CN109584706A - 电子地图车道线处理方法、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

电子地图车道线处理方法、设备及计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供一种电子地图车道线处理方法、设备及计算机可读存储介质。本发明实施例通过获取行车道的图像信息，根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道中道路交通标线的位置信息，并根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述道路交通标线的位置信息，确定车辆行驶所需要的车道线的位置信息，并根据该车道线的位置信息生成电子地图，即时实际道路中有些车道线、车道边界、导流线等道路交通标线是残缺的、或者是模糊的，也可以确定出车辆行驶所需要的车道线的位置信息，从而提高了电子地图的精度。

Description

电子地图车道线处理方法、设备及计算机可读存储介质
技术领域
本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种电子地图车道线处理方法、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
当前在生成电子地图时,需要采集车道的图像信息，并根据该车道的图像信息分析出车道的结构化数据，根据该结构化数据生成电子地图。
但是，在采集车道的图像信息时，由于实际道路中有些车道线、车道边界、导流线等道路交通标线是残缺的、或者是模糊的，导致该图像信息中缺乏相应的车道线、车道边界、导流线等路面标识，从而导致最终生成的电子地图不够精准。
发明内容
本发明实施例提供一种电子地图车道线处理方法、设备及计算机可读存储介质，以提高电子地图的精确度。
第一方面，本发明实施例提供一种电子地图车道线处理方法，包括：
获取行车道的图像信息，所述行车道包括多个车道；
根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道中道路交通标线的位置信息；
获取用户对所述道路交通标线中行车道边界线的指示信息；
根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述道路交通标线的位置信息，确定车辆行驶所需要的车道线的位置信息，所述车道线的位置信息用于生成电子地图。
第二方面，本发明实施例提供一种电子地图车道线处理装置，包括：
第一获取模块，用于获取行车道的图像信息，所述行车道包括多个车道；
第一确定模块，用于根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道中道路交通标线的位置信息；
第二获取模块，用于获取用户对所述道路交通标线中行车道边界线的指示信息；
第二确定模块，用于根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述道路交通标线的位置信息，确定车辆行驶所需要的车道线的位置信息，所述车道线的位置信息用于生成电子地图。
第三方面，本发明实施例提供一种制图设备，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以下操作：
获取行车道的图像信息，所述行车道包括多个车道；
根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道中道路交通标线的位置信息；
获取用户对所述道路交通标线中行车道边界线的指示信息；
根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述道路交通标线的位置信息，确定车辆行驶所需要的车道线的位置信息，所述车道线的位置信息用于生成电子地图。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。
本发明实施例提供的电子地图车道线处理方法、设备及计算机可读存储介质，通过获取行车道的图像信息，根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道中道路交通标线的位置信息，并根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述道路交通标线的位置信息，确定车辆行驶所需要的车道线的位置信息，并根据该车道线的位置信息生成电子地图，即时实际道路中有些车道线、车道边界、导流线等道路交通标线是残缺的、或者是模糊的，也可以确定出车辆行驶所需要的车道线的位置信息，从而提高了电子地图的精度。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种应用场景的示意图；
图2为本发明实施例提供的电子地图车道线处理方法流程图；
图3为本发明实施例提供的另一种应用场景的示意图；
