂组件4，所述悬挂组件4包括第一悬挂组件41和第二悬挂组件42，所述第一悬挂组件41和第二悬挂组件42为结构完全相同的对称结构，所述第一悬挂组件41与第一倒车系统81的输出轴连接，所述第二悬挂组件42与第二倒车系统82的输出轴连接，所述第一悬挂组件41包括履带411、小传动轮412、大传动轮413、支撑轮414和骨架415，所述小传动轮412、大传动轮413和支撑轮414均设置与骨架415上，所述骨架415上设有用于与支撑架2上的花键轴配合的花键孔416，所述小传动轮412与第一倒车系统81的输出轴连接，所述小传动轮412通过第一倒车系统81实现正转或反转，所述小传动轮412与大传动轮413之间设置有用于传动的链条417，所述小传动轮412通过链条417带动大传动轮413旋转，所述履带411通过大传动轮413的旋转实现运动，所述支撑轮414为多个，设置于骨架5上并支撑和传输履带411，其中，所述第一倒车系统81和第二倒车系统82的输出轴为花键轴，所述小传动轮412的轴孔为花键孔。

拆卸悬挂组件4时，只需将小传动轮412从倒车系统8的花键轴上拔出，将骨架415从支撑架2上的花键轴上拔出即可实现拆卸，安装悬挂组件4也是同样的方法，简单方便。

于此同时，拆卸悬挂组件后的输出轴可以作为动力输出使用，在救援或需要动力的时候，可以接入气泵等设备，适用于无法提供动力的情况。

另外的，所述骨架415上设有用于缓冲的缓冲弹簧。

实施例二

如图1、图3、图6和图7，实施例二与实施例一的区别在于：所述第一倒车系统81包括正向导轮86、换向轮87、反向导轮88、传输轮89和传动轴80，所述正向导轮86固定于第一从动滚锥712的尖端，所述正向导轮86与第一从动滚锥712均通过轴承与传动轴80连接，因此正向导轮86与第一从动滚锥712可在传动轴80上随意转动，所述正向导轮86远离第一从动滚锥712的一面设有传动齿，所述反向导轮88与正向导轮86同轴设置并通过轴承与传动轴80连接，所述反向导轮88靠近正向导轮86的一面设有传动齿，所述换向轮87设置于正向导轮86和反向导轮88之间并可在传动轴80上滑动，所述换向轮87的两个侧面均设置有传动齿并通过花键与传动轴80连接，所述传输轮89设置于第一主动滚锥711的输入端，所述传输轮89与反向导轮88之间通过链条连接。

当履带车正向行驶时，换向轮87通过拨叉的调节与正向导轮86啮合，由于第一主动滚锥711将动力传输给第一从动滚锥712，正向导轮86与第一从动滚锥712固定连接，因此换向轮87此时随正向导轮86旋转并带动传动轴80旋转，实现动力的输出，由于第一主动滚锥711与第一从动滚锥712的旋转方向相反，因此当第一主动滚锥711反转时，第一从动滚锥712正转，并正向传输传动轴80，传动轴80将动力传输给第一悬挂组件41并实现履带车正向行驶；同样的，第二倒车系统82与第一倒车系统81一样，进行正向转动，此时两侧的履带随两个倒车系统的正向转动而正向行进，从而实现整个履带车的正向行驶。

当履带车倒车时，换向轮87通过拨叉的调节与反向导轮88啮合，此时换向轮87与正向导轮86脱节，动力通过第一主动滚锥711的传动轴传输给传输轮89，当第一主动滚锥反转时，所述传输轮89通过链条带动反向导轮88反转，由于反向导轮88与换向轮87啮合，因此换向轮87反向旋转，换向轮87带动传动轴80反向旋转，传动轴80将动力传输给悬挂系统并实现履带车反向行驶；同样的，第二倒车系统82与第一倒车系统81一样，进行反向转动，此时两侧的履带随两个倒车系统的反向转动而反向行进，从而实现整个履带车的倒车。

上面结合附图对本发明的实施例作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.兼具无极变速和倒档的可拆卸式履带车，其特征在于：包括踏板（1）、支撑架（2）、驱动组件（3）、悬挂组件（4）和操作杆（10），所述踏板（1）设置于支撑架（2）上部，所述支撑架（2）为框架结构，其内部空腔处设置有驱动组件（3），所述支撑架（2）的两侧分别设用于插装悬挂组件（4）的花键轴，所述悬挂组件（4）为两个，分别插装在支撑架（2）的两侧，所述操纵杆（10）设置于支撑架（2）的前侧；

