CN111598014A

CN111598014A - 一种智轨列车的循迹方法、装置、设备及存储介质

Info

Publication number: CN111598014A
Application number: CN202010424503.7A
Authority: CN
Inventors: 石阳阳; 陈杨; 刘光勇; 谷丰; 李勋; 彭勤; 吴金勇
Original assignee: CRRC Zhuzhou Institute Co Ltd; Hunan CRRC Times Signal and Communication Co Ltd
Current assignee: CRRC Zhuzhou Institute Co Ltd; Hunan CRRC Times Signal and Communication Co Ltd
Priority date: 2020-05-19
Filing date: 2020-05-19
Publication date: 2020-08-28
Anticipated expiration: 2040-05-19
Also published as: CN111598014B

Abstract

本发明公开了一种智轨列车的循迹方法，包括：获取智轨列车待行驶区域的图像信息；识别图像信息中的目标地面警示装置的标识信息；地面警示装置按照预定距离安装在智轨列车行驶路径两侧；利用标识信息获取每个目标地面警示装置的位置信息，并根据位置信息实现智轨列车的自动循迹功能。可见，在本申请中，智轨列车在循迹时，可参考位于待行驶区域的地面警示装置，通过地面警示装置的位置信息辅助智轨列车实现自动循迹功能，避免因地面标线影响智轨列车行车路径错误，或者无法判定循迹路线等情况的出现，从而有效提高智轨列车循迹功能的准确性和可用性。本发明还公开了一种智轨列车的循迹装置、设备及计算机可读存储介质，同样能实现上述技术效果。

Description

一种智轨列车的循迹方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及列车循迹技术领域，更具体地说，涉及一种智轨列车的循迹方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，为满足城市交通出行，出现了多种公共交通解决方案，包括地铁、有轨电车、BRT(Bus Rapid Transit，快速公交系统)、智轨等。以智轨列车为核心运载工具的智能轨道快运系统具有建设周期短、建设成本低、城市适应性高、综合运力强等优势特点，具有较好的应用前景。智轨与地铁、有轨电车的明显区别在于没有设置钢轨轨道束缚，仅在道路上设计特定标线、通过循迹方式即可实现按预期路线行驶。但是，在实际现场应用中，标线循迹或多或少会受到路面积水、阴影等遮挡影响，或者长期运行期间维护不到位等原因导致标线不清晰等也会影响标线循迹功能，以上情况都有可能会导致智轨列车行车路径错误、或者无法判定循迹路线等情况出现。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智轨列车的循迹方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以提高智轨列车循迹功能的准确性和可用性。