图4为本发明实施例提供的另一种应用场景的示意图；
图5为本发明实施例提供的另一种应用场景的示意图；
图6为本发明另一实施例提供的电子地图车道线处理方法流程图；
图7为本发明另一实施例提供的电子地图车道线处理方法流程图；
图8为本发明实施例提供的另一种应用场景的示意图；
图9为本发明另一实施例提供的电子地图车道线处理方法流程图；
图10为本发明实施例提供的另一种应用场景的示意图；
图11为本发明实施例提供的电子地图车道线处理装置的结构示意图；
图12为本发明实施例提供的制图设备的结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本发明提供的电子地图车道线处理方法，可以适用于图1所示的应用场景。如图1所示，在生成电子地图例如高精度道路地图之前，需要采集行车道的相关信息，行车道是指各种车辆纵向排列、安全顺适地行驶的公路带状部分，一般由车道组成，也就是说，行车道可包括多个车道。如图1所示，行车道包括两个车道，此处只是示意性说明，并不限定该行车道包括的车道的数量，车辆11中设置有拍摄设备和探测设备，该拍摄设备可以是相机，该探测设备具体可以是雷达和/或激光探测设备。车辆11在行驶的过程中，相机实时采集行车道的图像，同时雷达和/或激光探测设备实时检测行车道的三维点云。例如，该相机采集的行车道的图像包括限速牌12以及该行车道中的车道线13，雷达和/或激光探测设备也可检测到限速牌12和车道线13对应的三维点云。用于生成高精度道路地图的设备例如计算机、服务器、终端设备等获取到该相机采集的行车道的图像，以及雷达和/或激光探测设备检测到的行车道的三维点云时，可根据相机采集的图像中的该限速牌12确定该行车道的限速信息，根据该雷达和/或激光探测设备检测的车道线13的三维点云，确定该车道线13的位置信息，进一步，根据该行车道的限速信息和该车道线13的位置信息，生成该行车道的高精度道路地图。此处只是示意性说明，不限于根据该行车道的限速信息和该车道线13的位置信息，生成该行车道的高精度道路地图，还可以根据更多的车道信息来生成该该行车道的高精度道路地图。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
图2为本发明实施例提供的电子地图车道线处理方法流程图。本发明实施例针对现有技术的如上技术问题，提供了电子地图车道线处理方法，该方法具体步骤如下：
步骤201、获取行车道的图像信息，所述行车道包括多个车道。
可选的，将生成电子地图例如高精度道路地图的设备记为制图设备，该制图设备在生成高精度道路地图之前，获取的行车道的图像信息可以是由车辆11上的拍摄设备实时拍摄的行车道的图像，也可以是该制图设备根据该车辆11上的探测设备实时检测到的行车道的三维点云生成的底图。
如图1所示，在车辆11行驶的过程中，该车辆11上的拍摄设备可实时拍摄行车道的图像，和/或探测设备可实时检测行车道的三维点云，该车辆11可将该拍摄设备拍摄的图像和/或该探测设备检测到的三维点云数据实时的发送给该制图设备。该制图设备在接收到三维点云数据后，可以根据该三维点云数据生成底图。
步骤202、根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道中道路交通标线的位置信息。
该制图设备可根据拍摄设备拍摄的图像和/或该制图设备生成的底图，确定行车道中道路交通标线的位置信息，该道路交通标线具体可以是该行车道的路面上用线条、箭头、文字、立面标记、突起路标和轮廓标等向交通参与者传递引导、限制、警告等交通信息的标识。在本实施例中，该道路交通标线具体可以包括如图1所示的行车道边界线14和车道线13，此处只是示意性说明，在其他实施例中，该道路交通标线还可以包括导流线、人行横道线、停止线、专用车道线等。也就是说，该制图设备可根据行车道的图像和/或底图，确定出该图像和/或底图中线形部分的位置信息，该位置信息可以是世界坐标系中的三维位置信息，也可以是图像坐标系中的二维位置信息。例如，该制图设备可确定出如图3所示的线形部分31和线形部分32的位置信息。
步骤203、获取所述道路交通标线中行车道边界线的指示信息。
在本实施例中，由于制图设备根据行车道的图像和/或底图，可确定出该图像和/或底图中线形部分的位置信息，该制图设备可能无法确定该线形部分具体是行车道边界线，还是车道线，因此，在本实施例中，该制图设备还需要获取该道路交通标线中行车道边界线的指示信息，一种可行的实现方式是:通过人机交互的方式，由制图人员指示如图3所示的线形部分31是行车道边界线。另一种可行的实现方式是:该制图设备可通过机器学习的方式确定行车道的图像和/或底图中的行车道边界线。也就是说，该制图设备可以获取制图人员给出的行车道边界线的指示信息，也可以通过机器学习的方式获取行车道边界线的指示信息。
步骤204、根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述道路交通标线的位置信息，确定车辆行驶所需要的车道线的位置信息，所述车道线的位置信息用于生成电子地图。
