CN113077528A - 一种添加车道线的方法、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种添加车道线的方法、装置和存储介质。该方法包括：根据车道数据，确定车道段的相邻车道线之间的距离；确定该距离是否超过规定的距离阈值；在该距离超过该距离阈值时，在该相邻车道线之间添加该车道段的虚拟车道线。

Description

一种添加车道线的方法、装置和存储介质

技术领域

本申请涉及电子地图技术领域，尤其涉及一种添加车道线的方法、装置和存储介质。

背景技术

在高级辅助驾驶或智能驾驶场景中，往往需要使用高精地图，即，精度达到设定的精度标准的电子地图，所述精度标准可以由具体应用场景确定，一般情况下，在高级辅助驾驶或者智能驾驶场景的电子地图的精度会高于用于提供导航引导服务的普通地图。在高精地图的制作过程中，作业员根据从实际道路环境中采集的数据，例如路面上的地标漆等，获得道路边界、道路中间的车道分隔指示线等信息，并与这些信息相对应地制作高精地图中用于界定各车道的边界的车道线，由此生成车道数据。

发明内容

发明人发现，在已有技术中，仅与现实世界中的实际道路情况相对应地制作车道线，即，在高精地图中，仅在实际道路中存在道路边界或车道分隔指示线的位置制作车道线，而在实际道路的部分区域中，未设置车道线或车道线由于磨损等原因而部分缺失。虽然大部分车辆在无车道线或车道线部分缺失的区域中行驶时也会遵循一定的规则，但是，由于在该区域中无车道线约束或车道线约束不完整，因此，车道数据在该区域中提供的可行驶路径的边界信息不完整，由此导致车道数据的精确性不高。这样，在将该车道数据用于高级辅助驾驶或智能驾驶时，在上述道路情况下，高级辅助驾驶或智能驾驶所确定的行驶路线存在较高的不确定性，可能会导致安全隐患。

此外，在某些情况下，虽然实际道路中存在完整的车道线，但由于道路使用磨损、采集点云数据时受到遮挡等原因，也会导致生成的车道数据中部分车道线缺失，这样，在该情况下，使用该车道数据的高级辅助驾驶或智能驾驶也会存在安全隐患。

为了解决上述问题或类似问题，本发明实施例提供了一种添加车道线的方法、装置和存储介质，能够提高车道数据的精确性，由此降低高级辅助驾驶或智能驾驶中行驶路线的不确定性，降低安全隐患。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种添加车道线的方法，其中，该方法包括：根据车道数据，确定车道段的相邻车道线之间的距离；确定该距离是否超过规定的距离阈值；在该距离超过该距离阈值时，在该相邻车道线之间添加该车道段的虚拟车道线添加车道线的方法。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种添加车道线的装置，其中，该装置包括：距离确定单元，其根据车道数据，确定车道段的相邻车道线之间的距离；阈值确定单元，其确定该距离是否超过规定的距离阈值；添加单元，其在该距离超过该距离阈值时，在该相邻车道线之间添加该车道段的虚拟车道线。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种存储有处理器可读程序的存储介质，该程序使得处理器执行上述第一方面所述的方法。

本发明实施例的一个有益效果在于，通过在必要的情况下添加车道线，能够提高车道数据的精确性，由此降低高级辅助驾驶或智能驾驶中行驶路线的不确定性，降低安全隐患。

参照后文的说明和附图，详细公开了本发明的特定实施方式，指明了本发明的原理可以被采用的方式。应该理解，本发明的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本发明的实施方式包括许多改变、修改和等同。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

所包括的附图用来提供对本发明实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本发明的实施方式，并与文字描述一起来阐释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本发明实施例1的添加车道线的方法的一个示意图。