为实现上述目的，本发明提供的一种智轨列车的循迹方法，包括：

获取智轨列车待行驶区域的图像信息；

识别所述图像信息中的目标地面警示装置的标识信息；其中，地面警示装置按照预定距离安装在智轨列车行驶路径两侧；

利用所述标识信息获取每个目标地面警示装置的位置信息，并根据所述位置信息实现所述智轨列车的自动循迹功能。

其中，所述识别所述图像信息中的目标地面警示装置的标识信息之前，还包括：

判断所述图像信息内的地面标线是否影响标线循迹功能；

若是，则执行所述识别所述图像信息中的目标地面警示装置的标识信息的步骤。

其中，所述根据所述位置信息实现所述智轨列车的自动循迹功能，包括：

利用所述位置信息及所述智轨列车的定位信息确定所述智轨列车的期望转角，以使所述智轨列车的转向系统利用所述期望转角实现自动循迹功能。

其中，利用所述标识信息获取每个目标地面警示装置的位置信息，包括：

利用所述标识信息，从预先存储的地面警示装置位置信息中查找与所述目标地面警示装置对应的位置信息。

其中，还包括：

利用所述智轨列车在运行时的定位信息激活所述智轨列车预定范围内的地面警示装置，并控制激活的地面警示装置进行灯光警示。

其中，所述利用所述智轨列车在运行时的定位信息激活所述智轨列车预定范围内的地面警示装置，并控制激活的地面警示装置进行灯光警示，包括：

利用所述智轨列车在运行时的定位信息，激活所述智轨列车两侧及前后预定范围内的地面警示装置；

控制激活的地面警示装置的指示灯按照预定频率同时闪烁，或者控制激活的地面警示装置的指示灯常亮。

其中，所述控制激活的地面警示装置进行灯光警示之后，还包括：

根据目标地面警示装置的位置信息，以及激活的地面警示装置的位置信息实现所述智轨列车的自动循迹功能。

为实现上述目的，本发明进一步提供一种智轨列车的循迹装置，包括：

图像获取模块，用于获取智轨列车待行驶区域的图像信息；

识别模块，用于识别所述图像信息中的目标地面警示装置的标识信息；其中，地面警示装置按照预定距离安装在智轨列车行驶路径两侧；

位置信息获取模块，用于利用所述标识信息获取每个目标地面警示装置的位置信息；

循迹模块，用于根据所述位置信息实现所述智轨列车的自动循迹功能。

本发明实施例还公开了一种电子设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述的智轨列车的循迹方法的步骤。

为实现上述目的，本发明进一步提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的智轨列车的循迹方法的步骤。

通过以上方案可知，本发明实施例提供的一种智轨列车的循迹方法，包括：获取智轨列车待行驶区域的图像信息；识别所述图像信息中的目标地面警示装置的标识信息；其中，地面警示装置按照预定距离安装在智轨列车行驶路径两侧；利用所述标识信息获取每个目标地面警示装置的位置信息，并根据所述位置信息实现所述智轨列车的自动循迹功能。

可见，在本申请中，智轨列车在循迹时，可以参考位于待行驶区域的地面警示装置，通过地面警示装置的位置信息辅助智轨列车实现自动循迹功能，避免因地面标线影响智轨列车行车路径错误，或者无法判定循迹路线等情况的出现，从而有效提高智轨列车循迹功能的准确性和可用性。本发明还公开了一种智轨列车的循迹装置、设备及计算机可读存储介质，同样能实现上述技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种智轨列车的循迹方法流程示意图；

图2a为本发明实施例公开的一种智轨列车的循迹方法流程示意图；

图2b为本发明实施例公开的另一种智轨列车的循迹方法流程示意图；

图3为本发明实施例公开的另一种智轨列车的循迹方法流程示意图；

图4为本发明实施例公开的一种地面警示装置激活示意图；

图5为本发明实施例公开的一种智轨列车的循迹装置结构示意图；

图6为本发明实施例公开的一种电子设备结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前智轨列车的循迹系统，具体是通过图像识别技术识别地面标线，获取地面标线位置信息，同时结合车辆实时定位数据判断期望转角，由转向系统执行，实现自动循迹功能。但是在实际现场应用中，标线循迹或多或少会受到路面积水、阴影等遮挡影响，或者长期运行期间维护不到位等原因导致标线不清晰等也会影响标线循迹功能，以上情况都有可能会导致智轨列车行车路径错误、或者无法判定循迹路线等情况出现。因此在本申请中，公开了一种智轨列车的循迹方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以提高智轨列车循迹功能的准确性和可用性。

参见图1，为本发明实施例公开的一种智轨列车的循迹方法流程示意图；该循迹方法具体包括：

S101、获取智轨列车待行驶区域的图像信息；

具体的，本申请中的待行驶区域为智轨列车行驶方向的区域，而该待行驶区域的图像信息可以为通过安装在智轨列车车头的摄像机获取的图像信息，该图像信息中包括待行驶区域的地面标线以及移动路权系统的地面警示装置。参见图2a，为本发明实施例公开的一种智轨列车行驶示意图；通过图2a可以看出，智轨列车行驶在地面标线上，而在智轨列车行驶路径两侧的地面上，按照一定距离安装了移动路权地面警示装置。若图2a中的智轨列车的行驶方向为从右向左行驶，则参见图2b，图2b中的区域1即为待行驶区域，与该区域1对应的图像信息即为S101中的图像信息。