在本实施例中，制图设备根据行车道边界线的指示信息，可确定出如图3所示的线形部分31是行车道边界线，该制图设备根据行车道边界线以及上述步骤确定出的道路交通标线例如行车道边界线和车道线的位置信息，可确定出车辆行驶所需要的车道线的位置信息。
一种可能的情况:车辆行驶所需要的车道线的位置信息是该行车道上已有的完整的车道线的位置信息。例如图3所示，线形部分31是完整的行车道边界线，线形部分32是完整的车道线。当该制图设备确定出线形部分31和线形部分32的位置信息，并且确定出线形部分31是行车道边界线时，即可确定线形部分32是车道线，并可确定出车道线的位置信息。行车道边界线的位置信息和车道线的位置信息可作为该行车道的结构化数据，根据该结构化数据可生成该行车道的高精度道路地图，由于该高精度道路地图包括了行车道边界线的位置信息和车道线的位置信息，所以当车辆例如无人驾驶车在行车道上行驶时，根据该高精度道路地图中的行车道边界线的位置信息和车道线的位置信息即可正常行驶，即无人驾驶车根据行车道边界线的位置信息和车道线的位置信息，行驶在行车道边界线和车道线之间。可以理解，此处的无人驾驶车并不是如图1所示的车辆11，车辆11是用于采集行车道的图像信息的车辆，该行车道的图像信息用于生成该行车道的高精度道路地图，该无人驾驶车是根据该高精度道路地图行驶的车辆。
此处只是以两车道示意性说明，当该行车道包括三条或更多条车道时，该高精度道路地图不仅包括行车道边界线的位置信息和车道线的位置信息，还可以包括不同车道线的位置信息，以使无人驾驶车行驶在相邻的两条车道线之间。
另一种可能的情况:车辆行驶所需要的车道线的位置信息是对该行车道上已有的不完整的车道线进行残缺补齐后得到的完整车道线的位置信息。如图4所示，车道线42是不完整不连续的。当该制图设备确定出行车道边界线31的位置信息、以及车道线42的位置信息时，可对车道线42进行补齐处理，使得补齐后的车道线42是车辆行驶所需要的车道线。
再一种可能的情况:车辆行驶所需要的车道线的位置信息是在该行车道上已有的车道线的基础上新增加的车道线的位置信息。如图5所示，51表示该行车道的路口，该制图设备根据路口51周围行车道边界线31的位置信息、以及车道线42的位置信息，确定左侧行车道边界线与车道线42之间的距离，以及右侧行车道边界线与车道线42之间的距离，如果左侧行车道边界线与车道线42之间的距离大于右侧行车道边界线与车道线42之间的距离，并且左侧行车道边界线与车道线42之间的距离至少是右侧行车道边界线与车道线42之间的距离的两倍，则该制图设备可以在左侧行车道边界线与车道线42之间增加一条车道线52，使得左侧行车道边界线与车道线52之间的距离接近于右侧行车道边界线与车道线42之间的距离，可以理解，车道线52可以是真实世界中不存在的车道线，但该制图设备可确定出车道线52的位置信息，并将车道线52的位置信息和车道线42的位置信息同时作为生成该高精度道路地图的结构化数据，也就是说，车道线52可以是该高精度道路地图中存在的一条逻辑上的车道线，使得车辆行驶在路口51时，按照左侧行车道边界线的位置信息和车道线52的位置信息行驶在左侧行车道边界线和车道线52之间。
本发明实施例通过获取行车道的图像信息，根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道中道路交通标线的位置信息，并根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述道路交通标线的位置信息，确定车辆行驶所需要的车道线的位置信息，并根据该车道线的位置信息生成电子地图，即时实际道路中有些车道线、车道边界、导流线等道路交通标线是残缺的、或者是模糊的，也可以确定出车辆行驶所需要的车道线的位置信息，从而提高了电子地图的精度。
图6为本发明另一实施例提供的电子地图车道线处理方法流程图。在上述实施例的基础上，根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述道路交通标线的位置信息，确定车辆行驶所需要的车道线的位置信息，具体包括如下步骤：
步骤601、根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述行车道中道路交通标线的位置信息，确定所述行车道边界线的位置信息。
如图4所示，线形部分31是行车道边界线，制图设备根据行车道边界线的指示信息，以及道路交通标线例如行车道边界线和车道线的位置信息，可确定出行车道边界线的位置信息。
步骤602、根据所述行车道中道路交通标线的位置信息，以及所述行车道边界线的位置信息，确定所述行车道中已有的车道线的位置信息。
该制图设备根据行车道边界线和车道线的位置信息，以及行车道边界线的位置信息，可确定出行车道中已有的车道线42的位置信息。
步骤603、根据所述行车道边界线的位置信息，以及所述行车道中已有的车道线的位置信息，确定所述行车道中残缺的车道线的位置信息。