图2是本发明实施例1第一场景下虚拟车道线添加方式的一个示意图。

图3是本发明实施例1第二场景下虚拟车道线添加方式的一个示意图。

图4是本发明实施例1第二场景下虚拟车道线添加方式的另一个示意图。

图5是本发明实施例1第二场景下虚拟车道线添加方式的又一个示意图。

图6是本发明实施例1第三场景下车道线添加方式的一个示意图。

图7是本发明实施例1第三场景下车道线添加方式的另一个示意图。

图8是本发明实施例1第四场景下虚拟车道线添加方式的一个示意图。

图9是本发明实施例1第五场景下虚拟车道线添加方式的一个示意图。

图10是本发明实施例2的添加车道线的装置的一个示意图。

图11是本发明实施例3的电子设备的一个示意图。

具体实施方式

参照附图，通过下面的说明书，本发明的前述以及其它特征将变得明显。在说明书和附图中，具体公开了本发明的特定实施方式，其表明了其中可以采用本发明的原则的部分实施方式，应了解的是，本发明不限于所描述的实施方式，相反，本发明包括落入所附权利要求的范围内的全部修改、变型以及等同物。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

在本发明实施例中，术语“和/或”包括相关联列出的术语的一种或多个中的任何一个和所有组合。

在本发明实施例中，单数形式“一”、“该”等包括复数形式，应广义地理解为“一种”或“一类”而并不是限定为“一个”的含义；此外术语“所述”应理解为既包括单数形式也包括复数形式，除非上下文另外明确指出。此外术语“根据”应理解为“至少部分根据……”，术语“基于”应理解为“至少部分基于……”，除非上下文另外明确指出。

在本发明实施例中，术语“前方”、“后方”指沿着道路/车道行驶方向的前方和后方，“左侧”和“右侧”指面朝道路/车道行驶方向时的左侧和右侧。

在本发明实施例中，术语“超过”的含义可由技术人员根据实际需求而定义，例如，可将“超过”定义为大于，也可以将其定义为“大于或等于”。

还应当提到的是，在一些替换实现方式中，所提到的功能/动作可以按照不同于附图中标示的顺序发生。举例来说，取决于所涉及的功能/动作，相继示出的两幅图实际上可以基本上同时执行或者有时可以按照相反的顺序来执行。

下面结合附图对本发明实施例的各种实施方式进行说明。这些实施方式只是示例性的，不是对本发明实施例的限制。

实施例1

本实施例1提供一种添加车道线的方法。图1是本实施例的添加车道线的方法的一个示意图。

如图1所示，该方法包括：

步骤101，根据车道数据，确定车道段的相邻车道线之间的距离；

步骤103，确定该距离是否超过规定的距离阈值；如果该距离超过该距离阈值，执行步骤105，否则结束本方法；

步骤105，在该相邻车道线之间添加该车道段的虚拟车道线。

在本实施例中，车道数据是以车道为单位，描述每个车道的信息的数据。车道数据例如可以包括该车道所对应的车道线、指示车道行驶方向等车道属性的属性标识、车道上的限速等数据。车道段是车道中连续的一段，其是车道的组成部分。

在本实施例中，虚拟车道线是在从实际道路中采集的车道数据中无车道线的位置生成的车道线，换言之，在实际道路中与虚拟车道线对应的位置处缺失车道线，缺失的原因可能是在该位置并未设置车道线，也可能是在该位置设置了车道线但设置的车道线由于道路使用磨损或采集点云数据时受到遮挡等等。

通过上述实施例，在车道段的相邻车道线之间的距离超过距离阈值的情况下，在该相邻车道线之间添加该车道段的虚拟车道线，这样，能够在必要的情况下完善车道线信息，基于虚拟车道线在缺失车道线的位置提供更精确的行驶路线信息，由此能够提高车道数据的精确性，降低高级辅助驾驶或智能驾驶中行驶路线的不确定性，降低安全隐患。