S102、识别图像信息中的目标地面警示装置的标识信息；其中，地面警示装置按照预定距离安装在智轨列车行驶路径两侧；

在本申请中，图像信息包括地面标线和目标地面警示装置，智轨列车的循迹系统会通过图像识别技术识别地面标线，获取地面标线位置信息，并结合存储的线路数据信息、列车定位信息等确定智轨列车期望转角，由转向系统执行，实现自动循迹功能。但是，如果由于路面积水、阴影等遮挡影响，或者长期运行期间维护不到位等原因导致部分标线不清晰时，会导致循迹系统无法准确地面标线的位置。因此在本申请中，循迹系统同时还可以通过图像识别技术识别移动路权系统地面警示装置，获取地面警示装置的位置信息。

需要说明的是，本申请为了区分不同的地面警示装置，为每个地面警示装置均设置了唯一对应的标识信息，该标识信息具体可以为地面警示装置的编号，并且，每个地面警示装置还具有其唯一对应的位置信息。因此在执行本方案之前，需要预先获取每个地面警示装置的位置信息进行存储，智轨列车获取待行驶区域的图像信息后，便可通过图像识别技术识别图像中地面警示装置的标识信息，然后从利用标识信息，从预先存储的地面警示装置位置信息中查找与目标地面警示装置对应的位置信息。例如：预先存储的地面警示装置1、地面警示装置2、地面警示装置3、地面警示装置4的位置为位置信息1、位置信息2、位置信息3、位置信息4，如果识别图像信息中的警示装置为地面警示装置2、地面警示装置3，则通过上述对应关系便可确定与地面警示装置2、地面警示装置3对应的位置信息为：位置信息2、位置信息3。

S103、利用所述标识信息获取每个目标地面警示装置的位置信息，并根据所述位置信息实现所述智轨列车的自动循迹功能。

在本申请中，获取目标地面警示装置的位置信息的作用为辅助智轨列车实现自动循迹功能。具体来说，本申请在辅助智轨列车实现自动循迹功能时，可以是实时执行或者是根据触发指令执行，若是实时执行，则代表无论地面标线是否被影响均执行本方案，若是根据触发指令执行，则可以在列车驾驶人员生成触发指令后再执行本方案，本申请在实现自动循迹功能时，具体可以依据目标地面警示装置的位置信息、地面标线的位置、列车定位信息等确定智轨列车的期望转角，从而实现自动循迹功能。

综上可见，在本申请中，智轨列车在循迹时，可以参考位于待行驶区域的地面警示装置，通过地面警示装置的位置信息辅助智轨列车实现自动循迹功能，避免因地面标线影响智轨列车行车路径错误，或者无法判定循迹路线等情况的出现，从而有效提高智轨列车循迹功能的准确性和可用性。

参见图3，为本发明实施例公开的另一种智轨列车的循迹方法流程示意图；需要说明的是，本实施例所述的循迹方法与上一实施例所述的循迹方法的相同之处可以相互参照。本申请所述的循迹方法具体包括：

S201、获取智轨列车待行驶区域的图像信息；

S202、判断图像信息内的地面标线是否影响标线循迹功能；

若是，则执行S203；若否，则执行S205；

S203、识别图像信息中的目标地面警示装置的标识信息；其中，地面警示装置按照预定距离安装在智轨列车行驶路径两侧；

S204、利用标识信息获取每个目标地面警示装置的位置信息，利用位置信息及智轨列车的定位信息确定智轨列车的期望转角，以使智轨列车的转向系统利用期望转角实现自动循迹功能；