该制图设备根据该行车道中已有的车道线42的位置信息，可确定出车道线42不是连续的，也就是说，车道线42不是完整的车道线，此时，该制图设备可根据左侧行车道边界线的位置信息和右侧行车道边界线的位置信息，确定出左侧行车道边界线和右侧行车道边界线中间的位置信息，根据左侧行车道边界线和右侧行车道边界线中间的位置信息，可确定出行车道中残缺的车道线43的位置信息。
本发明实施例通过获取行车道的图像信息，根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道中道路交通标线的位置信息，并根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述道路交通标线的位置信息，确定车辆行驶所需要的车道线的位置信息，并根据该车道线的位置信息生成电子地图，即时实际道路中有些车道线、车道边界、导流线等道路交通标线是残缺的、或者是模糊的，也可以确定出车辆行驶所需要的车道线的位置信息，从而提高了电子地图的精度。
图7为本发明另一实施例提供的电子地图车道线处理方法流程图。在上述实施例的基础上，所述根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述道路交通标线的位置信息，确定车辆行驶所需要的车道线的位置信息，具体包括如下步骤：
步骤701、根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述行车道中道路交通标线的位置信息，确定所述行车道边界线的位置信息。
如图8所示，线形部分31是行车道边界线，制图设备根据行车道边界线的指示信息，以及道路交通标线例如行车道边界线和车道线的位置信息，可确定出行车道边界线的位置信息。
步骤702、根据所述行车道中道路交通标线的位置信息，以及所述行车道边界线的位置信息，确定所述行车道中已有的车道线的位置信息。
该制图设备根据行车道边界线和车道线的位置信息，以及行车道边界线的位置信息，可确定出行车道中已有的车道线32、车道线33和车道线34的位置信息。
步骤703、根据所述行车道中已有的车道线的位置信息，确定所述行车道是否是车道数量可变的行车道。
该制图设备根据行车道中已有的车道线32、车道线33和车道线34的位置信息，确定该行车道是否是车道数量可变的行车道。
可选的，所述根据所述行车道中已有的车道线的位置信息，确定所述行车道是否是车道数量可变的行车道，包括：根据所述行车道中已有的车道线的位置信息，确定所述行车道中已有的车道线的数量；根据所述行车道中已有的车道线的数量，确定所述行车道是否是车道数量可变的行车道。
例如，当该制图设备根据行车道中已有的车道线32、车道线33和车道线34的位置信息，以及行车道边界线的宽度变化，确定该行车道的车道数量是否可变，如图8所示，该制图设备根据行车道边界线的位置信息，确定该行车道的宽度，进一步根据该行车道的宽度，确定该行车道的宽度是变化的，进一步根据车道线32、车道线33和车道线34的位置信息，确定车道线的数量，在该行车道的不同位置，车道线的数量不同，因此，该制图设备可确定该行车道是车道数量可变的行车道。
步骤704、若所述行车道是车道数量可变的行车道，则确定车辆在变道行驶时，所述车辆左右两侧车道线的位置信息。
如图8所示，该行车道是一个两车道变三车道的行车道，由于无人驾驶车在行车道上行驶时，需要根据其左右两侧车道线的位置信息才能正常行驶，当无人驾驶车行驶在车道数量可变的行车道时，该无人驾驶车可以直线行驶，也可以变道行驶，例如，该无人驾驶车可以沿着1车道直线行驶，也可以沿着2车道直线行驶，但是，当该无人驾驶车需要变道时，若高精度道路地图中只有车道线32、车道线33、车道线34的位置信息和行车道边界线31的位置信息，则该无人驾驶车只能直线行驶。为了能够使该无人驾驶车可以变道行驶，在本实施例中，还可以根据车道线32、车道线33和车道线34的位置信息，增加从左侧行车道边界线过渡到车道线32的车道线81，以及从车道线34过渡到车道线33的车道线82，并确定车道线81和车道线82的位置信息，将车道线81和车道线82的位置信息作为该高精度道路地图的结构化数据，从而使得该无人驾驶车可以根据车道线81和车道线82的位置信息，从1车道变到2车道。同理，还可以增加从左侧行车道边界线过渡到车道线33的车道线83，并确定车道线83的位置信息，将该车道线83的位置信息也作为该高精度道路地图的结构化数据，从而使得该无人驾驶车可以根据车道线83的位置信息和右侧行车道边界线的位置信息，从1车道变到3车道。可以理解的是，车道线81、车道线82和车道线83是真实世界中不存在的车道线，但该制图设备可确定出车道线81、车道线82和车道线83的位置信息，并将车道线81、车道线82、车道线83的位置信息，车道线32、车道线33、车道线34的位置信息，以及行车道边界线31的位置信息同时作为生成该高精度道路地图的结构化数据，也就是说，车道线81、车道线82、车道线83可以是该高精度道路地图中存在的一条逻辑上的车道线，使得根据该高精度道路地图行驶的无人驾驶车可以变道行驶。