在本实施例中，距离阈值可设置为大于或者等于标准车道的宽度值。标准车道是基于现实世界中的道路规范而设置的车道，其宽度设置为预设值，或者设置为在预设的范围内。若标准车道的宽度设置为预设值，则上述标准车道的宽度值为该预设值，若标准车道的宽度设置在预设的范围内，则上述标准车道的宽度值为预设范围内数值的平均值或最高值。距离阈值的具体数值可根据经验和实际需求而设定。

通过将距离阈值设置为大于或者等于标准车道的宽度值，能够以合理的标准来判定该车道段的宽度是否过宽，即该车道段是否需要添加车道线。

以下将以几种具体场景为例，说明在相邻车道线之间添加车道段的虚拟车道线的具体方式。

在第一场景下，车道段的相邻车道线为双向通行的双车道道路的边线，此时步骤105可以包括：

沿相邻车道线的延伸方向添加车道段的中心线，该中心线作为车道段的虚拟车道线。

图2是该第一场景下虚拟车道线添加方式的一个示意图。如图2所示，车道段200的相邻车道线为双向通行的双车道道路的边线201、202，此时步骤105可以包括：

沿相邻车道线201、202的延伸方向添加车道段200的中心线203，中心线203作为车道段200的虚拟车道线。

在该虚拟车道线添加方式中，车道段200为整条车道。

在第二场景下，车道段的相邻车道线是行车道的车道线，此时步骤105可以包括：

沿该相邻车道线的延伸方向添加使该车道段能够与其相邻的车道段连通的虚拟车道线。

图3是该第二场景下虚拟车道线添加方式的一个示意图，图4是该第二场景下虚拟车道线添加方式的另一个示意图，图5是该第二场景下虚拟车道线添加方式的又一个示意图。

如图3所示，车道段300的相邻车道线301、302是行车道的车道线，此时步骤105可以包括：

沿相邻车道线301、302的延伸方向添加使车道段300能够与其相邻的车道段(即，图3中车道段300前方相邻的车道段304、305以及后方相邻的车道段306、307)连通的虚拟车道线303。也就是说，通过添加车道线303，车道段300被划分为两个新的车道段，该两个新的车道段分别与前方相邻的车道段304、305连通，也分别与后方相邻的车道段306、307连通。

如图4所示，车道段400的相邻车道线401、402是行车道的车道线，此时步骤105可以包括：

沿相邻车道线401、402的延伸方向添加使车道段400能够与其相邻的车道段(即，图4中车道段400前方相邻的车道段404、405、406以及后方相邻的车道段407、408、409)连通的虚拟车道线403。也就是说，通过添加车道线403，车道段400被划分为三个新的车道段，该三个新的车道段分别与前方相邻的车道段404、405、406连通，也分别与后方相邻的车道段407、408、409连通。

如图5所示，车道段500的相邻车道线501、502是行车道的车道线，此时步骤105可以包括：

沿相邻车道线501、502的延伸方向添加使车道段500能够与其相邻的车道段(即，图5中车道段500前方相邻的车道段504、505、506以及后方相邻的车道段507、508、509)连通的虚拟车道线503。也就是说，通过添加车道线503，车道段500被划分为三个新的车道段，该三个新的车道段分别与前方相邻的车道段504、505、506连通，也分别与后方相邻的车道段507、508、509连通。

在该第二场景下，沿相邻车道线的延伸方向添加使车道段能够与其相邻的车道段连通的虚拟车道线，可以包括：添加直线或曲线，以使车道段能够与其相邻的车道段连通。

如图3至图5所示，在行车道中，在添加上述虚拟车道线之前，车道中的部分车道线缺失。然而，在实际道路中，在图3至图5示出的场景下，车道线缺失的位置原本应该存在实际车道线，但由于道路使用磨损、采集数据时点云数据受到遮挡等原因，导致这部分本应存在的实际车道线不清晰或缺失，这样，由此制作出的车道数据出现了车道线缺失的情况。因此，在该情况下，将添加的虚拟车道线作为实际车道线的一部分配置。