S205、利用地面标线位置信息及智轨列车的定位信息确定智轨列车的期望转角，以使智轨列车的转向系统利用期望转角实现自动循迹功能。

可以理解的是，循迹系统正常情况下仅通过图像信息中的地面标线实现自动循迹功能，而在本申请中，获取图像信息之后，首先需要判断图像信息内的地面标线是否影响标线循迹功能，本申请中影响标线循迹功能具体是指因路面积水、阴影等遮挡影响，或者长期运行期间维护不到位等原因导致部分标线不清晰导致的影响标线循迹功能。如果影响标线循迹功能，则本申请需要执行S203-S204，通过目标地面警示装置的位置信息辅助智轨列车实现自动循迹功能。并且，由于此时地面标线已经影响标线循迹功能，因此本申请仅通过目标地面警示装置的位置信息辅助智轨列车实现自动循迹功能时，便不考虑地面标线的位置，即：通过目标地面警示装置的位置信息、智轨列车的定位信息确定智轨列车的期望转角，以使智轨列车的转向系统利用期望转角实现自动循迹功能。如果没有影响标线循迹功能，则不需要执行S203-S204，可仅通过地面标线的位置及智轨列车的定位信息实现自动循迹功能。

可以看出，本申请在地面标线影响标线循迹功能时，可自动通过位于待行驶区域的地面警示装置辅助智轨列车实现自动循迹功能，避免因地面标线影响智轨列车行车路径错误，或者无法判定循迹路线等情况的出现，从而有效提高智轨列车循迹功能的准确性和可用性。

基于上述实施例，在本实施例中，该智轨列车的循迹方法还包括：

利用智轨列车在运行时的定位信息激活智轨列车预定范围内的地面警示装置，并控制激活的地面警示装置进行灯光警示。

具体来说，由于移动路权的地面警示装置是按照一定距离安装在智轨行驶路径两侧的地面上，因此本申请为了在智轨列车的行驶过程中警示其他车辆及行人，设置智轨列车在运行时激活一定距离范围内的地面警示装置。在激活地面警示装置时，可仅激活智轨列车前的地面警示装置，也可以仅激活地面警示装置两侧的地面警示装置，但是在本申请中，为了更好的警示周围的车辆及行人，具体利用智轨列车在运行时的定位信息，激活智轨列车两侧及前后预定范围内的地面警示装置。参见图4，为本发明实施例公开的一种地面警示装置激活示意图，可以看出，智轨列车的两侧及前后共八个地面警示装置被激活。并且，将地面警示装置激活后，可以控制激活的地面警示装置进行灯光警示，如：控制激活的地面警示装置的指示灯按照预定频率同时闪烁，或者控制激活的地面警示装置的指示灯常亮。也就是说，本申请在智轨列车运行时，可将其前后一定距离范围内的地面警示装置激活，激活的地面警示装置将在时钟某边缘开始以某频率同时闪烁或熄灭，当然，该闪烁频率可自定义配置，也可以配置为常亮状态，并且，随着智轨列车的移动，被激活的地面警示装置的范围也会随之移动。

可以理解的是，本申请将智轨列车周围的地面警示装置激活后，可根据目标地面警示装置的位置信息，以及激活的地面警示装置的位置信息实现智轨列车的自动循迹功能。例如：若同一区域内具有多条路径可选，如在虚拟岔区区域，具有多条路径的地面警示装置及地面标线，系统很难从中选择本智轨列车对应的地面警示装置及地面标线，如果循迹系统参考移动路权系统的地面警示装置的激活情况作为当前选择路径的依据，则可提高循迹功能的准确性。需要说明的是，本申请可通过移动路权系统通过车载信号系统获取当前路径信息，并激活对应路径区域地面警示装置，也可以主动获取智轨列车的定位，并激活对应路径区域地面警示装置，在此并不具体限定。

综上可以看出，本申请公开的这种基于移动路权地面警示装置的循迹辅助方法，可在既有标线循迹功能的基础上，采集移动路权系统中设于行车路径两侧的地面警示装置的位置信息、激活信息，结合列车定位信息等，共同作为辅助循迹的依据，综合判断循迹路径。从而避免因标线循迹或多或少会受到路面积水、阴影等遮挡影响，或者长期运行期间维护不到位等致使标线不清晰等导致智轨列车行车路径错误、或者无法判定循迹路线等情况出现，有效提高智轨列车循迹功能的准确性和可用性。