本发明实施例通过根据所述行车道中道路交通标线的位置信息，以及所述行车道边界线的位置信息，确定所述行车道中已有的车道线的位置信息，根据所述行车道中已有的车道线的位置信息，确定所述行车道是否是车道数量可变的行车道，当行车道是车道数量可变的行车道时，还可以确定该行车道中实际没有的车道线的位置信息，生成在高精度道路地图中存在的逻辑上的车道线，使得根据该高精度道路地图行驶的车辆可以进行变道行驶，进一步提高了该高精度道路地图的准确性。
图9为本发明另一实施例提供的电子地图车道线处理方法流程图。在上述实施例的基础上，本实施例提供的电子地图车道线处理方法具体包括如下步骤：
步骤901、获取行车道的图像信息，所述行车道包括多个车道。
步骤901和步骤101的实现方式和具体原理一致，此处不再赘述。
步骤902、根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道中道路交通标线的位置信息。
步骤902和步骤102的实现方式和具体原理一致，此处不再赘述。
步骤903、获取所述道路交通标线中行车道边界线的指示信息。
步骤903和步骤103的实现方式和具体原理一致，此处不再赘述.
步骤904、根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述道路交通标线的位置信息，确定所述行车道边界线是否连续。
在一些实施例中，由于制图设备根据行车道的图像和/或底图，可确定出该图像和/或底图中线形部分的位置信息，该制图设备可能无法确定该线形部分具体是行车道边界线，还是车道线。如图10所示，该制图设备只能确定出线形部分31的位置信息，无法确定线形部分31是行车道边界线，还是车道线。当通过人机交互的方式，由制图人员指示线形部分31是行车道边界线时，该制图设备可根据该制图人员给出的行车道边界线的指示信息、以及线形部分31的位置信息，确定该行车道边界线是不连续的。
步骤905、如果所述行车道边界线不连续，则根据所述道路交通标线的位置信息，对所述行车道边界线进行补齐处理。
该制图设备还可以根据该线形部分31的位置信息，对该行车道边界线进行补齐处理，例如，在断裂的线形部分31之间补充多个位置点100，使得断裂的线形部分31可通过补充的多个位置点100构成连续的行车道边界线，将补充的多个位置点100的位置信息，车道线81、车道线82、车道线83的位置信息，以及车道线32、车道线33、车道线34的位置信息同时作为生成该高精度道路地图的结构化数据。
本发明实施例通过对不连续的行车道边界线进行补齐处理，并将补充的多个位置点的位置信息作为高精度道路地图的结构化数据，可进一步提高该高精度道路地图的准确性。
图11为本发明实施例提供的电子地图车道线处理装置的结构示意图。该电子地图车道线处理装置具体可以是上述实施例中的绘图设备。本发明实施例提供的电子地图车道线处理装置可以执行电子地图车道线处理方法实施例提供的处理流程，如图11所示，电子地图车道线处理装置110包括：第一获取模块111、第一确定模块112、第二获取模块113和第二确定模块114；其中，第一获取模块111用于获取行车道的图像信息，所述行车道包括多个车道；第一确定模块112用于根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道中道路交通标线的位置信息；第二获取模块113用于获取用户对所述道路交通标线中行车道边界线的指示信息；第二确定模块114用于根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述道路交通标线的位置信息，确定车辆行驶所需要的车道线的位置信息，所述车道线的位置信息用于生成电子地图。
可选的，第二确定模块114具体用于:根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述行车道中道路交通标线的位置信息，确定所述行车道边界线的位置信息；根据所述行车道中道路交通标线的位置信息，以及所述行车道边界线的位置信息，确定所述行车道中已有的车道线的位置信息；根据所述行车道边界线的位置信息，以及所述行车道中已有的车道线的位置信息，确定所述行车道中残缺的车道线的位置信息。
可选的，第二确定模块114具体用于:根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述行车道中道路交通标线的位置信息，确定所述行车道边界线的位置信息；根据所述行车道中道路交通标线的位置信息，以及所述行车道边界线的位置信息，确定所述行车道中已有的车道线的位置信息；根据所述行车道中已有的车道线的位置信息，确定所述行车道是否是车道数量可变的行车道；若所述行车道是车道数量可变的行车道，则确定车辆在变道行驶时，所述车辆左右两侧车道线的位置信息。
可选的，第二确定模块114具体用于:根据所述行车道中已有的车道线的位置信息，确定所述行车道中已有的车道线的数量；根据所述行车道中已有的车道线的数量，确定所述行车道是否是车道数量可变的行车道。