在第三场景下，车道段的相邻车道线为加减速区域的边线，此时步骤105可以包括：

沿相邻车道线的延伸方向添加使该车道段能够与其相邻的匝道车道段连通的虚拟车道线。

图6是该第三场景下车道线添加方式的一个示意图，图7是该第三场景下车道线添加方式的另一个示意图。

如图6所示，车道段600的相邻车道线601、602为加减速区域的边线，则此时步骤105可以包括：

沿相邻车道线601、602的延伸方向添加使车道段600能够与其相邻的匝道车道段604、605连通的虚拟车道线。

如图7所示，车道段700的相邻车道线701、702为加减速区域的边线，则此时步骤105可以包括：

沿相邻车道线701、702的延伸方向添加使车道段700能够与其相邻的匝道车道段704、705连通的虚拟车道线。

图6和图7中示出的加减速区域为减速区域，但本场景下的实施方式不限于此，也可以为加速区域。

图6和图7的区别在于，在图6中，车道段600在延伸方向上未跨越导流带的尖端位置O(即分离合并点)，图6示出了导流带的尖端位置O位于车道段600的延伸方向上的一端的情况，此外，图6的情况也可以替换为，导流带的尖端位置O位于车道段600之外而位于车道段600的延伸方向上的一侧；在图7中，车道段700在延伸方向上跨越导流带的尖端位置O。

这样，在添加图6、图7中的虚拟车道线时，例如可以采用如下方式：在添加图6中的虚拟车道线时，可以从分离合并点O做一条垂直于行车道的道路边线的垂线，由于车道段600未跨越导流带的尖端位置O，因此设该垂线与匝道的车道线606(即匝道的非道路边线的车道线)相交于交点X，以交点X为起点，沿着与行车道边线的延伸方向平行的方向，在车道段600内添加虚拟车道线603。在添加图7中的虚拟车道线时，也可以从分离合并点O做一条垂直于行车道的道路边线的垂线，由于车道段700跨越导流带的尖端位置O，因此设该垂线与匝道的车道线706(即匝道的非道路边线的车道线)的延长线相交于交点Y，该段延长线记为虚拟车道线703a，以交点Y为起点，沿着与行车道边线的延伸方向平行的方向，添加虚拟车道线703b，这样，虚拟车道线703a和703b共同构成车道段700的虚拟车道线。本实施例不限于上述具体添加方式，也可以以其他方式在车道段600、700内添加直线或曲线，只要能使车道段600、700能够与其相邻的匝道车道段连通即可。

在第四场景下，车道段的相邻车道线中一条为加减速区域远离行车道的边线，另一条为行车道的车道线，此时步骤105可以包括：

在该车道段内，添加与加减速区域靠近行车道的边线接续的虚拟车道线。

图8是该第四场景下虚拟车道线添加方式的一个示意图。如图8所示，车道段800的相邻车道线801、802中，车道线802为加减速区域远离行车道的边线，车道线801为行车道的车道线，此时步骤105可以包括：

在车道段800内，添加与加减速区域靠近行车道的边线804接续的虚拟车道线803。

在第五场景下，车道段的相邻车道线为行车道且该相邻车道线之间存在导流带，此时步骤105可以包括：

从导流带的尖端位置沿该车道段的延伸方向添加虚拟车道线。

图9是该第五场景下虚拟车道线添加方式的一个示意图。如图9所示，从导流带的尖端位置沿车道段的延伸方向添加虚拟车道线，可以包括：

从导流带的尖端位置O沿车道段900的延伸方向，至行车道中车道宽度为预设宽度w的位置，添加虚拟车道线903。

其中，预设宽度w可根据经验和实际需求而确定，例如可配置为与前述的距离阈值相同。

但第五场景下的实施方式不限于此，从导流带的尖端位置沿车道段的延伸方向添加虚拟车道线，也可以通过下述方式实现：从导流带的尖端位置O沿车道段900的延伸方向添加预设长度的虚拟车道线。其中，预设长度可根据经验和实际需求而确定。