所述驱动组件（3）包括驱动装置（5）、启动装置（6）、变速差速系统（7）和倒车系统（8），所述驱动装置（5）的输出轴与启动装置（6）连接，所述启动装置（6）的输出轴与变速差速系统（7）连接，所述变速差速系统（7）包括第一滚锥组（71）、第二滚锥组（72）和主传输轴（73），所述第一滚锥组（71）与第二滚锥组（72）对称设置于主传输轴（73）上，所述第一滚锥组（71）包括第一主动滚锥（711）、第一从动滚锥（712）、第一传动环（713）和第一转向器（714），所述第一传动环（713）套装于第一主动滚锥（711）上并通过第一主动滚锥（711）实现轴向旋转，所述第一从动滚锥（712）为与第一主动滚锥（711）形状完全相同的滚锥，并与第一主动滚锥（711）反向设置，所述第一从动滚锥（712）通过与第一传动环（713）的摩擦力实现旋转，所述第一转向器（714）设置于第一传动环（713）的外侧并调节第一传动环（713）的轴向位置和水平角度，所述第二滚锥组（72）的结构与第一滚锥组（71）的结构完全相同，所述第二滚锥组（72）包括第二主动滚锥（721）、第二从动滚锥（722）、第二传动环（723）和第二转向器（724），所述倒车系统（8）包括第一倒车系统（81）和第二倒车系统（82），所述第一倒车系统（81）和第二倒车系统（82）的结构和功能完全相同，所述第一倒车系统（81）与第一从动滚锥（712）的输出轴连接，所述第二倒车系统（82）与第二从动滚锥（722）的输出轴连接；

所述悬挂组件（4）包括第一悬挂组件（41）和第二悬挂组件（42），所述第一悬挂组件（41）和第二悬挂组件（42）为结构完全相同的对称结构，所述第一悬挂组件（41）与第一倒车系统（81）的输出轴连接，所述第二悬挂组件（42）与第二倒车系统（82）的输出轴连接。

2.根据权利要求1所述兼具无极变速和倒档的可拆卸式履带车，其特征在于：所述第一悬挂组件（41）包括履带（411）、小传动轮（412）、大传动轮（413）、支撑轮（414）和骨架（415），所述小传动轮（412）、大传动轮（413）和支撑轮（414）均设置与骨架（415）上，所述骨架（415）上设有用于与支撑架（2）上的花键轴配合的花键孔（416），所述小传动轮（412）与第一倒车系统（81）的输出轴连接，所述小传动轮（412）通过第一倒车系统（81）实现正转或反转，所述小传动轮（412）与大传动轮（413）之间设置有用于传动的链条（417），所述小传动轮（412）通过链条（417）带动大传动轮（413）旋转，所述履带（411）通过大传动轮（413）的旋转实现运动。

3.根据权利要求1所述兼具无极变速和倒档的可拆卸式履带车，其特征在于：所述第一倒车系统（81）包括行星结构（83）和换档结构（84），所述换档结构（84）包括花键套（841）、第一啮合齿轮（842）、第二啮合齿轮（843）和用于调节花键套位置的花键套调节器（844），所述行星结构（83）设置于第一啮合齿轮（841）内部，所述花键套（841）为两端开口中部设有挡板（847）的圆柱结构，所述花键套（841）的一端套装于第一啮合齿轮（842）上和第二啮合齿轮（843）上，所述第二啮合齿轮（843）的外侧设有用于固定第一倒车系统（81）位置的外壳（85），所述花键套（841）的另一端在倒车时套装于外壳（85）上，所述花键调节器（844）包括永久磁铁（845）和电磁铁（846），所述永久磁铁（845）镶嵌于挡板（847）上，所述电磁铁（846）设置于外壳（85）上。

4.根据权利要求1所述兼具无极变速和倒档的可拆卸式履带车，其特征在于：所述第一倒车系统（81）包括正向导轮（86）、换向轮（87）、反向导轮（88）、传输轮（89）和传动轴（80），所述正向导轮（86）固定于第一从动滚锥（712）的尖端，所述正向导轮（86）与第一从动滚锥（712）均通过轴承与传动轴（80）连接，所述正向导轮（86）远离第一从动滚锥（712）的一面设有传动齿，所述反向导轮（88）与正向导轮（86）同轴设置并通过轴承与传动轴（80）连接，所述反向导轮（88）靠近正向导轮（86）的一面设有传动齿，所述换向轮（87）设置于正向导轮（86）和反向导轮（88）之间并可在传动轴（80）上滑动，所述换向轮（87）的两个侧面均设置有传动齿并通过花键与传动轴（80）连接，所述传输轮（89）设置于第一主动滚锥（711）的输入端，所述传输轮（89）与反向导轮（88）之间通过链条连接。

5.根据权利要求1所述兼具无极变速和倒档的可拆卸式履带车，其特征在于：所述第一转向器（714）和第二转向器（724）均通过舵机调节旋转角度。

6.根据权利要求1所述兼具无极变速和倒档的可拆卸式履带车，其特征在于：所述启动装置（6）为液力变矩器、湿式离合器或干式离合器。

7.根据权利要求2所述兼具无极变速和倒档的可拆卸式履带车，其特征在于：所述支撑轮（414）为多个，设置于骨架（5）上并支撑和传输履带（411）。

8.根据权利要求1或2所述兼具无极变速和倒档的可拆卸式履带车，其特征在于：所述第一倒车系统（81）和第二倒车系统（82）的输出轴为花键轴，所述小传动轮（412）的轴孔为花键孔。

9.根据权利要求2所述兼具无极变速和倒档的可拆卸式履带车，其特征在于：所述骨架（415）上设有用于缓冲的缓冲弹簧。

10.根据权利要求4所述兼具无极变速和倒档的可拆卸式履带车，其特征在于：所述换向轮（87）通过拨叉调整其轴向位置。