可选的，电子地图车道线处理装置110还包括:第三确定模块115和补齐处理模块116；第三确定模块115用于根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述道路交通标线的位置信息，确定所述行车道边界线是否连续；补齐处理模块116用于当所述行车道边界线不连续时，根据所述道路交通标线的位置信息，对所述行车道边界线进行补齐处理。
图11所示实施例的电子地图车道线处理装置可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图12为本发明实施例提供的制图设备的结构示意图。本发明实施例提供的制图设备可以执行电子地图车道线处理方法实施例提供的处理流程，如图12所示，制图设备120包括：存储器121、处理器122、计算机程序；其中，计算机程序存储在存储器121中，并被配置为由处理器122执行以下操作：获取行车道的图像信息，所述行车道包括多个车道；根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道中道路交通标线的位置信息；获取用户对所述道路交通标线中行车道边界线的指示信息；根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述道路交通标线的位置信息，确定车辆行驶所需要的车道线的位置信息，所述车道线的位置信息用于生成电子地图。
可选的，处理器122根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述道路交通标线的位置信息，确定车辆行驶所需要的车道线的位置信息时，具体用于:根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述行车道中道路交通标线的位置信息，确定所述行车道边界线的位置信息；根据所述行车道中道路交通标线的位置信息，以及所述行车道边界线的位置信息，确定所述行车道中已有的车道线的位置信息；根据所述行车道边界线的位置信息，以及所述行车道中已有的车道线的位置信息，确定所述行车道中残缺的车道线的位置信息。
可选的，处理器122根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述道路交通标线的位置信息，确定车辆行驶所需要的车道线的位置信息时，具体用于:根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述行车道中道路交通标线的位置信息，确定所述行车道边界线的位置信息；根据所述行车道中道路交通标线的位置信息，以及所述行车道边界线的位置信息，确定所述行车道中已有的车道线的位置信息；根据所述行车道中已有的车道线的位置信息，确定所述行车道是否是车道数量可变的行车道；若所述行车道是车道数量可变的行车道，则确定车辆在变道行驶时，所述车辆左右两侧车道线的位置信息。
可选的，处理器122根据所述行车道中已有的车道线的位置信息，确定所述行车道是否是车道数量可变的行车道时，具体用于:根据所述行车道中已有的车道线的位置信息，确定所述行车道中已有的车道线的数量；根据所述行车道中已有的车道线的数量，确定所述行车道是否是车道数量可变的行车道。
可选的，处理器122获取用户对所述道路交通标线中行车道边界线的指示信息之后，还用于:根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述道路交通标线的位置信息，确定所述行车道边界线是否连续；如果所述行车道边界线不连续，则根据所述道路交通标线的位置信息，对所述行车道边界线进行补齐处理。
图12所示实施例的制图设备可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的电子地图车道线处理方法。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种电子地图车道线处理方法，其特征在于，包括：
获取行车道的图像信息，所述行车道包括多个车道；
根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道中道路交通标线的位置信息；
获取用户对所述道路交通标线中行车道边界线的指示信息；
根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述道路交通标线的位置信息，确定车辆行驶所需要的车道线的位置信息，所述车道线的位置信息用于生成电子地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述道路交通标线的位置信息，确定车辆行驶所需要的车道线的位置信息，包括：
根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述行车道中道路交通标线的位置信息，确定所述行车道边界线的位置信息；
根据所述行车道中道路交通标线的位置信息，以及所述行车道边界线的位置信息，确定所述行车道中已有的车道线的位置信息；