本实施例中的上述虚拟车道线添加方式中的一种或多种可以根据实际需求而单独或组合使用。在组合使用时，多种方式的先后顺序可根据实际需求以及各方式之间的关联情况等而合理地设定。并且，本实施例不以上述方式作为限制，也可以采用其他适当的方式，或者将其他适当的方式与上述方式组合使用，从而添加虚拟车道线。

通过上述实施例，在不同的场景下以相应的方式添加虚拟车道线，因此，能够在合理的位置添加的虚拟车道线，以适应相应的场景，这样，添加的虚拟车道线与现实中的行驶状况具有较高的匹配度。

通过本实施例的方法，在必要的情况下添加车道线，能够提高车道数据的精确性，由此降低高级辅助驾驶或智能驾驶中行驶路线的不确定性，降低安全隐患。

实施例2

本实施例2提供一种添加车道线的装置。本实施例与实施例1相同的内容不再赘述，以下针对不同的内容进行说明。

图10是本实施例的添加车道线的装置的一个示意图。如图10所示，添加车道线的装置1000包括距离确定单元1001、阈值确定单元1002以及添加单元1003。距离确定单元1001根据车道数据，确定车道段的相邻车道线之间的距离；阈值确定单元1002确定该距离是否超过规定的距离阈值；添加单元1003在该距离超过该距离阈值时，在该相邻车道线之间添加该车道段的虚拟车道线。

在本实施例中，距离阈值可设置为大于或者等于标准车道的宽度值。

在本实施例中，若车道段的相邻车道线为双向通行的双车道道路的边线，则添加单元1003可以沿该相邻车道线的延伸方向添加该车道段的中心线，该中心线作为该车道段的虚拟车道线。

在本实施例中，若车道段的相邻车道线是行车道的车道线，则添加单元1003可以沿该相邻车道线的延伸方向添加使该车道段能够与其相邻的车道段连通的虚拟车道线。

在本实施例中，若车道段的相邻车道线为加减速区域的边线，则添加单元1003可以沿该相邻车道线的延伸方向添加使该车道段能够与其相邻的匝道车道段连通的虚拟车道线。

在本实施例中，若车道段的相邻车道线中一条为加减速区域远离行车道的边线，另一条为行车道的车道线，则添加单元1003可以在该车道段内，添加与该加减速区域靠近该行车道的边线接续的虚拟车道线。

在本实施例中，若车道段的相邻车道线为行车道且该相邻车道线之间存在导流带，则添加单元1003可以从导流带的尖端位置沿该车道段的延伸方向添加虚拟车道线。

通过本实施例的装置，在必要的情况下添加车道线，能够提高车道数据的精确性，由此降低高级辅助驾驶或智能驾驶中行驶路线的不确定性，降低安全隐患。

实施例3

本实施例3提供一种电子设备。本实施例与实施例1或实施例2相同的内容不再赘述，以下针对不同的内容进行说明。

图11是本实施例的电子设备的一个示意图。如图11所示，电子设备1100可以包括：处理器1101和存储器1102，存储器1102耦合到处理器1101。

其中，存储器1102可存储用于实现一定功能的程序，例如存储实现实施例1的方法的程序，并且该程序在处理器1101的控制下执行；此外，存储器1102还可存储各种数据，例如车道数据、虚拟车道线的信息等。