下面对本发明实施例提供的循迹装置进行介绍，下文描述的循迹装置与上文描述的循迹方法可以相互参照。

参见图5，本发明实施例提供的一种智轨列车的循迹装置结构示意图；该装置具体包括：

图像获取模块100，用于获取智轨列车待行驶区域的图像信息；

识别模块200，用于识别所述图像信息中的目标地面警示装置的标识信息；其中，地面警示装置按照预定距离安装在智轨列车行驶路径两侧；

位置信息获取模块300，用于利用所述标识信息获取每个目标地面警示装置的位置信息；

循迹模块400，用于根据所述位置信息实现所述智轨列车的自动循迹功能。

其中，本方案还包括：

判断模块，用于判断所述图像信息内的地面标线是否影响标线循迹功能；

所述识别模块，具体用于在地面标线影响标线循迹功能时，识别所述图像信息中的目标地面警示装置的标识信息。

其中，所述循迹模块具体用于：利用所述位置信息及所述智轨列车的定位信息确定所述智轨列车的期望转角，以使所述智轨列车的转向系统利用所述期望转角实现自动循迹功能。

其中，所述位置信息获取模块具体用于：利用标识信息从预先存储的地面警示装置位置信息中查找与所述目标地面警示装置对应的位置信息。

其中，本方案还包括：

激活模块，用于利用所述智轨列车在运行时的定位信息激活所述智轨列车预定范围内的地面警示装置，并控制激活的地面警示装置进行灯光警示。

其中，所述激活模块具体用于：利用所述智轨列车在运行时的定位信息，激活所述智轨列车两侧及前后预定范围内的地面警示装置；控制激活的地面警示装置的指示灯按照预定频率同时闪烁，或者控制激活的地面警示装置的指示灯常亮。

其中，所述循迹模块还用于：根据目标地面警示装置的位置信息，以及激活的地面警示装置的位置信息实现所述智轨列车的自动循迹功能。

参见图6，为本发明实施例公开的一种电子设备结构示意图；该设备包括：

存储器11，用于存储计算机程序；

处理器12，用于执行所述计算机程序时实现如上述任意方法实施例所述的智轨列车的循迹方法的步骤。

在本实施例中，该设备可以是智轨列车中的PC(Personal Computer，个人电脑)，也可以是智能手机、平板电脑、便携计算机等终端设备。

该设备可以包括存储器11、处理器12和总线13。

其中，存储器11包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序，该存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机可读指令的运行提供环境。处理器12在一些实施例中可以是一中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，为网关设备提供计算和控制能力，执行所述存储器11中保存的计算机程序时，可以实现前述任一实施例公开的循迹方法的步骤。

该总线13可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

进一步地，设备还可以包括网络接口14，网络接口14可选的可以包括有线接口和/或无线接口(如WI-FI接口、蓝牙接口等)，通常用于在该设备与其他电子设备之间建立通信连接。

图6仅示出了具有组件11-14的设备，本领域技术人员可以理解的是，图6示出的结构并不构成对设备的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本发明实施例还公开一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任意方法实施例所述的智轨列车的循迹方法的步骤。

其中，该存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims

1.一种智轨列车的循迹方法，其特征在于，包括：

获取智轨列车待行驶区域的图像信息；

2.根据权利要求1所述的循迹方法，其特征在于，所述识别所述图像信息中的目标地面警示装置的标识信息之前，还包括：

判断所述图像信息内的地面标线是否影响标线循迹功能；

3.根据权利要求2所述的循迹方法，其特征在于，所述根据所述位置信息实现所述智轨列车的自动循迹功能，包括：

4.根据权利要求1所述的循迹方法，其特征在于，所述利用所述标识信息获取每个目标地面警示装置的位置信息，包括：

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的循迹方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求5所述的循迹方法，其特征在于，所述利用所述智轨列车在运行时的定位信息激活所述智轨列车预定范围内的地面警示装置，并控制激活的地面警示装置进行灯光警示，包括：

7.根据权利要求5所述的循迹方法，其特征在于，所述控制激活的地面警示装置进行灯光警示之后，还包括：

8.一种智轨列车的循迹装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取智轨列车待行驶区域的图像信息；

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的智轨列车的循迹方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的智轨列车的循迹方法的步骤。