根据所述行车道边界线的位置信息，以及所述行车道中已有的车道线的位置信息，确定所述行车道中残缺的车道线的位置信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述道路交通标线的位置信息，确定车辆行驶所需要的车道线的位置信息，包括：
根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述行车道中道路交通标线的位置信息，确定所述行车道边界线的位置信息；
根据所述行车道中道路交通标线的位置信息，以及所述行车道边界线的位置信息，确定所述行车道中已有的车道线的位置信息；
根据所述行车道中已有的车道线的位置信息，确定所述行车道是否是车道数量可变的行车道；
若所述行车道是车道数量可变的行车道，则确定车辆在变道行驶时，所述车辆左右两侧车道线的位置信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述行车道中已有的车道线的位置信息，确定所述行车道是否是车道数量可变的行车道，包括：
根据所述行车道中已有的车道线的位置信息，确定所述行车道中已有的车道线的数量；
根据所述行车道中已有的车道线的数量，确定所述行车道是否是车道数量可变的行车道。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取用户对所述道路交通标线中行车道边界线的指示信息之后，还包括：
根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述道路交通标线的位置信息，确定所述行车道边界线是否连续；
如果所述行车道边界线不连续，则根据所述道路交通标线的位置信息，对所述行车道边界线进行补齐处理。
6.一种制图设备，其特征在于，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以下操作：
获取行车道的图像信息，所述行车道包括多个车道；
根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道中道路交通标线的位置信息；
获取用户对所述道路交通标线中行车道边界线的指示信息；
根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述道路交通标线的位置信息，确定车辆行驶所需要的车道线的位置信息，所述车道线的位置信息用于生成电子地图。
7.根据权利要求6所述的制图设备，其特征在于，所述处理器根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述道路交通标线的位置信息，确定车辆行驶所需要的车道线的位置信息时，具体用于:
根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述行车道中道路交通标线的位置信息，确定所述行车道边界线的位置信息；
根据所述行车道中道路交通标线的位置信息，以及所述行车道边界线的位置信息，确定所述行车道中已有的车道线的位置信息；
根据所述行车道边界线的位置信息，以及所述行车道中已有的车道线的位置信息，确定所述行车道中残缺的车道线的位置信息。
8.根据权利要求6所述的制图设备，其特征在于，所述处理器根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述道路交通标线的位置信息，确定车辆行驶所需要的车道线的位置信息时，具体用于:
根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述行车道中道路交通标线的位置信息，确定所述行车道边界线的位置信息；
根据所述行车道中道路交通标线的位置信息，以及所述行车道边界线的位置信息，确定所述行车道中已有的车道线的位置信息；
根据所述行车道中已有的车道线的位置信息，确定所述行车道是否是车道数量可变的行车道；
若所述行车道是车道数量可变的行车道，则确定车辆在变道行驶时，所述车辆左右两侧车道线的位置信息。
9.根据权利要求8所述的制图设备，其特征在于，所述处理器根据所述行车道中已有的车道线的位置信息，确定所述行车道是否是车道数量可变的行车道时，具体用于:
根据所述行车道中已有的车道线的位置信息，确定所述行车道中已有的车道线的数量；
根据所述行车道中已有的车道线的数量，确定所述行车道是否是车道数量可变的行车道。
10.根据权利要求6所述的制图设备，其特征在于，所述处理器获取用户对所述道路交通标线中行车道边界线的指示信息之后，还用于:
根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述道路交通标线的位置信息，确定所述行车道边界线是否连续；
如果所述行车道边界线不连续，则根据所述道路交通标线的位置信息，对所述行车道边界线进行补齐处理。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-5任一项所述的方法。
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