在一个实施方式中，实施例2中的装置1000中的功能可以被集成到处理器1101中执行。

在本实施例中，处理器1101可以被配置为：

根据车道数据，确定车道段的相邻车道线之间的距离；

确定所述距离是否超过规定的距离阈值；

在所述距离超过所述距离阈值时，在所述相邻车道线之间添加所述车道段的虚拟车道线。

在本实施例中，处理器1101还可以被配置为：

在所述车道段的所述相邻车道线为双向通行的双车道道路的边线的情况下，沿所述相邻车道线的延伸方向添加所述车道段的中心线，所述中心线作为所述车道段的虚拟车道线。

在本实施例中，处理器1101还可以被配置为：

在所述车道段的所述相邻车道线是行车道的车道线的情况下，沿所述相邻车道线的延伸方向添加使所述车道段能够与其相邻的车道段连通的虚拟车道线。

在本实施例中，处理器1101还可以被配置为：

在所述车道段的所述相邻车道线为加减速区域的边线的情况下，沿所述相邻车道线的延伸方向添加使所述车道段能够与其相邻的匝道车道段连通的虚拟车道线。

在本实施例中，处理器1101还可以被配置为：

在所述车道段的所述相邻车道线中一条为加减速区域远离行车道的边线，另一条为行车道的车道线的情况下，在所述车道段内，添加与所述加减速区域靠近所述行车道的边线接续的虚拟车道线。

在本实施例中，处理器1101还可以被配置为：

在所述车道段的所述相邻车道线为行车道且所述相邻车道线之间存在导流带的情况下，从导流带的尖端位置沿所述车道段的延伸方向添加虚拟车道线。

如图11所示，电子设备1100还可以包括通信部1103、显示部1104和操作部1105，通信部1103可用于发送或接收数据，例如可发送或接收高精地图数据等；显示部1104可用于在处理器1101的控制下进行图像和文字等显示对象的显示，例如可显示高精地图等，显示部1104例如可为液晶显示器等；操作部1105供使用者进行操作并将操作信息提供到处理器1101以进行处理，操作部1105例如可以是按键或触摸板等。

设备1100并不是必须要包括图11中所示的所有部件，可根据需要省略某些部件，例如可省略通信部1103、显示部1104和操作部1105中的一个或多个；此外，电子设备1100还可以包括图11中没有示出的部件，可以参考现有技术。

在本发明实施例中，电子设备1100可以是任意类型的电子设备，例如包括用户设备与网络设备。其中，所述用户设备包括但不限于个人电脑等通用电子设备，或者高级辅助驾驶装置或智能驾驶装置等专用电子设备；所述网络设备包括但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或基于云计算(Cloud Computing)的由大量计算机或网络服务器构成的云，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个超级虚拟计算机。其中，所述计算机设备可单独运行来实现本申请，也可接入网络并通过与网络中的其他计算机设备的交互操作来实现本申请。其中，所述计算机设备所处的网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、VPN网络等。

需要说明的是，所述用户设备、网络设备和网络等仅为举例，其他现有的或今后可能出现的计算机设备或网络如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并以引用方式包含于此。

通过本实施例的电子设备，通过在必要的情况下添加车道线，能够提高车道数据的精确性，由此降低高级辅助驾驶或智能驾驶中行驶路线的不确定性，降低安全隐患。

本发明实施例还提供一种处理器可读程序，所述程序使得处理器执行实施例1所述的方法。

本发明实施例还提供一种存储有处理器可读程序的存储介质，所述程序使得处理器执行实施例1所述的方法。

本发明以上的方法/装置可以由硬件实现，也可以由硬件结合软件实现。本发明涉及这样的计算机可读程序，当该程序被逻辑部件所执行时，能够使该逻辑部件实现上文所述的装置或构成部件，或使该逻辑部件实现上文所述的各种方法或步骤。逻辑部件例如现场可编程逻辑部件、微处理器、计算机中使用的处理器等。本发明还涉及用于存储以上程序的存储介质，如硬盘、磁盘、光盘、DVD、flash存储器等。

结合本发明实施例描述的方法/装置可直接体现为硬件、由处理器执行的软件模块或二者组合。例如，图10中所示的功能框图中的一个或多个和/或功能框图的一个或多个组合，既可以对应于计算机程序流程的各个软件模块，亦可以对应于各个硬件模块。这些软件模块，可以分别对应于图1中所示的各个步骤。这些硬件模块例如可利用现场可编程门阵列(FPGA)将这些软件模块固化而实现。

软件模块可以位于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、移动磁盘、CD-ROM或者本领域已知的任何其它形式的存储介质。可以将一种存储介质耦接至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息；或者该存储介质可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。该软件模块可以存储在设备的存储器中，也可以存储在可插入设备的存储卡中。例如，若设备采用的是较大容量的MEGA-SIM卡或者大容量的闪存装置，则该软件模块可存储在该MEGA-SIM卡或者大容量的闪存装置中。

针对附图中描述的功能方框中的一个或多个和/或功能方框的一个或多个组合，可以实现为用于执行本发明所描述功能的通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。针对附图描述的功能方框中的一个或多个和/或功能方框的一个或多个组合，还可以实现为计算设备的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、与DSP通信结合的一个或多个微处理器或者任何其它这种配置。

以上结合具体的实施方式对本申请进行了描述，但本领域技术人员应该清楚，这些描述都是示例性的，并不是对本申请保护范围的限制。本领域技术人员可以根据本申请的原理对本申请做出各种变型和修改，这些变型和修改也在本申请的范围内。

Claims (11)

1.一种添加车道线的方法，其中，所述方法包括：

根据车道数据，确定车道段的相邻车道线之间的距离；

确定所述距离是否超过规定的距离阈值；

在所述距离超过所述距离阈值时，在所述相邻车道线之间添加所述车道段的虚拟车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述距离阈值设置为大于或者等于标准车道的宽度值。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，若所述车道段的所述相邻车道线为双向通行的双车道道路的边线，则所述在所述相邻车道线之间添加虚拟车道线，包括：

沿所述相邻车道线的延伸方向添加所述车道段的中心线，所述中心线作为所述车道段的虚拟车道线。(图2)

4.根据权利要求1所述的方法，其中，若所述车道段的所述相邻车道线是行车道的车道线，则所述在所述相邻车道线之间添加所述车道段的虚拟车道线，包括：

沿所述相邻车道线的延伸方向添加使所述车道段能够与其相邻的车道段连通的虚拟车道线。(图3、图4、图5)

5.根据权利要求1所述的方法，其中，

若所述车道段的所述相邻车道线为加减速区域的边线，则所述在所述相邻车道线之间添加所述车道段的虚拟车道线，包括：

沿所述相邻车道线的延伸方向添加使所述车道段能够与其相邻的匝道车道段连通的虚拟车道线。(图6、图7)

6.根据权利要求1所述的方法，其中，

若所述车道段的所述相邻车道线中一条为加减速区域远离行车道的边线，另一条为行车道的车道线，则所述在所述相邻车道线之间添加所述车道段的虚拟车道线，包括：

在所述车道段内，添加与所述加减速区域靠近所述行车道的边线接续的虚拟车道线。(图8)

7.根据权利要求1所述的方法，其中，

若所述车道段的所述相邻车道线为行车道且所述相邻车道线之间存在导流带，则所述在所述相邻车道线之间添加所述车道段的虚拟车道线，包括：

从导流带的尖端位置沿所述车道段的延伸方向添加虚拟车道线。(图9)

8.根据权利要求7所述的方法，其中，

所述从导流带的尖端位置沿所述车道段的延伸方向添加虚拟车道线，包括：

从导流带的尖端位置沿所述车道段的延伸方向，至行车道中车道宽度为预设宽度的位置，添加虚拟车道线。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，

所述从导流带的尖端位置沿所述车道段的延伸方向添加虚拟车道线，包括：

从所述导流带的尖端位置沿所述车道段的延伸方向添加预设长度的虚拟车道线。

10.一种添加车道线的装置，其中，所述装置包括：

距离确定单元，其根据车道数据，确定车道段的相邻车道线之间的距离；

阈值确定单元，其确定所述距离是否超过规定的距离阈值；

添加单元，其在所述距离超过所述距离阈值时，在所述相邻车道线之间添加所述车道段的虚拟车道线。

11.一种存储有处理器可读程序的存储介质，所述程序使得处理器执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法。

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